ES2915586B2 - Sistema automático de dispensación de pegatinas - Google Patents

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema automático de dispensación de pegatinas

OBJETO DE LA INVENCIÓN

El objeto de la presente invención es un sistema automático de dispensación que permite fijar pegatinas de manera automática sobre cualquier objeto. Este sistema de dispensación es particularmente útil para la colocación de obturadores adhesivos sobre huecos presentes en la carrocería de un vehículo.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

La colocación de pegatinas es un proceso comúnmente empleado en diversas industrias. De manera general, una pegatina se define como una lámina que tiene una cara esencialmente plana dotada de un adhesivo, de modo que puede adherirse a la superficie de un determinado objeto. La cara opuesta puede tener diversas configuraciones, no necesariamente planas, y en función del propósito de la pegatina puede incluir patrones, imágenes, textos impresos, u otros elementos.

Por ejemplo, la pegatina puede ser una etiqueta que se coloca para proporcionar información acerca del objeto al que está adherida. En ese caso, la cara de la etiqueta opuesta a aquella donde se encuentra el adhesivo contiene información acerca de dicho objeto. Alternativamente, la pegatina puede ser un obturador destinado a cubrir zonas particulares de determinados objetos tales como huecos u orificios de la carrocería de un vehículo. En este caso, la cara del obturador opuesta a aquella donde se encuentra el adhesivo normalmente no contiene información ni patrones impresos.

En cualquiera de los casos, la colocación o dispensación de pegatinas puede realizarse de forma manual o automática. La dispensación automática de pegatinas se suele emplear en procesos automatizados de tipo repetitivo como, por ejemplo, determinados procesos de la industria de la automoción tales como la obturación de huecos mencionada anteriormente. Los sistemas de dispensación automática de pegatinas son fundamentalmente de dos tipos.

En un primer tipo, el dispensador está colocado en una posición fija y el objeto al que se va a aplicar la pegatina se desplaza hacia la posición donde se encuentra el dispensador de etiquetas. Esta configuración es la habitual en líneas de producción continua para la fabricación de componentes de automoción donde, a medida que el objeto avanza a lo largo de la línea, pasa por diversas estaciones de trabajo donde se llevan a cabo las tareas correspondientes. Este tipo de dispensadores tienen el inconveniente de que requieren una perfecta sincronización entre el dispensador y el avance del objeto donde se coloca el adhesivo. Errores de sincronización pueden provocar que la pegatina no se coloque en la posición objetivo en el objeto, o incluso que no llegue a pegarse adecuadamente. Además, estos dispensadores requieren mucho espacio, ya que es necesario incorporar a la línea de producción elementos tales como cintas transportadoras o guías lineales.

En un segundo tipo de dispensadores, el dispensador y el objeto al que se va a aplicar la pegatina están en posiciones estáticas y separadas entre sí. Esto obliga a la realización de un ciclo repetitivo de, al menos, los siguientes pasos: recogida de la pegatina, traslado hacia la posición donde se encuentra el objeto, dispensación de la pegatina, y finalmente retorno hacia la posición donde se encuentra la pegatina siguiente. Este tipo de dispensadores puede incluir, por ejemplo, un brazo robótico programado para realizar las tareas necesarias. Un importante inconveniente de estos dispensadores es la gran pérdida de tiempo que se produce durante los desplazamientos.

En definitiva, existe todavía en la técnica la necesidad de dispensadores que resuelvan de una manera satisfactoria los problemas anteriores.

DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN

La presente invención resuelve los problemas anteriores mediante un nuevo sistema automático de dispensación de pegatinas que dispone de un dispositivo motriz, tal como por ejemplo un brazo robotizado, en cuyo extremo libre se dispone un dispensador de pegatinas dotado de un cargador que almacena una carga finita de pegatinas. El dispositivo motriz desplaza el dispensador de pegatinas hasta el lugar de la dispensación y, mediante un movimiento coordinado del dispositivo motriz y del dispensador de pegatinas, se pega la pegatina sobre la superficie en el lugar deseado. Puesto que el dispensador tiene un cargador con numerosas pegatinas, una vez realizada la dispensación de una pegatina no es necesario que el dispositivo motriz retorne a una posición inicial para coger una nueva pegatina, sino que simplemente se hace avanzar una pegatina subsiguiente a lo largo del dispensador de pegatinas. Además, una ventaja adicional de este sistema es que dispone de un sensor de calidad que permite determinar si la pegatina dispensada se ha colocado correctamente en la posición objetivo de la superficie.

