JP7281743B2 - 生地搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、生地搬送システムに関する。

生地を利用した製品を製造する場合に、生地を搬送する搬送装置が用いられることがある。搬送装置は、複数の針を出没させる機構を備えている。針を突出させて生地に針を突き刺すことにより生地を搬送装置に保持することができる。第１位置において生地を保持し、生地を第２位置まで搬送した後、針を没入させることにより生地を保持状態から解放する（例えば、特許文献１参照）。

特許第３３９１４３３号公報

しかしながら、上記搬送装置では、生地を単に第１位置から第２位置に移動させるだけであった。そのため、第１位置から第２位置までの距離が長い場合には、搬送装置が大袈裟なものになり得る。また、第１位置と第２位置とが異なる製造装置による製造工程に対応した位置である場合、搬送装置が異なる製造装置に跨って配置されていなければならず、各製造工程で機械を分離できないことが問題になる場合もある。さらに、生地を反転させるには、単に生地を保持するだけでは足りず、結局は生地の反転作業を手作業によって行うことになって、生地を用いた製造ラインの自動化に支障が生じる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、自動化、省力化に適した生地の搬送態様を実現し得る生地搬送システムを提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成すべく、本発明の生地搬送システムは、
複数本の第１の針を突出させて生地に刺すことによって生地を保持した状態と、前記第１の針を没入させて生地に針が刺さらない状態とに切り替え可能な第１の保持装置と、
複数本の第２の針を突出させて生地に刺すことによって生地を保持した状態と、前記第２の針を没入させて生地に針が刺さらない状態とに切り替え可能な第２の保持装置と、
前記第１の保持装置によって保持された生地を、前記第１の保持装置と前記第２の保持装置とで挟み込むように、前記第１の保持装置及び前記第２の保持装置とを相対的に移動させる移動装置と、
を備えている。

本発明の生地搬送システムによれば、第１の保持装置によって保持された生地を第２の保持装置とで挟み込み、第１の保持装置では針を没入させ、第２の保持装置では針を生地に刺すことで、第１の保持装置から第２の保持装置へ生地の受け渡しが行われる。このような受け渡しが可能となれば、第１位置から第２位置へ生地を搬送する場合に、複数の保持装置によって搬送することにより、搬送システム全体の構成を簡素化することができる。また、搬送のための装置を製造工程ごとに分離することで、製造ラインにおける装置配置の自由度を高めることができる。さらに、生地に表裏がある場合には、第１の保持装置に保持された状態から、表裏反転した状態で第２の保持装置に生地が保持されるため、受け渡しによって生地を自動的に反転させることもできる。これらの点で、本発明の搬送システムは、生地の搬送を自動化したり省力化したりすることに適している。

生地搬送システムを示すブロック図。 第１保持装置（第２保持装置）を示す正面図であり、（ａ）は針を突出させた状態を示し、（ｂ）は針を没入させた状態を示している。 第１保持装置（第２保持装置）を示す底面図。 搬送対象の上肢パーツを示す平面図。 第１保持装置から第２保持装置へ上肢パーツを受け渡すとともに反転させる動作を示す動作説明図。

本発明を具体化した一実施の形態の生地搬送システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、「縦横」、「左右」及び「上下」は、各図に示された状態を基準としている。

本実施形態の生地搬送システム１０（図１参照）は、人型ぬいぐるみの腕部分を構成する上肢パーツＰ（図４参照）を搬送することに適用される。搬送対象となる上肢パーツＰは、生地又は縫製生地に相当する。上肢パーツＰは、腕パーツＰａと手パーツＰｂとの一辺部が縫製されることにより形成されている。各パーツは、織物、編物、不織布等を素材とすることが可能であり、本実施形態ではフェルトを素材としている。

図１のブロック図に示すように、生地搬送システム１０は、コントローラ１１と、第１保持装置１２と、第２保持装置１３と、エア給排装置１４と、移動装置１５とを備えている。

コントローラ１１は、生地搬送システム１０の動作制御を司るものであり、ＣＰＵ等を有する周知のマイクロコンピュータを主体に構成されている。第１保持装置１２及び第２保持装置１３は、それぞれ上肢パーツＰを保持するためのものである。その具体的構成は後述する。エア給排装置１４は、第１保持装置１２及び第２保持装置１３を駆動するためのエアの給排を行う。

移動装置１５は、第１保持装置１２及び第２保持装置１３をそれぞれ移動させるものである。例えば、６つの関節を有する６軸ロボット等の垂直多関節型の多軸ロボットである。なお、移動装置１５は、第１保持装置１２を有する多軸ロボットと、第２保持装置１３を有する多軸ロボットとの２つの装置からなる場合だけでなく、双腕ロボットのように一つの装置からなる場合であってもよい。

