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Gebiet der
Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Werkzeug zum Aufnehmen
und Ablegen von relativ weichen, durchdringbaren Materialien, wie bspw.
Nahrungsmitteln, sowohl einzeln als auch in Gruppen. Insbesondere
bezieht sich die Erfindung auf ein Werkzeug zum Erfassen und Bewegen
von in bestimmter Weise angeordneten Nahrungsmittelmaterialien,
ohne daß deren
Anordnung zerstört
wird.
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Hintergrund der Erfindung
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Die
Herstellung von hochwertigen Nahrungsmittelartikeln erfordert in
zunehmendem Maße
ein sehr großes
Maß an
Sorgfalt und Ausarbeitung in der visuellen Präsentierung der Nahrungsmittelartikel
als solche. Dies kann bedeuten, daß die Nahrungsmittelartikel
in konsistenter Weise in einer speziellen Anordnung innerhalb der
Nahrungsmittelverpackung präsentiert
werden müssen.
Die präzise
Anordnung von kleinen und empfindlichen Materialien in Nahrungsmittelbehältern ist
in herkömmlicher
Weise stark auf einen intensiven Einsatz von Handarbeit angewiesen.
Allerdings kann der Arbeitsaufwand und die niedrigen Produktionsraten,
die mit solchen von Hand ausgeführten
Vorgängen
zusammenhängen, dazu
führen,
daß dies
außer
für die
teuersten Produkte nicht in Betracht kommt.
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Die
zunehmende Geschwindigkeit und Intelligenz von automatisierten Vorrichtungen
und ihr konsequenter Einsatz bei empfindlichen und präzisen Arbeitsvorgängen mit
hoher Geschwindigkeit hat Möglichkeiten
eröffnet,
um Prozesse mit niedrigeren Kosten für eine präzise Anordnung oder Ablage
von Nahrungsmittelartikeln zu entwickeln, ausgehend von der Tatsache,
daß derartige
automatische Vorrichtungen eine schnelle und genaue Positionierung der
Nahrungsmittelartikel ermöglichen.
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Allerdings
besteht weiterhin ein wesentliches Problem darin, eine geeignete
Vorrichtung zu entwickeln, um derartige Nahrungsmittelartikel unmittelbar zu
erfassen, insbesondere wenn diese Artikel relativ unebene Oberflächen aufweisen,
wie bspw. feste oder halbfeste Nahrungsmittelartikel, und wenn es gewünscht ist,
eine Gruppe von derartigen Artikeln zu erfassen und an einem neuen
Ort abzusetzen, so daß ihre
ursprüngliche
Konfiguration oder Anordnung im wesentlichen beibehalten bleibt.
Insbesondere dann, wenn es gewünscht
ist, eine Gruppe von derartigen Artikeln zu transportieren und diese
bspw. in einer präzisen
Anordnung abzulegen, bspw. in einer geschuppten Anordnung, die aus
einer überlappenden
Reihe von relativ flachen Artikeln besteht, ist die Auslegung einer
dafür geeigneten
Erfassungsanordnung notwendigerweise ein schwieriges Problem.
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Auf
dem Gebiet der Handhabung von Materialien sind eine große Vielzahl
von unterschiedlichen Mitteln entwickelt worden, um einzelne Artikel
zu erfassen und in einer gewissen Weise zu ergreifen, um derartige
Artikel anzuheben und zu einem unterschiedlichen, neuen Ort zu bewegen.
Die charakteristischen Merkmale eines jeden Typs von Artikeln beeinflussen
allerdings die Eignung einer jeden einzelnen Erfassungseinrichtung
zur Nutzung mit diesem Artikel.
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Ein
herkömmliches
Erfassungsmittel für
mechanische Anhebevorrichtungen sind Saugnäpfe. Saugnäpfe arbeiten gut zum Erfassen
von Materialien, die sehr ebene und konsistente Oberflächen aufweisen.
