JP6920407B2 - 運転支援システム - Google Patents

Description

本開示は、車両の運転を支援する運転支援システムに関する。

車両の旋廻運転を支援するために、撮像部によって撮像された車両前方の３０ｍ程度の領域の撮像画像及び車両の操舵角情報を取得し、撮像画像上に、操舵角情報に応じた車両の進路予想軌跡を重畳するように合成する画像処理装置が公知である（特許文献１）。この画像処理装置は、少なくとも１８０°の車両の旋廻の進路予想軌跡を撮像画像上に表示することで、現在のステアリング操作によって車両が道路をＵターンできるか否かの判別を支援する。また、画像処理装置は、ステアリングを戻す位置を進路予想軌跡上に示すことで、運転者にＵターンを終了させる操作を行う地点を通知する。

近年では、撮像装置によって車両の周囲を３６０°に亘って撮像し、撮像された車両周囲の画像を、車両の上方から見下ろした俯瞰画像に変換し、車両の進行経路を俯瞰画像に重畳して表示する画像処理装置が実用化されている。この画像処理装置によれば、乗員が車両の周囲３６０°の状況を一目で把握できるため、狭い場所での運転や後退運転が行いやすくなる。

特開２０１３−２２８８０２号公報

しかしながら、予想される進行経路が、１８０°以上の車両の旋回に応じた長さで画面に表示されると、進行経路が円になって表示されることがあり得る。車両の旋回半径が小さい場合に進行経路が円になりやすい。このように車両の側方に円が表示されると、円が進行経路を示していることを乗員が認識しにくい。特に、進行経路の内縁は外縁に比べて半径が小さいため、円が釦やマークを示すものであると乗員が誤認識しやすく、運転支援の妨げとなる。

本発明は、このような背景に鑑み、旋回運転を適切に支援できる運転支援システムを提供することを課題とする。

このような課題を解決するために、本発明のある実施形態は、運転支援システム（１）であって、車両（２）の周囲の外界情報を取得する外界情報取得装置（７）と、前記外界情報を表示するための画面を有する表示装置（８）と、前記車両の操舵状態を取得する操作状態取得装置（９）と、前記操舵状態に基づいて前記車両の進行経路（２０）を描画し、描画された前記進行経路を前記外界情報に重畳して前記表示装置に表示させる画像処理装置（１０）とを有し、前記画像処理装置は、前記画面に表示されるべき前記進行経路の内縁が円になる場合、前記進行経路を円弧状に描画し、前記進行経路の遠位側部分を前記進行経路の始点に接続させない。

この構成によれば、外界情報に重畳して画面に表示されるべき進行経路の内縁が円になることがない。したがって、円弧が進行経路を示すことを乗員が認識しやすく、乗員が表示装置の画面から車両の進行経路や進行経路上の状況を容易に把握できる。

好ましくは、前記画像処理装置は、前記画面に表示されるべき前記進行経路の内縁が円になる場合、１８０°以上の中心角をもって前記進行経路を描画する。

この構成によれば、車両をＵターンさせようとしている場合に、Ｕターンしたときの車両の位置を乗員が表示装置の画面から容易に認識することできる。

好ましくは、前記進行経路は、前記車両の旋回内側の経路を示す内縁線（２１）と、前記車両の旋回外側の経路を示す外縁線（２２）とを含み、前記画面に表示されるべき前記内縁線が円になり、且つ前記画面に表示されるべき前記外縁線が円にならない場合、前記画像処理装置は前記外縁線の前記画面からはみ出る点から先の遠位部分を描画しない。

この構成によれば、外縁線の画面からはみ出る遠位部分が、画面に表示される始点側部分に接続するように表示されることがない。したがって、外縁線が進行経路を示すことを乗員が認識しやすい。また、進行経路が車両から前後のどちらに延びているかを乗員が認識しやすい。

好ましくは、前記画像処理装置は、前記画面に表示されるべき前記内縁線が円になり、且つ前記画面に表示されるべき前記外縁線が円にならない場合、前記外縁線の中心角と前記内縁線の中心角とが互いに異なるように前記進行経路を描画する。

