CN207007117U - 工件的外观检查装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种工件的外观检查装置。第一检查输送部(1)具有：移动机构部，其使正面侧输送台(10)从工件(W)的供给位置经由正面侧拍摄部(2)而移动至翻转部(3)；以及支架(17)，其将工件(W)固定于正面侧输送台(10)上的规定位置。正面侧拍摄部(2)具有夹着工件(W)的移动路径配置的多组激光照射装置(24)和摄像机(25)。翻转部(3)具有使工件(W)以其移动方向为轴翻转180°的转动机构。

Description

工件的外观检查装置

技术领域

本实用新型涉及对各种机械部件或者电子部件等工件的外观进行检查的装置。

背景技术

以往已知有如下检查装置：将激光光线照射到通过输送机等输送装置移动的工件，利用摄像机来拍摄其反射光，由此，对工件的外观进行检查。

以往，作为这种检查装置之一，存在日本公开公报特开2005-148010号公报、日本公开公报特开平10-197231号公报、或者、日本公开公报特开平6-26843号公报所示的检查装置。在这种检查装置中，利用多个摄像机来拍摄移动的工件的外观，将它们的影像进行合成从而掌握工件的整体形状，并预先进行存储。通过与基准的形状进行比较，来判定工件是否是不合格品。

在这种检查装置中，对供给到传送带上的工件的整体形状进行拍摄并与基准形状比较。但是，在像传送带那样不能进行工件的定位的输送装置中，由于拍摄到的影像因每一个进行检查的工件而不同，因此需要进行坐标变换，以便可以将从摄像机获得的工件整体的图像数据与基准形状的图像数据进行比较。此外，在不合成多个摄像机的影像数据来制作工件整体的形状时，由于不能与基准形状比较，因此还需要合成影像数据所需的时间。

并且，在检查工件全周围的形状时，需要在输送的途中使工件翻转。但是，在像传送带那样不能准确地进行工件的定位的装置中，需要对应工件的位置使翻转装置移动，翻转装置的结构复杂化，或翻转操作花费时间。

为了解决这样的问题点，还考虑如下内容：在利用设置于输送装置的固定位置的支架来支承工件的同时对工件进行拍摄来进行检查。但是，在所述那样的现有技术中，支架会妨碍拍摄而无法获得正确的图像数据。此外，必须避开支架而使工件翻转，翻转装置的结构复杂，翻转作业花费时间。特别是，在工件为一边比另一边长的部件时，工件的长度成为障碍，难以在装置内狭小的空间中迅速翻转工件。

特别是，现有技术中，通过一个输送装置一边移动工件一边进行正面和背面图像数据的拍摄和工件的翻转作业，因此，在一个工件的检查没有结束时不可以进行下一工件的检查。其结果为，在现有技术中存在如下问题：工件的外观检查需要长时间。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工件的外观检测装置，可以在短时间内实施正面和背面两面的外观检查。

本申请例示的一实施方式涉及的实用新型工件的外观检查装置具有以下结构。

(1)具有：第一检查用输送部，其沿着呈直线状移动的所述工件的移动方向配置；正面侧拍摄部，其对所述工件的正面侧进行拍摄；翻转部，其使所述工件的正面和背面翻转；背面侧拍摄部，其对所述工件的背面侧进行拍摄；以及第二检查用输送部。

(2)所述第一检查用输送部具有：正面侧输送台；移动机构部，其使所述正面侧输送台从所述工件的供给位置经由所述正面侧拍摄部移动至所述翻转部；以及第一支架，其将所述工件保持于所述正面侧输送台上的规定位置。

(3)所述正面侧拍摄部具有多组激光照射装置和摄像机，该多组激光照射装置和摄像机在固定于所述第一支架的所述工件的移动路径的上方夹着上述移动路径在左右分别配置于所述移动方向的一侧与另一侧。

(4)所述翻转部具有：从所述第一支架的下方朝向上方升降的上推部件；所述上推部件的升降机构；对被所述上推部件上推的工件进行支承的把持机构；以及使所述把持机构翻转180°的转动机构。

(5)所述第二检查用输送部具有：背面侧输送台；使该背面侧输送台从所述翻转部经由所述背面侧拍摄部移动至所述工件的排出位置的移动机构部；以及将所述工件保持于背面侧输送台上的规定位置的第二支架。