Allerdings weisen feste und halbfeste Nahrungsmittelmaterialien
aufgrund ihrer natürlichen
Eigenart typischerweise solche Oberflächen nicht auf. Aus diesem
Grund sind Saugnäpfe
tendenziell für solche
Anwendungen nicht geeignet.
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Ein
weiteres, gut bekanntes Mittel zum Ergreifen von Artikeln besteht
in der Verwendung einer mechanischen Greifvorrichtung, die darauf
beruht, daß der
Artikel zwischen einander gegenüberliegenden
Oberflächen
zusammengedrückt
wird. Allerdings besteht tendenziell bei einer Verwendung von Kompressionskräften bei
festen und halbfesten Nahrungsmittelmaterialien die Gefahr, daß die Artikel
beschädigt
werden, und daß unverträgliche Aufnahmeraten
erzielt werden. Aus diesem Grunde genügen derartige Vorrichtungen
nicht der Notwendigkeit, einzelne Nahrungsmittelartikel anzuordnen,
und eignen sich insbesondere nicht dafür, Gruppen von Nahrungsmittelartikeln
von einem Ort an einen anderen zu bringen, wenn die relative Position
der einzelnen Artikel innerhalb eines Felds oder einer Anordnung beibehalten
werden muß.
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In
dem US-Patent 4,015,872, erteilt an Loznak et al („Loznak") ist eine Vorrichtung
zum Anheben und Ablegen von durchdringbaren Materialien beschrieben,
die darauf beruht, daß die
Materialien durch eine Anzahl von Spießen aufgespießt werden, die
Spieße
verdreht werden, um die unterseitige Oberfläche des Materials zu erfassen,
um ein Anheben zu ermöglichen,
und die Artikel abgelegt werden durch Aufheben der Verdrehung der
Spieße,
um zu ermögli chen,
daß die
Köpfe der
Spieße
durch die Schlitze zurückgezogen
werden können,
die durch die ursprüngliche
Durchdringung durch den Spieß erzeugt
worden waren. Diese Art Vorrichtung ist nicht auf die Eigenschaften
der Oberfläche
des Materials angewiesen und erscheint geeignet für nachgiebige, durchdringbare
Materialien wie bspw. Stoff, Harz oder geschichtetes Material.
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Allerdings
macht die Tatsache, daß ein Schlitz
oder ein Loch in das Material geschnitten oder gerissen wird, diese
Vorrichtung tendenziell ungeeignet für sehr empfindliche Nahrungsmittelmaterialien wie
bspw. Fleisch oder rekonstituierte Fleischstücke. Ferner ist kein Hinweis
darauf vorhanden, wie eine Gruppe von Materialien in einer anderen
Konfiguration als vielleicht in Form eines ausgerichteten Stapels von
Gegenständen
transportiert werden könnte.
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In
dem US-Patent 6,309,001 B1, erteilt an John P. Sherwin („Sherwin"), ist eine Vorrichtung
beschrieben, die eine Anzahl von relativ dünnen „Gabeln" verwendet, um Nahrungsmittelmaterialien
wie bspw. Backwaren zu ergreifen und zu durchdringen. Hierdurch
wird ein Mittel zum Erfassen von Materialien bereitgestellt, mit
dem tendenziell ein geringeres Maß an Beschädigung an diesen Materialien
verbunden ist. Da die hier beschriebenen Gabeln allerdings lediglich
in der Lage sind, einzelne Artikel zu durchdringen, ist diese Art
Vorrichtung nicht dazu geeignet, um Gruppen von Artikeln von einem
Ort an einen anderen zu bringen, während gleichzeitig ihre relative Position
innerhalb einer Gruppenanordnung beibehalten bleibt, und insbesondere
dort nicht, wo die angeordnete Gruppe von Artikeln, die abgelegt
werden soll, die Form einer geschuppten Anordnung annimmt.