En este documento, el término “pegatina" hace referencia general a cualquier elemento plano dotado de al menos una cara adhesiva diseñada para fijarse a una superficie. La pegatina puede ser una etiqueta, un obturador, un embellecedor, u otros.

^{En este documento, los términos “dista} r ^{y “proximaf’ tienen un significado equivalente a su} significado habitual dentro del campo médico. Así, el lado distal es aquel más alejado de la base de apoyo del dispositivo motriz que sujeta el dispensador de pegatinas, mientras que el lado proximal es aquel más cerca de la base del dispositivo motriz.

En este documento, la “superficie" sobre la que se pega la pegatina puede pertenecer a cualquier objeto, tal como la carrocería de un vehículo, una pieza de un producto más complejo, un producto terminado, un paquete o envase, etc.

La primera invención describe, por tanto, un sistema automático de dispensación de pegatinas que comprende un dispensador de pegatinas fijado a un extremo de un dispositivo motriz. A continuación, se describe cada uno de estos elementos con mayor detalle.

a) Dispensador de pegatinas

La función principal del dispensador de pegatinas es trasladar las pegatinas desde el lugar donde se almacenan hasta el lugar de la dispensación y pegarlas sobre la superficie. Para ello, el dispensador de pegatinas comprende al menos los siguientes elementos:

a1. Rodillo de carga

Se trata de un rodillo rotativo configurado para recibir un rollo de cinta dotada de una pluralidad de pegatinas. La cinta es una cinta continua que normalmente tiene una anchura similar a la anchura de las pegatinas, las cuales están pegadas sobre la cinta y alineadas a lo largo de la misma. La cinta se proporciona en un rollo que se fija al rodillo de carga, dotando así al dispensador de una carga de varios cientos de pegatinas. Gracias a ello, solo es necesario recargar el sistema de la invención cuando se han dispensado todas las pegatinas inicialmente almacenadas en el rodillo de carga.

a2. Rodillo de recogida

El rodillo de recogida es un rodillo rotativo configurado para recibir la cinta tras su desplazamiento a lo largo de un circuito de canalización. Para ello, el rodillo rotativo es un rodillo motriz al que se engancha el extremo delantero de la cinta y que gira al accionarse un elemento motriz, tal como un motor de avance o similar. Este giro provoca que la cinta se vaya desenrollando del rodillo de carga y, tras pasar a lo largo de todo el circuito de canalización, se enrolle en el rodillo de recogida.

El circuito de canalización puede diseñarse de diferentes modos, aunque normalmente comprende una serie de rodillos intermedios que guían la cinta a lo largo del dispensador. El circuito de canalización puede además disponer de elementos adicionales, tales como un tensor que asegure que la cinta está correctamente tensada para evitar la aparición de arrugas y enganches. Estos elementos forman parte del estado de la técnica, y por ello no se describen con mayor detalle en este documento.

a3. Bandeja de dispensación

La función de la bandeja de dispensación es llevar a cabo la dispensación de la pegatina, entendiéndose como tal la acción de despegar la pegatina de la cinta de manera que ésta se separa del dispensador para pegarse sobre la superficie en cuestión. Para ello, la bandeja de dispensación está dispuesta a lo largo del circuito de canalización y tiene un borde distal configurado para provocar un cambio de sentido del desplazamiento de la cinta, es decir, un cambio de sentido de 180° en la ruta de la cinta alrededor de la bandeja de dispensación. De ese modo, la dispensación de una pegatina se produce cuando el avance de la cinta provoca que la pegatina se despegue de la cinta justo en el borde distal de la bandeja de dispensación. En otras palabras, la cinta realiza el cambio de sentido alrededor del borde distal de la bandeja de dispensación y continúa su desplazamiento a lo largo del circuito de canalización en dirección al rodillo de recogida, mientras que la pegatina no puede seguir el cambio de sentido de 180° y se separa de la cinta, quedando adherida a la superficie.

a4. Sensor de posicionamiento

La función del sensor de posicionamiento es detectar el momento en que una pegatina se encuentra justo en el borde distal de la bandeja de dispensación. En ese momento, puede detenerse el accionamiento del motor de avance de la cinta hasta que el borde distal de la bandeja esté ubicado en la posición de dispensación correcta. Para ello, el sensor de posicionamiento está orientado hacia el borde distal de la bandeja de dispensación y configurado para detectar el momento en que un borde distal de la pegatina llega al borde distal de la bandeja de dispensación.

