CN114423694A - 布料搬运系统 - Google Patents

Abstract

布料搬运系统(10)具备保持布偶玩具的上肢布片的第一保持装置(12)和第二保持装置(13)。任一保持装置(12、13)均能够切换为通过使针突出并刺入上肢布片来保持布料的状态和使针没入而使针不刺入上肢布片的状态。移动装置(15)以由第一保持装置(12)和第二保持装置(13)夹入有第一保持装置(12)保持的上肢布片的方式使第一保持装置(12)及第二保持装置(13)相对移动。

Description

布料搬运系统

相关申请的相互参照

本申请基于2019年11月18日提交的日本申请号2019-208118号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及一种布料搬运系统。

背景技术

在对利用了布料的产品进行制造的情况下，有时使用搬运布料的搬运装置。搬运装置具备使多个针出没的机构。通过使针突出而将针刺入布料，由此能够将布料保持于搬运装置。在第一位置保持布料，在将布料搬运至第二位置后，使针没入，由此将布料从保持状态释放(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3391433号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在上述搬运装置中，仅使布料从第一位置移动至第二位置。因此，在从第一位置到第二位置的距离较长的情况下，搬运装置会变得庞大。并且，在第一位置和第二位置是与不同的制造装置的制造工序对应的位置的情况下，搬运装置必须跨越不同的制造装置而配置，有时在各制造工序中无法分离机械成为问题。另外，为了使布料翻转，仅保持布料是不够的，结果是通过手工作业进行布料的翻转作业，妨碍使用布料的生产线的自动化。

本公开是鉴于上述情况而完成的，其主要目的在于，提供一种能够实现适于自动化、省力化的布料的搬运方式的布料搬运系统。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，本公开的布料搬运系统具备：

第一保持装置，其能够切换为通过使多根第一针突出并刺入布料来保持布料的状态和使上述第一针没入而使针不刺入布料的状态；

第二保持装置，其能够切换为通过使多根第二针突出并刺入布料来保持布料的状态和使上述第二针没入而使针不刺入布料的状态；以及

移动装置，其以由上述第一保持装置和上述第二保持装置夹入由上述第一保持装置保持的布料的方式，使上述第一保持装置及上述第二保持装置相对移动。

发明的效果如下。

根据本公开的布料搬运系统，由第一保持装置和第二保持装置夹入由第一保持装置保持的布料，在第一保持装置中使针没入，在第二保持装置中使针刺入布料，从而从第一保持装置向第二保持装置进行布料的交接。若能够进行这样的交接，则在从第一位置向第二位置搬运布料的情况下，通过由多个保持装置进行搬运，能够简化搬运系统整体的结构。并且，通过按照每个制造工序地分离用于搬运的装置，能够提高生产线上的装置配置的自由度。另外，在布料有表面背面的情况下，从被第一保持装置保持的状态起，以表面背面翻转的状态将布料保持于第二保持装置，因此也能够通过交接使布料自动地翻转。在这些方面，本公开的搬运系统适合于使布料的搬运自动化或者使布料的搬运省力。

附图说明

通过参照附图且在下文中说明的详细记载，本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点会变得更明确。

图1是示出布料搬运系统的框图。

图2是示出第一保持装置(第二保持装置)的主视图，(a)示出使针突出的状态，(b)示出使针没入的状态。

图3是示出第一保持装置(第二保持装置)的仰视图。

图4是示出搬运对象的上肢布片的俯视图。

图5是示出从第一保持装置向第二保持装置交接上肢布片并使上肢布片翻转的动作的动作说明图。

具体实施方式

参照附图对将本公开具体化的一个实施方式的布料搬运系统进行说明。此外，在以下的说明中，“纵横”、“左右”以及“上下”以各图所示的状态为基准。

本实施方式的布料搬运系统10(参照图1)适用于对构成人形布偶玩具的手臂部分的上肢布片P(参照图4)进行搬运。成为搬运对象的上肢布片P相当于布料或缝制布料。上肢布片P通过将手臂布片Pa和手布片Pb的一边部缝制来形成。各布片能够将织物、针织物、无纺布等作为原材料，在本实施方式中将毛毡作为原材料。

