JP6957734B2 - 縫製装置、ワーク保持治具及び縫製方法 - Google Patents
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Description
本発明は、表皮材に縫製を施す縫製装置、ワーク保持治具及び縫製方法に関する。
自動車の車室内に高級感を醸し出すべく、インストルメンタルパネル等のインテリア基材の形状に合わせて裁断ないし成形された表皮材に対して、ステッチ模様の縫製を施す(縫い目を設ける)ことがある。従来、縫製は、作業者が固定型ミシンを使用して行っている。ミシンでは、ミシン台に被縫製ワークを配置し、その被縫製ワークに、糸を通したミシン針を刺入及び離脱させることで縫製する。
このような縫製を行う場合には、形崩れを防ぐために、所定形状の治具で被縫製ワークを固定して縫製を行うこともある。例えば、特開2017−71382号公報には、上糸だけでステッチ模様を形成する方法に関し、受け治具で被縫製ワークを支持することが記載されている。また、特開2017−197163号公報及び特許第6151117号公報には、押え機構と受け治具との間に被縫製ワークを挟み込んで押えつつ縫合を行うことが記載されている。
しかしながら、従来の縫製装置は、被縫製ワークの比較的平坦な部分を縫製するものであり、例えば、鋭角に屈曲する部分のように小さな曲率半径で屈曲する狭い部分に対して受け治具を設置することが困難である。そのため、屈曲部分を有するように形付けされた被縫製ワークに対して精度よく縫製できないといった問題がある。
したがって、形付けした状態の被縫製ワークに対しても精度良く縫製を行うことができる縫製装置、ワーク保持治具及び縫製方法が望まれる。
本発明の一観点に係る縫製装置は、被縫製ワークを所定形状に形付けた状態で所定の縫製ラインに沿って縫製を行う縫製装置であって、往復移動することで被縫製ワークに刺入又は離脱するミシン針と、前記被縫製ワークを挟んで前記ミシン針に対向するポストベッドと、前記ミシン針側から前記ポストベッドに対して被縫製ワークを押し付ける押え機構と、を備えた縫製機構と、前記縫製機構を移動させる駆動機構と、前記被縫製ワークを保持するワーク保持治具と、を備え、前記ワーク保持治具は、前記縫製機構の移動方向に複数配置され、前記被縫製ワークを所定形状の着座面に着座させることで前記被縫製ワークを所定形状に形付けて保持する着座部と、前記縫製機構の位置に応じて、前記縫製機構と前記着座部との干渉を回避するように少なくとも1つの前記着座部を前記被縫製ワークから退避させる退避機構と、を備える。
上記の縫製装置によれば、被縫製ワークを所定形状の着座面に着座させて形付けて保持する着座部を備えたワーク保持治具で被縫製ワークを保持する。これにより、形付けられた被縫製ワークを確実に保持でき、例えば鋭角で屈曲する部分であっても、位置ずれすることなく縫製機構で縫製を行うことができる。また、縫製機構と干渉する部位の着座部を退避させる退避機構を設けることで、着座部と干渉することなく、縫製機構を縫製ラインに沿って移動させることができる。
上記の縫製装置において、前記着座部が退避することにより前記被縫製ワークの両面が浮いた退避領域において前記縫製機構が前記被縫製ワークを挟み込んで平坦な面に整えて縫製を行ってもよい。
上記の構成によれば、被縫製ワークを所定形状の着座面に着座させて形付けて保持する着座部を備えたワーク保持治具で被縫製ワークを保持し、その着座部の一部を退避させた部分を、縫製機構で挟み込んで縫製する。これにより、隣接部分について形付けられた形状を維持しつつも、縫製装置の押え部及びポストベッドとの間の局所的な部分を平坦にでき、最適な被縫製ワークの姿勢が得られる。その結果、例えば鋭角に曲がる部分であっても、その形状の影響を受けることなく精度よく縫製できる。
上記の縫製装置において、前記着座部の着座面が設けられた複数の吸着孔を備え、該吸着孔において前記被縫製ワークを吸引して保持してもよい。
上記の構成によれば、被縫製ワークを吸引することで、着座部の着座面に着座させることができる。また、吸引を停止させることで、被縫製ワークを開放することができ、素早く退避動作に移行することができる。
上記の縫製装置において、前記縫製機構の移動方向と干渉しない位置に設置されて前記被縫製ワークを支持する第2のワーク保持治具を更に備えてもよい。