En principio, el sensor de posicionamiento puede ser cualquier tipo de sensor capaz de detectar la presencia del borde distal de la pegatina junto al borde distal de la bandeja de dispensación, aunque preferentemente se utiliza un sensor láser o similar.

a5. Rodillo de compresión

Se trata de un rodillo rotativo que comprime la pegatina ya dispensada contra la superficie para asegurar una adherencia suficientemente firme. Para ello, el rodillo de compresión está ubicado en una posición distalmente adyacente al borde distal de la bandeja de dispensación, de modo que puede presionar la pegatina recién dispensada contra la superficie sobre la que se dispensa dicha pegatina. Para ello, como se describirá con mayor detalle más adelante, el dispositivo motriz sigue una trayectoria que hace que el rodillo ruede sobre la pegatina recién dispensada.

En principio, el rodillo de compresión puede configurarse de cualquier modo siempre que apriete de manera uniforme la pegatina contra la superficie a la que ésta está adherida. Por ejemplo, en una realización particularmente preferida de la invención, el rodillo de compresión está conectado de manera rotativa a un brazo amortiguador que, a su vez, está fijado de manera elástica en una posición adyacente a un borde proximal de la bandeja de dispensación. Así, en caso de que el dispositivo motriz presione el rodillo de compresión contra la superficie con una fuerza excesiva, el brazo amortiguará dicha fuerza.

Adicionalmente, para amortiguar aún más la fuerza de compresión del rodillo contra la superficie, la envolvente exterior del rodillo de compresión puede estar hecho de un material elástico. Este material elástico se deformará, comprimiéndose en caso de que la trayectoria del dispositivo motriz provoque un apriete excesivo del rodillo contra la superficie.

a6. Sensor de calidad

La función del sensor de calidad es asegurar que la pegatina se ha colocado en una posición deseada de la superficie denominada aquí posición de referencia objetivo. Para ello, el sensor de calidad está orientado hacia una posición distalmente adyacente al rodillo de compresión y está configurado para obtener una imagen que permite comparar una posición real de la pegatina en la superficie con una posición de referencia objetivo, con el propósito de determinar si la pegatina dispensada está correctamente situada en dicha posición de referencia objetivo de la superficie. Es decir, se trata de un sensor capaz de detectar los bordes de la pegatina a partir de una imagen 2D, permitiendo así realizar una comparación entre la posición real de la pegatina con la posición de referencia objetivo conocida.

En principio, el sensor de calidad podría ser de cualquier tipo siempre que pueda llevar a cabo la función descrita anteriormente, aunque según una realización preferida de la invención, el sensor de calidad comprende un sistema de visión 2D que detecta el borde de la pegatina mediante contraste.

b) Dispositivo motriz

La función del dispositivo motriz es desplazar el dispensador de pegatinas durante el proceso de dispensación. El dispositivo motriz puede ser en principio de cualquier tipo, aunque de acuerdo con una realización particularmente preferida de la invención es un brazo robotizado. Además, se entiende que el dispositivo motriz tendrá los grados de libertad necesarios para llegar a la superficie o superficies donde se vaya a dispensar la pegatina. Por ejemplo, en el caso de la fijación de pegatinas en automoción, tales como obturadores para obturar huecos de la carrocería, el dispositivo motriz desplaza el dispensador de pegatinas a todas las superficies donde se va a dispensar un obturador.

Así, el dispositivo motriz está configurado para:

b1. Antes de la dispensación, desplazar el dispensador de pegatinas hasta ubicar el borde distal de la bandeja de dispensación junto a la posición de referencia objetivo de la superficie. Además, el dispositivo motriz coloca el dispensador de pegatinas en esta posición con una orientación tal que el rodillo de compresión apoyado sobre dicha superficie. El dispensador de pegatinas está así ubicado en una posición inicial listo para comenzar el proceso de dispensación de una pegatina.

b2. Durante la dispensación, desplazar el dispensador de pegatinas de manera sincronizada con el avance de la cinta a lo largo de dicho dispensador de pegatinas, de manera que el borde distal de la bandeja de dispensación se mueve en sentido opuesto y a la misma velocidad que la cinta en su avance a lo largo de la bandeja de dispensación. Es decir, el dispositivo motriz mueve el dispensador de pegatinas de modo que la pegatina que se está dispensando está esencialmente estática sobre la superficie. Así, la pegatina primero es dispensada sobre la superficie y, a continuación, presionada por el rodillo de compresión, ya que al estar adelantado el rodillo de compresión respecto a la pegatina realiza su función al avanzar en sentido opuesto al del dispositivo motriz.