如图1的框图所示，布料搬运系统10具备控制器11、第一保持装置12、第二保持装置13、空气供排装置14以及移动装置15。

控制器11进行布料搬运系统10的动作控制，将具有CPU等的公知的微型计算机构成为主体。第一保持装置12以及第二保持装置13分别用于保持上肢布片P。其具体结构在下文中说明。空气供排装置14进行用于驱动第一保持装置12以及第二保持装置13的空气的供给或排出。

移动装置15使第一保持装置12以及第二保持装置13分别移动。例如，是具有六个关节的六轴机器人等垂直多关节型的多轴机器人。此外，移动装置15不仅可以是由具有第一保持装置12的多轴机器人和具有第二保持装置13的多轴机器人这两个装置构成的情况，也可以是如双臂机器人那样由一个装置构成的情况。

在控制器11分别连接有第一保持装置12、第二保持装置13、空气供排装置14以及移动装置15。控制器11基于预先设定的动作程序来控制上述各装置，由此控制如下一系列搬运动作。首先，由第一保持装置12保持上肢布片P。接着，使保持有上肢布片P的第一保持装置12向与第二保持装置13交接的交接位置移动。接下来，将第一保持装置12所保持的上肢布片P交接给第二保持装置13。接着，使第二保持装置13移动，将上肢布片P搬运至下一工序。

在本实施方式中，第一保持装置12以及第二保持装置13均使用相同的装置。以下对该装置12、13进行详细说明。如图2的(a)所示，第一保持装置12以及第二保持装置13具备气动卡盘20。

气动卡盘20的卡盘主体21沿纵向延伸，在其一端部设有一对卡盘爪22、23。一对卡盘爪22、23能够沿横向在相互接近的第一位置与相互分离的第二位置之间移动。其中，第一位置为基准位置。

在卡盘主体21的另一端部设有空气的供排部24。供排部24经由配管T与空气供排装置14连接，通过空气供排装置14的驱动相对于供排部24供给或排出空气。通过该空气的供排，卡盘爪22、23移动到第一位置或第二位置。

在一对卡盘爪22、23且在各自的侧方设有针固定部件25、26。二者通过螺栓B等固定。各针固定部件25、26沿纵向延伸，比卡盘爪22、23的前端部更突出。在各针固定部件25、26的突出端部设有用于刺入成为保持对象的布料(上肢布片P)的一对针27、28。

亦如图3所示，在各针固定部件25、26中，当从设有卡盘爪22、23的一侧观察时，一对针27、28在纵向上并排设置。均设于纵向上的比中央部更靠近端部的位置。如图3所示，图2的(a)中的设于左侧的卡盘爪22的第一针固定部件25所具有的一对针27、以及设于右侧的卡盘爪23的第二针固定部件26所具有的一对针28在从设有卡盘爪22、23的一侧观察时在横向上并排设置。在将全部设有四个的针27、28看成角的情况下，以由该四个针27、28形成横向较长的长方形的方式配置四个针27、28。

并且，在设于左侧的卡盘爪22的第一针固定部件25中，一对针27设为其尖端部朝向下方向且朝向左斜外方，并且从第一针固定部件25的下端面突出。在设于右侧的卡盘爪23的第二针固定部件26中，一对针28设为其尖端部朝向下方向且朝向右斜外方向，并且从第二针固定部件26的下端面突出。因此，设于第一针固定部件25的一对针27和设于第二针固定部件26的一对针28设为二者均呈倒V字。

返回图2，在卡盘主体21固定有移动限制部件29。移动限制部件29沿一对卡盘爪22、23的移动方向(横向)从卡盘主体21向其左右两侧方突出。在移动限制部件29设有相对于该移动限制部件29沿纵向相对移动的相对移动体30。相对移动体30具有导向轴31、32、第一限位器33、34、卡定部件35、36、第二限位器37、38以及抵接板部41、42。它们均各设有一对。