上記の構成によれば、被縫製ワークをより確実に保持することができ、精度よく縫製できる。
上記の縫製装置において、前記退避機構はシリンダ又はカム機構よりなる。
上記の構成によれば、簡単な装置構成で退避機構を構成することができ、縫製装置の装置構成を簡素化できる。
また、本発明の別の一観点のワーク保持治具は、往復移動することで被縫製ワークに刺入又は離脱するミシン針と、前記被縫製ワークを挟んで前記ミシン針に対向するポストベッドと、前記ミシン針側から前記ポストベッドに対して被縫製ワークを押し付ける押え機構と、を備えた縫製機構と、前記縫製機構を移動させる駆動機構と、を有する縫製装置に使用するワーク保持治具であって、前記縫製機構の移動方向に複数配置され、前記被縫製ワークを所定形状の着座面に着座させることで前記被縫製ワークを所定の形状に保って保持する着座部と、前記縫製機構の位置に応じて、前記縫製機構と前記着座部との干渉を回避するように少なくとも1つの前記着座部を前記被縫製ワークから退避させる退避機構と、を備える。
また、本発明の更に別の一観点の縫製方法は、往復移動することで被縫製ワークに刺入又は離脱するミシン針と、前記被縫製ワークを挟んで前記ミシン針に対向するポストベッドと、前記ミシン針側から前記ポストベッドに対して被縫製ワークを押し付ける押え機構と、を備えた縫製機構を用いて、被縫製ワークを所定形状に形付けた状態で所定の縫製ラインに沿って縫製を行う縫製方法であって、前記被縫製ワークの縫製ラインに沿って複数配置された着座部に前記被縫製ワークを着座させることにより前記被縫製ワークを所定形状に形付ける工程と、前記着座部の一部を退避させて前記被縫製ワークの両面を浮かせた退避領域を作る工程と、前記被縫製ワークの退避領域において、前記被縫製ワークの両面を縫製機構で挟み込んで縫製を行う工程と、を有する。
上記の縫製装置、ワーク保持治具及び縫製方法によれば、被縫製ワークに対して精度良く縫製を行うことができる。
以下、本発明の好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明における「上」、「下」、「左」及び「右」は図面における上方、下方、左方及び右方にそれぞれ対応するが、これは理解を容易にするために便宜的に方向を示したものであり、縫製装置、ワーク保持治具及び縫製方法を実際に使用する際の方向を定義するものではない。
(第1の実施形態)
本実施形態に係る縫製装置10は、図1に示すように、ワーク保持治具12と、縫製機構14と、縫製機構14を搬送させる駆動機構としての搬送用ロボット16と、を有する。縫製機構14は、搬送用ロボット16の先端アーム18に取り付けられる。
本実施形態に係る縫製装置10は、図1に示すように、ワーク保持治具12と、縫製機構14と、縫製機構14を搬送させる駆動機構としての搬送用ロボット16と、を有する。縫製機構14は、搬送用ロボット16の先端アーム18に取り付けられる。
ワーク保持治具12は、図2に示すように、着座部20と、ガイドピン22と、エアシリンダ24と、真空発生器40と、枠体26と、を備えている。着座部20は、上部に着座面20aが形成されている。着座面20aは、被縫製ワーク58(図3A参照)の形状を保つべく、被縫製ワーク58と同じ形状に形成されている。なお、図示の例では、着座面20aは、その最上部に鋭角に屈曲した部分を有している。その着座面20aには、複数の吸着孔30が形成されている。これらの吸着孔30は、着座部20の内部の負圧流路32と連通しており、その負圧流路32は、着座部20の下端部に接続されたエアホース36aに連通している。この着座部20は、支持部材22aを介してガイドピン22によって支持されている。
ガイドピン22は、ガイドブッシュ42を介して枠体26に取り付けられている。また、ガイドピン22の下端部は、エアシリンダ24のピストンロッド24aに接続されている。ガイドピン22は、ガイドブッシュ42に案内されつつ、ピストンロッド24aと一体的に上下方向に移動可能に構成されている。
エアシリンダ24は、下端部が枠体26の基台部28に固定され、上端部(ピストンロッド24a側の端部)が上方に向けて配置されており、そのピストンロッド24aが図の上下方向に移動可能となっている。このエアシリンダ24には、エアホース44a及びエアホース44bが接続されており、外部からのエア供給手段(不図示)からの圧縮エアの供給により動作する。
