CN210653996U - 用于自粘的冲压件的施加单元 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种将自粘的冲压件(7)自动地施加到车辆元件(1)上的施加单元，其中，借助具有作用轴线(W)并且包括真空冲具(6)的缸(5)将自粘的冲压件(7)从具有纵向方向(L)的冲压件带(8)剥离并且接着将自粘的冲压件盖到车辆元件(1)上。

Description

用于自粘的冲压件的施加单元

技术领域

本实用新型涉及一种用于加工自粘的冲压件以闭合车辆元件中的开口的方法。此外，本实用新型还涉及一种用于处理自粘的冲压件以闭合车身中的开口的施加单元。

背景技术

在制造汽车时经常出现的问题是，在加工过程之后引入在车身部件中的开口必须重新粘结。例如，车身部件可以用液体进行表面处理。表面处理所需的液体通过事先引入到车身部件中的开口而自己排出。随后，开口再次被闭合。通常用手将开口以以下方式闭合，即，将冲压件从冲压件带或冲压件板上取下并且用手粘贴到开口上。冲压件具有载体层和施加在载体层的一侧上的粘合剂层。该粘合剂层通常施加到载体层的整个表面上。

此外，现有技术中还已知借助机器人臂来施加冲压件。为此，通常提供冲压件辊，冲压件带以常规方式卷绕在该冲压件辊上。冲压件带通常是所谓的衬垫，该衬垫带状地存在。在该衬垫上依次彼此间隔开地施加具有载体层和粘合剂层的冲压件，使得粘合剂层的自由侧粘合在衬垫上，从而粘合剂层的与衬垫对置的一侧由载体层覆盖，从而粘合剂完全受保护。冲压件带然后可以卷绕，确切的是使得衬垫在卷绕(物)外侧上并且冲压件在卷绕(物)内侧上布置在冲压件卷上。同样可以将冲压件在卷绕(物)外侧上布置在冲压件卷上。已知的是，冲压件带的自由端部被拉出并且夹紧在一装置中，并且机器人臂从冲压件带上依次吸取冲压件。为此，机器人臂构设计造成尖嘴状(长鼻状)并且将冲压件吸附在载体层处、将冲压件从衬垫分离，并且将冲压件在预先给定的位置中压到开口上。

从DE10 2010 051 786 A1中已知用于将粘合元件自动地施加到车辆部件上的方法和装置。在此，借助接合工具的多个接合冲具分别将粘合元件从载体元件分离，并且接着将其施加到车辆部件上。

不利的是，该方法相对耗时，因为机器人臂在每次粘合过程之后必须又运动回到分配位置，以将下一个冲压件从冲压件带上分开(揭下)。

此外，已知呈标签分配器的形式的施加器。在此，标签分配器布置在机器人臂处。标签分配器具有冲压件辊。冲压件卷被引导至压紧辊，并且衬垫自动地被拉出，并且冲压件通过标签分配器的行进借助压紧辊被压到孔上。不利的是，精确的开卷需要机器人臂的精确运动，这只能通过机器人的低运动速度来实现。此外，该方法的缺点是，空间分布非常大，因为标签分配(涂胶)器必须借助于机器人臂被牵拉一定的距离。例如，当待闭合的开口紧邻向上弯曲的边缘时，这例如在车辆板件难以接触的区域中是不利的。

实用新型内容

因此，本实用新型在第一方面中的任务是提出一种用于处理自粘的冲压件的方法，该方法减少了上述缺点。

在本实用新型的第二方面中，提出一种施加单元，利用该施加单元可以粘上冲压件并且减少上述缺点。

对应地，本实用新型涉及一种用于通过固定在机器人臂处的施加单元将自粘的冲压件自动地施加到车辆元件上的方法，其中，借助具有作用轴线(W)并且包括真空冲具的缸，将自粘的冲压件从具有纵向方向(L)的冲压件带剥离(揭下)并且接着将该自粘的冲压件盖到(压到)车辆元件上，