Gracias a esta configuración, el sistema de dispensación de pegatinas resuelve los problemas de la técnica anterior, permitiendo la colocación de un gran número de pegatinas en posiciones complejas y sin necesidad de retornar a una posición inicial tras cada dispensación para coger una pegatina subsiguiente. De manera resumida, el proceso de dispensación de una pegatina es fundamentalmente el siguiente. La cinta sobre la cual están dispuestas las pegatinas se hace avanzar, por ejemplo accionando el motor del rodillo de recogida. La cinta avanza a lo largo de todo el circuito de canalización hasta un momento en que el sensor de posicionamiento detecta que el borde distal de una pegatina ha llegado al borde distal de la bandeja de dispensación. En ese momento, se detiene el avance de la cinta, quedando la pegatina en cuestión lista para su dispensación. Por otra parte, en un proceso que puede ser anterior, posterior, o incluso simultáneo con el proceso de posicionamiento de la pegatina en la bandeja de dispensación, el dispositivo motriz desplaza el dispensador en su conjunto hasta la posición donde se va a pegar la pegatina. El dispositivo motriz tiene grados de libertad suficientes para colocar el dispensador orientado de tal modo que el borde distal de la bandeja de dispensación se encuentra sobre la posición de referencia objetivo de la superficie sobre la que se desea fijar la pegatina y que, al mismo tiempo, el rodillo de compresión está apoyado contra la superficie. Partiendo de esta disposición, el proceso de dispensación de la pegatina comienza cuando, de manera simultánea, se acciona de nuevo el avance de la cinta a lo largo del dispensador y el dispositivo motriz desplaza coordinadamente el dispensador en su conjunto en sentido opuesto al de avance de la cinta. Así, a medida que la pegatina se despega de la bandeja de dispensación al desplazarse hacia adelante a lo largo de la bandeja de dispensación (es decir, en dirección distal), la propia bandeja se va “retirando” hacia atrás (es decir, en dirección proximal). Como consecuencia, durante esta fase no hay movimiento relativo entre la pegatina y la superficie sobre la cual se pega dicha pegatina. Por tanto, la bandeja de dispensación se retira a medida que la pegatina se despega de la cinta y queda apoyada sobre la superficie. Al mismo tiempo, en el mismo movimiento del dispensador en su conjunto, el rodillo de compresión va recorriendo la superficie justo en una posición distalmente adyacente a donde va quedando apoyada la pegatina, de modo que la comprime contra dicha superficie y asegura un pegado correcto. Por último, el sensor de calidad está orientado hacia la superficie que va dejando atrás el rodillo de compresión. Ello permite tomar una imagen 2D del área sobre la que debería estar pegada la pegatina y comparar la posición real de la pegatina con una posición de referencia objetivo conocida. En caso de que la posición real de la pegatina está dentro de la posición de referencia objetivo más una tolerancia, se determina que el pegado es correcto. En caso contrario, se realiza la acción correspondiente, que por ejemplo puede ser el envío de una alarma o aviso.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS

La Fig. 1 muestra una vista en perspectiva del sistema automático de dispensación de pegatinas.

La Fig. 2 muestra una vista en perspectiva del dispensador de pegatinas de la presente invención.

La Fig. 3 muestra una vista en perspectiva del dispensador de pegatinas de la presente invención.

La Fig. 4 muestra una vista lateral del dispensador de pegatinas de la presente invención.

La Fig. 5 muestra esquemáticamente el funcionamiento del sensor de calidad en el caso de la dispensación de una pegatina redonda.

La Fig. 6 muestra esquemáticamente el funcionamiento del sensor de calidad en el caso de la dispensación de una pegatina rectangular.

La Fig. 7 muestra un diagrama de flujo del funcionamiento del sistema automático de dispensación de pegatinas de la presente invención.

La Fig. 8 muestra esquemáticamente las comunicaciones entre los diferentes elementos del sistema de la invención.

REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN

Se describe a continuación un ejemplo de realización de sistema (1) automático de dispensación de pegatinas según la invención. En este ejemplo concreto relativo al campo de la automoción, las pegatinas (P) son obturadores que se fijan a la carrocería de un vehículo para obturar determinados orificios. Se entiende que cada vehículo tiene varios orificios localizados en posiciones diferentes, y que el sistema de la invención realiza la obturación sucesiva de todos dichos orificios sin necesidad de volver repetidamente a una posición inicial de carga.

La Fig. 1 muestra una vista general en perspectiva que muestra el sistema (1) automático formado por un brazo robotizado (3) en cuyo extremo de actuación está fijado un dispensador (2) de pegatinas. Como se puede apreciar, el brazo robotizado (3) desplaza el dispensador (2) hasta colocarlo en la posición y con la orientación adecuada para la dispensación de un obturador (P) tal y como se describirá a más adelante en este documento.

Las Figs. 2-4 muestran diversas vistas de un dispensador (2) de pegatinas según la invención. Como se puede observar, una cinta (C) dotada de una pluralidad de obturadores (P) está enrollada alrededor de un rodillo de carga (21). La cinta (C), tras recorrer un circuito de canalización, llega a un rodillo de recogida (22). El rodillo de recogida (22) está acoplado a un motor o similar, de manera que cuando gira provoca el desplazamiento de toda la cinta (C) a lo largo del circuito de canalización. La cinta (C) se va así desenrollando del rodillo de carga (21) y enrollando en el rodillo de recogida (22).

En su desplazamiento a lo largo del circuito de canalización, que está formado por una serie de rodillos y elementos de guía de una manera conocida, la cinta (C) desliza sobre una bandeja de dispensación (23). En el borde distal (23d) de la bandeja de dispensación (23), la cinta (C) sufre un cambio de sentido de 180°. El obturador (P) no puede seguir este cambio de sentido, especialmente cuando el dispensador (2) está colocado de manera que el extremo distal (23d) de la bandeja de dispensación (23) está en una posición adyacente a la superficie. En consecuencia, el obturador (P) se despega de la cinta (C), que continúa su recorrido por el circuito de canalización en dirección al rodillo de recogida (22).

Para asegurar una fijación segura del obturador (P), el dispensador (2) dispone además de un rodillo de compresión (25) situado en una posición distal con relación al borde distal (23d) de la bandeja de alimentación (23). La posición del rodillo de compresión (25) puede apreciarse en la Fig. 4 donde se observa que, cuando el dispensador (2) está adecuadamente posicionado junto a la superficie donde se va a pegar el obturador (P), el rodillo de compresión (25) comprime el obturador (P) dispensado contra la superficie inmediatamente tras su dispensación. Para ello, el rodillo de compresión (25) está fijado al cuerpo del dispensador (2) por medio de un brazo (251) amortiguador. En particular, la fijación del extremo proximal del brazo (251) amortiguador al cuerpo del dispensador (2) se realiza por medio de una fijación elástica. Esta fijación puede implementarse de cualquier modo, por ejemplo mediante un resorte helicoidal, una pieza elásticamente deformable, u otros. Así, cuando el brazo robotizado (3) coloca el dispensador (2) de manera que el borde distal (23d) de la bandeja de dispensación (23) es adyacente a la superficie donde se va a colocar el obturador (P) y con el rodillo de compresión (25) apoyado sobre la superficie, el brazo (251) amortiguador modula la fuerza de compresión. Esto evita posibles roturas y mejora las características de la compresión del obturador (P). Además, aunque no se aprecia en esta figura, una envolvente del rodillo de compresión (25) puede estar hecha de un material elástico.

Las Figs. 2-4 también muestran un segundo brazo (241) conectado al cuerpo del dispensador (2) que soporta un elemento esencialmente paralelepipédico situado esencialmente en un plano por encima de la bandeja de dispensación (23) y el rodillo de compresión (25). Este elemento paralelepipédico da soporte a los dos sensores principales del dispensador (2), concretamente el sensor de posicionamiento (24) y el sensor de calidad (26).

El sensor de posicionamiento (24), que en este ejemplo es un sensor láser, está orientado hacia el borde distal (23d) de la bandeja de dispensación (23). Cuando el borde distal de un obturador (P) llega hasta la posición de detección del sensor de posicionamiento (24), este detecta la llegada del obturador (P) y emite una señal correspondiente. El dispensador (2) detiene entonces el avance de la cinta (C), quedando el obturador (P) en posición listo para ser dispensado.