この構成によれば、内縁線及び外縁線が車両の進行経路であることを乗員に容易に想起させ、運転支援システムの利便性を向上させることができる。

好ましくは、前記画像処理装置は、前記内縁線の中心角が前記外縁線の中心角よりも大きくなるように前記進行経路を描画する。

進行経路の内縁は、乗員の視界に入りにくく、車両が障害物を巻き込みやすい。この構成によれば、車両が巻き込む可能性のある障害物を乗員が認識しやすい。

好ましくは、前記進行経路は、前記車両の旋回内側の経路を示す内側縁（２３）と、前記車両の旋回外側の経路を示す外側縁（２４）とを有する帯線であり、前記画像処理装置は、前記画面に表示されるべき前記内側縁が円になり、且つ前記画面に表示されるべき前記外側縁が円にならない場合、前記進行経路の前記画面からはみ出る部分以外の部分を描画する。

この構成によれば、進行経路が帯状に示されていることを乗員が認識しやすい。つまり、進行経路の遠位部分が細く表示されたり、進行経路の遠位端が先細に表示されたりしないため、帯線が進行経路を示していることを乗員が認識しやすい。

好ましくは、前記外界情報取得装置は、前記車両の周囲を撮像する撮像装置を含み、
前記画像処理装置は、前記撮像装置により撮像された画像を、前記車両を真上から見下ろした俯瞰画像に変換して前記表示装置に表示させる。

この構成によれば、乗員が車両の周囲３６０°の状況を表示装置の画面から一目で把握できるため、狭い場所での運転や後退運転が行いやすくなる。

このように本発明によれば、旋回運転を適切に支援できる運転支援システムを提供することができる。

運転支援システムが搭載される車両の機能構成図 前輪の転舵角が比較的小さな場合のタッチパネルの画面を示す図 前輪の転舵角が比較的小さな場合のタッチパネルの画面の説明図 前輪の転舵角が比較的大きい場合のタッチパネルの画面の説明図 前輪の転舵角が比較的大きい場合のタッチパネルの画面を示す図 変形例に係る前輪の転舵角が比較的大きい場合のタッチパネルの画面を示す図

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。

運転支援システム１は自動車等の車両２（図２参照）に搭載される。車両２は、４輪自動車であり、駆動輪である後輪３を駆動する走行用モータ（推進装置）と、転舵輪である前輪４を転舵するための操舵装置とを備えている。

図１に示すように、運転支援システム１は、車両２の周囲を撮像する車外カメラ７と、車両２の周囲の画像を表示するための画面を有する表示装置８と、前輪４の転舵角を検出する転舵角センサ９と、表示装置８の画面表示制御を行う画像処理装置１０とを有する。

車外カメラ７は、車両２の周囲を撮像する撮像装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ７は車両２の前方を撮像する前方カメラ７Ｆと後方を撮像する後方カメラ７Ｒと左右側方を撮像する左右１対の側方カメラ７Ｓとを含む。或いは、車外カメラ７は車両２の周囲３６０°を撮像可能な１つの全方位カメラであってもよい。車外カメラ７は撮像した車両２の周辺画像情報を画像処理装置１０に出力する。

転舵角センサ９は、前輪４の転舵角を直接検出してもよく、転舵角に関連するラックアンドピニオンのスライド量やステアリングホイールの操作量を検出してもよい。転舵角センサ９は検出した前輪４の転舵角を画像処理装置１０に出力する。転舵角センサ９は、車両２の操舵状態を取得する操作状態取得装置である。画像処理装置１０は、転舵角センサ９からの出力を受け取ることにより、或いは転舵角センサ９から受け取った出力に基づいて所定の演算を行うことにより、前輪４の転舵角を取得する。

表示装置８は、例えばナビゲーション装置の表示部であってよく、ダッシュボードやインストルメントパネルなど、車両２の運転者が視認可能な位置に設けられる。表示装置８は液晶や有機ＥＬ等の画面を有し、乗員からの画面への入力操作を受け付ける入力操作が可能なタッチパネルや、入力操作が不能な表示専用装置であってよい。表示装置８の画面表示は画像処理装置１０によって制御される。

表示装置８は車両２に固定されるものに限られず、車両２から取り外し可能であってもよく、ユーザが所持する端末の表示部であってもよい。表示装置８が車両２から分離可能な端末である場合、表示装置８は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に基づく無線によるデータの送受信によって画像処理装置１０によって制御される。無線通信の方式はこれに限られず、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）や携帯電話通信網を用いたものなどであってもよい。或いは、画像処理装置１０の機能部の一部又は全部が端末に搭載されてもよい。このように、無線通信を行うように構成することによって、タブレットやスマートフォン、携帯電話等の汎用の通信機器を表示装置８や画像処理装置１０として利用することができる。