-其中，冲压件带经由转向单元引导，并且

-冲压件带通过转向单元运动到在真空冲具之前的接收位置中，其中，

-在接收位置中，激活真空冲具中的真空并且将自粘的冲压件通过真空固定在真空冲具上，并且

-自粘的冲压件从冲压件带通过以下方式脱离(揭下)，即，使转向单元至少这样远地远离缸的作用轴线(W)运动，使得自粘的冲压件完全从冲压件带脱离(揭下)，

自粘的冲压件通过以下方式施加在车辆元件上，即，通过缸将真空冲具从接收位置沿着作用轴线(W)带入施加位置中，自粘的冲压件在该施加位置中被压到车辆元件上。

车辆元件应理解为车身的一部分，例如汽车车身或其一部分、单独的板、底盘或理解为车身的一部分的其它元件。这也可以包括涉及车辆的内部空间或承载结构的部件。车辆元件可以由不同的材料制成，例如由金属、塑料、天然材料或复合材料。

在本实用新型的上下文中，自粘的冲压件应理解为所有片状结构体，例如二维延展的膜或膜部段，具有延展的长度和有限宽度的带、带部段等，其至少在一侧上涂覆有粘合胶。然而，用根据本实用新型的方法也可以加工双面涂覆有粘合胶的自粘的冲压部件。自粘的冲压件优选的是圆形或椭圆形的，但也可具有矩形或正方形的基本形状。冲压件的尺寸是可变的并且适应于对应的使用目的，也就是说匹配于待覆盖的车辆元件的尺寸。

自粘的冲压件施加在冲压件带上。冲压件带具有正面和背面。冲压件带在本实用新型的上下文中应理解为这样的带，其施加到自粘的冲压件的粘性侧上并且部分地或完全地覆盖该粘性侧。在本实用新型的上下文中，其上施加有自粘的冲压件的一侧被定义为冲压件带的正面，而冲压件带的背面被定义为背面。本领域技术人员也已知这种冲压件带作为所谓的"衬垫(背衬)"。冲压件带虽然应该粘附在自粘的冲压件的粘合剂处，但是与冲压件没有紧密的、即材料键合的粘接连接，由此冲压件带在自粘的冲压件的加工时可以尽可能无残留地去除。冲压件带可以由不同的材料制成。优选地，不会与粘合剂材料键合地连接的非起绒的材料适合作为冲压件带，例如由聚乙烯或聚丙烯制成的膜。

冲压件带具有一纵向方向。冲压件带的纵向方向L在此应理解为冲压件带通常从卷轴或卷上展开(退绕，解卷)所沿着的方向。它由冲压件带的长度方向上延伸(细长的延展部)决定。冲压件带连同位于其上的冲压件然后通常被卷到卷轴或卷上。在本实用新型的上下文中，带有卷绕的冲压件的卷轴理解为材料卷轴。

根据本实用新型，冲压件带经由转向单元引导。本实用新型的上下文中的转向单元是一种装置，利用该装置引导冲压件带并且使冲压件带沿其方向转向。通常，转向单元至少具有上侧和下侧。优选地，冲压件带以其背面在转向单元的上侧上被引导，围绕将转向单元的将上侧与下侧连接的边缘被引导，并且接着在转向单元的下侧上继续被引导。由此，转向单元通常设计为比冲压件带稍宽；其长度可限制于冲压件的长度，其中，冲压件的长度通过其沿冲压件带的纵向方向L的方向的延展(延伸范围)来表示。转向单元构造为使得冲压件带可以“引导离开”该转向单元，即，特别是不具有任何会导致冲压件带钩住、撕裂或从转向单元滑脱的元件。此外，在经由转向单元引导时，在转向单元的上侧的表面与冲压件带的背面之间或者在转向单元的下侧的表面与冲压件带的背面之间仅产生小的摩擦力。由此，冲压件带可以以小的力消耗经由转向单元输送。