(6)所述背面侧拍摄部具有多组激光照射装置和摄像机，该多组激光照射装置和摄像机在固定于所述第二支架的所述工件的移动路径的上方夹着上述移动路径在左右分别配置于所述移动方向的一侧与另一侧。

(7)所述正面侧拍摄部与所述背面侧拍摄部具有合格与否判定处理部，该合格与否判定处理部使用由各摄像机拍摄到的影像信息，进行所述工件的形状的外观是否 合格判定。

在实用新型的外观检查装置中，也可以设为如下结构。

(1)所述转动机构使所述把持机构以工件的移动方向为轴翻转180°。

(2)夹着所述移动路径在左右分别配置于所述移动方向的一侧与另一侧的激光照射装置和摄像机被设置于交点位于工件的移动路径上的四边形对角线上。

(3)工件是沿着其移动方向延伸的长条部件，所固定的激光照射装置以及摄像机被配置成同时对长条部件的前表面、上表面和侧面三个面中的至少两个面或者上表面、侧面和背面三个面中的至少两个面进行拍摄的角度。

(4)设置于所述正面侧输送台与背面侧输送台的第一支架和第二支架保持工件的一端侧与另一端侧，所述上推部件将所述工件的中央部上推，将所述工件从所述第一支架和第二支架举起，所述把持机构保持被所述上推部件举起的工件的一端与另一端并使工件翻转。

(5)所述翻转部具有彼此的间隔变化的第一支承部与第二支承部，在第一支承部设置有借助于驱动源而旋转180°的驱动侧的把持部，在第二支承部设置有自由旋转的从动侧的把持部，在通过驱动侧的把持部与从动侧的把持部保持工件的状态下，从动侧的把持部伴随着驱动侧的把持部的旋转而旋转。

(6)所述合格与否判定处理部被分别设置于所述正面侧拍摄部与所述背面侧拍摄部。

根据本实用新型例示的一实施方式能够提供一种工件的外观检查装置，能够在短时间内实施正面和背面的外观检查。

通过参照附图的以下实施例的说明，可以进一步明确本实用新型的上述以及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是从近前侧观察实施方式的外观检查装置的立体图。

图2是从里侧观察实施方式的外观检查装置的立体图。

图3是从近前侧观察正面侧输送台的立体图。

图4是从里侧观察正面侧输送台的立体图。

图5是从近前侧观察正面侧拍摄部的立体图。

图6是从下方观察固定于臂部的激光照射装置与摄像机的立体图。

图7是正面侧拍摄部、翻转部以及背面侧拍摄部的侧视图。

图8是正面侧拍摄部、翻转部以及正面侧拍摄部的俯视图。

图9是从里侧观察翻转部的把持机构的立体图。

图10是从近前侧观察驱动侧的把持部的立体图。

图11是从近前侧观察翻转部的立体图，表示上推板处于待机位置的状态。

图12是从近前侧观察翻转部的立体图，表示上推板处于上升位置的状态。

图13是从里侧观察排出装置的立体图。

图14是排出装置的保持部的放大立体图。

图15是排出装置的俯视图。

图16是排出装置的侧视图。

图17是表示摄像机与图像数据的处理部的框图。

具体实施方式

以下，参照附图对本实用新型例示的实施方式进行说明。在本实施方式中只示出支承各部的基座和支柱，对于支承基座和支柱的框架整体则没有图示。此外，将工件的供给侧称为装置的近前侧，将工件的排出侧称为装置的里侧。对于右侧或者左侧来说，除非特别说明，从装置的近前侧观察称为右侧或者左侧。

成为检查对象的工件是连结发动机的活塞与曲轴的连杆。连杆具有将与活塞连接侧的小端(在本实施方式中是工件的一端侧)、和与曲轴连接侧的大端(在本实施方式中是工件的另一端侧)两者连接的杆部。在本实施方式中，在以大端朝向检查装置的里侧的方式将杆部配置成与工件的移动方向平行的状态下，使工件从近前侧向里侧移动，从而进行外观检查。

[1实施方式的结构]

(1)整体结构(图1、图2)

本实施方式的外观检查装置具有：沿着呈直线状移动的工件W的移动方向配置的第一检查用输送部1、正面侧拍摄部2、翻转部3、背面侧拍摄部4、第二检查用输送部5以及排出装置6。第一检查用输送部1检查工件W的正面侧，第二检查用输送部5检查工件W的背面侧。因此，第一检查用输送部1具有正面侧输送台10，第 二检查用输送部5具有背面侧输送台50。

