DE102004020959B4 - Verfahren zum Erfassen von durchdringbaren Gegenständen - Google Patents
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Abstract
Verfahren zum Zusammenstellen und Ablegen einer geschuppten Anordnung einer vorbestimmten Anzahl von durchdringbaren Nahrungsmittelartikeln (9), unter Verwendung eines Erfassungswerkzeugs (1) mit einer Anordnung von Durchdringungsstiften (5) und einem Ausstoßteil (7), wobei das Verfahren die Schritte umfaßt:
a) Vorlegen einer Anzahl von Nahrungsmittelartikeln (9) auf einer im wesentlichen ebenen Oberfläche;
b) Positionieren des Werkzeugs (1) oberhalb eines ersten Artikels (9a), so daß zwei oder mehr Stifte (5), die gegenüber dem Mittelpunkt der Anordnung von Stiften versetzt sind, sich unmittelbar oberhalb des Artikels befinden;
c) Absenken des Werkzeugs (1), so daß die versetzten Stifte (5) dazu veranlaßt werden, im wesentlichen durch den Artikel hindurchzudringen und diesen auf diese Weise durch Aufspießen aufzunehmen;
d) Anheben des Werkzeugs (1) und des aufgenommenen Artikels und erneutes Positionieren des Werkzeugs oberhalb eines zweiten Artikels (9b), so daß der erste Artikel (9a) oberhalb des zweiten Artikels (9b) in einer versetzten Weise positioniert ist,...
a) Vorlegen einer Anzahl von Nahrungsmittelartikeln (9) auf einer im wesentlichen ebenen Oberfläche;
b) Positionieren des Werkzeugs (1) oberhalb eines ersten Artikels (9a), so daß zwei oder mehr Stifte (5), die gegenüber dem Mittelpunkt der Anordnung von Stiften versetzt sind, sich unmittelbar oberhalb des Artikels befinden;
c) Absenken des Werkzeugs (1), so daß die versetzten Stifte (5) dazu veranlaßt werden, im wesentlichen durch den Artikel hindurchzudringen und diesen auf diese Weise durch Aufspießen aufzunehmen;
d) Anheben des Werkzeugs (1) und des aufgenommenen Artikels und erneutes Positionieren des Werkzeugs oberhalb eines zweiten Artikels (9b), so daß der erste Artikel (9a) oberhalb des zweiten Artikels (9b) in einer versetzten Weise positioniert ist,...
Description
- Gebiet der Erfindung
- Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Aufnehmen und Ablegen von relativ weichen, durchdringbaren Materialien, wie bspw. Nahrungsmitteln, sowohl einzeln als auch in Gruppen. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zum Erfassen und Bewegen von in bestimmter Weise angeordneten Nahrungsmittelmaterialien, ohne daß deren Anordnung zerstört wird.
- Hintergrund der Erfindung
- Die Herstellung von hochwertigen Nahrungsmittelartikeln erfordert in zunehmendem Maße ein sehr großes Maß an Sorgfalt und Ausarbeitung in der visuellen Präsentierung der Nahrungsmittelartikel als solche. Dies kann bedeuten, daß die Nahrungsmittelartikel in konsistenter Weise in einer speziellen Anordnung innerhalb der Nahrungsmittelverpackung präsentiert werden müssen. Die präzise Anordnung von kleinen und empfindlichen Materialien in Nahrungsmittelbehältern ist in herkömmlicher Weise stark auf einen intensiven Einsatz von Handarbeit angewiesen. Allerdings kann der Arbeitsaufwand und die niedrigen Produktionsraten, die mit solchen von Hand ausgeführten Vorgängen zusammenhängen, dazu führen, daß dies außer für die teuersten Produkte nicht in Betracht kommt.
- Die zunehmende Geschwindigkeit und Intelligenz von automatisierten Vorrichtungen und ihr konsequenter Einsatz bei empfindlichen und präzisen Arbeitsvorgängen mit hoher Geschwindigkeit hat Möglichkeiten eröffnet, um Prozesse mit niedrigeren Kosten für eine präzise Anordnung oder Ablage von Nahrungsmittelartikeln zu entwickeln, ausgehend von der Tatsache, daß derartige automatische Vorrichtungen eine schnelle und genaue Positionierung der Nahrungsmittelartikel ermöglichen.