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Eine
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher darin, eine Vorrichtung
bereitzustellen, die es ermöglicht,
Nahrungsmittelartikel zum Zwecke ihrer Verlagerung von einem Ort
an einen anderen konsistent zu ergreifen. Eine weitere Aufgabe der vorliegenden
Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung zum Ergreifen bereitzustellen,
die sich dafür
eignet, einzelne Nahrungsmittelartikel aufzunehmen, um eine Gruppe
daraus zusammenzustellen, und dann diese Gruppe von Nahrungsmittelartikeln
von einem Ort zu einem anderen zu bringen, während ihre spezielle Anordnung
innerhalb der Gruppe beibehalten wird. Eine weitere Aufgabe der
vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung zu schaffen,
die sich zur Verwendung in einem Fall eignet, in dem es gewünscht ist,
eine Gruppe von Nahrungsmittelartikeln, die in einer geschuppten
Anordnung angeordnet sind, von einem Ort zu einem anderen zu bringen.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein
Verfahren zum Betreiben der genannten Vorrichtung zu schaffen, um eine
solche geschuppte Anordnung zusammenzustellen und von einem Ort
zu einem anderen zu bringen.
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Zusammenfassung
der Erfindung
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Gemäß einem
Aspekt der Erfindung wird ein Werkzeug zum Erfassen, Aufnehmen und
Ablegen von Nahrungsmittelartikeln bereitgestellt, wobei das Werkzeug
umfaßt:
einen
Träger,
der eingerichtet ist, um das Werkzeug mit einer Vorrichtung zu koppeln,
um dem Werkzeug eine kontrollierte Bewegung zu erteilen, vorzugsweise
ein programmierbarer Roboterarm;
eine Anzahl von Durchdringungsstiften,
die angeordnet sind, um die Aufnahme von Nahrungsmittelartikeln
durch Aufspießen
zu erleichtern;
ein Tragteil für Durchdringungsstifte, das
an dem Träger
befestigt ist und an dem die Stifte verankert sind, wobei die Stifte
so angeordnet sind, daß sie
sich von dem Tragteil weg erstrecken;
ein Ausstoßteil zum
Zusammenwirken mit dem Tragteil, welches Öffnungen aufweist, durch die
die Stifte vorstehen, und ein Mittel, um eine Relativbewegung zwischen
dem Tragteil und dem Ausstoßteil
zu erzeugen;
wobei eine Durchdringung und Aufnahme der Nahrungsmittelartikel
durch eine Bewegung des Werkzeugs über die Vorrichtung erfolgt;
und
wobei eine Ablage der Nahrungsmittelartikel durch die Relativbewegung
des Tragteils und des Ausstoßteils
erfolgt, um dadurch die Nahrungsmittelartikel von den Enden der
Stifte abzuschieben.
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In
bevorzugter Weise werden die Nahrungsmittelartikel so aufgespießt, daß sie über Reibungskräfte in einer
Position zwischen der durchdringenden Spitze der Stifte und dem
Ausstoßteil
aufgenommen sind.
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In
bevorzugter Weise erfolgt das Ablegen der Artikel durch eine Betätigung einer
Bewegung der Ausstoßplatte
in einer relativen Richtung weg von dem Tragteil, um auf diese Weise
die Nahrungsmittelartikel von dem Ende der Stifte abzuschieben.
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Bevorzugt
ist vorgesehen, daß die
Stifte einen Durchmesser von zwischen 0,5 mm und 2,5 mm aufweisen,
um eine Intensität
des Zusammenwirkens mit den Artikeln zu erreichen, das eine zuverlässige Aufnahme
ermöglicht,
aber ohne die Unversehrtheit der Artikel zu beeinträchtigen.
In vorteilhafter Weise beträgt
der Durchmesser der Stifte etwa 1 mm, wenn es sich bei den Artikeln
um Fleischstücke
in Scheiben handelt.
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In
vorteilhafter Weise sind die Stifte in einer Anzahl von Reihen von
im wesentlichen parallelen Stiften angeordnet, in denen einzelne
Stifte einen gleichmäßigen gegenseitigen
Abstand aufweisen. Eine besonders vorteilhafte Anordnung für das Aufnahmen
von in Scheiben geschnittenen Fleischstücken besteht aus zwei oder
mehr Reihen von neun Stiften, wobei die Stifte innerhalb der Reihen
einen gegenseitigen Abstand von etwa 5 mm bis 15 mm aufweisen, vorzugsweise
etwa 10 mm, und wobei die Reihen einen gegenseitigen Abstand von
etwa 15 mm bis 35 mm aufweisen, vorzugsweise etwa 25 mm.