一对导向轴31、32沿纵向延伸，分别向移动限制部件29的左右两端部插通。一对第一限位器33、34分别设于各导向轴31、32的上侧端部。卡定部件35、36分别设于各导向轴31、32的下侧端部。

各卡定部件35、36中的左侧的第一卡定部件35设于第一针固定部件25的左侧方。在第一卡定部件35的右侧部设有朝向第一针固定部件25突出且对相对移动体30的相对移动进行卡定的第一卡定部35a。另一方面，右侧的第二卡定部件36设于第二针固定部件26的右侧方。在第二卡定部件36的左侧部设有朝向第二针固定部件26突出且与第一卡定部35a一起对相对移动体30的相对移动进行卡定的第二卡定部36a。各第二限位器37、38分别设于各卡定部件35、36的上端面。各第二限位器37、38分别供导向轴31、32插通，在与移动限制部件29之间隔开间隔地配置。

一对抵接板部41、42中的第一抵接板部41设于第一针固定部件25的下方。另一方的第二抵接板部42设于第二针固定部件26的下方。两个抵接板部41、42的下表面成为同一面，该下表面成为布料抵接面43。如图3的仰视图(在图2中从下方观察的图)所示，第一抵接板部41的横宽形成为比第二抵接板部42的横宽小。这是因为，如在下文中说明，各抵接板部41、42的抵接对象的大小不同。

在一对抵接板部41、42之间形成有贯通孔部44。贯通孔部44从左右中央向左侧偏离。如图2的(a)所示，在贯通孔部44的深处确保有空间部45。第一抵接板部41与第一卡定部件35的下端面连结，第二抵接板部42与第二卡定部件36的下端面连结。两个抵接板部41、42通过相对置的一对连结板部46、47连结(亦参照图3)。

如图3所示，在第一抵接板部41且在设于第一针固定部件25的一对针27各自的下方设有第一穿针孔48。在第二抵接板部42且在设于第二针固定部件26的一对针28各自的下方设有第二穿针孔49。各穿针孔48、49成为贯通各抵接板部41、42且沿横向延伸的长孔。

在移动限制部件29与各卡定部件35、36各自之间，在各导向轴31、32设有螺旋弹簧S。第二限位器37、38设于螺旋弹簧S的内侧。通过螺旋弹簧S，移动限制部件29和相对移动体30在相互分离的方向上受力，各第一限位器33、34与移动限制部件29抵接。若克服螺旋弹簧S的作用力，使具有移动限制部件29的卡盘主体21与相对移动体30相对移动，则如图2的(b)所示，移动限制部件29与第二限位器37、38抵接，更进一步的相对移动受到限制。

在移动限制部件29与第二限位器37、38抵接的状态下，各抵接板部41、42向上方移动而分别向针固定部件25、26接近，由此针27、28分别从四个各穿针孔48、49朝向外方且朝向斜下方突出。该突出的四个针27、28刺入与各抵接板部41、42的布料抵接面43抵接的上肢布片P，由此第一保持装置12(第二保持装置13)能够保持上肢布片P。此外，各针27、28的突出量能够通过调整针27、28从各针固定部件25、26突出的突出量来变更。根据成为保持对象的布料的原材料，设定最佳的突出量。

在移动限制部件29与第二限位器37、38抵接的状态下，若相对于卡盘主体21供给、排出空气，使一对卡盘爪22、23向第二位置移动，则各针固定部件25、26也向侧方移动。各针固定部件25、26配置为比各卡定部件35、36分别具有的卡定部35a、36a更靠下方，各卡定部35a、36a与各针固定部件25、26的上端面抵接。由此，各针固定部件25、26由卡定部35a、36a卡定，相对移动体30向远离移动限制部件29的方向的相对移动受到限制。因此，针27、28分别从四个穿针孔48、49突出，保持刺入与各抵接板部41、42的布料抵接面43抵接的上肢布片P的状态。即使在释放了使卡盘主体21与相对移动体30相对移动的力的情况下，也能够维持上肢布片P的保持状态。