画像処理装置１０は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。画像処理装置１０はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、表示装置８に対する各種の画面表示制御を実行する。画像処理装置１０は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。

画像処理装置１０は画像生成部１１を備えている。画像生成部１１は、プログラムに沿った演算処理を実行することで、車外カメラ７により撮像された画像（映像）の変換処理を行い、車両２及びその周辺の俯瞰画像や鳥瞰画像を生成する。

ここで、俯瞰画像とは自車及び自車周辺を上から見下ろした平面視に相当する画像である。鳥瞰画像とは自車及び自車進行方向を進行方向と逆方向の上方から進行方向に見下ろした三次元画像に相当する画像である。車両２の前進時には、鳥瞰画像は自車及び自車前方を後方且つ上方から前向きに見下ろした三次元画像に相当する画像である。車両２の後退時には、鳥瞰画像は自車及び自車前方を前方且つ上方から後向きに見下ろした画像である。前進及び後退の判別は車速に基づいて行われてもよく、シフトポジション（シフト位置、シフトレンジ）に基づいて行われてもよい。

画像処理装置１０は、前方カメラ７Ｆ、後方カメラ７Ｒ及び左右の側方カメラ７Ｓの各画像を組み合わせて俯瞰画像を生成し、進行方向を向く前方カメラ７Ｆ又は後方カメラ７Ｒの画像と左右の側方カメラ７Ｓの画像とを組み合わせて鳥瞰画像を生成するとよい。

進行方向の正面画像は、シフトポジション（シフト位置、シフトレンジ）に基づいて選択される。例えば、リバースにあるときには、進行方向の正面画像は後方カメラ７Ｒにより撮像された画像であり、それ以外のポジション（パーキング、ニュートラル、ドライブなど）にあるときには、進行方向の正面画像は前方カメラ７Ｆにより撮像された画像であってよい。

画像処理装置１０は、画像選択部１２、経路描画部１３及び画像合成部１４を更に有している。画像選択部１２は、生成した俯瞰画像や鳥瞰画像及び、車外カメラ７により撮像された進行方向の正面画像の中から、表示装置８に表示させる画像を車両２の状態に応じて１又は２以上の画像を選択する。経路描画部１３は、転舵角センサ９により検出された前輪４の舵角に基づいて車両２の進行経路２０（図２参照）を描画する。画像合成部１４は、描画された進行経路２０を俯瞰画像や鳥瞰画像、進行方向の正面画像に重畳するように合成する。更に画像処理装置１０は、画像選択部１２により選択され、合成部により進行経路２０を合成された１又は２以上の画像を表示装置８の画面に表示させる表示制御部１５を有している。

例えば、乗員により運転支援スイッチが押されると、画像処理装置１０は、図２に示す運転支援画面を表示装置８に表示させる。図２は、前輪４の転舵角が比較的小さな場合のタッチパネルの画面を示す図である。運転支援画面では、画面の右側に俯瞰画像が表示され、画面の左側に進行方向の正面画像が表示される。俯瞰画像は、自車前方が画面の上になる向きに表示された周辺画像と、周辺画像の中心に合成された車両２（自車を示す画像）とにより構成される。進行方向の正面画像は、図示の例では、前方カメラ７Ｆにより撮像された画像である。

画像処理装置１０は運転支援画面にて、俯瞰画像及び進行方向の正面画像のそれぞれに進行経路２０を重畳して表示する。また画像処理装置１０は、運転支援画面にて、俯瞰画像と進行方向の正面画像との対応関係がわかるように、俯瞰画像及び進行方向の正面画像のそれぞれに参照線３０を表示する。参照線３０は、車両２の前方近傍を左右に延在する直線状の前後位置基準線３１と、前後位置基準線の左右の端部から後方へ延出する左右の左右位置基準線３２とからなる。前後位置基準線３１の長さは車両２の幅より若干大きく、左右の左右位置基準線３２は車両２の側方且つ前方を前後に延在する。参照線３０は俯瞰画像では（すなわち平面視で）コ字状（チャンネル形状）に描画され、進行方向の正面画像では、レンズの歪曲収差による画像に歪みに合わせて、手前（後方）へ凹んだ形状に描画される。