上記のエアシリンダ24及びガイドピン22が着座部20の退避機構を構成しており、着座部20が上下方向に退避可能となっている。なお、着座部20の退避方向は上下方向に限定されるものではなく、水平方向の移動や、3次元的な変位を伴う移動であっても構わない。
真空発生器40は、枠体26に取り付けられている。この真空発生器40には、エアホース36c、36d及び電磁弁39を介して圧縮エアが供給される。真空発生器40は、例えば真空エジェクタ等で構成され、電磁弁39を介して供給された圧縮エアの作用の下で負圧を発生させることができる。真空発生器40で発生した負圧は、エアホース36bを介してエアマニホールド38に供給される。
エアマニホールド38は、内部で分岐した流路を有するとともに、各々の流路の開閉を制御するバルブを備えている。そのエアマニホールド38にエアホース36aが接続される。図1に示すように、ワーク保持治具12において、着座部20は、複数設けられているが、これらの複数の着座部20に接続された複数のエアホース36aが図2のエアマニホールド38に接続される。エアマニホールド38の内部のバルブの開閉にともなって、個別の着座部20の吸引のON/OFFを切り替えることができる。着座部20が多数ある場合には、エアマニホールド38及び真空発生器40を複数設けてもよい。なお、エアマニホールド38の代わりに、電磁弁39で個別の着座部20の吸引のON/OFFを切り替えるようにしてもよい。この場合には、エアマニホールド38にバルブを設けなくてもよく、エアマニホールド38は真空発生器40と着座部20とを結ぶ流路の分岐路としてのみ機能する。
なお、エアマニホールド38に複数の着座部20からのエアホース36aを接続する代わりに、個々の着座部20に対して個別に真空発生器40を設けることもできる。
図1に示すように、着座部20は、縫製機構14の縫製方向に沿って複数配置されている。これらの着座面20aは、縫製機構14が縫製を行う縫製ラインに沿って設けられており、縫製ラインに沿った被縫製ワーク58(図5参照)の形状と略同じ形状をなしている。
各々の着座部20は、それぞれエアシリンダ24及びガイドピン22が設けられており、個々の着座部20が退避可能に構成されている。すなわち、縫製機構14の接近に伴って、順次、着座部20が退避可能に構成されている。
縫製機構14は、図1に示すように、側面視してコの字型に形成された本体50を備えてなり、その本体50の対向する突出部50a、50bに、ポストベッド46、押え機構48及びミシン針49が設けられている。図5に拡大して示すように、押え機構48及びミシン針49は一方の突出部50a側に設けられており、他方の突出部50bに向けて伸び出ている。ポストベッド46は他方の突出部50b側に設けられており、押え機構48及びミシン針49に向けて伸び出ている。
押え機構48は、シャフト48aを介してポストベッド46に向けて突出可能に構成されており、被縫製ワーク58に縫製を行う際には、押え機構48が被縫製ワーク58をポストベッド46の先端に押し付けるように構成されている。押え機構48の先端には、ミシン針49の先端が挿通可能な貫通孔48bが一対設けられている。
ミシン針49は、突出部50aの駆動機構(不図示)によって上下方向に往復移動可能に取り付けられている。ミシン針49の往復移動は、本体50の正面から見た場合に楕円状の軌道を描く。これにより、一定速度で本体50を移動させた場合であっても、被縫製ワーク58に対してミシン針49が一定の位置を保って刺入されるように構成されている。このミシン針49の先端には糸52が挿通されるとともに、貫通孔48bを介してポストベッド46の受け部に挿入される。特に限定されるものではないが、図示のミシン針49は、2本設けられており、並列した2本のステッチ模様Sを形成することができる。
ポストベッド46には、ミシン針49の進入によって形成された糸52のループ部分を保持する不図示のルーパが設けられている。そのポストベッド46は、ミシン針49のループ部分を次のミシン針49の進入部分に形成されたループ部分に引っ掛けてループ部分を連ならせて縫製を行う。