(2)第一检查用输送部1(图3、图4)

在未图示的框架上设置有沿着工件W的输送方向延伸的板状的基座11。该基座11从工件W的供给位置到达排出位置。在基座11的上表面沿着基座11两侧的边缘设置有两条轨道12。正面侧输送台10与背面侧输送台50通过该两条轨道12被支承并移动。

主动轴13从工件W的供给位置延长至向里侧超过翻转部3的位置。主动轴13近前侧的端部与用于使主动轴13旋转的马达14连接。在主动轴13的外周面形成有外螺纹，并贯插到在正面侧输送台10的下表面设置的内螺纹部15中。主动轴13通过马达14向正反两方向旋转。伴随着主动轴13的正转或者反转，正面侧输送台10进行往返运动。

正面侧输送台10是具有与工件W的输送方向平行的两个边的四边形的部件。在正面侧输送台10的下表面对应于两条轨道12的位置设置有滑块16。滑块16通过两条轨道12而被支承，该滑块16在轨道12上滑动，由此，正面侧输送台10从工件W的供给位置移动至翻转位置。

在输送台的上表面设置有支架17。支架17具有：固定于正面侧输送台10的右侧表面的台17a；以及固定于该台17a上的近前侧的支承部17b和里侧的支承部17c。在近前侧的支承部17b上设置有朝向近前侧呈半圆状凹陷的定位凹部17d。工件W的一端嵌入到该定位凹部17d中。在里侧的支承部17c上设置有大致圆形的定位突起17e，定位突起17e嵌入到作为工件W的连杆的大端(工件的另一端侧)的内侧。

背面侧输送台50具有与正面侧输送台10相同的结构，在被两条轨道12支承的状态下在从工件W的翻转位置到排出位置之间进行往返运动。因此，背面侧输送台50的主动轴13延伸至比翻转部3靠工件W的供给位置侧的位置。背面侧输送台50的主动轴13通过设置于其里侧的马达14而在正反方向进行旋转。随着主动轴13的正转或者反转，背面侧输送台50在从翻转部3到排出装置6之间进行往返运动。

(3)正面侧拍摄部2(图5～图8)

正面侧拍摄部2具有支承于未图示的框架的支柱21。支柱21避开工件W的移动路径地固定于基座11的右侧。在支柱21的上端设置有面向工件W的移动路径上方水平延伸的托架22。在托架22的下表面设置有4个臂部23。4个臂部23俯视观 察时设置于以移动的工件W的中心轴与托架22的左右方向的中心轴的交点为中心的四边形的对角线上。4个臂部23的上部固定于托架22，从对角线的交点朝向斜下方延伸。

在各臂部的下表面，即在朝向工件W的输送方向倾斜的状态下相对的面上，固定有激光照射装置24与摄像机25。激光照射装置24针对移动的工件W从斜上方照射规定长度的细宽度的激光光线。照射的激光光线的宽度是足以覆盖支承于支架17的工件W的左右宽度以及向支架17上突出的工件W的高度的尺寸。摄像机25被设置于激光照射装置24的下方，对照射到工件W的宽度窄的激光的反射光进行拍摄，根据拍摄到的反射光的弯曲形状来检测所拍摄的工件W的外观形状。

各摄像机25分别与合格与否判定处理部连接，所述合格与否判定处理部使用由各摄像机25拍摄到的影像信息，进行所述工件W的形状的外观是否合格判定。如图17所示，该合格与否判定处理部具有：运算部26，其从拍摄数据检测工件W的外观形状；存储部27，其保存了预先存储的各摄像机位置处的正常的工件W的外观形状；以及判定部28，其将由运算部26检测出的检查对象的工件W的外观形状与由存储部27存储的正常的工件W的外观形状进行比较，判定检查对象工件W是否适当。

(4)翻转部3(图9～图12)

翻转部3设置于正面侧拍摄部2的后段。即，在正面侧拍摄部2的后段的工件W的移动路径上的上方设置有由未图示的框架支承的四个托架31，四角的支承架32被固定于该托架31的下端。在支承架32的下表面固定有沿着工件W的移动方向延伸的两个轨道33。在两条轨道33的近前侧，即在工件W的供给侧，悬挂着能够沿着轨道33移动的第一支承部34，所述第一支承部34支承工件W的一端侧。