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Bevorzugt
ist vorgesehen, daß das
Ausstoßteil
eine Platte ist, die im wesentlichen parallel zu der benachbarten
Oberfläche
des Tragteils angeordnet ist, und wobei sich die Ausstoßplatte
relativ von dem Tragteil wegbewegt, während eine im wesentlichen parallele
Ausrichtung mit dem Tragteil beibehalten bleibt. Diese Art von Ausstoßbewegung
trägt zur
Beibehaltung einer geschuppten Anordnung einer Gruppe von Nahrungsmittelteilen
während
des Ablegens bei, wenn eine solche gewünscht ist.
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Vorzugsweise
ist vorgesehen, daß sich
die durchdringenden Stifte durch einzelne Löcher in der Ausstoßplatte
erstrecken. Alternativ kann die Ausstoßplatte Schlitze aufweisen,
die sich von einer Seite der Platte erstrecken, so daß die Platte
einem Kamm ähnelt,
und daß sich
die Stifte durch die Schlitze erstrecken.
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Bevorzugt
ist vorgesehen, daß eine
oder mehrere Betätigungseinrichtungen,
wie bspw. Pneumatikzylinder, Hydraulikzylinder oder elektrische
Servomotoren, auf dem Tragteil angebracht sind und Verlängerungsarme
aufweisen, die mit dem Ausstoßteil
verbunden sind, wobei eine Ausfahrbewegung der Arme die Relativbewegung
des Ausstoßteils
in Bezug auf das Tragteil bewirkt.
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Ein
Verfahren zum Zusammenstellen und Ablegen einer geschuppten Anordnung
einer vorbestimmten Anzahl von durchdringbaren Nahrungsmittelartikeln,
unter Verwendung eines Erfassungswerkzeugs wie vorstehend beschrieben,
umfaßt
die folgenden Schritte:
- a) Vorlegen einer Anzahl
von Nahrungsmittelartikeln auf einer im wesentlichen ebenen Oberfläche;
- b) Positionieren des Werkzeugs oberhalb eines ersten Artikels,
so daß zwei
oder mehr Stifte, die gegenüber
dem Mittelpunkt der Anordnung von Stiften versetzt sind, sich unmittelbar
oberhalb des Artikels befinden;
- c) Absenken des Werkzeugs, so daß die versetzten Stifte dazu
veranlaßt
werden, im wesentlichen durch den Artikel hindurchzudringen und
diesen auf diese Weise durch Aufspießen aufzunehmen;
- d) Anheben des Werkzeugs und des aufgenommenen Artikels und
erneutes Positionieren des Werkzeugs oberhalb eines zweiten Artikels,
so daß der
erste Artikel oberhalb des zweiten Artikels in einer versetzten
Weise positioniert ist, wobei der Abstand des Versatzes kleiner
ist als die Abmessung des ersten Artikels in der Richtung des Versatzes;
- e) Wiederholen der vorgenannten Schritte c) und d), bis die
vorbestimmte Anzahl von Artikeln aufgenommen worden ist;
- f) Positionieren des Werkzeugs oberhalb des Abgabeorts der Anordnung
von Artikeln; und
- g) Ablegen der Anordnung durch Betätigen der Ausstoßplatte
in einer abwärts
gerichteten Bewegung, um die Anordnung von Artikeln von den Stiften
als eine Gruppe, die wie eine geschuppte Anordnung aussieht, auszustoßen.