搬送用ロボット16は、縫製機構14を搬送し、縫製機構14の縫製部分を縫製ラインに沿って一定速度で移動させてゆく。搬送用ロボット16は、本体50を被縫製ワーク58の縫製位置の形状に合わせて傾けることにより、ミシン針49を被縫製ワーク58の縫製位置に対して垂直となる向きに配置する。
以上の構成において、ワーク保持治具12、縫製機構14、及び搬送用ロボット16は、図示しない制御回路の制御作用下に動作する。本実施形態に係る縫製装置10は、基本的には以上のように構成される。以下、その作用効果について、縫製装置10の動作と共に説明する。
図3Aに示すように、ワーク保持治具12の上に被縫製ワーク58が載置される。被縫製ワーク58は、着座部20の吸着孔30に吸引されて着座面20aに着座した状態でワーク保持治具12に保持される。車両の内装材に使用される被縫製ワーク58の場合には、比較的強度が高いため被縫製ワーク58の裏面全体を着座させずに、着座部20に部分的に着座させるだけでも、ある程度姿勢を保持することができる。この場合には、着座部20が退避した部分では、縫製機構14による挟み込みに対してある程度の弾性変形も可能である。
被縫製ワーク58を、ワーク保持治具12に載置した直後は、すべての着座部20を吸引させた状態で、縫製を開始する。その後、被縫製ワーク58の端部に、縫製機構14の押え機構48及びポストベッド46で挟み、ミシン針49を刺入及び離脱させながら縫製を行う。
図5に示すように、ポストベッド46は、被縫製ワーク58との干渉を防止するために、被縫製ワーク58の裏面よりも垂直方向に離れるようにする。本実施形態の場合、例えば、5mm〜10mm程度離れるようにしてもよい。これにより、着座部20によって形付けられた被縫製ワーク58の形状が、ポストベッド46によって変形されるのを防ぐことができ、縫製ラインの位置ずれを防止できる。押え機構48は、ポストベッド46の先端面の位置まで被縫製ワーク58を押し込むことにより、ポストベッド46と押え機構48との間の部分で被縫製ワーク58の表面に平坦な面を形成するとともに、その向きをミシン針49に対して略垂直に整える。
縫製機構14は、搬送用ロボット16によって、図中の右方向に一定速度で移動する。それに伴って、図3Bに示すように、縫製機構14と干渉する位置の1番目の着座部20を退避させる。着座部20を退避させる際には、着座部20への負圧の供給を停止して被縫製ワーク58の吸引を解除する。その後、エアシリンダ24を下降させることで、着座部20を縫製機構14と干渉しない位置に退避させる。
これにより、被縫製ワーク58は、両面が着座部20から浮いた状態となり、その部分に、縫製機構14を縫製ラインに沿って移動させることができる。なお、1番目の着座部20が退避した場合であっても、被縫製ワーク58の形状は2番目の着座部20によって保たれるため、被縫製ワーク58を形付けた状態で縫製を行うことができる。
被縫製ワーク58の縫製位置の面の向きによっては、縫製機構14を斜めに傾ける場合もある。その場合には、縫製機構14と干渉する範囲にある複数の着座部20を退避させればよい。
次に、図4に示すように、縫製機構14の移動に応じて、2番目の着座部20を退避させる。また、縫製機構14が通過した部分の着座部20は、元の位置に復帰させる。
上記のように、縫製機構14の移動に合わせて、その縫製機構14と干渉する部分の着座部20を退避させることにより、着座部20が縫製機構14と干渉するのを防止することができる。これにより、着座部20で被縫製ワーク58を形付けた状態に保ちつつ、縫製機構14で縫製を行うことができる。
(第2の実施形態)
本実施形態では、車両のインストルメンタルパネルを構成する内装材を被縫製ワーク68として、ステッチ模様Sの縫製を施す例について説明する。なお、本実施形態で使用する縫製装置10の構成は図1に示すものと基本的に同様であり、その説明は省略する。
本実施形態では、車両のインストルメンタルパネルを構成する内装材を被縫製ワーク68として、ステッチ模様Sの縫製を施す例について説明する。なお、本実施形態で使用する縫製装置10の構成は図1に示すものと基本的に同様であり、その説明は省略する。