El sensor de calidad (26) es, en este ejemplo, un sistema de visión 2D que detecta el borde de la pegatina mediante contraste. El sensor de calidad (26) está orientado hacia una posición distalmente adyacente al rodillo de compresión (25). Es decir, el sensor de calidad (26) “ve” la zona de superficie que va dejando atrás el rodillo de compresión (25). El sensor de calidad (26) envía la imagen obtenida a un medio de procesamiento (no mostrado en las figuras) donde se realiza un análisis de la imagen para determinar si el obturador (P) se ha posicionado correctamente. En este procesamiento, se compara la posición real (PR) del obturador (P) con una posición de referencia objetivo (PO). La posición de referencia objetivo (PO) puede tener una cierta tolerancia. Si el obturador (P) está dentro del área de la posición de referencia objetivo (PO), se determina que el obturador (P) está colocado adecuadamente. En caso contrario, se puede enviar una alarma o aviso para que el operador compruebe si todo está correcto.

Este proceso se ilustra esquemáticamente en las Figs. 5 y 6 respectivamente para un obturador (P) de forma circular o de forma rectangular. Las Figs. 5a/6a muestran una zona de detección (ZD) en cuyo interior se encuentra la posición de referencia objetivo (PO). El objetivo del proceso de dispensación es que el obturador (P) se pegue completamente dentro del área de la posición de referencia objetivo (PO). Las Figs. 5b/6b muestran un caso en que el obturador (P) está pegado correctamente, ya que está completamente dentro del área de la posición de referencia objetivo (PO). Por el contrario, las Figs. 5c/6c muestran un caso en que el obturador (P) está pegado incorrectamente, ya que se sale parcialmente del área de la posición de referencia objetivo (PO). Así, el sensor de calidad (26) obtiene una imagen de la zona de detección (ZD) y, tras detectarse los bordes exteriores del obturador (P) en su posición real (PR), se determina si éstos están completamente contenidos dentro del área de la posición de referencia objetivo (PO).

Por último, la Fig. 7 muestra un diagrama de flujo esquemático del funcionamiento del sistema (1) automático de la presente invención. En primer lugar, en la primera operación, se carga en el rodillo de carga (21) del dispensador (2) un rollo de cinta (C) que comprende varios cientos de obturadores (P). El procedimiento de carga puede ser similar al empleado para cargar rollos de película en el campo de la proyección audiovisual. Una vez colocado el rollo de cinta (C), se tira del extremo para hacerlo pasar a lo largo de todo el circuito de canalización hasta llegar al rodillo de recogida (22), al cual se fija. Como se ha comentado anteriormente, el rodillo de recogida (22) está acoplado a un motor de giro que permitirá hacer avanzar la cinta (C) selectivamente a lo largo del circuito de canalización del dispensador (2). Una vez la carrocería de un vehículo está dispuesta en posición, el brazo robotizado (3) desplaza el dispensador (2) hasta el punto de aplicación de la pegatina. El brazo robotizado (3) no solo acerca el dispensador (2) hasta dicha posición, sino que además lo dispone de acuerdo con una orientación en la cual el extremo distal (23d) de la bandeja de dispensación (23) está ubicado sobre la posición de referencia objetivo (PO) y, además, el rodillo de compresión (25) está apoyado sobre la superficie. A continuación, se activa el motor de giro mencionado, lo que provoca que la cinta (C) avance por el circuito de canalización. Cuando el sensor de posicionamiento detecta que un obturador (P) ha llegado al borde distal (23d) de la bandeja de dispensación (23), el brazo robotizado (3) comienza a desplazar el dispensador (2) en su conjunto en sentido proximal de manera coordinada al avanza distal del obturador (P). El obturador (P) no se desplaza con relación a la superficie, y a medida que se despega de la bandeja de dispensación (23) se va pegando sobre la superficie. El rodillo de compresión (25) aprieta el obturador (P) contra la superficie, asegurando una fijación adecuada. Una vez el obturador (P) está completamente pegado y es visible en la posición que el rodillo de compresión (25) va dejando atrás, el sensor de calidad (26) adquiere una imagen del obturador (P) colocado y se determina si la colocación es correcta. En caso de que haya un error, éste queda registrado. A continuación, se hace avanzar la cinta (C) hasta que el sensor de posicionamiento detecta que un obturador (P) está situado en el extremo distal de la bandeja de dispensación (23). El proceso vuelve entonces al paso en que el brazo robotizado (3) desplaza el dispensador (2) hasta un nuevo punto de aplicación. Este proceso se repite mientras siga habiendo obturadores (P) en el dispensador (2). Cuando los obturadores (P) de la cinta (C) cargada en el paso inicial se terminan, termina el ciclo de carga y el brazo robotizado (3) desplaza el dispensador (2) hasta una posición de carga donde se retira el cartucho gastado y se coloca uno nuevo.