他の実施形態では、画像処理装置１０は運転支援画面にて、画面の右側に俯瞰画像を表示させ、画面の左側に鳥瞰画像を表示させてもよい。この場合にも、画像処理装置１０は運転支援画面にて、俯瞰画像及び鳥瞰画像のそれぞれに進行経路２０及び参照線３０を重畳して表示する。

前輪４の転舵角に基づく進行経路２０は、車両２から進行方向へ延び、転舵角が０°でない限りは車両２を通過する円になる。このような進行経路２０が図３に示すように車両２の前後に表示されると、車両２の進行方向が前方であるか後方であるかが認識しにくくなる。そこで画像処理装置１０は、進行経路２０のうち、始点（車両２上又は車両２の近傍の点）から車両２の進行方向側の画面（画像を表示する枠）からはみ出る点までの部分のみを描画し、画面からはみ出る点から先の遠位部分を描画しないように構成されている。

これにより、図２に示すように、進行経路２０の画面からはみ出る点から先の遠位部分が、画面に表示される始点側部分に接続するように表示されることがない。したがって、進行経路２０が車両２から前後のどちらに延びているかを乗員が認識しやすい。

進行経路２０は、図示の例では、車両２の側部の経路を示す２本の線（車両２の旋回内側の経路を示す内縁線２１及び車両２の旋回外側の経路を示す外縁線２２）を含む。内縁線２１は進行経路２０の旋回内側の内縁を示し、外縁線２２は進行経路２０の旋回外側の外縁を示す。

進行経路２０の内縁線２１は、後輪車軸の延長線上に位置する車両２の旋回中心に一致する中心を有し、車両２の最も旋回内側の点を含む後輪３を通る円弧状の線である。より具体的には、進行経路２０の内縁線２１は、巻き込みを防止するために、旋回内側の後輪３よりも若干内側の点を通るように設定される。

進行経路２０の外縁線２２は、旋回中心に一致する中心を有し、車両２の最も旋回外側の点を含む車体前端を通る円弧状の線である。より具体的には、進行経路２０の外縁線２２は、障害物への衝突を防止するために、旋回外側の車体前端よりも若干前方の点を通るように設定される。

進行経路２０の内縁線２１及び外縁線２２は、俯瞰画面においては円弧状に描かれ、進行方向の正面画像においては所定の演算処理によって円弧でない曲線状に描かれる。

車両２が自動運転を行う場合には、進行経路２０が車両２を停止させるべき領域における前端（前進時）又は後端（後退時）を示す停止線を含んでもよい。この場合、内縁線２１及び外縁線２２は停止線まで延びていればよく、停止線より先の部分は描画されても描画されなくてもよい。

このように画像処理装置１０は、前輪４の転舵角に基づいて車両２の進行経路２０を描画し、描画された進行経路２０を運転支援画面において車両２の周囲の俯瞰画像に重畳して表示装置８に表示させる。これにより、車両２の周囲３６０°の状況を表示装置８の画面から一目で把握でき、進行経路２０上に障害物があるか否かを乗員が理解しやすい。したがって、狭い場所での運転や後退運転が行いやすくなる。

車両２の進行経路２０の半径は、車両２のホイールベースが短いほど、また前輪４の転舵角が大きいほど、小さくなる。また、進行経路２０の内縁線２１の半径は外縁線２２の半径よりも少なくとも車幅分だけ小さくなる。そのため、車両２のホイールベースが短く、前輪４の最大切れ角が大きいと、図４に示すように、進行経路２０の内縁線２１が俯瞰画像の画面に納まり（俯瞰画像の画面からはみ出ずに）、旋回内輪の横に円になって描かれることがある。

進行経路２０の内縁線２１が表示装置８の画面にてこのように車両２の側方に円形に表示されると、乗員はこの円が釦やマークを示すものであると誤認識しやすく、この円が進行経路２０の内縁線２１を示していることを認識しにくい。

そこで画像処理装置１０は、図５に示すように、進行経路２０の内縁線２１の車両２から遠位にある遠位側部分が内縁線２１の始点（旋回内側の後輪３）に接続しないように内縁線２１を円弧状に描画する。具体的には、画像処理装置１０は進行経路２０の内縁線２１のうち、始点から中心角が１８０°になる点までの円弧状の部分のみを描画し、この点から先の遠位部分を描画しない。この点を定める中心角は１８０°に限定されるものではなく、１８０°以上且つ３６０°未満の所定の角度であってよい。ただし、内縁線２１が３６０°に近い中心角を有する円弧として表示されると、釦やマークを示す円と誤認識しやすくなるため、円弧の中心角は２７０°以下であることが好ましい。