在两条轨道33的里侧，即在工件W的排出侧，悬挂着能够沿着轨道33移动的第二支承部35，所述第二支承部35支承工件W的另一端侧。在第一支承部34与第二支承部35的上表面分别设置有滑块36，这些滑块36嵌入到轨道33中，由此，第一支承部34与第二支承部35在两者的间隔变化的方向上沿着轨道33移动。

在第一支承部34的下表面设置有从动侧的轴承34a。从动侧的轴承34a具有与移动的工件W的长边方向的中心轴平行的旋转中心。在从动侧的轴承34a上能够转动地支承有把持部34b，当翻转机构抓住工件W时，把持部34b与工件W的长边方向的中心轴同轴。从动侧的把持部34b是里侧开口的箱状的部件，该开口部是供工件 W的一端侧插入的插入部。把持部34b的旋转轴的近前侧的端部向轴承34a的近前侧突出，对把持部34b的旋转角度进行检测的圆盘34c固定于该突出部分。

在第二支承部35的下表面与第一支承部34的轴承同轴地设置有驱动侧的轴承35a。驱动侧的把持部35b能够旋转地支承于驱动侧的轴承35a，并与设置于从动侧的轴承34a上的把持部34b对置。驱动侧的把持部35b是近前侧开口的箱状的部件，开口部分是供工件W的另一端侧插入的插入部。把持部35b的旋转轴的里侧的端部比驱动侧的轴承35a向里侧突出，齿轮35c固定于该突出部分。

在驱动侧的轴承35a的左侧(在图6中是右侧)设置有使把持机构翻转的旋转机构。即，在第二支承部35的下表面设置有旋转机构用的轴承35d，在工件W的输送方向上延伸的旋转轴被支承于该轴承35d。旋转轴的近前侧的端部比轴承向近前侧突出，驱动用的马达35e的输出轴与该突出部分连结。驱动用的马达35e被固定于第二支承部35的下表面。旋转轴的里侧的端部比轴承35d向里侧突出，齿轮35f固定于该突出部分。在该马达侧的齿轮35f与把持部的齿轮35c之间架设有同步带35g。

在支承架32的上表面左侧设置有近前侧与里侧的两个缸37、38。近前侧的缸37使第一支承部34沿着工件W的输送方向移动，活塞杆的末端被固定于第一支承部34的突出向支承架32的上表面的部分。里侧的缸38使第二支承部35沿着工件W的输送方向移动，活塞杆的末端被固定于第二支承部35的突出到支承架32的上方的部分。

在把持机构上配置有将输送至翻转位置的工件W从支架上举起的上推机构。上推机构具有：支承部件71，其固定于未图示的框架；一对筒状引导件72，其保持着规定的间隔设置于该支承部件71的水平部分；以及一对引导棒73，其沿着筒状引导件72升降。一对引导棒73的下端通过连结板74而被相互固定。

上推板75被固定于一对引导棒73的上端，在该上推板75的上表面设置有对工件W的中央部分的左右进行保持的四个定位突起76。四个定位突起76在工件W的移动方向的外形尺寸比设置于输送用支架17的近前侧的支承部17b与里侧的支承部17c在工件W的移动方向上的间隔窄，从而从输送用支架17的近前侧的支承部17b与里侧的支承部17c之间穿过，上推板75能够在输送用支架17的下表面与上表面之间升降。

在支承部件71的水平部分上的一对筒状引导件72之间固定有升降缸77。升降 缸77的活塞杆的末端被固定于上推板75的下表面中央。活塞杆的末端的下降侧停止位置是设置于上推板75的上表面上的定位突起76不妨碍正面侧输送台10的移动的高度，上升侧停止位置是工件W的近前侧与里侧的端部能够插入到在翻转机构的把持部上设置的插入部中的高度。

(5)背面侧拍摄部4

背面侧拍摄部4设置于翻转部3的后段。背面侧拍摄部4的结构是与正面侧拍摄部2相同的结构。

(6)排出装置6(图13～图16)