另一方面，若相对于卡盘主体21供给或排出空气，使一对卡盘爪22、23返回到第一位置，则各针固定部件25、26与各卡定部35a、36a的卡定状态解除，相对移动体30成为能够相对移动的状态。因此，若欲使卡盘主体21与相对移动体30接近的力释放，则通过螺旋弹簧S的作用力，移动限制部件29与相对移动体30向二者分离的方向相对移动。由此，从各抵接板部41、42的穿针孔48、49突出的针27、28再次没入穿针孔48、49的深处。

第一保持装置12以及第二保持装置13的结构如上所述。接下来，参照图4及图5对使用布料搬运系统10将第一保持装置12所保持的上肢布片P交接给第二保持装置13的动作进行说明。上述动作在没有特别指示主语的情况下，通过控制器11的控制来进行。此外，图5中简化了保持装置12、13的一部分结构。另外，图5的(b)～图5的(d)并不限定于图示的状态为上下的情况，例如，也可以将图示的左侧或右侧设为下，或者各保持装置12、13倾斜。

首先，驱动移动装置15，如图5的(a)所示地将第一保持装置12配置为，在载置于载置面51的预定位置(第一载置位置)的上肢布片P的上方，布料抵接面43与上肢布片P相对置。

此处，亦如图4所示，上肢布片P成为如下状态：手臂布片Pa和手布片Pb的一边彼此被缝制而形成为一体，一方的布片以缝制后的边部分为中心而相对于另一方的布片展开。该状态在布料搬运系统10所进行的搬运工序的前工序亦即缝制工序中形成。放置于第一载置位置的上肢布片P在其表面存在接缝。另一方面，在背面侧，在将两个布片Pa、Pb缝合的部分，各布片Pa、Pb的缝份Pa1、Pb1在沿着接缝的方向上存在。在载置面51设有供上述缝份Pa1、Pb1的至少一部分进入的孔部52。由于在缝份Pa1、Pb1进入到孔部52的状态下将上肢布片P放置于载置面51，所以上肢布片P成为大致平坦的状态。

使第一保持装置12移动，以便如图4所示，在上肢布片P的上方，一对抵接板部41、42排列的方向与上肢布片P的手臂布片Pa和手布片Pb排列的方向一致，并且在手布片Pb的上方配置第一抵接板部41，在手臂布片Pa的上方配置第二抵接板部42。

接着，驱动移动装置15，使第一保持装置12朝向上肢布片P下降，如图5的(a)所示，使一对抵接板部41、42从上方抵接于上肢布片P。在抵接后，若使第一保持装置12进一步下降，则卡盘主体21以及移动限制部件29相对于相对移动体30进一步下降。若移动限制部件29抵接于第二限位器37、38，则其下降停止。通过卡盘主体21以及移动限制部件29相对于相对移动体30的相对移动，一对针固定部件25、26下降而抵接于一对抵接板部41、42。这样一来，针27、28分别从四个各穿针孔48、49朝向外方且朝向斜下方突出。该状态如图5的(b)所示。亦如图4所示，突出的四个针27、28中的设于第一针固定部件25的一对针27刺入展开状态的手布片Pb的表面，设于第二针固定部件26的一对针28刺入展开状态的手臂布片Pa的表面。

此外，如图4所示，在上肢布片P中，在手臂布片Pa和手布片Pb排列的方向上，手臂布片Pa比手布片Pb长。因此，在该方向上，与手臂布片Pa抵接的第二抵接板部42的长度形成为比与手布片Pb抵接的第一抵接板部41的长度长。

接着，驱动空气供排装置14，相对于卡盘主体21供给或排出空气，使一对卡盘爪22、23向第二位置、即相互分离的方向移动。这样一来，各针固定部件25、26也向侧方移动，分别由卡定部件35、36的卡定部35a、36a卡定。由此，卡盘主体21以及移动限制部件29相对于相对移动体30向上方移动受到限制。因此，保持针27、28刺入上肢布片P的状态(参照图5的(b))。