根据本实用新型的方法，借助转向单元在接收位置中提供至少一个自粘的冲压件，在接收位置中自粘的冲压件通过缸借助真空冲具从冲压件带脱离(揭下)。

在本实用新型的上下文中，缸应理解为机械的或机电的致动器，该致动器包括可运动的提升杆，该提升杆的运动方向描述了沿着作用轴线W的直线。缸例如可以是气动缸或者液压缸。缸可以实施为单作用或双作用的缸。特别优选的是，缸可以是双作用缸，因为通过其双室的实施方式允许更好的控制并且由此允许活塞杆的更精确的可定位性。缸也可以是电动升降缸。但是，允许足够精确地定位的其它机械或机电的致动器也可用作为缸。

在本实用新型的上下文中，真空冲具应理解为专门成形的抽吸夹具。真空冲具连接到真空发生器。这也可以选择性地通过阀来实现，该阀通过控制单元进行控制。真空冲具通过升降杆与缸连接。一旦真空冲具接触自粘的冲压件的表面并且将该表面相对于环境压力密封，就产生负压，该负压导致保持力，由此将自粘的冲压件固定在真空冲具处。真空冲具也可配备有传感装置，该传感装置能够测量吸力和/或冲(压)力。冲(压)力应理解为当真空冲具将自粘的冲压件压到车辆元件上时所施加的力。通过所产生的压力，在自粘的冲压件和车辆元件之间产生粘性连接。

由此，通过根据本实用新型的方法，在接收位置中提供自粘的冲压件，并且从该位置出发将冲压件通过缸直接盖到(冲压到)车辆元件上。这相对于根据拾取和放置方法(Pick-and-place)借助机器人臂的施加具有如下优点：可以省去多条行进路径，并且还可以在更短的时间内进行自粘的冲压件的施用。避免了机器人臂的多个行进行程，因为机器人臂可以移动到在车辆元件上方的位置，并且在该位置中可以盖上自粘的冲压件。因为施加单元可包括用于接纳材料卷轴的材料卷轴接纳部和用于接纳冲压件带卷轴的冲压件带卷轴接纳部，所以自粘的冲压件与机器人臂一起被引导。由此取消了到分配位置的移动。另一方面，通过仅实施直线运动的缸的盖上(压上)本身也是非常时间高效的，因为缸的“盖上运动”以高速执行。相反，直接借助机器人臂的施加仅仅由于机器人的单独各部段的运动质量明显较大以及与此相关的惯性已经不可能那么快。

此外，在根据本实用新型的方法中有利的是，由于真空冲具的有限的横截面，用于盖上的空间耗费是非常小的。因此，这也能够实现在车辆元件的难以触及的区域处、例如紧邻向上弯曲的边缘或在内角倒圆(细槽)中的施加。这相对于根据标签分配器(涂胶器)原理施加自粘的冲压件的方法是特别有利的。借助根据本实用新型的方法，明显使施用到弯曲的车辆元件上变得容易或者甚至第一次能实现。例如，借助根据本实用新型的方法，自粘的冲压件也可盖在内角倒圆(细槽)中，由于在内角倒圆(细槽)中的有限的可用空间，这对于使用根据标签分配器的原理进行工作的施加器的机器人通常是不可能的。

根据本实用新型的方法可有利地通过转向单元在平行于冲压件带的纵向方向L的方向的直线上从接收位置运动到施加位置而进行改进。

这可以是有利的，因为直线运动可以通过简单且节省空间的机械装置、例如借助于直线轴承和至少一个偏心杆来实现，偏心杆通过气动的、机械或机电的致动器来运动。因此，当致动器被激活(工作)时，转向单元例如可运动到接收位置中，而当致动器不被激活(停止工作)时，转向单元可运动到施加位置中。此外，转向单元在直线上的运动是时间高效的，因为仅须使空间上延展(延伸范围)较小的转向单元运动。

同样可以有利地通过以下方式改进根据本实用新型的方法，即，转向单元在圆形轨迹上从接收位置运动到施加位置中，其中，圆形轨迹的转动轴线(D)布置为平行于或垂直于缸的作用轴线(W)。