コントローラ１１には、第１保持装置１２と、第２保持装置１３と、エア給排装置１４と、移動装置１５とがそれぞれ接続されている。コントローラ１１は、予め設定された動作プログラムに基づいてこれら各装置を制御することにより、次の一連の搬送動作を制御する。はじめに、第１保持装置１２による上肢パーツＰの保持を行う。次に、上肢パーツＰを保持した第１保持装置１２を第２保持装置１３への受け渡し位置へ移動させる。続いて、第１保持装置１２に保持された上肢パーツＰを第２保持装置１３へ受け渡す。さらに続いて、第２保持装置１３を移動させて、上肢パーツＰを次の工程へ搬送する。

第１保持装置１２及び第２保持装置１３は、本実施形態では、いずれも同じ装置が用いられている。当該装置１２，１３について、以下詳述する。図２（ａ）に示すように、第１保持装置１２及び第２保持装置１３は、エアチャック２０を備えている。

エアチャック２０のチャック本体２１は縦方向に延び、その一端部には、一対のチャック爪２２，２３が設けられている。一対のチャック爪２２，２３は、横方向に、互いが近づいた第１位置と、互いに離間した第２位置とに移動可能となっている。そのうち、第１位置が基準位置となっている。

チャック本体２１の他端部には、エアの給排部２４が設けられている。給排部２４はエア給排装置１４と配管Ｔを介して接続されており、エア給排装置１４の駆動により給排部２４にエアが給排される。このエア給排により、チャック爪２２，２３が第１位置又は第２位置に移動する。

一対のチャック爪２２，２３には、それぞれの側方に針固定部材２５，２６が設けられている。両者は、ボルトＢ等によって固定されている。各針固定部材２５，２６は縦方向に沿って、チャック爪２２，２３の先端部よりも突出している。各針固定部材２５，２６の突出端部には、保持対象となる生地（上肢パーツＰ）に突き刺すための一対の針２７，２８が設けられている。

図３にも示すように、各針固定部材２５，２６において、一対の針２７，２８は、チャック爪２２，２３が設けられた側から見て、縦方向に並んで設けられている。いずれも、縦方向における中央部よりも端部寄りの位置に設けられている。図２（ａ）における左側のチャック爪２２に設けられた第１針固定部材２５が有する一対の針２７と、右側のチャック爪２３に設けられた第２針固定部材２６が有する一対の針２８とは、図３に示すように、チャック爪２２，２３が設けられた側から見て横方向に並んで設けられている。全部で４つ設けられた針２７，２８を角に見立てた場合に、当該４つの針２７，２８によって横長の長方形が形成されるように、４つの針２７，２８が配置されている。

また、左側のチャック爪２２に設けられた第１針固定部材２５において、一対の針２７は、その尖端部が下方向かつ左斜め外方を向き、第１針固定部材２５の下端面から突出するように設けられている。右側のチャック爪２３に設けられた第２針固定部材２６において、一対の針２８は、その尖端部が下方向かつ右斜め外方向を向き、第２針固定部材２６の下端面から突出するように設けられている。そのため、第１針固定部材２５に設けられた一対の針２７と、第２針固定部材２６に設けられた一対の針２８とは、チャック爪２２，２３が設けられた側から見て、その両者で逆Ｖ字をなすように設けられている。

図２に戻り、チャック本体２１には、移動規制部材２９が固定されている。移動規制部材２９は、一対のチャック爪２２，２３の移動方向（横方向）に沿って、チャック本体２１からその左右両側方に突出している。移動規制部材２９には、当該移動規制部材２９に対して縦方向に相対移動する相対移動体３０が設けられている。相対移動体３０は、ガイド軸３１，３２、第１ストッパ３３，３４、係止部材３５，３６、第２ストッパ３７，３８及び当接板部４１，４２を有している。これらはいずれも一対ずつ設けられている。

一対のガイド軸３１，３２は縦方向に延び、移動規制部材２９の左右両端部にそれぞれ挿通されている。一対の第１ストッパ３３，３４は、各ガイド軸３１，３２の上側端部にそれぞれ設けられている。係止部材３５，３６は、各ガイド軸３１，３２の下側端部にそれぞれ設けられている。