接着，驱动移动装置15，使第一保持装置12移动至向第二保持装置13交接上肢布片P的位置。此时，如上所述，卡盘主体21以及移动限制部件29与相对移动体30的相对移动受到限制。因此，即使将第一保持装置12从上肢布片P的载置面51向上方抬起，也能够维持第一保持装置12对上肢布片P的保持状态。并且，与第一保持装置12的移动同时或者在该移动之后，第二保持装置13也移动至从第一保持装置12接收上肢布片P的位置。

然后，如图5的(b)所示，使保持有上肢布片P的第一保持装置12的第一抵接板部41与第二保持装置13的第一抵接板部41相对置，并且使第一保持装置12的第二抵接板部42与第二保持装置13的第二抵接板部42相对置。也就是说，在第一保持装置12所保持的上肢布片P中，以使第二保持装置13的第一抵接板部41与手布片Pb对置、第二抵接板部42与手臂布片Pa对置的方式配置第二保持装置13。与此同时，在图示的正面观察时，以使第一保持装置12的中心线C1和第二保持装置13的中心线C2稍微向左错开的方式配置两个保持装置12、13。此外，该错位不仅可以是向左侧的错开，也可以是向右侧的错开。像这样使两个保持装置12、13的位置相对错开地配置的动作程序的步骤相当于干涉防止单元。

之后，驱动移动装置15，如图5的(c)所示，将第一保持装置12所保持的上肢布片P夹入到该第一保持装置12与第二保持装置13之间。此时，使第二保持装置13的第一抵接板部41与手布片Pb的背面抵接，使第二保持装置13的第二抵接板部42与手臂布片Pa的背面抵接。在抵接后，若使两个保持装置12、13进一步接近，则在第二保持装置13中，卡盘主体21以及移动限制部件29向接近相对移动体30的方向相对移动。这样一来，移动限制部件29抵接于第二限位器37、38。通过卡盘主体21以及移动限制部件29相对于相对移动体30的相对移动，一对针固定部件25、26下降而抵接于一对抵接板部41、42。由此，针27、28分别从四个各穿针孔48、49突出。

此时，在两个布片Pa、Pb缝制后的部分存在的各布片Pa、Pb的缝份Pa1、Pb1进入到设于一对抵接板部41、42彼此之间的贯通孔部44以及其深处的空间部45。因此，能够避免第一保持装置12的布料抵接面43与上肢布片P的缝份Pa1、Pb1干涉。由此，能够一边保持上肢布片P与布料抵接面43平行的状态，一边使第一抵接板部41的抵接面整个区域抵接于手布片Pb，使第二抵接板部42的抵接面整个区域抵接于手臂布片Pa。

突出的四个针27、28中的设于第一针固定部件25的一对针27刺入展开状态的手布片Pb的背面，设于第二针固定部件26的一对针28刺入展开状态的手臂布片Pa的背面。此时，如上所述，由于第一保持装置12与第二保持装置13的相对位置错开，所以即使两个保持装置12、13是相同的装置，设有各自所具有的四个针27、28的位置也错开。因此，能够防止在第二保持装置13所具有的四个针27、28突出时与已经刺入上肢布片P的第一保持装置12的四个针27、28干涉。

接着，驱动空气供排装置14，在第二保持装置13中，相对于卡盘主体21供给或排出空气，使一对卡盘爪22、23向第二位置、即向相互分离的方向移动。这样一来，第二保持装置13的各针固定部件25、26也向侧方移动，分别由卡定部件35、36的卡定部35a、36a卡定。由此，限制卡盘主体21以及移动限制部件29相对于相对移动体30移动。其结果，保持第二保持装置13的针27、28刺入上肢布片P的状态。

接下来，驱动空气供排装置14，在第一保持装置12中，相对于卡盘主体21供给或排出空气，使一对卡盘爪22、23向第一位置、即相互接近的方向移动，恢复到基准位置。这样一来，各针固定部件25、26也向相互接近的方向移动，卡定部件35、36的卡定部35a、36a的卡定状态解除。由此，卡盘主体21以及移动限制部件29与相对移动体30成为能够进行相对移动的状态。