図6に示すように、被縫製ワーク68はインストルメンタルパネルの形状に形付けられた状態で供給される。この被縫製ワーク68は、図7Aの拡大部分に示すように、所要の形状に形成された硬質の合成樹脂よりなる基材68bと、基材68bの表面に接着された軟質の表皮材68aとから構成されている。基材68bは、例えば、押し出し成形されたポリプロピレンよりなり、表皮材68aは、例えば皮革のような模様が施された柔軟なエラストマー素材よりなる。
図6に示すように、被縫製ワーク68の曲線Lは、縫製を行う縫製ラインであり、この縫製ラインLに沿ってステッチ模様Sを形成する。本実施形態においては、縫製ラインLに沿って複数の着座部20が設けられている。着座部20の着座面20aは、被縫製ワーク68の形状と略同一となっており、吸着孔30(図1参照)が設けられている。各々の着座部20には、図6のZ方向に退避させる退避機構(不図示)が設けられている。この退避機構の構成は、図2を参照しつつ説明したものと同様である。
縫製機構14(図1等参照)は、被縫製ワーク68の縫製ラインLに沿って移動してゆく。縫製機構14の移動に伴って、縫製機構14と干渉する部分の着座部20を退避させてゆくことで、被縫製ワーク68の形状ずれ及び位置ずれを防ぎつつ縫製を行うことができる。また、縫製ラインLから離間しており、縫製機構14と干渉するおそれのない部分については、退避機構を有さない固定式のワーク保持治具60(第2のワーク保持治具)を併用して被縫製ワーク68を支持するように構成してもよい。
また、搬送用ロボット16(図1参照)は、被縫製ワーク68の縫製部分の表面の傾きを検出し、縫製機構14のミシン針49が、常に縫製部分の表面に垂直となるように、縫製機構14の向きを制御する。すなわち、縫製装置10(図1参照)は、図6の拡大斜視図に示すように、2本のミシン針49の間の部分で直交する2本の接線B、Cを検出し、それらの接線B、Cに対する垂線Dの方向を求める。そして、ミシン針49の軸方向が垂線Dと一致するように縫製機構14の向きを制御する。なお、被縫製ワーク68の形状が決まったものである場合には、搬送用ロボット16で縫製の都度、表面の傾きを検出する必要はない。この場合には、搬送用ロボット16を、予め入力されたティーチング動作通りに移動するように構成してもよい。
例えば、図6のVIIA−VIIA線に沿った断面では、図7Aに示すように縫製位置での垂線Dの向きが水平方向に向けて大きく傾いている。この部分の縫製では、縫製機構14と干渉し得る複数の着座部20を退避させる。
なお、図7Bに示すように鋭角に屈曲する部分については、固定式のワーク保持治具60のみでは、被縫製ワーク68の形状を保つことができない。そのため、従来の縫製装置では、縫製機構14のポストベッド46に押え機構48を押し付けた際に被縫製ワーク68が図の左右に傾く倒れ込みが発生してしまい、精度よく縫製を行うことができない。これに対し、本実施形態によれば、縫製機構14の移動方向の前方及び後方の両側の着座部20で被縫製ワーク68の形状を保つことができるため、鋭角に屈曲する部分であっても、精度よく縫製を行うことができる。
(第3の実施形態)
本実施形態では、ワーク保持治具12(図1及び図2参照)の退避機構にカム機構70を採用した例について説明する。図8Aに示すように、本実施形態では、ガイドピン22の下にカム機構70が設けられている。
本実施形態では、ワーク保持治具12(図1及び図2参照)の退避機構にカム機構70を採用した例について説明する。図8Aに示すように、本実施形態では、ガイドピン22の下にカム機構70が設けられている。
本実施形態のカム機構70は、ローラ72と、そのローラ72に当接する摺動部76とを備えている。ローラ72は、軸部72aによって支持されてその軸部72aによって図の矢印方向に回転する。ローラ72には、軸方向に向けて凹んだ凹部74が形成されている。摺動部76は、ガイドピン22の基端部に接続されている。この摺動部76は、ローラ72の外周部にそって摺動するように構成されている。
図8Bに示すように、摺動部76の凹部74の通過にともなって、摺動部76が下方に移動し、これに伴ってガイドピン22及びその上端に接続された着座部20が下降する。これにより、着座部20の退避動作を行うことができる。