这可以是有利的，因为转向单元在圆形轨道上的运动可通过简单且节省空间的机械装置、例如借助球轴承和至少一个偏心杆来实现，偏心杆通过气动、机械或机电的致动器运动。替代地，还可以使用伺服电动机或步进电动机作为致动器，该伺服电动机或步进电动机使偏心杆运动或直接与转动轴线连接。

因此，当致动器被激活(工作)时，转向单元例如可运动到接收位置中，而当致动器不被激活(停止工作)时，转向单元可运动到施加位置中。此外，转向单元在圆形轨迹上的运动是时间高效的，因为仅须使空间上延展(延伸范围)较小的转向单元运动。转动轴线的上述定向可取决于应用场合而是有利的。

根据本实用新型的方法可以通过以下方式有利地改进，即，自粘的冲压件在接收位置中已部分地从冲压件带脱离(揭下)。

转向单元的前述边缘引导冲压件带围绕转向单元。在此，该边缘具有确定的转向半径。如果边缘的半径选择得大，则如果自粘的冲压件不通过真空冲具固定，冲压件就会保持粘附在冲压件带上，围绕边缘被引导并且到达到转向单元的下侧上。然而，如果边缘的半径选择得小，则通常会导致自粘的冲压件从冲压件带脱开(揭下)并且不围绕边缘运动。换言之，自粘的冲压件从冲压件带“剥离”。这导致自粘的冲压件已经部分地脱离，并且转向单元已经可以从接收位置运动到施加位置中，而缸仍将真空冲具保持在接收位置中并且固定自粘的冲压件。在该另一有利的改进构造中，冲压件带通过转向单元从背面被从自粘的冲压件拉下。这减少了施加时间，因为转向单元不再必须呈现接收位置，而是转向单元仅须将自粘的冲压件输送到接收位置中。

根据本实用新型的方法可有利地通过以下方式改进，即，真空冲具中的真空在到达接收位置之前和在到达施加位置之后停止工作。

通过在达到施加位置之后使真空停止工作，可以确保自粘的冲压件不会无意中由于真空而保持被固定在真空冲具处。如果由于真空而作用到自粘的冲压件上的力大于粘合的胶层和车辆元件之间的粘结力，则这始终会发生。

根据本实用新型的方法可以有利地通过以下方式改进，即，至少在接收位置中，冲压件带在背面上固定在转向单元上，其方式是形成在转向单元中的真空在背面上吸住冲压件带。

由此可确保，当转向单元运动时，冲压件带不会滑动，或者自粘的冲压件通过真空冲具的真空固定在接收位置中。这是有利的，因为由此一方面可避免错误的施加，例如自粘的冲压件与自身粘在一起或者部分地折起。另一方面避免了冲压件带通过转向单元的运动或者自粘的冲压件通过真空冲具的固定而受损，例如撕裂或撕开。

根据本实用新型的方法可以通过以下方式进一步改进，即，在另外的步骤中，缸使真空冲具沿着作用轴线W从施加位置运动到接收位置中，并且随后使转向单元从施加位置运动到接收位置中，并且重复上述步骤至少另一次，以将至少另一个自粘的冲压件盖到(压到)车辆元件上。通过这些另外的步骤，转向单元和真空冲具又被带到接收位置中，并且根据本实用新型的方法可以重复地实施。优选地，机器人臂使施加单元在下一次盖上之前运动到另一位置中，在该另一位置中应将自粘的冲压件施加在车辆元件上。

可以通过以下方式来改进根据本实用新型的方法，即，在缸使真空冲具从接收位置运动到施加位置中期间，使冲压件带被预输送，特别是，在缸使真空冲具从接收位置运动到施加位置中并且又运动到接收位置中期间，使冲压件带被预输送，从而提供另一个施加在冲压件带上的自粘的冲压件。通过该有利的改进方案，可以与通过缸施加冲压件同时地在转向单元上提供另一自粘的冲压件。通过同时的实施可以减少施加时间。