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In
dem Ablagestadium des vorstehend beschriebenen Verfahrens neigt
die Wirkung der Ausstoßplatte
auf den obersten Artikel dazu, diesen auf den zweitobersten Artikel
zu drücken,
und die Wirkung des obersten Artikels auf den zweitobersten Artikel
neigt ihrerseits dazu, diesen auf den drittobersten Artikel zu drücken, und
während
diese Wirkung in Bezug auf die aufeinanderfolgenden Artikel wiederholt
wird, wird die Gruppe in dem Behälter
in einer geschuppten Anordnung abgelegt.
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In
einem anderen Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zum Aufnehmen
und Ablegen von einem oder mehreren Nahrungsmittelartikeln bereitgestellt,
umfassend:
eine Einrichtung zum Erteilen einer kontrollierten
Bewegung an das Werkzeug, bevorzugt ein programmierbarer Roboterarm;
und
ein Erfassungswerkzeug, so wie eines der vorstehend beschriebenen,
das an der Robotereinrichtung befestigt ist;
wobei die Vorrichtung
so ausgebildet ist, daß sie
das vorstehend beschriebene Verfahren ausführt.
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Nachfolgend
wird im Wege eines speziellen, nicht beschränkenden Beispiels eine Ausführungsform
einer Erfassungsvorrichtung gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung sowie ein geeignetes Arbeitsverfahren
beschrieben, wobei auf die Zeichnung Bezug genommen wird.
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Kurze Beschreibung
der Zeichnungen
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1 zeigt eine Seitenansicht
einer Erfassungsvorrichtung nach der Erfindung, die an dem Arm eines
programmierbaren Roboterarms befestigt ist.
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2 zeigt eine Seitenansicht
der Vorrichtung nach 1 während des
Verfahrens zum Aufnehmen von Nahrungsmittelartikeln.
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3 zeigt eine Seitenansicht
der Vorrichtung nach 1,
wobei diese den Vorgang des Aufnehmens von Nahrungsmittelartikeln
beendet hat.
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4 zeigt eine Seitenansicht
der Vorrichtung nach 1 in
dem Verfahren des Ablegens einer Gruppe von Nahrungsmittelartikeln.
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5 zeigt eine Seitenansicht
der Vorrichtung nach 1,
die eine Gruppe von Nahrungsmittelartikeln abgelegt hat.
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Detaillierte
Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform
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Zunächst auf 1 Bezug nehmend, ist dort ein
Werkzeug 1 zum Aufnehmen und Ablegen gemäß der Erfindung
dargestellt, welches sich in dieser Ausführungsform zum Bilden einer
Gruppe von in Scheiben geschnittenen Stücken aus rekonstituiertem Fleisch
eignet, wobei die Gruppe in einen Nahrungsmittelbehälter umgesetzt
wird, und wobei die Gruppe in einer ge schuppten Anordnung abgelegt wird.
Das Werkzeug ist an einem Arm 2 eines programmierbaren
Industrieroboters befestigt, der die Bewegung der Vorrichtung zwischen
seinen vorbestimmten Zielpositionen durch den Träger 3 ausführt, der
einen Teil des Werkzeugs bildet.
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Der
Träger 3 ist
in diesem Beispiel in Form eines Stahlträgers mit einem Doppel-T-Querschnitt dargestellt,
der an dem Roboterarm 2 und an dem restlichen Teil des
Werkzeugs 4 mittels Imbusschrauben 14 verankert
ist. Ein Fachmann auf dem vorliegenden Gebiet erkennt, daß auch andere
Konfigurationen bzw. Querschnitte des Trägers verwendet werden können.
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Das
Werkzeug weist ferner ein Stiftverankerungsteil 4 auf;
achtzehn einzelne Stifte 5, die dazu verwendet werden,
um die Fleischstücke
unmittelbar zu durchdringen und aufzuspießen; und eine Ausstoßvorrichtung 6 für die aufgenommene
Last, die die aufgespießten
Stücke
im wesentlichen nach unten und von dem Ende der Stifte 5 gewissermaßen abwischt.