在背面侧拍摄部4的后段设置有排出装置6。排出装置6具有上推机构和悬挂移动机构，所述上推机构具有与设置于翻转部3的上推机构同样的结构，所述悬挂移动机构设置于其上方。上推机构的结构与翻转部3的上推机构相同因此省略说明。

悬挂移动机构具有一个固定轨道61，固定轨道61相对于未图示的框架设置于与工件W的移动方向正交的方向，即检查装置的左右方向。两个移动轨道62、63在与固定轨道61正交的方向上支承于固定轨道61。两个移动轨道62、63被支承为能够相对于固定轨道61独立移动。在固定轨道61上设置有用于使两个移动轨道62、63沿着固定轨道61移动的机构。在本实施方式中，该移动机构是未图示的缸，但是也可以使用直线型的电动致动器等。

第一移动轨道62取出被判定为不合格品的工件W，第二移动轨道63取出被判定为合格品的工件W。在各移动轨道62、63上设置有朝向下方垂直延伸的臂部64，所述臂部64能够沿着各移动轨道62、63的长度方向移动。在各臂部64上设置有用于使各臂部64移动的机构。在本实施方式中，该移动机构是未图示的缸，但是也可以使用直线型的电动致动器等。

在各臂部64的下端设置有把持部65，把持部65从上方抓住停止于排出位置的工件W并将其举起。即，在各臂部64的下端水平地设置有支承板65a，向左右延伸的轨道65b被固定于该支承板65a的下表面。左右一对的移动块65c悬挂于轨道65b，在各移动块65c的对置的面上形成有用于从左右夹着工件W的凹部65d。用于使各移动块65c沿着轨道65b移动的缸65e被固定于支承板65a的下表面，其活塞杆的末端与各移动块65c连结。

在不合格品的取出位置设置有未图示的滑槽，所述滑槽用于对由第一移动轨道62的把持部65输送的工件W进行回收。在合格品的取出位置设置有多个支架66，所述支架66用于暂时储存由第二移动轨道63的把持部65输送来的工件W。

[2.实施方式的作用]

通过具有上述那样的结构的本实施方式的外观检查装置来检查工件W的外观时，以如下方式来进行。

(1)工件W的供给

在将工件W设置于正面侧输送台10的支架17时，将正面侧输送台10移动至处于外观检查装置的最近前侧的供给位置。通过马达14使主动轴13旋转，使主动轴13的外周的外螺纹在内螺纹部15的内部旋转，从而进行正面侧输送台10的移动。在正面侧输送台10停止于供给位置的状态下，将工件W设置于该支架17的上部。关于工件W的设置，将连杆的小端嵌入到半圆状的定位凹部17d中，将大致圆形的定位突起17e嵌入到大端的内侧，以使工件W的杆部的长边方向与其移动方向一致。

(2)正面侧的检查

在工件W被设置于输送支架17上之后，通过马达14来驱动主动轴13，使正面侧输送台10移动至检查装置的里侧。随着正面侧输送台10的移动，支架17上的工件W通过正面侧拍摄部2的下方。在正面侧拍摄部2中在对角线上设置有四组激光照射装置24和摄像机25，因此，工件W从其前后左右四个斜方向接受激光照射。其结果为，即使在某一组的激光照射装置24与摄像机25中存在死角，也会通过另一组的激光照射装置24与摄像机25来拍摄该死角部分，从而可以检查工件W的整个周围。

由四个摄像机25拍摄到的工件W的四个斜方向的图像数据被输出给与各个摄像机25连接的运算部26。在运算部26中，对各摄像机25的图像数据进行分别处理，并输出给判定部28。在判定部28中，将从运算部26获得的检查对象的图像数据与预先保存于存储部27中的合格品的图像数据进行比较，根据预先设定的固定基准来判定检查对象工件W是否合格。

(3)工件W的翻转

从供给位置开始移动的正面侧输送台10在工件W通过正面侧拍摄部2之后在到达翻转位置时停止。当工件W停止在翻转位置时，上推机构的升降缸77进行动作，固定于其活塞杆的末端的上推板75从基座11下方的待机位置开始上升。上推板75 在通过输送用支架17的近前侧的支承部17b与里侧的支承部17c之间时，设置于上推板75的表面的四个定位突起76夹着工件W的杆部，从输送用支架17上举起工件W。