各係止部材３５，３６のうち左側の第１係止部材３５は、第１針固定部材２５の左側方に設けられている。第１係止部材３５の右側部には、第１針固定部材２５に向けて突出し、相対移動体３０の相対移動を係止する第１係止部３５ａが設けられている。一方、右側の第２係止部材３６は、第２針固定部材２６の右側方に設けられている。第２係止部材３６の左側部には、第２針固定部材２６に向けて突出し、第１係止部３５ａとともに相対移動体３０の相対移動を係止する第２係止部３６ａが設けられている。各第２ストッパ３７，３８は、各係止部材３５，３６の上端面にそれぞれ設けられている。各第２ストッパ３７，３８はそれぞれガイド軸３１，３２を挿通し、移動規制部材２９との間に間隔を隔てて配置されている。

一対の当接板部４１，４２のうち第１当接板部４１は、第１針固定部材２５の下方に設けられている。もう一方の第２当接板部４２は、第２針固定部材２６の下方に設けられている。両当接板部４１，４２の下面は面一となっており、当該下面が生地当接面４３となっている。図３の底面図（図２において下方向から見た図）に示すように、第１当接板部４１の横幅は第２当接板部４２のそれよりも小さく形成されている。これは、後述するように、各当接板部４１，４２の当接対象の大きさが異なるためである。

一対の当接板部４１，４２の間には、貫通孔部４４が形成されている。貫通孔部４４は、左右中央よりも左側にずれている。貫通孔部４４の奥には、図２（ａ）に示すように、空間部４５が確保されている。第１当接板部４１は第１係止部材３５の下端面と連結され、第２当接板部４２は第２係止部材３６の下端面と連結されている。両当接板部４１，４２は、相対向する一対の連結板部４６，４７によって連結されている（図３も参照）。

図３に示すように、第１当接板部４１には、第１針固定部材２５に設けられた一対の針２７のそれぞれの下方に、第１針通し孔４８が設けられている。第２当接板部４２にも、第２針固定部材２６に設けられた一対の針２８のそれぞれの下方に、第２針通し孔４９が設けられている。各針通し孔４８，４９は、各当接板部４１，４２を貫通し、横方向に延びる長孔となっている。

移動規制部材２９と各係止部材３５，３６それぞれとの間において、各ガイド軸３１，３２にはコイルばねＳが設けられている。第２ストッパ３７，３８は、コイルばねＳの内側に設けられている。コイルばねＳにより、移動規制部材２９と相対移動体３０とは互いに離間する方向に付勢され、各第１ストッパ３３，３４が移動規制部材２９と当接している。コイルばねＳの付勢力に抗して、移動規制部材２９を有するチャック本体２１と相対移動体３０とを相対移動させると、図２（ｂ）に示すように、移動規制部材２９と第２ストッパ３７，３８とが当接し、それ以上の相対移動が規制される。

移動規制部材２９と第２ストッパ３７，３８とが当接した状態では、各当接板部４１，４２が上方へ移動してそれぞれが針固定部材２５，２６に近づくことにより、４つの各針通し孔４８，４９からそれぞれ針２７，２８が外方へ向きつつ斜め下方に向けて突出している。この突出した４つの針２７，２８が、各当接板部４１，４２の生地当接面４３に当接した上肢パーツＰに突き刺さることにより、第１保持装置１２（第２保持装置１３）は上肢パーツＰを保持することが可能となる。なお、各針２７，２８の突出量は、各針固定部材２５，２６からの針２７，２８の突出量を調整することにより変更することが可能となっている。保持対象となる生地の素材に応じて、最適な突出量が設定される。

移動規制部材２９と第２ストッパ３７，３８とが当接した状態において、チャック本体２１にエアを給排し、一対のチャック爪２２，２３を第２位置に移動させると、各針固定部材２５，２６も側方へ移動する。各針固定部材２５，２６は、各係止部材３５，３６がそれぞれ有する係止部３５ａ，３６ａよりも下方に配置されて、各係止部３５ａ，３６ａは各針固定部材２５，２６の上端面と当接する。これにより、各針固定部材２５，２６は係止部３５ａ，３６ａによって係止され、相対移動体３０は移動規制部材２９から離間する方向への相対移動が規制される。そのため、４つの針通し孔４８，４９からそれぞれ針２７，２８が突出し、各当接板部４１，４２の生地当接面４３に当接した上肢パーツＰに突き刺さった状態が保持される。チャック本体２１と相対移動体３０とを相対移動させる力が解放された場合でも、上肢パーツＰの保持状態を維持できる。