据此，本实用新型还涉及一种用于自粘的冲压件的施加单元，包括：

-具有作用轴线W的缸，所述缸包括真空冲具，并且真空冲具能够提供真空，以及

-转向单元，转向单元构造为用于引导冲压件带，并且构造为：

-占据接收位置，在该接收位置中，转向单元构造成使得自粘的冲压件定位在真空冲具之前(在真空冲具的面前)，或者

-占据施加位置，在该施加位置中，转向单元构造成定位在缸的作用轴线W之外，

-并且，缸构造为用于：

-使真空冲具运动到接收位置中，在该接收位置中，真空冲具对自粘的冲压件进行固定，或者

-使真空冲具运动到施加位置中，在该施加位置中，自粘的冲压件被盖在车辆元件上，其中

转向单元构造为通过转向单元从接收位置到施加位置的运动而使自粘的冲压件完全从冲压件带脱离(揭下)，并且缸构造为通过转向单元从接收位置到施加位置的运动而将自粘的冲压件盖到(压到)车辆元件上。

能够有利地通过以下方式来改进施加单元，即，转向单元构造为使得在从接收位置到施加位置运动时转向单元经过的轨迹是一条直线，该直线平行于冲压件带的纵向方向L延伸。对于该改进方案的优点，可以参考前面的用于实施方法的实施方式。

能够有利地通过以下方式改进施加单元，即，转向单元构造为使得在从接收位置到施加位置运动时转向单元所经过的轨迹是一圆形轨迹，该圆形轨迹的转动轴线D平行于或者垂直于缸的作用轴线W布置。对于该改进方案的优点，可以参考前面的用于实施方法的实施方式。

施加单元可有利地通过转向单元包括至少一个转向辊子的方式来改进。通过转向辊子可以避免冲压件带的撕裂或裂开。这避免了施加器的停机时间。

施加单元可有利地通过以下方式改进，即，施加单元包括用于接纳材料卷轴的材料卷轴接纳部(材料卷轴支架)和用于接纳冲压件带卷轴的冲压件带卷轴接纳部(冲压件带卷轴支架)，并且冲压件带卷轴接纳部与驱动单元联接。

施加单元可有利地通过以下方式改进，即，真空冲具包括与自粘的冲压件的几何形状相匹配的几何形状，和/或真空冲具包括弹性的橡胶冲具或弹性泡沫。优选地，真空冲具成形为使得其匹配于自粘的冲压件的轮廓。匹配可以理解为对自粘的冲压件的二维轮廓的匹配，也可以理解为对三维轮廓的匹配。尤其可以优选的是，真空冲具由弹性橡胶或塑料构成。这一方面使得能够更好地匹配于自粘的冲压件的形状，另一方面使得能够补偿车辆元件上的不平度或曲线。

此外，施加单元可以通过以下方式改进，即，真空冲具包括至少一个压力传感器，或者弹性加载地受支承。由此可监控或产生最小压力值。这可以是有利的，因为粘合力尤其与压力和压紧(按压)持续时间有关。自粘的冲压件上的粘合层通常是粘弹性层，其通过力作用在材料表面上流动。就这点而言，可通过更大的力作用来减少施加时间。即，只要确保最小压力，就可在一定的时间之后确保足够的粘结力。然而，这可以由此减少压紧(按压)时间，因为在压紧(按压)持续时间期间的安全余量可以减少。这导致自粘的冲压件的施加时间进一步减少。当一个车辆元件或不同的车辆元件上的几何形状不同时，这是特别有利的，但是也可以有利地在制造时在过程监控中使用。

施加单元可以有利地通过以下方式改进，即，施加单元实施为用于机器人臂的可更换的执行器，特别是施加单元具有至少一个快速闭合装置(快速锁闭装置)，通过该快速闭合装置至少连接电连接件和/或真空管路。此外，可以储备有多个根据本实用新型的施加单元，并且在第一施加单元中的材料卷轴的材料耗尽的情况下，已准备的第二施加单元作为“更换施加单元”准备好了。此外，通过给施加单元配备有快速闭合装置，还可以减少机器人的改装时间。例如，首先应将具有第一几何形状的自粘的冲压件盖上的机器人可以通过简单地更换施加单元来进行改装，该施加单元用于施加具有第二几何形状的自粘的冲压件。