このように俯瞰画像に重畳して表示されるべき進行経路２０の内縁が円になる場合に（図４参照）、画像処理装置１０は、進行経路２０の内縁線２１を円弧状に描画し、内縁線２１の遠位側部分を内縁線２１の始点に接続させない（図５参照）。これにより、円弧が進行経路２０を示すことを乗員が認識しやすくなる。よって、乗員は表示装置８の画面から車両２の進行経路２０や進行経路２０上の状況を容易に把握できる。

この際に、画像処理装置１０が１８０°以上の中心角をもって進行経路２０の内縁を描画することにより、車両２をＵターンさせようとしている場合に、Ｕターンしたときの車両２の位置を乗員が表示装置８の画面から容易に認識することできる。

上記のように、俯瞰画像に重畳して表示されるべき外縁線２２が円にならない場合には（図３参照）、画像処理装置１０は外縁線２２の画面からはみ出る点から先の遠位部分を描画しない（図２参照）。したがって、外縁線２２の遠位側部分が、車両２の後方から車両２に向かって延びて外縁線２２の始点側部分に接続するように表示されることがない。そのため、外縁線２２が進行経路２０を示すことを乗員が認識しやすい。また、進行経路２０が車両２から前後のどちらに延びているかを乗員が認識しやすい。

上記のように進行経路２０の内縁線２１及び外縁線２２の各中心は、車両２の後輪車軸の延長線上に位置する車両２の旋回中心に一致する。つまり、外縁線２２が俯瞰画像の画面からはみ出る点は後輪車軸の延長線よりも前方であり、外縁線２２が俯瞰画像の画面からはみ出る場合には外縁線２２は常に１８０°よりも小さな中心角を有する円弧になる。一方、進行経路２０の内縁線２１の内縁線２１は、俯瞰画像の画面からはみ出ない場合は１８０°以上の中心角を有する円弧として描画される。

このように画像処理装置１０が外縁線２２の中心角と内縁線２１の中心角とが互いに異なるように進行経路２０を描画することにより、乗員は内縁線２１及び外縁線２２が車両２の進行経路２０であることを容易に想起することができる。よって、運転支援システム１の利便性が向上する。

このとき画像処理装置１０は、内縁線２１の中心角が外縁線２２の中心角よりも大きくなるように進行経路２０を描画する。つまり、乗員の視界に入りにくく、車両２が障害物を巻き込みやすい進行経路２０の内縁が大きな中心角をもって表示される。そのため、乗員は車両２が巻き込む可能性のある障害物を認識しやすい。

＜変形例＞
図６は変形例に係るタッチパネルの画面を示す図であり、前輪４の転舵角が比較的大きい場合を示している。この変形例では、進行経路２０が、車両２の旋回内側の経路を示す内側縁２３と、車両２の旋回外側の経路を示す外側縁２４とを有する帯線とされている。帯線からなる進行経路２０は、経路上の障害物等が認識できるように、俯瞰画像や進行方向の正面画像に半透明に表示される。

図６に示すように、俯瞰画像に重畳して表示されるべき進行経路２０の内側縁２３が円になり、且つ進行経路２０の外側縁２４が円にならない場合、画像処理装置１０は進行経路２０の画面からはみ出る部分以外の部分を描画する。つまり、進行経路２０は、内側縁２３の円弧の中心角によって描かれる長さが規定され、内側縁２３の遠位端と外側縁２４の遠位端とを結ぶ先端縁２５を有する。したがって、進行経路２０の先端縁２５は、俯瞰画像の画面にて進行経路２０の中心線に直角に（車両２の旋回中心を通る半径線上に）描かれる。進行経路２０の先端縁２５は、その位置まで車両２が移動したときの後輪車軸に一致する。

進行経路２０がこのように表示されることにより、進行経路２０の遠位部分が細く表示されたり、進行経路２０の遠位端が先細に表示されたりすることがない。そのため、帯線が進行経路２０を示していることを乗員が認識しやすい。つまり、進行経路２０が帯線状に示されていることを乗員が認識しやすい。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。