一方、チャック本体２１にエアを給排し、一対のチャック爪２２，２３を第１位置に復帰させると、各針固定部材２５，２６と各係止部３５ａ，３６ａとの係止状態が解除され、相対移動体３０は相対移動が可能な状態となる。そのため、チャック本体２１と相対移動体３０とを近づけようとする力が解放されると、コイルばねＳの付勢力により、移動規制部材２９と相対移動体３０とは両者が離間する方向へ相対移動する。これにより、各当接板部４１，４２の針通し孔４８，４９から突出していた針２７，２８は、再び、針通し孔４８，４９の奥に没入する。

第１保持装置１２及び第２保持装置１３の構成は以上のとおりである。次に、生地搬送システム１０を用いて、第１保持装置１２に保持された上肢パーツＰを第２保持装置１３に受け渡す動作について、図４及び図５を参照しながら説明する。これらの動作は、特に主語を示さない限り、コントローラ１１の制御によって行われる。なお、図５では、保持装置１２，１３の構成を一部簡略化している。また、図５（ｂ）～図５（ｄ）は、図示の状態が上下である場合に限定されず、例えば、図示の左側又は右側を下としたり、各保持装置１２，１３が傾斜していたりしてもよい。

はじめに、移動装置１５を駆動し、第１保持装置１２を、図５（ａ）に示すように、載置面５１の所定位置（第１載置位置）に載置されている上肢パーツＰの上方で、生地当接面４３と上肢パーツＰとが相対向するように配置する。

ここで、上肢パーツＰは、図４にも示すように、腕パーツＰａと手パーツＰｂとの一辺同士が縫製されて一体化され、縫製された辺部分を中心に一方のパーツが他方のパーツに対して展開された状態となっている。この状態は、生地搬送システム１０による搬送工程の前工程である縫製工程において形成されている。第１載置位置に置かれた上肢パーツＰは、その表面に縫い目が存在する。一方で、裏面側では、両パーツＰａ，Ｐｂを縫った部分において、各パーツＰａ，Ｐｂの縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１が縫い目に沿った方向に沿って存在している。載置面５１には、これらの縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１の少なくとも一部が入り込む孔部５２が設けられている。縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１が孔部５２に入り込んだ状態で上肢パーツＰが載置面５１に置かれているため、上肢パーツＰは略平らな状態となっている。

上肢パーツＰの上方では、図４に示すように、一対の当接板部４１，４２が並ぶ方向と、上肢パーツＰの腕パーツＰａと手パーツＰｂとが並ぶ方向とが一致し、かつ手パーツＰｂの上方に第１当接板部４１が、腕パーツＰａの上方に第２当接板部４２が配置されるように、第１保持装置１２を移動させる。

次いで、移動装置１５を駆動して第１保持装置１２を上肢パーツＰに向けて下降させ、図５（ａ）に示すように、一対の当接板部４１，４２を上肢パーツＰに上から当接させる。当接後、さらに第１保持装置１２を下降させると、相対移動体３０に対してチャック本体２１及び移動規制部材２９がさらに下降する。移動規制部材２９が第２ストッパ３７，３８に当接すると、その下降が停止する。相対移動体３０に対するチャック本体２１及び移動規制部材２９の相対移動により、一対の針固定部材２５，２６が下降して一対の当接板部４１，４２に当接する。すると、４つの各針通し孔４８，４９からそれぞれ針２７，２８が外方へ向きつつ斜め下方に向けて突出する。この状態は、図５（ｂ）に示されている。図４にも示すように、突出した４つの針２７，２８のうち、第１針固定部材２５に設けられた一対の針２７は、展開された状態の手パーツＰｂの表面に、第２針固定部材２６に設けられた一対の針２８は、展開された状態の腕パーツＰａの表面にそれぞれ突き刺さる。

なお、図４に示すように、上肢パーツＰにおいては、腕パーツＰａと手パーツＰｂとが並ぶ方向において、腕パーツＰａの方が手パーツＰｂよりも長い。そのため、当該方向において、腕パーツＰａに当接する第２当接板部４２の長さは、手パーツＰｂに当接する第１当接板部４１の長さよりも長く形成されている。

続いて、エア給排装置１４を駆動して、チャック本体２１に対してエアを給排し、一対のチャック爪２２，２３を第２位置、すなわち互いに離間する方向へ移動させる。すると、各針固定部材２５，２６も側方へ移動し、それぞれが係止部材３５，３６の係止部３５ａ，３６ａによって係止される。これにより、チャック本体２１及び移動規制部材２９が相対移動体３０に対して上方へ移動することが規制される。そのため、針２７，２８が上肢パーツＰに突き刺さった状態が保持される（図５（ｂ）参照）。