在此基础上，如图5的(d)所示，使第一保持装置12从第二保持装置13离开。这样一来，卡盘主体21以及移动限制部件29与相对移动体30向相互分离的方向相对移动，伴随于此，一对针固定部件25、26也从各抵接板部41、42离开。随之，刺入上肢布片P的针27、28没入。由此，第一保持装置12从上肢布片P离开。之后，驱动移动装置15，为了再次对在缝制工序中形成的其它上肢布片P进行保持，而将第一保持装置12配置于该其它上肢布片P的上方。

通过以上的一系列动作，进行从第一保持装置12向第二保持装置13的上肢布片P的交接。而且，通过该交接动作，在第二保持装置13中，上肢布片P的背面侧、即缝份Pa1、Pb1所处的一侧的面与一对抵接板部41、42抵接，在该状态下保持上肢布片P。因此，通过上肢布片P的交接，上肢布片P从由第一保持装置12保持的状态表面背面翻转，并以该状态被第二保持装置13保持。

之后，驱动移动装置15，第二保持装置13向下一工序中的预定的载置位置(第二载置位置)搬运上肢布片P。若上肢布片P被载置于该载置位置，则驱动空气供排装置14而相对于卡盘主体21供给或排出空气，使一对卡盘爪22、23恢复到作为基准的第一位置。这样一来，各针固定部件25、26也向相互接近的方向移动，卡定部件35、36的卡定部35a、36a的卡定状态解除。卡盘主体21以及移动限制部件29与相对移动体30成为能够进行相对移动的状态。在此基础上，若使第二保持装置13从载置位置离开，则刺入上肢布片P的针27、28没入。由此，第二保持装置13从载置于下一工序的载置位置的上肢布片P离开。

本实施方式的布料搬运系统10的结构和动作如上所述。根据该布料搬运系统10，能够得到如下的作用效果。

(1)在布料搬运系统10中，使用了保持装置12、13，该保持装置12、13通过针27、28的出没，切换将突出的针27、28刺入布料并保持的保持状态和使针27、28没入而不保持布料的非保持状态。利用移动装置15使该保持装置12、13移动，首先利用第一保持装置12保持上肢布片P。接着，利用第一保持装置12和第二保持装置13来夹入该上肢布片P。之后，在第一保持装置12中使针27、28没入，在第二保持装置13中将针27、28刺入上肢布片P。由此，进行从第一保持装置12向第二保持装置13的上肢布片P的交接。上肢布片P由两个保持装置12、13夹入而从第一保持装置12向第二保持装置13交接，因此从被第一保持装置12保持的状态，以表面背面翻转的状态将上肢布片P保持于第二保持装置13。其结果，能够使上肢布片P的从交接起至其表面背面翻转为止的一系列作业自动化，能够使上肢布片P的搬运作业省力。

(2)通过布料搬运系统10，将上肢布片P从由第一保持装置12保持的上肢布片P的第一载置位置搬运至在向第二保持装置13交接后由该第二保持装置13放置上肢布片P的第二载置位置。在该情况下，并非利用一个搬运装置将上肢布片P从第一载置位置搬运至第二载置位置，而是利用多个保持装置12、13搬运上肢布片P，因此能够简化系统整体的结构。

(3)根据布料搬运系统10，构成为在使用包括第一载置位置的制造装置进行的制造工序中设有第一保持装置12，在使用包括第二载置位置的制造装置进行的下一制造工序中设有第二保持装置13，从而按照每个制造工序地分离搬运装置。由此，与利用一个搬运装置将上肢布片P从第一载置位置搬运至第二载置位置的情况相比，能够提高生产线上的装置配置的自由度。

(4)在布料搬运系统10中，在由第一保持装置12和第二保持装置13夹入上肢布片P的情况下，使第一保持装置12和第二保持装置13的位置错开来夹入。由此，第一保持装置12的针27、28与第二保持装置13的针27、28的位置也错开。任一保持装置12、13的机械结构均相同，采用将针27、28刺入上肢布片P来进行保持的结构。因此，通过使位置错开来防止针27、28彼此干涉。其结果，在从第一保持装置12向第二保持装置13交接上肢布片P时，能够抑制针27、28彼此干涉而导致第二保持装置13的针27、28的刺入不充分从而上肢布片P从第二保持装置13脱落的情况。