- Allerdings besteht weiterhin ein wesentliches Problem darin, eine geeignete Vorrichtung zu entwickeln, um derartige Nahrungsmittelartikel unmittelbar zu erfassen, insbesondere wenn diese Artikel relativ unebene Oberflächen aufweisen, wie bspw. feste oder halbfeste Nahrungsmittelartikel, und wenn es gewünscht ist, eine Gruppe von derartigen Artikeln zu erfassen und an einem neuen Ort abzusetzen, so daß ihre ursprüngliche Konfiguration oder Anordnung im wesentlichen beibehalten bleibt. Insbesondere dann, wenn es gewünscht ist, eine Gruppe von derartigen Artikeln zu transportieren und diese bspw. in einer präzisen Anordnung abzulegen, bspw. in einer geschuppten Anordnung, die aus einer überlappenden Reihe von relativ flachen Artikeln besteht, ist die Auslegung einer dafür geeigneten Erfassungsanordnung notwendigerweise ein schwieriges Problem.
- Auf dem Gebiet der Handhabung von Materialien sind eine große Vielzahl von unterschiedlichen Mitteln entwickelt worden, um einzelne Artikel zu erfassen und in einer gewissen Weise zu ergreifen, um derartige Artikel anzuheben und zu einem unterschiedlichen, neuen Ort zu bewegen. Die charakteristischen Merkmale eines jeden Typs von Artikeln beeinflussen allerdings die Eignung einer jeden einzelnen Erfassungseinrichtung zur Nutzung mit diesem Artikel.
- Ein herkömmliches Erfassungsmittel für mechanische Anhebevorrichtungen sind Saugnäpfe. Saugnäpfe arbeiten gut zum Erfassen von Materialien, die sehr ebene und konsistente Oberflächen aufweisen. Allerdings weisen feste und halbfeste Nahrungsmittelmaterialien aufgrund ihrer natürlichen Eigenart typischerweise solche Oberflächen nicht auf. Aus diesem Grund sind Saugnäpfe tendenziell für solche Anwendungen nicht geeignet.
- Ein weiteres, gut bekanntes Mittel zum Ergreifen von Artikeln besteht in der Verwendung einer mechanischen Greifvorrichtung, die darauf beruht, daß der Artikel zwischen einander gegenüberliegenden Oberflächen zusammengedrückt wird. Allerdings besteht tendenziell bei einer Verwendung von Kompressionskräften bei festen und halbfesten Nahrungsmittelmaterialien die Gefahr, daß die Artikel beschädigt werden, und daß unverträgliche Aufnahmeraten erzielt werden. Aus diesem Grunde genügen derartige Vorrichtungen nicht der Notwendigkeit, einzelne Nahrungsmittelartikel anzuordnen, und eignen sich insbesondere nicht dafür, Gruppen von Nahrungsmittelartikeln von einem Ort an einen anderen zu bringen, wenn die relative Position der einzelnen Artikel innerhalb eines Felds oder einer Anordnung beibehalten werden muß.
- In dem
US-Patent 4,015,872 , erteilt an Loznak et al (”Loznak”) ist eine Vorrichtung zum Anheben und Ablegen von durchdringbaren Materialien beschrieben, die darauf beruht, daß die Materialien durch eine Anzahl von Spießen aufgespießt werden, die Spieße verdreht werden, um die unterseitige Oberfläche des Materials zu erfassen, um ein Anheben zu ermöglichen, und die Artikel abgelegt werden durch Aufheben der Verdrehung der Spieße, um zu ermöglichen, daß die Köpfe der Spieße durch die Schlitze zurückgezogen werden können, die durch die ursprüngliche Durchdringung durch den Spieß erzeugt worden waren. Diese Art Vorrichtung ist nicht auf die Eigenschaften der Oberfläche des Materials angewiesen und erscheint geeignet für nachgiebige, durchdringbare Materialien wie bspw. Stoff, Harz oder geschichtetes Material. - Allerdings macht die Tatsache, daß ein Schlitz oder ein Loch in das Material geschnitten oder gerissen wird, diese Vorrichtung tendenziell ungeeignet für sehr empfindliche Nahrungsmittelmaterialien wie bspw. Fleisch oder rekonstituierte Fleischstücke. Ferner ist kein Hinweis darauf vorhanden, wie eine Gruppe von Materialien in einer anderen Konfiguration als vielleicht in Form eines ausgerichteten Stapels von Gegenständen transportiert werden könnte.