当上推板75进一步上升、达到翻转机构的把持部34b、35b的高度时，第一支承部34与第二支承部35通过两个缸37、38而向两者的间隔变窄的方向移动。其结果为，被上推板75支承的工件W的近前侧的小端以被覆盖的方式嵌入到设置于第一支承部34的从动侧的把持部34b中，并且工件W的里侧的大端以被覆盖的方式嵌入到设置于第二支承部35的驱动侧的把持部35b中。在工件W被两个把持部34b、35d从两侧保持之后，通过向下降侧驱动升降缸77，使上推板75下降至基座11下方的待机位置。

该情况下，当两个把持部34b、35d的角度不水平时，上推板75上的工件W的两端不能嵌入到把持部34b、35d的插入部内。因此，在本实施方式中，对于驱动侧的把持部35b，通过控制旋转用的马达35e来确保水平，对于从动侧的把持部34b，通过利用未图示的开关检测固定于其旋转轴的圆盘34c的角度来确保水平。

当上推板75下降时，正面侧输送台10朝向工件W的供给位置返回。在正面侧输送台10离开工件W的翻转位置时，背面侧输送台50进入到工件W的翻转位置，并在此停止。该期间，在翻转部3中，在从动侧的把持部34b与驱动侧的把持部35b夹着工件W的状态下，以两者的旋转轴为中心旋转180°。即，固定于第二支承部35的马达35e的旋转力依次传递至齿轮35f、同步带35g以及齿轮35c，由此，固定于齿轮35c的驱动侧的把持部35b进行旋转。从动侧的把持部34b被支承为相对于轴承34a能够自由旋转，因此，随着驱动侧的把持部35b的旋转，从动侧的把持部34b与工件W一起旋转。

在工件W翻转之后，通过背面侧输送台50的输送用支架17的内侧后上推板75再次上升至翻转部3的位置，通过设置于上推板75的四个定位突起76来夹持工件W的杆部。该状态下，通过利用两个缸扩张第一支承部34与第二支承部35的间隔，由此将把持部34b、35b从工件W的两端拉开。在工件W从把持部34b、35b得到自由之后，使上推板75降低，将上推板75上的工件W转移到背面侧输送台50的支架17上。

(4)背面侧的检查

在支架17上支承了工件W的背面侧输送台50在被主动轴13驱动的状态下移动至外观检查装置的里侧。在该移动的途中，工件W通过背面侧拍摄部4的下方，与所述的正面侧拍摄部2同样地，工件W接受激光光线的照射和摄像机对其反射光的拍摄。其结果为，对于工件W的背面侧来说，也取得从斜上方的四个方向观看到的图像数据，通过将该图像数据与存储于存储部27中的基准数据进行比较，进行对于工件W的背面侧的合格与否判定。关于该背面侧的检查，由于分别独立地设置背面侧拍摄部4与正面侧拍摄部2，因此在进行背面侧检查时能够独立且同时进行正面侧检查。

(5)工件的排出

通过了背面侧拍摄部4的工件W通过背面侧输送台50被输送至排出位置。当背面侧输送台50在排出位置停止时，设置于排出位置下方的上推机构进行动作，与所述翻转部的上推机构同样地，从背面侧输送台50的输送用支架17举起工件W。

在工件W是不合格品时，第一移动轨道62沿着固定轨道61移动至工件W的上方，利用设置于第一移动轨道62下端的把持部65，抓住上推板75上的工件W。即，当上推板75将工件W举起都到把持部65的移动块65c之间时，移动块65c的间隔通过缸67而变小，从而从左右夹持工件W的杆部进行保持。

在工件W被保持于第一移动轨道62之后，上推板75下降至基座11下方的待机位置。在上推板75下降时，上推板75与输送用支架17不干涉，因此，背面侧输送台50为了接收下一工件W而返回到翻转部的位置。

同时，第一移动轨道62朝向设置于基座11右侧的未图示的滑槽移动，在到达滑槽的状态下打开把持部65的移动块65c，由此，将通过移动块65c抓住的工件W排出至滑槽内。该情况下，对应于滑槽的位置，移动轨道62沿着固定轨道61在外观检查装置的左右宽度方向上移动，并且设置于移动轨道62的垂直的臂部64沿着移动轨道62从装置的近前向里移动，由此，能够使支承于背面侧输送台50的支架17的工件W还在前后左右的任意方向移动。

