CN109677379A - 一种车辆横摆稳定性控制方法 - Google Patents

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邹锐锐
刘亚丹
赵辉
乐祥聪
苏友明
林伟
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17551—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve determining control parameters related to vehicle stability used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters

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  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明提供了一种车辆横摆稳定性控制方法，其特征在于：控制系统具有速度传感器和角度传感器，所述速度传感器用于测量汽车当前车速，所述角度传感器用于测量方向盘的转角，控制器根据当前车速和方向盘的转角计算理想横摆角速度，所述横摆角速度传感器实时采集车辆的横摆角速度，所述控制器将当前车辆的横摆角速度与理想横摆角速度进行比较，所述控制器通过对车轮施加单独的制动力产生横摆力矩使车辆的横摆角速度与期望值保持一致。能够根据不同路面进行有效的控制。

Description

一种车辆横摆稳定性控制方法
技术领域
本发明属于车辆控制领域，具体涉及一种车辆横摆稳定性控制方法。
背景技术
随着近几年我国汽车保有量的大幅增长，交通事故导致的死亡人数也在呈现出逐年上升的趋势。作为其中最为典型的交通事故，汽车在高速行驶过程中发生操纵稳定性失控而导致的交通事故通常将会造成更为严重的人员伤亡。当车辆在高速行驶中出现侧滑、甩尾等情况时，轮胎所能提供的侧向力已达到极限，因而无法再提供任何的侧向力来保持车身的稳定，此时驾驶员的任何转向修正也都将无法避免事故的发生。
发明内容
鉴于上述技术问题，本发明提供了一种车辆横摆稳定性控制方法，旨在通过单独控制车轮制动力的方式达到对车横摆稳定性的控制。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
一种车辆横摆稳定性控制方法，所述车辆具有横摆稳定性控制系统，控制系统具有速度传感器、角度传感器、控制器、横摆角速度传感器，所述速度传感器用于测量汽车当前车速，所述角度传感器用于测量方向盘的转角，所述控制器根据当前车速和方向盘的转角计算理想横摆角速度，所述横摆角速度传感器实时采集车辆的横摆角速度，所述控制器将当前车辆的横摆角速度与理想横摆角速度进行比较，根据比较的加过对不同车轮施加单独的制动力产生横摆力矩使车辆的横摆角速度与期望值保持一致，所述制动力的施加为点动式施加，所述控制器根据比较的结果控制施加的制动力的大小和点动施加间隔时间，所述控制系统还包括PID控制器，所述PID控制器用于将调整后的横摆角速度与理想横摆角速度进行比较，动态的调整各个车轮上施加的制动力。
进一步地，所述控制系统还具有方向盘角速度传感器，所述角速度传感器用于检测方向盘旋转速度，当控制器识别出方向盘的速度大于设定值时，所述控制器根据转向对车轮施加单独的制动力。
进一步地，当方向盘的转角大于设定值时，所述控制器根据转向对车轮施加单独的制动力。
进一步地，所述控制系统具有输入装置，所述输入装置用于输入当前路面的状况，所述控制器能够根据不同路面计算出理想横摆角速度。
本发明有益的效果在于：能够根据不同路面对车辆横向摆动进行有效的控制。
具体实施方式
本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了一种车辆横摆稳定性控制方法，所述车辆具有横摆稳定性控制系统，控制系统具有速度传感器、角度传感器、控制器、横摆角速度传感器，所述速度传感器用于测量汽车当前车速，所述角度传感器用于测量方向盘的转角，所述控制器根据当前车速和方向盘的转角计算理想横摆角速度，所述横摆角速度传感器实时采集车辆的横摆角速度，所述控制器将当前车辆的横摆角速度与理想横摆角速度进行比较，根据比较的加过对不同车轮施加单独的制动力产生横摆力矩使车辆的横摆角速度与期望值保持一致，所述制动力的施加为点动式施加，所述控制器根据比较的结果控制施加的制动力的大小和点动施加间隔时间，所述控制系统还包括PID控制器，所述PID控制器用于将调整后的横摆角速度与理想横摆角速度进行比较，动态的调整各个车轮上施加的制动力。
进一步地，所述控制系统还具有方向盘角速度传感器，所述角速度传感器用于检测方向盘旋转速度，当控制器识别出方向盘的速度大于设定值时，所述控制器根据转向对车轮施加单独的制动力。
进一步地，当方向盘的转角大于设定值时，所述控制器根据转向对车轮施加单独的制动力。
进一步地，所述控制系统具有输入装置，所述输入装置用于输入当前路面的状况，所述控制器能够根据不同路面计算出理想横摆角速度。
点动施加制动力是本发明的亮点，在数值模拟和实践中的数据显示，通过控制器，根据车辆的横摆角速度与理想横摆角速度进行比较的结果，控制器控制点加过程中制动力的大小和施加制动力的间隔时间，控制横摆的效果好，比直接施加制动力能够更加稳定的控制车辆的摆动。
本发明有益的效果在于：能够根据不同路面对车辆横向摆动进行有效的控制。

Claims (4)

1.一种车辆横摆稳定性控制方法，所述车辆具有横摆稳定性控制系统，其特征在于：控制系统具有速度传感器、角度传感器、控制器、横摆角速度传感器，所述速度传感器用于测量汽车当前车速，所述角度传感器用于测量方向盘的转角，所述控制器根据当前车速和方向盘的转角计算理想横摆角速度，所述横摆角速度传感器实时采集车辆的横摆角速度，所述控制器将当前车辆的横摆角速度与理想横摆角速度进行比较，根据比较的加过对不同车轮施加单独的制动力产生横摆力矩使车辆的横摆角速度与期望值保持一致，所述制动力的施加为点动式施加，所述控制器根据比较的结果控制施加的制动力的大小和点动施加间隔时间，所述控制系统还包括PID控制器，所述PID控制器用于将调整后的横摆角速度与理想横摆角速度进行比较，动态的调整各个车轮上施加的制动力。
2.如权利要求2所述的一种车辆横摆稳定性控制方法，其特征在于：所述控制系统还具有方向盘角速度传感器，所述角速度传感器用于检测方向盘旋转速度，当控制器识别出方向盘的速度大于设定值时，所述控制器根据转向对车轮施加单独的制动力。
3.如权利要求3所述的一种车辆横摆稳定性控制方法，其特征在于：当方向盘的转角大于设定值时，所述控制器根据转向对车轮施加单独的制动力。
4.如权利要求1所述的一种车辆横摆稳定性控制方法，其特征在于：所述控制系统具有输入装置，所述输入装置用于输入当前路面的状况，所述控制器能够根据不同路面计算出理想横摆角速度。
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