- In dem
US-Patent 6,309,001 B1 , erteilt an John P. Sherwin (”Sherwin”), ist eine Vorrichtung beschrieben, die eine Anzahl von relativ dünnen ”Gabeln” verwendet, um Nahrungsmittelmaterialien wie bspw. Backwaren zu ergreifen und zu durchdringen. Hierdurch wird ein Mittel zum Erfassen von Materialien bereitgestellt, mit dem tendenziell ein geringeres Maß an Beschädigung an diesen Materialien verbunden ist. Da die hier beschriebenen Gabeln allerdings lediglich in der Lage sind, einzelne Artikel zu durchdringen, ist diese Art Vorrichtung nicht dazu geeignet, um Gruppen von Artikeln von einem Ort an einen anderen zu bringen, während gleichzeitig ihre relative Position innerhalb einer Gruppenanordnung beibehalten bleibt, und insbesondere dort nicht, wo die angeordnete Gruppe von Artikeln, die abgelegt werden soll, die Form einer geschuppten Anordnung annimmt. - Aus der
DE 695 07 804 T2 ist ein Verfahren zum Zusammenstellen und Ablegen einer geschuppten Anordnung einer vorbestimmten Anzahl von durchdringbaren Nahrungsmittelartikeln bekannt, bei dem eine Anzahl von Nahrungsmittelartikeln auf einer ebenen Oberfläche vorgelegt wird, ein Werkzeug oberhalb der Artikel so positioniert wird, daß ein Stift sich unmittelbar des Artikels befindet, das Werkzeug abgesenkt wird, so daß der Stift in den Artikel eindringt und diesen durch Aufspießen aufnimmt, das Werkzeug und der aufgenommene Artikel angehoben werden und der Artikel versetzt oberhalb eines zweiten Artikels positioniert und abgelegt wird, so daß eine geschuppte Anordnung erhalten wird. - Aus der
JP 62-153035 A - Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher darin, ein Verfahren bereitzustellen, das es ermöglicht, Nahrungsmittelartikel zum Zwecke ihrer Verlagerung von einem Ort an einen anderen konsistent zu ergreifen. Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zum Ergreifen bereitzustellen, das sich dafür eignet, einzelne Nahrungsmittelartikel aufzunehmen, um eine Gruppe daraus zusammenzustellen, und dann diese Gruppe von Nahrungsmittelartikeln von einem Ort zu einem anderen zu bringen, während ihre spezielle Anordnung innerhalb der Gruppe beibehalten wird. Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zu schaffen, das sich zur Verwendung in einem Fall eignet, in dem es gewünscht ist, eine Gruppe von Nahrungsmittelartikeln, die in einer geschuppten Anordnung angeordnet sind, von einem Ort zu einem anderen zu bringen. Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zum Betreiben einer Vorrichtung zu schaffen, um eine solche geschuppte Anordnung zusammenzustellen und von einem Ort zu einem anderen zu bringen.
- Zusammenfassung der Erfindung
- Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Zusammenstellen und Ablegen einer geschuppten Anordnung einer vorbestimmten Anzahl von durchdringbaren Nahrungsmittelartikeln nach Anspruch 1 geschaffen.
- Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen dargelegt.
- In dem Ablagestadium dieses Verfahrens neigt die Wirkung der Ausstoßplatte auf den obersten Artikel dazu, diesen auf den zweitobersten Artikel zu drücken, und die Wirkung des obersten Artikels auf den zweitobersten Artikel neigt ihrerseits dazu, diesen auf den drittobersten Artikel zu drücken, und während diese Wirkung in Bezug auf die aufeinanderfolgenden Artikel wiederholt wird, wird die Gruppe in dem Behälter in einer geschuppten Anordnung abgelegt.
