JPS62153035A

JPS62153035A - 移載装置

Info

Publication number: JPS62153035A
Application number: JP29449585A
Authority: JP
Inventors: Toshio Maruyama; 丸山　敏夫; Takayuki Ito; 孝幸伊藤
Original assignee: Toyoda Gosei Co Ltd
Current assignee: Toyoda Gosei Co Ltd
Priority date: 1985-12-25
Filing date: 1985-12-25
Publication date: 1987-07-08

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明はワークを各作業位置へ移載する移載装置に関丈
るものである。

［従来の技術１従来移！装置としては、ワークを把持して移載するもの
、ワークを真空吸着あるいは電磁石に着磁して移載する
ものなど、種々の移載装置が知られている。しかしなが
ら布、紙などを１枚づづ移載するには、適当な保持装置
がなく、又正確な位置決めが困難であるために従来は人
手により移載している。

［′Ｒ，明が解決しようとする問題点］例えば樹脂製品
を組付ける場合には、樹脂製品どうしの接触による異音
を防止するために、一方の樹脂製品表面に保護テープを
貼付けた後部付けている。ところでこの保護テープはフ
ェルト、織布などからなり、粘着剤が片面に塗布され離
型紙で粘着剤塗布部を覆った状態で供給される。従って
この貼付は作業の内容としては、まず離型紙から所定形
状の保護テープを剥離し、樹脂製品の所定位置へ載置し
て貼付けるという工程が必要である。しかしながら、従
来このような作動を０仙的に行う装置がなかったために
、保護テープの貼付けは人手で行なっており、工数が多
く必要となっていた。

本発明はこの問題点に鑑みてなされたものであり、上記
保護テープなど各種のワークを各作業位置へ正確に移載
する移載装置を提供するものである。

［問題点を解決するための手段］本発明の移載装置は、各作業位置へ移動される基体と、
該基体に保持され先端部でワークを保持する棒状の保持
部材と、該保持部材の断面形状と略同一形状の案内孔を
有し、該案内孔に該保持部材が挿通され該基体に対して
相対移動自在な押え部材と、該押え部材を該保持部材の
軸方向に駆動する駆動部材と、から構成され、該押え部
材の該案内孔より該保持部材の先端部が突出した状態で
該先端部が該ワークを保持し、該駆動部材により該押え
部材を該先端部より先端に相対的に駆動することにより
、該先端部に保持されている該ワークを該先端部から離
脱させるようにしたことを特徴とする。

基体とは、他の駆動装置により各作業位置へ移動される
ものであり、例えばロボットハンドなどのことをいう。

上記基体には保持ｉ材が保持される。この保持部材は棒
状の部材であり、先端部でワークを保持するものである
。例えばワークがフェルト、織布などからなる保護テー
プなどの場合は、保持部材（、を針状体とすることがで
きる。そしてその先端でワークを突き刺すことにより、
ワークを保持して移載することができる。また、保持部
材を一端に開口をもつ筒状とし、他端から真空ポンプな
どで吸引することでワークをその開口に吸着して保持す
ることができる。さらにワークが磁性体であれば、保持
部材の先端を磁石で構成し、ワークを看…して保持する
こともできる。

保持部材の断面形状は円形、多角形など特に制限されな
い。又その太さ、数などはワークの形状、重量などを考
慮し、種々選択できる。

押え部材は上記保持部材の断面形状と略同一形状の案内
孔を有する。そしてその案内孔に保持部材が挿通され、
駆動部材の駆動により押え部材は保持部材に案内されな
がら、基体に対して相対移動自在となっている。そして
基体から遠ざかる方向へ駆動されて保持部材に保持され
ているワークを押圧し、保持部材から離脱さぼる役目を
果だづ−ものである。なお、保持部材先端部が押え部材
の案内孔より突出する位置、および押え部材の基体に向
かう側と反対側の端面が保持部材先端部よりも更に外方
となる位置の両方の位置をとり得るように構成する必要
がある。また保護テープなどのワークを貼付ける場合に
は、押え部材の基体に向かう側と反対側の端面の形状を
、被貼付部の表面形状と型対称をなすように構成するこ
とが望ましい。このようにすれば、ワークは被貼付部に
確実に貼付けられる。