次に、移動装置１５を駆動して、第１保持装置１２を、上肢パーツＰの第２保持装置１３への受け渡し位置まで移動させる。この時、前述したように、チャック本体２１及び移動規制部材２９と相対移動体３０との相対移動が規制されている。そのため、第１保持装置１２を上肢パーツＰの載置面５１から上方へ持ち上げても、第１保持装置１２による上肢パーツＰの保持状態が維持される。また、第２保持装置１３についても、第１保持装置１２の移動と同時に又は当該移動に続いて、第１保持装置１２から上肢パーツＰを受け取る位置に移動させる。

そして、図５（ｂ）に示すように、上肢パーツＰを保持した第１保持装置１２の第１当接板部４１と第２保持装置１３の第１当接板部４１とを相対向させるとともに、第１保持装置１２の第２当接板部４２と第２保持装置１３の第２当接板部４２とを相対向させる。つまり、第１保持装置１２に保持された上肢パーツＰのうち、第２保持装置１３の第１当接板部４１が手パーツＰｂと対峙し、第２当接板部４２が腕パーツＰａと対峙するように、第２保持装置１３を配置させる。それと併せて、図示のような正面視において、第１保持装置１２の中心線Ｃ１と第２保持装置１３の中心線Ｃ２とが若干左にずれるように、両保持装置１２，１３を配置させる。なお、このずれは、左側へのずれだけでなく、右側へのずれであってもよい。このように両保持装置１２，１３の位置を相対的にずらして配置させる動作プログラムのステップが、コントローラ１１の制御プログラムが干渉防止手段に相当する。

その後、移動装置１５を駆動して、図５（ｃ）に示すように、第１保持装置１２が保持する上肢パーツＰを、当該第１保持装置１２と第２保持装置１３との間に挟み込む。この時、手パーツＰｂの裏面に第２保持装置１３の第１当接板部４１を、腕パーツＰａの裏面に第２保持装置１３の第２当接板部４２をそれぞれ当接させる。当接後も、さらに両保持装置１２，１３を近づけると、第２保持装置１３では、チャック本体２１及び移動規制部材２９が相対移動体３０に近づく方向へ相対移動する。すると、移動規制部材２９が第２ストッパ３７，３８に当接する。相対移動体３０に対するチャック本体２１及び移動規制部材２９の相対移動により、一対の針固定部材２５，２６が下降して一対の当接板部４１，４２に当接する。これにより、４つの各針通し孔４８，４９からそれぞれ針２７，２８が突出する。

この時、両パーツＰａ，Ｐｂを縫った部分に存在する各パーツＰａ，Ｐｂの縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１は、一対の当接板部４１，４２同士の間に設けられた貫通孔部４４とその奥の空間部４５に入り込む。そのため、第１保持装置１２の生地当接面４３と上肢パーツＰの縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１とが干渉することが避けられる。これにより、上肢パーツＰと生地当接面４３とが平行な状態を保ちながら、第１当接板部４１の当接面全域を手パーツＰｂに、第２当接板部４２の当接面全域を腕パーツＰａに、それぞれ当接させることができている。

突出した４つの針２７，２８のうち、第１針固定部材２５に設けられた一対の針２７は、展開された状態の手パーツＰｂの裏面に、第２針固定部材２６に設けられた一対の針２８は、展開された状態の腕パーツＰａの裏面にそれぞれ突き刺さる。この時、前述したように、第１保持装置１２と第２保持装置１３との相対的な位置がずれているため、両保持装置１２，１３が同じ装置であっても、それぞれが有する４つの針２７，２８が設けられた位置もずれている。そのため、第２保持装置１３が有する４つの針２７，２８が突出した際に、すでに上肢パーツＰに突き刺さっている第１保持装置１２の４つの針２７，２８と干渉することが防止されている。

続いて、エア給排装置１４を駆動して、第２保持装置１３において、チャック本体２１に対してエアを給排し、一対のチャック爪２２，２３を第２位置、すなわち互いに離間する方向へ移動させる。すると、第２保持装置１３の各針固定部材２５，２６も側方へ移動し、それぞれが係止部材３５，３６の係止部３５ａ，３６ａによって係止される。これにより、チャック本体２１及び移動規制部材２９が相対移動体３０に対して移動することが規制される。その結果、第２保持装置１３の針２７，２８が上肢パーツＰに突き刺さった状態が保持される。

さらに続いて、エア給排装置１４を駆動し、第１保持装置１２において、チャック本体２１に対してエアを給排し、一対のチャック爪２２，２３を第１位置、すなわち互いに近づく方向へ移動させ、基準位置に復帰させる。すると、各針固定部材２５，２６も互いに近づく方向へ移動し、係止部材３５，３６の係止部３５ａ，３６ａによる係止状態が解除される。これにより、チャック本体２１及び移動規制部材２９と相対移動体３０との相対移動が可能な状態となる。