附图说明

根据图1-图6中示出的各种实施例描述本实用新型。附图中示出：

图1是根据第一实施变型的根据本实用新型的施加器的侧视图——处于接收位置中的转向单元和真空冲具；

图2是根据第一实施变型的根据本实用新型的施加器的侧视图——处于施加位置中的转向单元和真空冲具；

图3a是根据第二实施变型的根据本实用新型的施加器的俯视图——处于接收位置中的转向单元和真空冲具；

图3b是根据第二实施变型的根据本实用新型的施加器的俯视图——处于施加位置中的转向单元和真空冲具；

图4a是根据第三实施变型的根据本实用新型的施加器的侧视图——处于接收位置中的转向单元和真空冲具；

图4b是根据第三实施变型的根据本实用新型的施加器的侧视图——处于施加位置中的转向单元和真空冲具；

图5示出在机器人臂(机械臂)处的根据本实用新型的施加单元；

图6a-6b示出在施加自粘的冲压件时的机器人臂的行程序列对照；图6a利用根据本实用新型的方法；图6b根据拾取和放置方法。

具体实施方式

图1示出根据第一实施变型的根据本实用新型的施加单元100。材料卷轴接纳部10配备有材料卷轴11。具有多个自粘的冲压件7的冲压件带8卷绕在材料卷轴11上。冲压件带8在放入时沿着其纵向轴线L被引导经过转向单元13并且在转向单元的前缘处围绕该转向单元被引导。冲压件带8可以卷绕在被接纳于冲压件带接纳部20中的冲压件带卷轴21上。为此，冲压件带例如在转向单元的下侧上沿冲压件带卷轴21的方向被引导。不同的转向辊子25在此可设置成用于针对应用场合来影响和调整冲压件带的走向。转向单元13可以在转向边缘处本身具有转向辊子26。在转向单元13的下侧与车辆元件1的表面之间存在距离d。待通过自粘的冲压件7封闭的开口2也位于车辆元件1中。此外，根据本实用新型的施加单元100具有缸5。在缸5的活塞杆的端部处固定有真空冲具6，其例如通过气动软管而供应有真空。在图1中，转向单元13和真空冲具6位于接收位置中，在该接收位置中，自粘的冲压件7通过转向单元13在真空冲具6下方提供。控制单元4利用传感器9确定自粘的冲压件7是否位于转向单元13上以及是否位于接收位置中。此外，控制单元4与转向单元13、缸5和致动器(未示出)连接。

施加单元通过将材料卷轴置于为此设置的材料卷轴接纳部10中，施加单元配备有材料卷轴11。卷绕于其上的冲压件带8包含自粘的冲压件7，冲压件应封闭汽车元件1中的开口2。自粘的冲压件间隔开地放置在冲压件带8上并且可以容易地从冲压件带8上分开(揭下)。冲压件带8通过转向单元13引导并且通过该转向单元转向。如果要封闭车辆元件1中的开口2，则使冲压件带卷轴21转动并且由此卷绕，直到传感器9识别出转向单元13上的自粘的冲压件7处于真空冲具6下方、处于接收位置中。

在下一步骤中，通过控制单元4将真空激活到真空冲具6中。由此，在面向自粘的冲压件7的下侧处产生负压。优选地，在下一个步骤中，使缸5移出小的路径长度(路程)，从而确保自粘的冲压件7通过真空冲具6固定。缸5通过控制单元4再次运动到接收位置中，由此自粘的冲压件7从冲压件带8揭下(脱开)。

在另一步骤中，转向单元13运动到施加位置中。转向单元13为此在一定程度上逆着冲压件带的纵向方向L运动，从而释放(空出)缸5的作用轴线W。为此，转向单元13应至少移动冲压件7的长度，其中，该长度由冲压件7沿冲压件带8的纵向方向L的长度确定。