例えば、車外カメラ７は、車両２の周囲の外界情報を取得する外界情報取得装置の一種であり、外界情報取得装置として、車外カメラ７の代わりに外界センサが用いられてもよい。外界センサは車両２の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出し、車両２の周辺情報を取得する装置であり、外界センサはソナーやミリ波レーダやレーザライダであってよい。

ソナーはいわゆる超音波センサであり、超音波を車両２の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ミリ波レーダはミリ波を車両２の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナーやミリ波レーダは、車両２の前部、後部及び側部のそれぞれの複数個所に設けられるとよい。レーザライダは所定のスキャン領域にパルス状のレーザ光を照射し、物体から反射される散乱光を受光することにより物体の位置や大きさを検出する。レーザライダは車両２の前部、後部及び側部に設けられるとよい。

外界情報取得装置としてソナーやミリ波レーダ、レーザライダが用いられる場合、画像処理装置１０は、これらの装置によって検出された物体を、その位置や距離がわかるように表示装置８に表示させればよい。その際、画像処理装置１０はそれらの物体を俯瞰画像や鳥瞰画像に適合する配置に変換して、或いは進行方向の正面画像の場合は検出した配置のまま、表示装置８に表示させるとよい。また画像処理装置１０は、外界情報取得装置によって検出された物体が表示される俯瞰画像や鳥瞰画像、進行方向の正面画像に進行経路２０を重畳して表示装置８に表示させればよい。

この他、各部材や部位の具体的構成や配置、数量、処理の内容や手順など、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更することができる。一方、上記実施形態に示した各構成要素は必ずしも全てが必須ではなく、適宜選択することができる。

１ 運転支援システム
２ 車両
７ 車外カメラ（外界情報取得装置）
７Ｆ 前方カメラ
７Ｒ 後方カメラ
７Ｓ 側方カメラ
８ 表示装置
９ 転舵角センサ（操作状態取得装置）
１０ 画像処理装置
２０ 進行経路
２１ 内縁線
２２ 外縁線
２３ 内側縁
２４ 外側縁

Claims (7)

1. 運転支援システムであって、
   車両の周囲の外界情報を取得する外界情報取得装置と、
   前記外界情報を表示するための画面を有する表示装置と、
   前記車両の操舵状態を取得する操作状態取得装置と、
   前記操舵状態に基づいて前記車両の進行経路を描画し、描画された前記進行経路を前記外界情報に重畳して前記表示装置に表示させる画像処理装置とを有し、
   前記画像処理装置は、前記画面に表示されるべき前記進行経路の内縁が円になる場合、前記進行経路を円弧状に描画し、前記進行経路の遠位側部分を前記進行経路の始点に接続させないことを特徴とする運転支援システム。
2. 前記画像処理装置は、前記画面に表示されるべき前記進行経路の内縁が円になる場合、１８０°以上の中心角をもって前記進行経路を描画することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記進行経路は、前記車両の旋回内側の経路を示す内縁線と、前記車両の旋回外側の経路を示す外縁線とを含み、
   前記画面に表示されるべき前記内縁線が円になり、且つ前記画面に表示されるべき前記外縁線が円にならない場合、前記画像処理装置は前記外縁線の前記画面からはみ出る点から先の遠位部分を描画しないことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援システム。
4. 前記画面に表示されるべき前記内縁線が円になり、且つ前記画面に表示されるべき前記外縁線が円にならない場合、前記画像処理装置は前記外縁線の中心角と前記内縁線の中心角とが互いに異なるように前記進行経路を描画することを特徴とする請求項３に記載の運転支援システム。
5. 前記画像処理装置は、前記内縁線の中心角が前記外縁線の中心角よりも大きくなるように前記進行経路を描画することを特徴とする請求項４に記載の運転支援システム。
6. 前記進行経路は、前記車両の旋回内側の経路を示す内側縁と、前記車両の旋回外側の経路を示す外側縁とを有する帯線であり、
   前記画面に表示されるべき前記内側縁が円になり、且つ前記画面に表示されるべき前記外側縁が円にならない場合、前記画像処理装置は前記進行経路の前記画面からはみ出る部分以外の部分を描画することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
7. 前記外界情報取得装置は、前記車両の周囲を撮像する撮像装置を含み、
   前記画像処理装置は、前記撮像装置により撮像された画像を、前記車両を真上から見下ろした俯瞰画像に変換して前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の運転支援システム。

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