その上で、図５（ｄ）に示すように、第１保持装置１２を第２保持装置１３から離間させる。すると、チャック本体２１及び移動規制部材２９と相対移動体３０とが互いに離間する方向へ相対移動し、それに伴って一対の針固定部材２５，２６も各当接板部４１，４２から離間する。それに伴い、上肢パーツＰに突き刺さっていた針２７，２８は没入する。これにより、第１保持装置１２は上肢パーツＰから離間する。その後、移動装置１５を駆動し、第１保持装置１２を、縫製工程にて形成された別の上肢パーツＰを再度保持すべく、当該別の上肢パーツＰの上方に配置する。

以上の一連の動作により、第１保持装置１２から第２保持装置１３への上肢パーツＰの受け渡しが行われる。そして、この受け渡し動作により、第２保持装置１３では、上肢パーツＰの裏面側、すなわち、縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１が存在する側の面が一対の当接板部４１，４２と当接し、その状態で上肢パーツＰを保持している。このため、上肢パーツＰの受け渡しにより、上肢パーツＰは、第１保持装置１２によって保持されていた状態から表裏反転し、その状態で第２保持装置１３に保持される。

その後、移動装置１５を駆動して第２保持装置１３を、次工程における所定の載置位置（第２載置位置）へ上肢パーツＰを搬送する。当該載置位置に上肢パーツＰが載置されると、エア給排装置１４を駆動してチャック本体２１に対してエアを給排し、一対のチャック爪２２，２３を基準となる第１位置に復帰させる。すると、各針固定部材２５，２６も互いに近づく方向へ移動し、係止部材３５，３６の係止部３５ａ，３６ａによる係止状態が解除される。チャック本体２１及び移動規制部材２９と相対移動体３０とは、相対移動が可能な状態となる。その上で、第２保持装置１３を載置位置から離間させると、上肢パーツＰに突き刺さっていた針２７，２８が没入する。これにより、第２保持装置１３は次工程の載置位置に載置された上肢パーツＰから離間する。

本実施形態の生地搬送システム１０の構成と動作は以上のとおりである。当該生地搬送システム１０によれば、次の作用効果を得ることができる。

（１）生地搬送システム１０では、針２７，２８の出没により、突出した針２７，２８を生地に突き刺して保持する保持状態と、針２７，２８を没入させた生地の非保持状態とを切り換える保持装置１２，１３が用いられている。この保持装置１２，１３を移動装置１５によって移動させ、まず第１保持装置１２によって上肢パーツＰを保持させる。続いて、当該上肢パーツＰを第２保持装置１３で挟み込む。その後、第１保持装置１２では針２７，２８を没入させ、第２保持装置１３では針２７，２８を上肢パーツＰに刺す。これにより、第１保持装置１２から第２保持装置１３へ上肢パーツＰの受け渡しが行われる。上肢パーツＰは両保持装置１２，１３によって挟み込まれて第１保持装置１２から第２保持装置１３へ受け渡されるため、第１保持装置１２に保持された状態から、表裏反転した状態で第２保持装置１３に上肢パーツＰが保持される。その結果、上肢パーツＰの受け渡しからその表裏反転までの一連の作業が自動化され、上肢パーツＰの搬送作業を省力化することができる。

（２）生地搬送システム１０により、第１保持装置１２によって保持される上肢パーツＰの第１載置位置から、第２保持装置１３への受け渡し後に当該第２保持装置１３によって上肢パーツＰが置かれる第２載置位置まで、上肢パーツＰが搬送される。この場合、一つの搬送装置によって上肢パーツＰを第１載置位置から第２載置位置まで搬送するのではなく、複数の保持装置１２，１３によって上肢パーツＰが搬送されるため、システム全体の構成を簡素化することができる。

（３）生地搬送システム１０によれば、第１載置位置を含む製造装置を用いて行う製造工程に第１保持装置１２が設けられ、第２載置位置を含む製造装置を用いて行う次の製造工程に第２保持装置１３が設けられた構成とすることで、製造工程ごとに搬送装置が分離される。これにより、一つの搬送装置によって上肢パーツＰを第１載置位置から第２載置位置まで搬送する場合と比べ、製造ラインにおける装置配置の自由度を高めることができる。