图2示出了根据第一实施变型的、处于施加位置中的施加单元100。一旦缸5的作用轴线W被释放(空出)，自粘的冲压件7就可以在不接触转向单元13或冲压件带8的情况下被施加到车辆元件1上。这种施加这样进行，即，缸5从接收位置运动到施加位置中。为此，控制单元4发出对应的信号到转向单元13和缸5。然后，缸5将真空冲具6连同固定的自粘的冲压件7压到车辆元件1上，并且例如封闭待封闭的开口2。通过缸5经由真空冲具6施加到自粘的冲压件7上的按压力，自粘的冲压件牢固地粘合在车辆元件1上。一旦冲压件7被施加，真空冲具6中的真空就可以停用。

为了将另一冲压件7盖到(压到)车辆元件1上，真空冲具6通过缸5又被带到接收位置中。为此，转向单元13又至少返回移动冲压件7的长度，使得另一自粘的冲压件7定位在真空冲具6之前。冲压件带8的进料可通过在冲压件带卷轴接纳部20中的驱动单元进行。为此，在将自粘的冲压件7揭下之后，通过控制单元4激活气动的或电动的致动器，该致动器使冲压件带卷轴接纳部20旋转，以便卷起冲压件带8。以与冲压件带8卷起到冲压件带卷轴21上相同的程度，将冲压件带从材料卷轴11解卷(退绕)。然后，控制单元可以通过传感器9确定自粘的冲压件7正确地定位在转向单元13上的位置，从而通过真空冲具6分离(揭开)。替代地，冲压件带8可以在转向单元13从接收位置运动到施加位置中时通过卷绕而卷起到冲压件带卷轴21上。在反向运动期间，即从施加位置到接收位置中，冲压件带卷轴21然后可以被阻止(停住)，并且通过转向单元13的运动，冲压件带8与位于其上的自粘的冲压件7可以从材料卷轴11解卷。

控制单元4可实施为：它响应于从外部源、例如制造机器人或生产线接收的信号、例如触发信号执行一次根据本实用新型的方法。替代地，可以设置两个这种信号，其中，转向单元13和真空冲具6响应于第一触发信号(接收信号)而运动到接收位置中，并且自粘的冲压件7通过真空固定在真空冲具6处。通过第二触发信号(施加信号)，转向单元13和真空冲具6运动到施加位置中。然后，第一和第二触发信号可以反复进行，以便将多个自粘的冲压件7盖上。优选地，机器人臂在第二触发信号之后和在第一触发信号之前运动，从而施加单元100位于下一个自粘的冲压件7应被盖到的下一个位置上方。由此可以附加地节省时间，因为施加单元的运动和到接收位置中的运动可以同时进行。

车辆元件1与施加单元100之间的距离d大约为100mm，并且通常在50mm至300mm之间。利用根据本实用新型的方法，自粘的冲压件7可以在小于1.5s内被(冲)压上(盖上)

图3a和图3b示出了根据本实用新型的方法的第二实施变型。以俯视图示出了施加单元的一部分。根据该第二实施变型，转向单元23通过围绕转动轴线D‘运动或摆动的方式从接收(接管)位置被带到施加位置中。在此，转动轴线D‘平行于缸5的作用轴线W。转向单元23可例如通过气动或机电的致动器来运动，致动器偏心地安装在转向单元23处。

图4a和图4b示出了根据本实用新型的方法的第三实施变型。再次以侧视图示出了施加单元的截面。根据该第三实施变型，转向单元33通过其围绕转动轴线D‘地运动或翻转的方式从接收位置(接管位置、转移位置)被带到施加位置中。在此，转动轴线D“位于垂直于缸5的作用轴线W的平面中。转向单元33可例如通过气动的或机电的致动器来运动，所述致动器偏心地安装在转动单元33处。

图5是例如汽车制造的一个制造工位的示意图。作为执行器的施加单元100安装在多轴机器人101处。多轴机器人也可以是SCARA机器人。施加单元100可借助快速联接件与真空发生器(未示出)连接，并且借助电连接件供应有能量和信号，例如上述触发信号。通过机器人，可以使施加单元(施布单元)运动到不同位置处，以便然后将自粘的冲压件盖上(冲压上)。