また、図8Cに示すように、ローラ72の回転に伴って摺動部76が凹部74を外れることで、ガイドピン22が上昇し、着座部20が元の位置に復帰する。このようなカム機構70を縫製機構14の移動方向に複数配置することで、ワーク保持治具12(図1参照)を実現できる。この場合、カム機構70のローラ72の位相をずらしておくことで、縫製機構14の移動に同期して着座部20が退避する退避機構を実現できる。このように、本実施形態によれば、退避機構を有するワーク保持治具の装置構成を簡略化できる。
上記において、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能なことは言うまでもない。
Claims (7)
- 被縫製ワークを所定形状に形付けた状態で所定の縫製ラインに沿って縫製を行う縫製装置であって、
往復移動することで被縫製ワークに刺入又は離脱するミシン針と、前記被縫製ワークを挟んで前記ミシン針に対向するポストベッドと、前記ミシン針側から前記ポストベッドに対して被縫製ワークを押し付ける押え機構と、を備えた縫製機構と、
前記縫製機構を移動させる駆動機構と、
前記被縫製ワークを保持するワーク保持治具と、を備え、
前記ワーク保持治具は、
前記縫製機構の移動方向に複数配置され、前記被縫製ワークを所定形状の着座面に着座させることで前記被縫製ワークを所定形状に形付けて保持する着座部と、
前記縫製機構の位置に応じて、前記縫製機構と前記着座部との干渉を回避するように少なくとも1つの前記着座部を前記被縫製ワークから退避させる退避機構と、
を備えたことを特徴とする縫製装置。 - 請求項1記載の縫製装置において、前記着座部が退避することにより前記被縫製ワークの両面が浮いた退避領域において前記縫製機構が前記被縫製ワークを挟み込んで平坦な面に整えて縫製を行うことを特徴とする縫製装置。
- 請求項1又は2に記載の縫製装置において、前記着座部の着座面が設けられた複数の吸着孔を備え、該吸着孔において前記被縫製ワークを吸引して保持することを特徴とする縫製装置。
- 請求項1〜3のいずれか1項に記載の縫製装置において、前記縫製機構の移動方向と干渉しない位置に設置されて前記被縫製ワークを支持する第2のワーク保持治具を更に備えたことを特徴とする縫製装置。
- 請求項1〜4のいずれか1項に記載の縫製装置において、前記退避機構はシリンダ又はカム機構よりなることを特徴とする縫製装置。
- 往復移動することで被縫製ワークに刺入又は離脱するミシン針と、前記被縫製ワークを挟んで前記ミシン針に対向するポストベッドと、前記ミシン針側から前記ポストベッドに対して被縫製ワークを押し付ける押え機構と、を備えた縫製機構と、前記縫製機構を移動させる駆動機構と、を有する縫製装置に使用するワーク保持治具であって、
前記縫製機構の移動方向に複数配置され、前記被縫製ワークを所定形状の着座面に着座させることで前記被縫製ワークを所定の形状に保って保持する着座部と、
前記縫製機構の位置に応じて、前記縫製機構と前記着座部との干渉を回避するように少なくとも1つの前記着座部を前記被縫製ワークから退避させる退避機構と、
を備えたことを特徴とするワーク保持治具。 - 往復移動することで被縫製ワークに刺入又は離脱するミシン針と、前記被縫製ワークを挟んで前記ミシン針に対向するポストベッドと、前記ミシン針側から前記ポストベッドに対して被縫製ワークを押し付ける押え機構と、を備えた縫製機構を用いて、被縫製ワークを所定形状に形付けた状態で所定の縫製ラインに沿って縫製を行う縫製方法であって、
前記被縫製ワークの縫製ラインに沿って複数配置された着座部に前記被縫製ワークを着座させることにより前記被縫製ワークを所定形状に形付ける工程と、
前記着座部の一部を退避させて前記被縫製ワークの両面を浮かせた退避領域を作る工程と、
前記被縫製ワークの退避領域において、前記被縫製ワークの両面を縫製機構で挟み込んで縫製を行う工程と、
を有することを特徴とする縫製方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018068189 | 2018-03-30 | ||
JP2018068189 | 2018-03-30 | ||
PCT/JP2019/002915 WO2019187599A1 (ja) | 2018-03-30 | 2019-01-29 | 縫製装置、ワーク保持治具及び縫製方法 |
Publications (2)
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