（４）生地搬送システム１０では、第１保持装置１２と第２保持装置１３とで上肢パーツＰを挟み込む場合に、第１保持装置１２と第２保持装置１３の位置をずらして挟み込むようにした。これにより、第１保持装置１２の針２７，２８と第２保持装置１３の針２７，２８との位置もずれている。いずれの保持装置１２，１３も機械的構成は同じものであり、針２７，２８を上肢パーツＰに刺して保持する仕組みを採用している。そのため、位置をずらすことで針２７，２８同士が干渉することが防止されている。その結果、第１保持装置１２から第２保持装置１３への上肢パーツＰの受け渡し時に、針２７，２８同士が干渉して第２保持装置１３の針２７，２８の突き刺さりが不十分となり、上肢パーツＰが第２保持装置１３から外れてしまうことを抑制できる。

（５）生地搬送システム１０による搬送対象としての上肢パーツＰは、腕パーツＰａと手パーツＰｂとの一辺同士が縫製され、その辺部分を中心に展開されている。第１保持装置１２及び第２保持装置１３によって上肢パーツＰを保持する場合、各保持装置１２，１３が有する４つの針２７，２８のうち、第１針固定部材２５に設けられた一対の針２７は手パーツＰｂに、第２針固定部材２６に設けられた一対の針２８は腕パーツＰａにそれぞれ突き刺さすことで、上肢パーツＰを保持している。腕パーツＰａと手パーツＰｂとが展開された状態で、それぞれのパーツＰａ，Ｐｂに針２７，２８が刺さるようになっているため、上肢パーツＰを両パーツＰａ，Ｐｂが展開された状態で保持することができる。

（６）生地搬送システム１０が有する各保持装置１２，１３において、第１当接板部４１と第２当接板部４２との間には貫通孔部４４が設けられ、貫通孔部４４の奥には空間部４５が設けられている。そのため、上肢パーツＰを保持する際に、各パーツＰａ，Ｐｂの縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１が生地当接面４３との当接側に存在する場合、縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１は、貫通孔部４４とその奥の空間部４５に入り込む。これにより、生地当接面４３と上肢パーツＰの縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１とが干渉することが避けられる。その結果、上肢パーツＰの表面と生地当接面４３とが平行をなす状態を保ちながら、第１当接板部４１の当接面全域を手パーツＰｂに、第２当接板部４２の当接面全域を腕パーツＰａに、それぞれ当接させることができ、安定して上肢パーツＰを保持できる。

なお、本実施形態の生地搬送システム１０は、例えば次のような別の構成を採用することもできる。

（ａ）上記実施の形態では、第１保持装置１２と第２保持装置１３とで上肢パーツＰを挟み込む場合に、両装置１２，１３の位置を相対的にずらすことで、両装置１２，１３が有する針２７，２８の干渉を防止している。これに代えて、両装置１２，１３の位置をずらすことなく上肢パーツＰを挟み込み、第２保持装置１３の針２７，２８が突出するタイミングに合わせて第１保持装置１２の針２７，２８を没入させるようにしてもよい。このように、第１保持装置１２の針２７，２８と第２保持装置１３の針２７，２８とが同時に突出した状態を回避するように、第１保持装置１２の針２７，２８と第２保持装置１３の針２７，２８との突出及び没入のタイミングを調整するようにしてもよい。この場合、針２７，２８の突出及び没入のタイミングを調整する動作プログラムのステップが、干渉防止手段に相当する。

（ｂ）上記実施の形態では、上肢パーツＰとして、縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１を有する側と、縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１を有しない側とがある場合を想定し、第１載置位置では、縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１がない側を表、縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１がある側を裏として、上肢パーツＰが載置面５１に置かれている。第１載置位置への上肢パーツＰの置き方は、これと表裏逆とし、生地当接面４３と対峙する表面側に縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１が存在する状態で載置面５１に上肢パーツＰが置かれ、その上肢パーツＰを第１保持装置１２が保持し、第２保持装置１３に受け渡すようにしてもよい。

（ｃ）上記実施の形態では、搬送対象生地として、縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１を有する側と縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１を有しない側とがある上肢パーツＰを想定した。搬送対象としては、この上肢パーツＰに代えて、縫い代Ｐａ１，Ｐｂ１がなく色柄等の違いによって表裏が区別される生地であったり、表裏の区別がない生地であったりしてもよい。表裏の区別がない生地を搬送対象とした場合は、第１保持装置１２から第２保持装置１３への生地受け渡しによって、表裏の反転も併せて行われるという上記実施形態の作用効果は生じないが、その他の作用効果を得ることはできる。

（ｄ）上記実施の形態では、生地搬送システム１０として、第１保持装置１２と第２保持装置１３との２つの保持装置を有する構成を説明した。生地搬送システム１０が有する保持装置の数は、３つ以上の保持装置を有していてもよい。