- Nachfolgend wird im Wege eines speziellen, nicht beschränkenden Beispiels eine Ausführungsform einer Erfassungsvorrichtung sowie ein geeignetes Arbeitsverfahren beschrieben, wobei auf die Zeichnung Bezug genommen wird.
- Kurze Beschreibung der Zeichnungen
-
1 zeigt eine Seitenansicht einer in dem Verfahren nach der Erfindung verwendbaren Erfassungsvorrichtung, die an dem Arm eines programmierbaren Roboterarms befestigt ist. -
2 zeigt eine Seitenansicht der Vorrichtung nach1 während des Verfahrens zum Aufnehmen von Nahrungsmittelartikeln. -
3 zeigt eine Seitenansicht der Vorrichtung nach1 , wobei diese den Vorgang des Aufnehmens von Nahrungsmittelartikeln beendet hat. -
4 zeigt eine Seitenansicht der Vorrichtung nach1 in dem Verfahren des Ablegens einer Gruppe von Nahrungsmittelartikeln. -
5 zeigt eine Seitenansicht der Vorrichtung nach1 , die eine Gruppe von Nahrungsmittelartikeln abgelegt hat. - Detaillierte Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform
- Zunächst auf
1 Bezug nehmend, ist dort ein Werkzeug1 zum Aufnehmen und Ablegen dargestellt, welches sich in dieser Ausführungsform zum Bilden einer Gruppe von in Scheiben geschnittenen Stücken aus rekonstituiertem Fleisch eignet, wobei die Gruppe in einen Nahrungsmittelbehälter umgesetzt wird, und wobei die Gruppe in einer geschuppten Anordnung abgelegt wird. Das Werkzeug ist an einem Arm2 eines programmierbaren Industrieroboters befestigt, der die Bewegung der Vorrichtung zwischen seinen vorbestimmten Zielpositionen durch den Träger3 ausführt, der einen Teil des Werkzeugs bildet. - Der Träger
3 ist in diesem Beispiel in Form eines Stahlträgers mit einem Doppel-T-Querschnitt dargestellt, der an dem Roboterarm2 und an dem restlichen Teil des Werkzeugs4 mittels Imbusschrauben14 verankert ist. Ein Fachmann auf dem vorliegenden Gebiet erkennt, daß auch andere Konfigurationen bzw. Querschnitte des Trägers verwendet werden können. - Das Werkzeug weist ferner ein Stiftverankerungsteil
4 auf; achtzehn einzelne Stifte5 , die dazu verwendet werden, um die Fleischstücke unmittelbar zu durchdringen und aufzuspießen; und eine Ausstoßvorrichtung6 für die aufgenommene Last, die die aufgespießten Stücke im wesentlichen nach unten und von dem Ende der Stifte5 gewissermaßen abwischt. Die Stifte sind in zwei Reihen von neun parallelen Schäften angeordnet, wobei darauf verwiesen sei, daß in jeder Darstellung die hintere Reihe von neun Stiften durch die vordere Reihe verdeckt wird. Die parallele Anordnung trägt dazu bei, eine Beeinträchtigung oder Beschädigung der Nahrungsmittelartikel zu verhindern, wenn sie auf die Stifte auf- und von diesen abgleiten. - Das Stiftverankerungsteil
4 kann aus Stahl oder aus einem genügend stabilen Kunststoffmaterial, einschließlich Nylon, aufgebaut sein. Die Stifte5 sind aus einem rostfreien Stahl in Nahrungsmittelqualität hergestellt, und sie können entweder abgerundete oder geschärfte Spitzen aufweisen. Sie weisen ein nicht dargestelltes Verankerungsende auf, mit dem sie fest an dem Verankerungsteil verankert werden können. - Die Ausstoßvorrichtung
6 weist eine Ausstoßplatte7 auf, die unmittelbar unterhalb des Stiftverankerungsteils4 angeordnet ist und Öffnungen aufweist, durch die sich die Stifte5 erstrecken, sowie den Ausstoßvorgang betätigende Pneumatikzylinder8 , die die nach unten und nach oben gerichtete Bewegung der Ausstoßplatte7 erzeugen. - Die Pneumatikzylinder