(5)在作为由布料搬运系统10搬运的搬运对象的上肢布片P中，手臂布片Pa和手布片Pb的一边彼此被缝制，且以该边部分为中心展开。在利用第一保持装置12和第二保持装置13来保持上肢布片P的情况下，使各保持装置12、13所具有的四个针27、28中的设于第一针固定部件25的一对针27刺入手布片Pb，使设于第二针固定部件26的一对针28刺入手臂布片Pa，从而保持上肢布片P。在手臂布片Pa和手布片Pb展开的状态下，针27、28刺入各个布片Pa、Pb，因此能够在两个布片Pa、Pb展开的状态下保持上肢布片P。

(6)在布料搬运系统10所具有的各保持装置12、13中，在第一抵接板部41与第二抵接板部42之间设有贯通孔部44，在贯通孔部44的深处设有空间部45。因此，在保持上肢布片P时，在各布片Pa、Pb的缝份Pa1、Pb1位于与布料抵接面43抵接的抵接侧的情况下，缝份Pa1、Pb1进入到贯通孔部44及其深处的空间部45。由此，能够避免布料抵接面43与上肢布片P的缝份Pa1、Pb1干涉。其结果，能够一边保持上肢布片P的表面与布料抵接面43平行的状态，一边使第一抵接板部41的抵接面整个区域抵接于手布片Pb，使第二抵接板部42的抵接面整个区域抵接于手臂布片Pa，从而能够稳定地保持上肢布片P。

此外，本实施方式的布料搬运系统10例如也可以采用如下的其它结构。

(a)在上述实施方式中，在利用第一保持装置12和第二保持装置13夹入上肢布片P的情况下，通过使两个装置12、13的位置相对地错开，来防止两个装置12、13所具有的针27、28的干涉。也可以代替地，不使两个装置12、13的位置错开地夹入上肢布片P，而是与第二保持装置13的针27、28突出的时机配合地使第一保持装置12的针27、28没入。这样，也可以调整第一保持装置12的针27、28和第二保持装置13的针27、28的突出及没入的时机，以便避免第一保持装置12的针27、28和第二保持装置13的针27、28同时突出的状态。在该情况下，调整针27、28的突出及没入的时机的动作程序的步骤相当于干涉防止单元。

(b)在上述实施方式中，作为上肢布片P，设想存在具有缝份Pa1、Pb1的一侧和不具有缝份Pa1、Pb1的一侧的情况，在第一载置位置，将没有缝份Pa1、Pb1的一侧作为表面，将具有缝份Pa1、Pb1的一侧作为背面，以此将上肢布片P放置于载置面51。在第一载置位置放置上肢布片P的放置方式也可以与之表面背面颠倒，以在与布料抵接面43对置的表面侧存在缝份Pa1、Pb1的状态将上肢布片P放置于载置面51，第一保持装置12保持该上肢布片P，并向第二保持装置13交接。

(c)在上述实施方式中，作为搬运对象布料，设想存在具有缝份Pa1、Pb1的一侧和不具有缝份Pa1、Pb1的一侧的上肢布片P。作为搬运对象，也可以是没有缝份Pa1、Pb1而通过花纹等的不同来区别表面背面的布料，或者是没有表面背面区别的布料来代替该上肢布片P。在将表面背面没有区别的布料作为搬运对象的情况下，不会产生通过从第一保持装置12向第二保持装置13交接布料而与表面背面的翻转一并进行的上述实施方式的作用效果，但能够得到其它的作用效果。

(d)在上述实施方式中，作为布料搬运系统10，对具有第一保持装置12和第二保持装置13这两个保持装置的结构进行了说明。布料搬运系统10所具有的保持装置的数量也可以是三个以上。