Por último, la Fig. 8 muestra gráficamente las comunicaciones entre los diferentes elementos que conforman el sistema de la presente invención.

Claims (6)

REIVINDICACIONES

1. Sistema (1) automático de dispensación de pegatinas, caracterizado por que comprende un dispensador (2) de pegatinas fijado a un extremo de un dispositivo motriz (3), donde el dispensador (2) de pegatinas comprende

- un rodillo (21) rotativo de carga configurado para recibir un rollo de cinta (C) dotada de una pluralidad de pegatinas (P);

- un rodillo (22) rotativo de recogida configurado para recibir la cinta (C) tras su desplazamiento a lo largo de un circuito de canalización;

- una bandeja de dispensación (23) dispuesta a lo largo del circuito de canalización, estando un borde distal (23d) de la bandeja de dispensación (23) configurado para provocar un cambio de sentido del desplazamiento de la cinta (C), de manera que se produce la dispensación de una pegatina (P) cuando el avance de la cinta (C) provoca que la pegatina (P) se despegue de la cinta (C) justo en el borde distal (23d) de la bandeja de dispensación (23);

- un sensor de posicionamiento (24) orientado hacia el borde distal (23d) de la bandeja de dispensación (23), donde el sensor de posicionamiento (24) está configurado para detectar el momento en que un borde distal de la pegatina (P) llega al borde distal (23d) de la bandeja de dispensación (23);

- un rodillo (25) rotativo de compresión ubicado en una posición distalmente adyacente al borde distal (23d) de la bandeja de dispensación (23), donde el rodillo (25) de compresión está configurado para presionar la pegatina (P) dispensada contra una superficie sobre la que se dispensa dicha pegatina (P); - un sensor de calidad (26) orientado hacia una tercera posición distalmente adyacente al rodillo (25) de compresión, donde el sensor de calidad (26) está configurado para obtener una imagen que permite comparar una posición real de la pegatina (P) dispensada en la superficie con una posición de referencia objetivo, con el propósito de determinar si la pegatina (P) dispensada está correctamente situada en dicha posición de referencia objetivo de la superficie, donde el dispositivo motriz (3) está configurado para:

- antes de la dispensación, desplazar el dispensador (2) de pegatinas hasta ubicar el borde distal (23d) de la bandeja de dispensación (23) junto a la posición de referencia objetivo de la superficie con el rodillo (25) de compresión apoyado sobre dicha superficie;

- durante la dispensación, desplazar el dispensador (2) de pegatinas de manera sincronizada con el avance de la cinta (C) a lo largo de dicho dispensador (2) de pegatinas, de manera que el borde distal (23d) de la bandeja de dispensación (23) se mueve en sentido opuesto y a la misma velocidad que la cinta (C) en su avance a lo largo de la bandeja de dispensación (23), de modo que la pegatina (P) primero es dispensada sobre la superficie y luego presionada por el rodillo (25) de compresión,

y donde el sensor de posicionamiento (24) y el sensor de calidad (26) están dispuestos sobre un soporte ubicado en un plano por encima de la bandeja de dispensación (23) y el rodillo de compresión (25), estando dicho soporte conectado al cuerpo del dispensador (2) por medio de un segundo brazo(241)

2. Sistema (1) automático de acuerdo con la reivindicación 1, donde el sensor de posicionamiento (24) es un sensor láser.

3. Sistema (1) automático de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el rodillo (25) de compresión está conectado de manera rotativa a un brazo amortiguador (251) fijado de manera elástica en una posición adyacente a un borde proximal de la bandeja de dispensación (23).

4. Sistema (1) automático de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde una envolvente exterior del rodillo (25) de compresión está hecho de un material elástico.

5. Sistema (1) automático de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el sensor de calidad (26) comprende un sistema de visión 2D que detecta el borde de la pegatina mediante contraste. .

6. Sistema (1) automático de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el dispositivo motriz (3) es un brazo robotizado.