8 sind auf dem Stiftverankerungsteil4 mittels Flanschen13 verankert, wobei die Flansche Öffnungen15 aufweisen, durch die der untere Teil der Zylinder8 hindurchgeht. Bei einer Aktivierung erstrecken sich die Kolben16 nach unten und erzeugen auf diese Weise eine nach unten gerichtete Bewegung der Platte7 weg von dem Teil4 . Obwohl in diesem Beispiel Pneumatikzylinder verwendet werden, ist es für einen Fachmann auf dem vorliegenden Gebiet offensichtlich, daß eine beliebige andere geeignete steuerbare Betätigungsvorrichtung für die Funktion verwendet werden kann, wie bspw. Hydraulikzylinder, elektrische Servomotoren oder andere mechanische Einrichtungen. - In diesem Beispiel ist es erforderlich, daß die Gesamtvorrichtung in Scheiben geschnittene, rekonstituierte Fleischstücke in einer geschuppten Anordnung gruppiert und ablegt. Die Fleischstücke wurden näherungsweise in Abmessungen mit 22 mm Breite, 45 mm Länge und 5 mm Dicke geschnitten. Für solche Stücke werden Stifte
5 mit kreisförmigem Querschnitt und einem Durchmesser von etwa 1 mm verwendet. Innerhalb einer jeden Reihe weisen die Stifte einen gegenseitigen Abstand von etwa 10 mm auf, und die Reihen selbst weisen einen gegenseitigen Abstand von etwa 25 mm auf. Für Stücke mit unterschiedlicher Größe und/oder für unterschiedliche Materialien ist es für einen Fachmann auf dem vorliegenden Gebiet klar, daß unterschiedliche Durchmesser und gegenseitige Abstände optimal sein können, und daß diese durch einfache Versuche festgelegt werden können. - Nachfolgend wird im Wege eines Beispiels die Arbeitsweise der Vorrichtung beschrieben, wenn diese das Verfahren des Anordnens und Ablegens gemäß der Erfindung ausführt.
2 zeigt die Stifte5 der Erfassungsvorrichtung1 , nachdem diese ein erstes Fleischstück9a durchdrungen und aufgenommen haben, und während des Vorgangs des Durchdringens eines zweiten Fleischstücks9b , während sie sich in Richtung des Pfeils10 nach unten bewegt. - Die Bewegung des Roboterarms
2 kann so programmiert werden, daß eine Annäherung an die einzelnen Fleischstücke derart erfolgt, daß jedes aufeinanderfolgende Stück in einer Position durchdrungen wird, die es dazu veranlaßt, in einer leicht versetzten Position gegenüber dem vorangehenden Stück aufgenommen zu werden. In der Praxis wird das erste Stück9a aufgenommen, worauf ein Anheben der Vorrichtung1 nach oben und eine erneute Positionierung oberhalb des zweiten Stücks9b an einer versetzten Position erfolgt, worauf dann eine abwärts gerichtete Bewegung der Vorrichtung folgt, so daß die Stifte5 das Nahrungsmittelstück9b durchdringen, während dieses Nahrungsmittelstück mit dem Nahrungsmittelstück9a in Kontakt kommt und dieses entlang der Stifte1 nach oben schiebt. Dieser Vorgang wird wiederholt, bis die gewünschte Anzahl von Nahrungsmittelstücken aufgenommen worden ist. - In diesem speziellen Beispiel ist der Versatz so gewählt, daß er etwa ein Drittel der Breite der Nahrungsmittelstücke beträgt, aber es kann jeder beliebige Versatz, oder auch kein Versatz, für ästhetische Zwecke in bezug auf die abschließende Positionierung der Gruppe von Nahrungsmittelstücken gewählt werden.