在工件W是合格品时，通过第二移动轨道63，使支承于背面侧输送台50的支架17的工件W向支架66移动，所述支架66与不合格品的滑槽设置于基座11的相反侧。基于该第二移动轨道63的工件W的移动是与第一移动轨道62同样的动作。

本实用新型的一实施方式的外观检查装置具有如下效果。

(1)由于独立地具有第一检查用输送部1、对工件W的正面侧进行拍摄的正面侧拍摄部2、对工件W的背面侧进行拍摄的背面侧拍摄部4、以及第二检查用输送部5，因此在通过第二检查用输送部5进行工件W的背面侧的检查期间，能够通过第一检查用输送部1进行下一工件W的检查。其结果为，没有工件W的等待检查时间，能够提升检查速度。

(2)此外，由于工件W始终通过恒定的路径进行移动，因此四个摄像机25始终拍摄工件W的同一部分。因此，不需要通过摄像机25来掌握工件W的整体形状，将针对每一个摄像机25准备的专用的基准数据与检查数据比较，能够判定工件W的合格与否。其结果为，不需要将多个图像数据合成的处理，并且每个摄像机25中要比较的图像数据量少，因此，即使工件W像连杆那样是凹凸多的复杂形状，也能够迅速地判定其合格与否。此外，通过在正面侧拍摄部与背面侧拍摄部分别设置合格与否判定处理部，而分开进行正面侧的判定与背面侧的判定，因此，可以使判定作业时间减少。

(3)由于在工件W的移动路径的斜上方，相对于工件W以处于对角线上的方式配置了四组激光照射装置24与摄像机25，因此即使工件W是沿着其移动方向的长条部件，也能够在固定了激光照射装置24和摄像机25的位置的状态下，通过一台摄像机25不间断地对长条部件的前表面、上表面、侧面三个面或者上表面、侧面、背面三个面进行拍摄。因此，即使是比较大型的长条部件，也能够通过结构简单且小型化的装置进行外观的检查。

(4)沿着工件W的移动方向呈直线状地配置了工件W的供给位置、正面侧拍摄部2、翻转部3、正面侧拍摄装置4以及排出装置6的全部，因此，装置的左右宽度小，能够使装置整体小型化。

(5)翻转部3抓住工件W长边方向的近前侧和里侧，以工件W的长边方向以及移动方向为轴旋转180°。因此，工件W的翻转所需的空间为宽度狭小的面积即可，因此能够使装置小型化。

(6)输送用的支架17保持工件W的两端，上推板75举起工件W的中央部，因此，在上推板75将工件W举起至支架17的上方时，上推板75与支架17不会干涉。此外，由于上推板75举起工件W的中央部，因此还能够通过翻转部3抓住近前侧与里侧使工件W简单地翻转。这样，通过设计输送用支架17、上推装置75以及 翻转部3的结构，能够以简单的结构可靠地处理工件W。

(7)本实施方式中，作为工件W，使用在两端具有环的连杆，作为正面侧输送台10和背面侧输送台5的支架17，使用了嵌入到环的内侧的定位突起17e，因此，工件W的定位突起17e不妨碍摄像机25的拍摄，能够高精度地检查工件W的外观。此外，嵌入工件W的小端的定位凹部17d也设为工件W的高度二分之一以下，由此，隐藏于定位凹部17d的部分也通过使工件W翻转而能够利用背面侧拍摄部4进行外观检查。

(8)通过在翻转部3与排出装置6使用相同结构的上推机构，可以实现基于部件的共通化的成本降低。

[4.其他实施方式]

本实用新型并非局限于以上的实施方式。以上的实施方式作为示例而示出，因此，能够以其他各种各样的方式来实施。在不脱离实用新型的范围内可以进行各种省略和置换、变更。这些实施方式和其变形包含于实用新型的范围、主旨、其均等的范围。以下，表示其中一例。

(1)作为正面侧输送台10和背面侧输送台5的驱动机构、其他用于图示的实施方式的各部的驱动机构，并非局限于主动轴13，也可以使用以液压缸或者气缸、电动马达为驱动源的齿条小齿轮或直线型的电动致动器等。