Die Stifte sind in zwei Reihen von neun parallelen Schäften angeordnet,
wobei darauf verwiesen sei, daß in
jeder Darstellung die hintere Reihe von neun Stiften durch die vordere
Reihe verdeckt wird. Die parallele Anordnung trägt dazu bei, eine Beeinträchtigung
oder Beschädigung
der Nahrungsmittelartikel zu verhindern, wenn sie auf die Stifte
auf- und von diesen abgleiten.
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Das
Stiftverankerungsteil 4 kann aus Stahl oder aus einem genügend stabilen
Kunststoffmaterial, einschließlich
Nylon, aufgebaut sein. Die Stifte 5 sind aus einem rostfreien
Stahl in Nahrungsmittelqualität
hergestellt, und sie können
entweder abgerundete oder geschärfte
Spitzen aufweisen. Sie weisen ein nicht dargestelltes Verankerungsende
auf, mit dem sie fest an dem Verankerungsteil verankert werden können,
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Die
Ausstoßvorrichtung 6 weist
eine Ausstoßplatte 7 auf,
die unmittelbar unterhalb des Stiftverankerungsteils 4 angeordnet
ist und Öffnungen aufweist,
durch die sich die Stifte 5 erstrecken, sowie den Ausstoßvorgang
betätigende
Pneumatikzylinder 8, die die nach unten und nach oben gerichtete
Bewegung der Ausstoßplatte 7 erzeugen.
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Die
Pneumatikzylinder 8 sind auf dem Stiftverankerungsteil 4 mittels
Flanschen 13 verankert, wobei die Flansche Öffnungen 15 aufweisen,
durch die der untere Teil der Zylinder 8 hindurchgeht.
Bei einer Aktivierung erstrecken sich die Kolben 16 nach unten
und erzeugen auf diese Weise eine nach unten gerichtete Bewegung
der Platte 7 weg von dem Teil 4. Obwohl in diesem
Beispiel Pneumatikzylinder verwendet werden, ist es für einen
Fachmann auf dem vorliegenden Gebiet offensichtlich, daß eine beliebige
andere geeignete steuerbare Betätigungsvorrichtung
für die
Funktion verwendet werden kann, wie bspw. Hydraulikzylinder, elektrische
Servomotoren oder andere mechanische Einrichtungen.
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In
diesem Beispiel ist es erforderlich, daß die Gesamtvorrichtung in
Scheiben geschnittene, rekonstituierte Fleischstücke in einer geschuppten Anordnung
gruppiert und ablegt. Die Fleischstücke wurden näherungsweise
in Abmessungen mit 22 mm Breite, 45 mm Länge und 5 mm Dicke geschnitten.
Für solche
Stücke
werden Stifte 5 mit kreisförmigem Querschnitt und einem
Durchmesser von etwa 1 mm verwendet. Innerhalb einer jeden Reihe
weisen die Stifte einen gegenseitigen Abstand von etwa 10 mm auf, und
die Reihen selbst weisen einen gegenseitigen Abstand von etwa 25
mm auf. Für
Stücke
mit unterschiedlicher Größe und/oder
für unterschiedliche
Materialien ist es für
einen Fachmann auf dem vorliegenden Gebiet klar, daß unterschiedliche
Durchmesser und gegenseitige Abstände optimal sein können, und
daß diese
durch einfache Versuche festgelegt werden können.
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Nachfolgend
wird im Wege eines Beispiels die Arbeitsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung beschrieben,
wenn diese das Verfahren des Anordnens und Ablegens gemäß der Erfindung
ausführt. 2 zeigt die Stifte 5 der
Erfassungsvorrichtung 1, nachdem diese ein erstes Fleischstück 9a durchdrungen
und aufgenommen haben, und während
des Vorgangs des Durchdringens eines zweiten Fleischstücks 9b,
während
sie sich in Richtung des Pfeils 10 nach unten bewegt.