-
3 zeigt die Vorrichtung1 , wie sie sieben Wiederholungen des Vorgangs von Durchdringung und Aufnahme vollendet hat und auf diese Weise sieben Nahrungsmittelstücke aufgenommen hat. Der Roboterarm bewegt dann diese Gruppe von Nahrungsmittelstücken zu der Abgabeposition, typischerweise oberhalb des hierfür beabsichtigten Nahrungsmittelbehälters. - Sobald eine Position oberhalb der Abgabeposition erreicht ist, werden die Abgabezylinder
8 betätigt, wodurch die Abgabeplatte7 nach unten gedrückt wird. Die Platte7 wirkt mit dem obersten Nahrungsmittelstück9a zusammen, das seinerseits mit dem nächst obersten Nahrungsmittelstück9b zusammenwirkt, usw., so daß alle Nahrungsmittelstücke gleichmäßig nach unten in der Richtung des Pfeils11 und von den Enden der Stifte5 abgeschoben werden. In4 ist die Vorrichtung an einer Stelle dieses Vorgangs dargestellt, an der die unteren Nahrungsmittelteile9g ,9f und9e abgegeben worden ist. - Es sei darauf verwiesen, daß diese Stücke, wenn sie abgegeben werden, in natürlicher Weise dazu neigen, in der gewünschten geschuppten Anordnung liegen zu bleiben. Dies erfolgt aufgrund der Tatsache, daß die nach unten gerichtete Kraft, die auf jedes Stück ausgeübt wird, auf einen Punkt gerichtet ist, der von dem Schwerpunkt des Stücks versetzt ist, was an der versetzten Positionierung der Stücke relativ zueinander liegt. Dies hat den Effekt, daß jedem Stuck eine leichte Drehung in bezug auf die horizontale Ebene erteilt wird, so daß die winklige Positionierung der Stücke relativ zueinander die Folge ist, wenn sie liegen bleiben.
-
5 zeigt den abgeschlossenen Abgabevorgang, wobei die Abgabeplatte7 vollständig ausgefahren ist und die vollständige geschuppte Anordnung von Nahrungsmittelprodukten12 in einer Position an ihrem Abgabeort liegt. - Obwohl sich dieses Beispiel auf rekonstituierte Fleischstücke mit einer bestimmten Größe und Form bezieht, erkennt ein Fachmann auf dem vorliegenden Gebiet, daß das allgemeine Konzept, das hier beschrieben ist, in gleicher Weise auf andere durchdringbare Artikel anwendbar ist, und daß geeignete gegenseitige Abstände und Größenabmessungen für die Stifte
5 in einfacher Weise für andere spezielle gewünschte Anwendungen je nach Zweckmäßigkeit ausgewählt werden können.
Claims (12)
- Verfahren zum Zusammenstellen und Ablegen einer geschuppten Anordnung einer vorbestimmten Anzahl von durchdringbaren Nahrungsmittelartikeln (
9 ), unter Verwendung eines Erfassungswerkzeugs (1 ) mit einer Anordnung von Durchdringungsstiften (5 ) und einem Ausstoßteil (7 ), wobei das Verfahren die Schritte umfaßt: a) Vorlegen einer Anzahl von Nahrungsmittelartikeln (9 ) auf einer im wesentlichen ebenen Oberfläche; b) Positionieren des Werkzeugs (1 ) oberhalb eines ersten Artikels (9a ), so daß zwei oder mehr Stifte (5 ), die gegenüber dem Mittelpunkt der Anordnung von Stiften versetzt sind, sich unmittelbar oberhalb des Artikels befinden; c) Absenken des Werkzeugs (1 ), so daß die versetzten Stifte (5 ) dazu veranlaßt werden, im wesentlichen durch den Artikel hindurchzudringen und diesen auf diese Weise durch Aufspießen aufzunehmen; d) Anheben des Werkzeugs (1 ) und des aufgenommenen Artikels und erneutes Positionieren des Werkzeugs oberhalb eines zweiten Artikels (9b ), so daß der erste Artikel (9a ) oberhalb des zweiten Artikels (9b ) in einer versetzten Weise positioniert ist, wobei der Abstand des Versatzes kleiner ist als die Abmessung des ersten Artikels in der Richtung des Versatzes; e) Wiederholen der vorgenannten Schritte c) und d), bis die vorbestimmte Anzahl von Artikeln (9 ) aufgenommen worden ist; f) Positionieren des Werkzeugs (1 ) oberhalb des Abgabeorts der Anordnung von Artikeln; und g) Ablegen der Anordnung durch Betätigen der Ausstoßplatte (7 ) in einer abwärts gerichteten Bewegung, um die Anordnung von Artikeln von den Stiften (5 ) als eine Gruppe, die wie eine geschuppte Anordnung aussieht, auszustoßen. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Werkzeug (