(2)多个激光照射装置24与摄像机25也可以不配置于四边形的对角线上。例如，可以将工件W移动路径的右侧与左侧的两组激光照射装置24与摄像机25设置于沿着移动路径的长边方向错开的位置。此外，各摄像机25的斜方向的角度不限于45度，可以根据工件W的高度和宽度进行适当变更。优选的是，配置于与工件W的移动方向正交的截面形状的对角线的延长线上。激光照射装置24与摄像机25至少是四组即可，也可以为了提升判定精度而在移动的工件的正上方等设置大量的组。

(3)作为翻转部3的把持部34b、35b，使用了具有开口部的箱型部件，但是也可以使用从上下或者左右夹持工件W而翻转的装置。此外，将一个把持部35b作为驱动侧，将另一把持部34b作为从动侧，但是也可以通过缸或马达使两个把持部同步旋转。

Claims (7)

1.一种工件的外观检查装置，呈直线状输送工件，通过摄像机来拍摄所述工件的外观，对工件的外观进行检查，

所述工件的外观检查装置的特征在于，

所述工件的外观检查装置具有：第一检查用输送部，其被沿着呈直线状移动的所述工件的移动方向配置；正面侧拍摄部，其对所述工件的正面侧进行拍摄；翻转部，其使所述工件的正面和背面翻转；背面侧拍摄部，其对所述工件的背面侧进行拍摄；以及第二检查用输送部，

所述第一检查用输送部具有：正面侧输送台；移动机构部，其使所述正面侧输送台从所述工件的供给位置经由所述正面侧拍摄部移动至所述翻转部；以及第一支架，其将所述工件保持于所述正面侧输送台上的规定位置，

所述正面侧拍摄部具有多组激光照射装置和摄像机，该多组激光照射装置和摄像机在固定于所述第一支架的所述工件的移动路径的上方夹着上述移动路径在左右分别配置于所述移动方向的一侧与另一侧，

所述翻转部具有：从所述第一支架的下方朝向上方升降的上推部件；所述上推部件的升降机构；对被所述上推部件上推的工件进行支承的把持机构；以及使所述把持机构翻转180°的转动机构，

所述第二检查用输送部具有：背面侧输送台；使该背面侧输送台从所述翻转部经由所述背面侧拍摄部移动至所述工件的排出位置的移动机构部；以及将所述工件保持于背面侧输送台上的规定位置的第二支架，

所述背面侧拍摄部具有多组激光照射装置和摄像机，该多组激光照射装置和摄像机在固定于所述第二支架的所述工件的移动路径的上方夹着上述移动路径在左右分别配置于所述移动方向的一侧与另一侧，

所述正面侧拍摄部与所述背面侧拍摄部具有合格与否判定处理部，该合格与否判定处理部使用由各摄像机拍摄到的影像信息，进行所述工件的形状的外观是否合格判定。

2.根据权利要求1所述的工件的外观检查装置，其特征在于，

所述转动机构使所述把持机构以工件的移动方向为轴翻转180°。

3.根据权利要求1所述的工件的外观检查装置，其特征在于，

夹着所述移动路径在左右分别配置于所述移动方向的一侧与另一侧的激光照射装置和摄像机被设置于交点位于工件的移动路径上的四边形对角线上。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的工件的外观检查装置，其特征在于，

工件是沿着其移动方向延伸的长条部件，固定的激光照射装置以及摄像机被配置成同时对长条部件的前表面、上表面和侧面三个面中的至少两个面或者上表面、侧面和背面三个面中的至少两个面进行拍摄的角度。

5.根据权利要求1所述的工件的外观检查装置，其特征在于，

设置于所述正面侧输送台与背面侧输送台的第一支架和第二支架保持工件的一端侧与另一端侧，所述上推部件将所述工件的中央部上推，将所述工件从所述第一支架和第二支架上举起，所述把持机构保持被所述上推部件举起的工件的一端与另一端并使工件翻转。

6.根据权利要求1所述的工件的外观检查装置，其特征在于，

所述翻转部具有彼此的间隔变化的第一支承部与第二支承部，

在第一支承部设置有借助于驱动源而旋转180°的驱动侧的把持部，

在第二支承部设置有自由旋转的从动侧的把持部，

在通过驱动侧的把持部与从动侧的把持部保持工件的状态下，从动侧的把持部伴随着驱动侧的把持部的旋转而旋转。

7.根据权利要求1所述的工件的外观检查装置，其特征在于，

所述合格与否判定处理部被分别设置于所述正面侧拍摄部与所述背面侧拍摄部。