图6a-6b示例性地示出了在施加自粘的冲压件时机器人臂位置的路径序列。在此，图6a示出了根据实用新型的方法的路径序列。图6b示出了对于车辆元件1中的开口2的相同布置而言根据拾取和放置方法的路径序列。利用根据本实用新型的施加单元可以使开口以最短的路径相继由机器人经过，而在根据拾取和放置工作的施加器中需要行进多倍的路径。其原因在于，在每次施用冲压件之后，要移动到分配位置102以接纳另一自粘的冲压件。因此，对于每次施加都需要一个向前的路径和一个向后的路径，这导致更大的时间消耗。

附图标记列表：

1 车辆元件

2 待覆盖的开口

4 控制单元

5 缸

6 真空冲具

7 自粘的冲压件

8 冲压件带

9 传感器

10 材料卷轴接纳部

11 材料卷轴

13 转向单元

20 冲压件带卷轴接纳部

21 冲压件带

23 转向单元

25 (多个)转向辊子

26 转向辊子

33 转向单元

100 施加单元

101 机器人臂

102 分配位置。

Claims (6)

1.一种用于自粘的冲压件(7)的施加单元(100)，包括：

-具有作用轴线(W)的缸(5)，所述缸包括真空冲具(6)，并且所述真空冲具(6)能提供真空，以及

-转向单元(13、23、33)，所述转向单元构造为用于引导冲压件带(8)，并且构造为：

-占据接收位置，在所述接收位置中，所述转向单元(13、23、33)构造为使得所述自粘的冲压件(7)定位在真空冲具(6)之前，或者

-占据施加位置，在所述施加位置中，所述转向单元(13、23、33)构造成定位在所述缸(5)的所述作用轴线(W)之外，

并且，所述缸(5)构造为用于：

-使所述真空冲具(6)运动到接收位置中，在所述接收位置中，所述真空冲具(6)对所述自粘的冲压件(7)进行固定，或者

-使所述真空冲具(6)运动到施加位置中，在所述施加位置中，所述自粘的冲压件(7)被盖在车辆元件(1)上，

其特征在于，

所述转向单元(13、23、33)构造为通过所述转向单元(13、23、33)从所述接收位置到所述施加位置的运动而使所述自粘的冲压件(7)完全从所述冲压件带(8)脱离，并且

所述缸(5)构造为通过所述转向单元(13、23、33)从所述接收位置到所述施加位置的运动将自粘的冲压件(7)盖到车辆元件(1)上，其中，所述施加单元(100)实施为用于机器人臂的可更换的执行器，并且所述施加单元(100)具有至少一个快速闭合装置，通过所述快速闭合装置至少连接电气连接件和/或真空管路。

2.如权利要求1所述的施加单元(100)，其特征在于，所述转向单元(13、23、33)构造为使得在从所述接收位置到所述施加位置运动时所述转向单元(13、23、33)经过的轨迹是一条直线，其中，所述直线平行于所述冲压件带(8)的纵向方向(L)延伸。

3.如权利要求1所述的施加单元(100)，其特征在于，所述转向单元(13、23、33)构造为使得在从所述接收位置到所述施加位置运动时所述转向单元(13、23、33)所经过的轨迹是一圆形轨迹，其中，所述圆形轨迹的转动轴线(D)布置为平行于或者垂直于所述缸(5)的所述作用轴线(W)。

4.如权利要求1-3中任一项所述的施加单元(100)，其特征在于，

所述转向单元(13、23、33)包括至少一个转向辊子(26)。

5.如权利要求1-3中任一项所述的施加单元(100)，其特征在于，

所述施加单元(100)包括用于接纳材料卷轴(11)的材料卷轴接纳部(10)和用于接纳冲压件带卷轴(21)的冲压件带卷轴接纳部(20)，并且所述冲压件带卷轴接纳部(20)与驱动单元联接。

6.如权利要求1-3中任一项所述的施加单元(100)，其特征在于，

所述真空冲具(6)包括与所述自粘的冲压件(7)的几何形状相匹配的几何形状，和/或所述真空冲具(6)包括弹性的橡胶冲具或弹性泡沫。

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