1 ) umfaßt: einen Träger (3 ), der eingerichtet ist, um das Werkzeug (1 ) mit einer Vorrichtung (2 ) zu koppeln, um dem Werkzeug eine kontrollierte Bewegung zu erteilen, etwa ein programmierbarer Roboterarm (2 ); eine Anzahl von Durchdringungsstiften (5 ), die angeordnet sind, um die Aufnahme von Nahrungsmittelartikeln (9 ) durch Aufspießen zu erleichtern; ein Tragteil (4 ) für Durchdringungsstifte, das an dem Träger (3 ) befestigt ist und an dem die Stifte (5 ) verankert sind, wobei die Stifte (5 ) so angeordnet sind, daß sie sich von dem Tragteil (4 ) weg erstrecken; ein Ausstoßteil (7 ) zum Zusammenwirken mit dem Tragteil (4 ), welches Öffnungen aufweist, durch die die Stifte (5 ) vorstehen, und ein Mittel (8 ), um eine Relativbewegung zwischen dem Tragteil (4 ) und dem Ausstoßteil (7 ) zu erzeugen; wobei die Nahrungsmittelartikel (9 ) so aufgespießt werden, daß sie erfaßt und durch Reibungskräfte gehalten werden, in einer Position entlang der Durchdringungsstifte (5 ) zwischen deren Durchdringungsspitze und dem Ausstoßteil (7 ). - Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Ablegen der Nahrungsmittelartikel (
9 ) durch eine Relativbewegung des Ausstoßteils (7 ) in einer Richtung weg von dem Tragteil (4 ) erfolgt, um dadurch die Nahrungsmittelartikel (9 ) von den Enden der Stifte (5 ) abzuschieben. - Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Stifte (
5 ) einen Durchmesser von zwischen 0,5 mm und 2,5 mm aufweisen. - Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Stiftdurchmesser etwa 1 mm beträgt.
- Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Stifte (
5 ) in mindestens einer Reihe angeordnet sind, wobei die Reihe oder die Reihen aus einer Anzahl von einen relativ gleichmäßigen gegenseitigen Abstand auf weisenden Stiften (5 ) besteht oder bestehen, die sich im wesentlichen parallel zueinander erstrecken. - Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß zwei oder mehr Reihen von neun einzelnen Stiften (
5 ) vorhanden sind, wobei die Stifte innerhalb der Reihen einen gegenseitigen Abstand von zwischen 5 mm und 15 mm aufweisen, vorzugsweise etwa 10 mm, und wobei die Reihen einen gegenseitigen Abstand von etwa 15 mm bis 35 mm aufweisen, vorzugsweise etwa 25 mm. - Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Stifte (
5 ) innerhalb der Reihen einen gegenseitigen Abstand von etwa 10 mm aufweisen, und wobei die Reihen einen gegenseitigen Abstand von etwa 25 mm aufweisen. - Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausstoßteil eine Platte (
7 ) ist, die im wesentlichen parallel zu der benachbarten Oberfläche des Tragteils (4 ) angeordnet ist, und wobei sich die Ausstoßplatte relativ von dem Tragteil wegbewegt, während eine im wesentlichen parallele Ausrichtung mit dem Tragteil beibehalten bleibt, um das Ablegen zu bewirken. - Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß sich die durchdringenden Stifte (
5 ) durch einzelne Löcher in der Ausstoßplatte erstrecken. - Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausstoßplatte Schlitze aufweist, die sich von einer Seite der Platte erstrecken, und wobei sich die Stifte durch die Schlitze erstrecken.
- Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine oder mehrere Betätigungseinrichtungen, wie etwa Pneumatikzylinder (
8 ), Hydraulikzylinder oder elektrische Servomotoren, auf dem Tragteil angebracht sind und Verlängerungsarme aufweisen, die mit dem Ausstoßteil verbunden sind, wobei eine Ausfahrbewegung der Arme die Relativbewegung des Ausstoßteils (7 ) in bezug auf das Tragteil (4 ) bewirkt.
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