押え部材を駆動する駆動部材は、油圧、空気圧などによ
って駆動されるシリンダが一般的であるが、他にもカム
などのリンク機構など種々の手段を利用することができ
る。

なお基体には保持部材にワークが保持されたか否かを検
出するセンサを設けることが望ましい。

これにより万一ワークの保持あるいは離脱に異常があっ
た場合にも、すみやかに対処することが可能となる。こ
のセンサには光センサ、近接センサなど各種センサを用
いることができる。

［作用１本発明の移載装置は、まず−の作Ｓ位置へ基体が移動す
る。そして保持部材の先端部が押え部材の案内孔より突
出した状態で、ワークが保持部材先端部に保持される。

その状態で基体は次の作業位置へ移動し、駆動部材によ
り押え部材は保持部材に案内されながら基体から遠ざか
る方向へ移動する。そして押え部材の基体に向かう側と
反対側の端面が、保持部材先端部よりも外方となった状
態で、押え部材の抑圧によりワークは保持部材から離脱
し、その作業位置に載置される。なおワークをその位置
へ押圧する必要がある場合には、押え部材を更に基体よ
り遠ざかる方向へ駆動することによりワークを押圧する
こともできる。

［発明の効ｇＡ］本発明の移載装置によれば、保護テープの貼付けなど、
従来は人手に頼らざるを得なかった工程を自動化するこ
とが可能であり、工数の大幅な節減を図ることができる
。そしてワークを保持する保持部材が押え部材の案内部
を兼ねており、装置の小型化が図れるとともに、位置決
め情度に浸れた移載を行なうことができる。又保持部材
からワークを離脱させるのは、主として押え部材の機械
的な押圧力によるものであり、従来の移載装置に見られ
るような油圧、あるいは空気圧の制罪、吸引のオン−オ
フ、電磁石のオン−オフなどを行なう必要がなくなるの
で、装置が簡単となり資源面、設置スペースなどで有利
となる。

［実施例］以下実施例に基づき説明する。

第１図〜第４図に本発明の１実施例の移載装置に係わる
図を示す。この移載装置はロボットの作動腕に取付けら
れるロボットハンドであり、粘着剤が片面に塗布され、
離型紙が貼付けられたフェルト状保護テープを、離型紙
から剥離して樹脂製品の被貼付部へ移載して貼付ける装
置である。

この移載装置は基体１と、基体１に固定され油圧により
駆動される６本のシリンダ２と、シリンダ２の軸方向と
平行に基体１に固定された２４本の針３（保持部材）と
、それぞれのシリンダ２のピストンロッド２１先端部に
それぞれ固定された板状の６個の押え部材４と、各シリ
ンダ２に対応して基体１に固定された６個の反射型光セ
ンサ５と、基体１に固定されロボットに取付けられる固
定プレート６とから構成される。

各押え部材４には、それぞれシリンダ２の軸方向に平行
に貫通する４つの案内孔４１が穿設され、第１図および
第２図はその案内孔４１にそれぞれ針３が挿通された状
態を示している。

上記のように構成された本実施例の移Ｉｉ！装置の作動
を以下に説明する。

第３図に示すように、保護テープの供給位置でまずε１
３が案内孔４１より突出した第１図の状態で、ロボット
により基体１が下降し、針３が保護テープ１００および
離型紙１１０に突き刺される。

ここで保護テープ１００は予め所定形状に切断された状
態で粘着剤１２０により離型紙１１０上に貼付けられて
おり、離型紙１１０は両端が保持固定されている。

次にロボッ１〜により基体１が上昇づると、姻型紙１１
０は固定されているために、粘着剤１２０が付着した保
護テープ１００は針３とのＩ振力により、離型紙１１０
から剥離して釘３とともに上昇する。そして針３が離型
紙１１０から離１悦すると、基体１はロボットにより貼
付は位置へ移動する。なお、この時センサ５の信号によ
り、雌型紙上に残り針３に保持されない保護テ」ブ１０
０があった１合には、装置は警告音を発し、停止するよ
うになっている。