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Die
Bewegung des Roboterarms 2 kann so programmiert werden,
daß eine
Annäherung
an die einzelnen Fleischstücke
derart erfolgt, daß jedes
aufeinanderfolgende Stück
in einer Position durchdrungen wird, die es dazu veranlaßt, in einer
leicht versetzten Position gegenüber
dem vorangehenden Stück
aufgenommen zu werden. In der Praxis wird das erste Stück 9a aufgenommen,
worauf ein Anheben der Vorrichtung 1 nach oben und eine
erneute Positionierung oberhalb des zweiten Stücks 9b an einer versetzten
Position erfolgt, worauf dann eine abwärts gerichtete Bewegung der
Vorrichtung folgt, so daß die
Stifte 5 das Nahrungsmittelstück 9b durchdringen,
während
dieses Nahrungsmittelstück
mit dem Nahrungsmittelstück 9a in
Kontakt kommt und dieses entlang der Stifte 1 nach oben
schiebt. Dieser Vorgang wird wiederholt, bis die gewünschte Anzahl von
Nahrungsmittelstücken
aufgenommen worden ist.
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In
diesem speziellen Beispiel ist der Versatz so gewählt, daß er etwa
ein Drittel der Breite der Nahrungsmittelstücke beträgt, aber es kann jeder beliebige
Versatz, oder auch kein Versatz, für ästhetische Zwecke in bezug
auf die abschließende
Positionierung der Gruppe von Nahrungsmittelstücken gewählt werden.
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3 zeigt die Vorrichtung 1,
wie sie sieben Wiederholungen des Vorgangs von Durchdringung und
Aufnahme vollendet hat und auf diese Weise sieben Nahrungsmittelstücke aufgenommen
hat. Der Roboterarm bewegt dann diese Gruppe von Nahrungsmittelstücken zu
der Abgabeposition, typischerweise oberhalb des hierfür beabsichtigten
Nahrungsmittelbehälters.
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Sobald
eine Position oberhalb der Abgabeposition erreicht ist, werden die
Abgabezylinder 8 betätigt,
wodurch die Abgabeplatte 7 nach unten gedrückt wird.
Die Platte 7 wirkt mit dem obersten Nahrungsmittelstück 9a zusammen,
das seinerseits mit dem nächst
obersten Nahrungsmittelstück 9b zusammenwirkt,
usw., so daß alle
Nahrungsmittelstücke
gleichmäßig nach
unten in der Richtung des Pfeils 11 und von den Enden der
Stifte 5 abgeschoben werden. In 4 ist die Vorrichtung an einer Stelle
dieses Vorgangs dargestellt, an der die unteren Nahrungsmittelteile 9g, 9f und 9e abgegeben
worden ist.
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Es
sei darauf verwiesen, daß diese
Stücke, wenn
sie abgegeben werden, in natürlicher
Weise dazu neigen, in der gewünschten
geschuppten Anordnung liegen zu bleiben. Dies erfolgt aufgrund der Tatsache,
daß die
nach unten gerichtete Kraft, die auf jedes Stück ausgeübt wird, auf einen Punkt gerichtet ist,
der von dem Schwerpunkt des Stücks
versetzt ist, was an der versetzten Positionierung der Stücke relativ
zueinander liegt. Dies hat den Effekt, daß jedem Stück eine leichte Drehung in
bezug auf die horizontale Ebene erteilt wird, so daß die winklige
Positionierung der Stücke
relativ zueinander die Folge ist, wenn sie liegen bleiben.
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5 zeigt den abgeschlossenen
Abgabevorgang, wobei die Abgabeplatte 7 vollständig ausgefahren
ist und die vollständige
geschuppte Anordnung von Nahrungsmittelprodukten 12 in
einer Position an ihrem Abgabeort liegt.
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Obwohl
sich dieses Beispiel auf rekonstituierte Fleischstücke mit
einer bestimmten Größe und Form
bezieht, erkennt ein Fachmann auf dem vorliegenden Gebiet, daß das allgemeine
Konzept, das hier beschrieben ist, in gleicher Weise auf andere durchdringbare
Artikel anwendbar ist, und daß geeignete
gegenseitige Abstände
und Größenabmessungen
für die
Stifte 5 in einfacher Weise für andere spezielle gewünschte Anwendungen
je nach Zweckmäßigkeit
ausgewählt
werden können.