(e)在上述实施方式中，对从第一保持装置12向第二保持装置13交接上肢布片P并使其表面背面翻转的动作进行了说明。上肢布片P的翻转也可以不仅在该一次交接的情况下进行，也可以在被交接到第二保持装置13之后再次进行交接，然后进一步进行交接，由此使上肢布片P翻转。也就是说，不排除通过进行奇数次的交接来使上肢布片P翻转的情况。并且，交接不限于一次或奇数次，也可以实施偶数次的交接，在下一制造工序中利用未翻转的上肢布片P。通过进行偶数次的交接，能够使通过一次或奇数次的交接而从最初的状态进行了表面背面翻转后的上肢布片P进一步进行表面背面翻转，返回到原先的表面背面的状态。

(f)在上述实施方式中，第一保持装置12以及第二保持装置13分别全部具有四个针27、28。各保持装置12、13所具有的针27、28的数量是任意的，可以是四根以下，也可以是超过四根的数量。并且，第一保持装置12以及第二保持装置13采用通过相对于气动卡盘20进行空气的供给或排出来使针27、28出没的结构。也可以代替地采用如下结构：使用杆出没式的标准缸筒、马达等驱动源来使针27、28出没，或者使用基于油压、水压等空气以外的供给或排出的驱动方式来使针27、28出没。

(g)在上述实施方式中，以将布料搬运系统10应用于对构成人形布偶玩具的手臂部分的上肢布片P进行搬运的情况为例进行了说明。作为成为搬运对象的布料，也可以不是将多个部分布片缝合而成的布料，而是没有缝合的一片布料。即使在将缝合多个部分布片后的布料作为搬运对象的情况下，只要是将缝合后的部分布片展开的布片即可，种类没有限定，例如也可以是将腿布片和脚布片缝合后的下肢布片等。另外，也可以用于制作人形布偶玩具的情况以外的情况。

虽然基于实施方式对本公开进行了记载，但应理解为本公开并不限定于该实施方式、构造。本公开还包括各种变形例、等效范围内的变形。除此之外，各种组合、方式以及仅包括其中一个要素、包括更多或更少要素的其它组合、方式也在本公开的范畴、思想范围内。

符号的说明

11—布料搬运系统，12—第一保持装置，13—第二保持装置，15—移动装置，27、28—针，P—上肢布片(布料、缝制布料)。

Claims (5)

1.一种布料搬运系统，其特征在于，具备：

第一保持装置，其能够切换为通过使多根第一针突出并刺入布料来保持布料的状态和使上述第一针没入而使针不刺入布料的状态；

第二保持装置，其能够切换为通过使多根第二针突出并刺入布料来保持布料的状态和使上述第二针没入而使针不刺入布料的状态；以及

移动装置，其以由上述第一保持装置和上述第二保持装置夹入由上述第一保持装置保持的布料的方式，使上述第一保持装置及上述第二保持装置相对移动。

2.根据权利要求1所述的布料搬运系统，其特征在于，

具备防止上述第一针与上述第二针干涉的干涉防止单元。

3.根据权利要求2所述的布料搬运系统，其特征在于，

上述干涉防止单元构成为，

在处于由上述第一保持装置和上述第二保持装置夹入上述布料的位置的情况下，上述第一针和上述第二针的位置错开。

4.根据权利要求2所述的布料搬运系统，其特征在于，

上述干涉防止单元构成为，

在由上述第一保持装置和上述第二保持装置夹入上述布料的位置，且在通过上述夹入来保持上述布料的情况下，调整上述第一针和上述第二针的突出及没入的时机，以便避免上述第一针和上述第二针同时突出的状态。

5.根据权利要求1～4任一项中所述的布料搬运系统，其特征在于，

上述布料是将第一布料和第二布料的一部分缝制而且将第一布料和第二布料以上述缝制后的部分为中心展开的缝制布料，

上述移动装置使上述第一保持装置移动至不同的上述第一针分别刺入上述第一布料和上述第二布料的位置，

上述移动装置在使上述第一保持装置与上述第二保持装置一起向夹入上述缝制布料的位置移动的情况下，使上述第一保持装置移动至不同的上述第二针分别刺入上述第一布料和上述第二布料的位置。

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