貼付位置ではシリンダ２が駆動され、ピストン口冥ド２
１が前進すると、押え部材４は針３に案内されながら基
体１から遠ざかる方向へ移動ツる。

そして押え部材４が針３に突き刺された保護テープ１０
０に当接し、保護テープ１００を針３先喘へ押しやる。

そして第４図に示すように押え部材４の一端面が針３先
端部より外方に位置することにより、保護テープ１００
は針３から離脱し、被貼付部１３０に載置される。そし
て同時にピストンロッド２１が更に前進し、押え部材４
が保護チー７１００を被貼付部１３０に押圧し、侃誂テ
ーブ１００は被貼付部１３０に貼付【プられる。このと
き押え部材４の保護テープ１００に当接する表面は被貼
付部１３０の表面と型対称をなし、従って保護テープ１
００は被貼付部１３０表面に沿って確実に貼付【ノられ
る。

そして貼付けが終了すると、ピストンロッド２１は後退
し、押え部材４が基体１に近づく方向へ移動し、基体１
はロボットにより保護テープ１００のｉｌｋ給位置へ移
動され１サイクルが完了する。

上記実施例の移載装置によれば、保護テープ１００の貼
付工程が１妨化できる。又押え部材４は＆（３に案内さ
れながら保護テープ１００を貼付けるので、貼付は位置
決め精度が特に優れている。

なお本実施例では６セツト分を一体化したしたちのであ
るが、これに限るものではない。又針の太さ教などは保
護テープ（ワーク）の重量、大きさ、離型紙との粘着性
などにより種々状められる。

（実施例２）本発明の第２の実施例の移載装置の要部を第５図に示す
。

本実施例の移＃ｊ、装置は、実施例１の移１１！装置の
針３の代りに金１ｉ１Ｗ７を用いていること以外は実施
例１と同様の構成である、そして金属管７の先端は開口
となっており、他端が真空ポンプ８に連結されている。

この移ａ装胃では、真空ポンプ８で吸引することにより
金属管７先端に金属板、樹脂板などを吸着させて保持し
、実施例１と同様に移載することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本発明の１実施例の移載装置に関する
ものであり、第１図はその正面図、第２図は第１図の側
面図、第３図は針を保護テープに突き利した状態を示す
要部正面図、第４図は保護テープを被貼付部に押圧して
いる状態を示す正面図である。第５図は本発明の他の実
施例の移載装置の要部正面図である。１・・・基体　　　　　　２・・・シリンダ（駆動部材
）３・・・針（保持部材）　４・・・押え部材５・・・
センサ　　　　　６・・・固定プレート７・・・金属管
（保持部材）８・・・真空ポンプ２１・・・シリンダロッド４１・・・案内孔１００・・・保護テープくワーク）１１０・・・離型紙　　　１２０・・・粘着剤特許出願
人　　　豊田合或株式会社代理人　　　　弁理士　大川　宏同　　　　　弁理士　丸山明夫

Claims

【特許請求の範囲】

（１）各作業位置へ移動される基体と、該基体に保持され先端部でワークを保持する棒状の保持
部材と、該保持部材の断面形状と略同一形状の案内孔を有し、該
案内孔に該保持部材が挿通され該基体に対して相対移動
自在な押え部材と、該押え部材を該保持部材の軸方向に駆動する駆動部材と
、から構成され、該押え部材の該案内孔より該保持部材の先端部が突出し
た状態で該先端部が該ワークを保持し、該駆動部材によ
り該押え部材を該先端部より外方に相対的に駆動するこ
とにより、該先端部に保持されている該ワークを該先端
部から離脱させるようにしたことを特徴とする移載装置
。
（２）保持部材は針状体であり、ワークを突き刺して保
持する特許請求の範囲第１項記載の移載装置。
（３）保持部材は一端に開口を有する筒形状をなし、他
端より吸引することにより該一端にワークを吸着して保
持する特許請求の範囲第１項記載の移載装置。
（４）保持部は先端に磁石を有し、ワークを着磁して保
持する特許請求の範囲第１項記載の移載装置。
（５）基体は保持部がワークを保持したか否かを検出す
るセンサをもつ特許請求の範囲第１項記載の移載装置。