（ｅ）上記実施の形態では、第１保持装置１２から第２保持装置１３へ上肢パーツＰを受け渡すとともに、表裏反転させる動作について説明した。上肢パーツＰの反転は、この１度の受け渡しによる場合だけでなく、第２保持装置１３へ受け渡された後に再び受け渡しを行い、そこからさらに受け渡しを行うことによって反転させるようにしてもよい。つまり、奇数回の受け渡しを行うことによって上肢パーツＰを反転させる場合を排除するものではない。また、受け渡しは１回又は奇数回に限られず、偶数回の受け渡しを実施して、次の製造工程では反転されていない上肢パーツＰを利用するようにしてもよい。偶数回の受け渡しを行うことにより、１回又は奇数回の受け渡しによって当初の状態から表裏反転した上肢パーツＰをさらに表裏反転し、元の表裏の状態に戻すことができる。

（ｆ）上記実施の形態では、第１保持装置１２及び第２保持装置１３は、それぞれ全部で４つの針２７，２８を有している。各保持装置１２，１３が有する針２７，２８の数は任意であり、４本以下であったり、４本を超える数であったりしてもよい。また、第１保持装置１２及び第２保持装置１３は、エアチャック２０へのエア給排によって針２７，２８を出没させる構成を採用している。これに代えて、ロッド出没式の標準シリンダ、モータ等の駆動源を用いて針２７，２８を出没させたり、油圧や水圧等のエア以外の給排による駆動方式を用いて針２７，２８を出没させたりする構成を採用してもよい。

（ｇ）上記実施の形態では、生地搬送システム１０を、人型ぬいぐるみの腕部分を構成する上肢パーツＰを搬送する場合に適用した例として説明した。搬送対象となる生地としては、複数の部分パーツを縫い合わせたものでなく、縫い合わせのない１枚の生地であってもよい。複数の部分パーツを縫い合わせた生地を搬送対象とする場合であっても、縫い合わせた部分パーツを展開したパーツであれば種類は限定されず、例えば脚パーツと足パーツとを縫い合わせた下肢パーツ等であってもよい。また、人型ぬいぐるみを製作する場合以外に用いてもよい。

１１…生地搬送システム、１２…第１保持装置、１３…第２保持装置、１５…移動装置、２７，２８…針、Ｐ…上肢パーツ（生地、縫製生地）。

Claims (5)

1. 生地に当接する第１の生地当接面を有し、複数本の第１の針を前記第１の生地当接面から突出させて生地に刺すことによって前記第１の生地当接面に生地を保持した状態と、前記第１の針を没入させて生地に針が刺さらない状態とに切り替え可能な第１の保持装置と、
   生地に当接する第２の生地当接面を有し、複数本の第２の針を前記第２の生地当接面から突出させて生地に刺すことによって前記第２の生地当接面に生地を保持した状態と、前記第２の針を没入させて生地に針が刺さらない状態とに切り替え可能な第２の保持装置と、
   前記第１の生地当接面に保持された生地を、前記第１の生地当接面と前記第２の生地当接面とで挟み込むように、前記第１の保持装置と前記第２の保持装置とを相対的に移動させる移動装置と、
   を備えている生地搬送システム。
2. 前記第１の針と前記第２の針との干渉を防止する干渉防止手段を備えている、
   請求項１に記載の生地搬送システム。
3. 前記干渉防止手段は、
   前記第１の保持装置と前記第２の保持装置とで前記生地を挟み込む位置にある場合に、前記第１の針と前記第２の針との位置がずらしてある、
   請求項２に記載の生地搬送システム。
4. 前記干渉防止手段は、
   前記第１の保持装置と前記第２の保持装置とで前記生地を挟み込む位置にある場合に、前記挟み込むことにより、前記生地が保持されるものであり、
   前記第１の針と前記第２の針とが同時に突出した状態を回避するように、前記第１の針と前記第２の針との突出及び没入のタイミングが調整されている、
   請求項２に記載の生地搬送システム。
5. 前記生地は、第１の生地と第２の生地との一部が縫製され、かつ第１の生地と第２の生地とを前記縫製された部分を中心として展開した縫製生地であり、
   前記移動装置は、前記第１の保持装置を、前記第１の生地と前記第２の生地とのそれぞれに、異なる前記第１の針が突き刺さる位置に移動させ、
   前記移動装置は、前記第１の保持装置を、前記第２の保持装置とともに前記縫製生地を挟み込む位置に移動させる場合に、前記第１の生地と前記第２の生地とのそれぞれに、異なる前記第２の針が突き刺さる位置に移動させる、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の生地搬送システム。

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