CN114180300A - 工件接收装置、工件搬运装置、检查装置、载置辅助方法以及检查方法 - Google Patents

Abstract

本发明的工件接收装置具备：载置部(11)，其上表面成为能够载置预先决定的形状的工件(W)的载置面(11a)；以及投影部(13)，其设于载置面的上方，将示出载置面上的工件的适当的位置及姿势的导向图像投影到载置面。导向图像是与工件的形状以及载置面上的适当的姿势对应的图像。不需要按照每个工件准备专用的夹具，因此不需要更换夹具，并且操作员能够容易且再现性良好地以适当的位置、姿势搬入工件。

Description

工件接收装置、工件搬运装置、检查装置、载置辅助方法以及 检查方法

技术领域

本发明涉及接收从外部搬入的工件的工件接收装置，尤其涉及对操作员所进行的工件的搬入作业进行辅助的技术。

背景技术

例如，因检查机械零件等的目的，有需要将对象物(工件)以预定的姿势保持在预定的位置的情况。在这样的情况下，一般通过准备与工件的形状匹配的夹具来恒定地维持工件的姿势。并且，在搬入工件后，有时也执行修正其姿势的对准处理。

例如在日本特开2018-205197号公报(专利文献1)所记载的检查装置中，作为检查对象物的工件由具备与其形状一致的卡盘机构的工件台保持。并且，在日本特开2019-002765号公报(专利文献2)所记载的检查装置中，拍摄被搬入的工件，基于从图像检测出的工件的确定部位的位置来执行使工作台移动的对准，从而修正工件的位置及姿势。该情况下的工件的形状具有旋转对称性。

发明内容

发明所要解决的课题

作为由这样的装置处理的工件，可以有各种形状。在专利文献1所记载的检查装置中，需要与工件的形状匹配的专用的卡盘机构。因此，为了与多种工件对应，需要准备与它们匹配的多种卡盘机构，而且在变更要处理的工件时需要更换卡盘机构。并且，在专利文献2所记载的检查装置中，通过调整工件的旋转中心的位置及旋转角度来完成对准，但有在更复杂的形状的工件中无法应用该方法的情况。

这样一来，要求能够与各种形状的工件对应、而且在变更工件的形状、载置姿势时也能够迅速地对应的技术。例如，期望提供如下的辅助功能：在向装置搬入工件时，操作员能够容易地掌握工件的适当的位置、姿势。然而，这样的技术尚未投入实际使用。

用于解决课题的方案

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供如下技术：不需要按照每个工件准备专用的夹具，因此不需要更换夹具，并且操作员能够容易且再现性良好地以适当的位置、姿势搬入工件。

为了实现上述目的，本发明的一个方案是一种工件接收装置，具备：载置部，其具有成为能够载置预先决定的形状的工件的载置面的上表面；以及投影部，其设于上述载置面的上方，将引导上述载置面上的上述工件的载置位置的导向图像投影到上述载置面，上述导向图像是与上述工件的形状以及上述载置面上的适当的姿势对应的图像。

并且，本发明的另一方案是一种载置辅助方法，对将预先决定的形状的工件载置于预定的载置面的作业进行辅助，为了实现上述目的，该载置辅助方法包括以下各工序：获取用于确定载置于上述载置面的上述工件的信息的工序；以及设于上述载置面的位置的上方的投影部将引导上述载置面上的上述工件的载置位置的导向图像投影到上述载置面的工序，上述导向图像是与上述工件的形状以及上述载置面上的适当的姿势对应的图像。

在像这样构成的发明中，由导向图像示出载置面上的工件的适当的位置及姿势。由此，操作员通过与导向图像一致地载置工件，能够容易且再现性良好地以适当的位置、姿势载置工件。根据工件的形状及其适当的姿势来确定导向图像。因此，在变更工件的种类、姿势时，仅变更导向图像的内容即可。其结果，根据本发明，不需要专用夹具、夹具的更换，并且操作员能够容易且再现性良好地以适当的位置及姿势载置工件。

并且，本发明的工件搬运装置的一个方案具备：上述的工件接收装置；以及搬运部，其通过使上述载置部移动来搬运上述工件，上述投影部设于上述载置部的移动路径中的、载置上述工件时的上述载置部的位置的上方。

并且，本发明的检查装置的一个方案具备：上述的工件搬运装置；以及检查部，其对由上述搬运部搬运到预定的检查位置的上述工件进行拍摄并检查。

另外，本发明的检查方法的一个方案包括以下各工序：一边执行上述的载置辅助方法，一边接收载置于上述载置面的上述工件的工序；对载置于上述载置面的上述工件进行拍摄的工序；以及基于拍摄到的图像来检查上述工件的工序。

在上述发明中，由于再现性良好地以适当的位置、姿势载置工件，所以能够在之后良好地对工件实施搬运、检查。

附图说明

图1是示意性地示出装备本发明的一个实施方式的检查系统的俯视图。

图2是示出工件的外观形状的一例的图。

图3是示例工作台上的工件的姿势的三视图。

图4是示出检查系统的主要电气结构的框图。

图5A、图5B、图5C是示出导向图像的例子的图。

图6是示出该检查系统的动作的流程图。

图7是示出检查系统的变形例的图。

图8是示出变形例中的动作的流程图。

具体实施方式

图1是示意性地示出装备本发明的工件接收装置的一个实施方式的检查系统的整体结构的俯视图。该检查系统1例如用于进行机械零件的外观检查。为了统一地示出以下各图中的方向，如图1所示地设定XYZ正交坐标系。此处，XY平面为水平面，Z方向为铅垂方向。

检查系统1具备输送装置10。输送装置10包括用于载置作为检查对象物的工件W的工作台11和通过使其沿X方向移动来搬运工件W的搬运机构12。工作台11的上表面成为水平的载置面11a。工件W从检查系统1的(－X)侧(图中左侧)的端部搬入，向(+X)方向搬运，最终从检查系统1的(+X)侧(图中右侧)的端部搬出。

具体而言，在输送装置10的可动范围内，工作台11成为最靠(－X)侧的位置(图中实线所示的位置Ps)是“搬运开始位置”。工作台11在定位于该搬运开始位置的状态下从外部接收工件W。工件W由操作员带入并被载置于工作台11。通过搬运机构12工作，工作台11向(+X)方向移动，最终到达输送装置10的可动范围内的最靠(+X)侧的“搬运结束位置”(图中虚线所示的位置Pe)。若工作台11定位于搬运结束位置，则由操作员向外部搬出工件W。

工件W载置于像这样移动的工作台11而被搬运。沿工件W的搬运路径配置有多个检查机器人20。各检查机器人20在能够以基座部21为起点向各方向进退移动的多关节臂22的前端具备省略图示的照明单元和检查用摄像头。检查机器人20对以载置于工作台11的状态被搬运来的工件W进行拍摄，基于该图像来检查工件W的外观，检测伤痕、缺损等。这样的检查机器人的构造及动作是公知的，并且在本发明中，检查的具体方式没有特别限定。因此，此处省略对检查机器人20的构造、动作的说明。

在X方向上的搬运路径的大致中央设有翻转机器人30。翻转机器人30在能够以基座部31为起点向各方向进退移动的多关节臂32的前端具备能够把持工件W的手部33。翻转机器人30对被搬运来的工作台11上的工件W进行把持并使上下方向的朝向翻转，之后再次将其载置于工作台11。即，由翻转机器人30使工件W在上下方向上翻转。

多个检查机器人20中的配置为比翻转机器人30更靠(－X)侧、即更靠工件搬运方向的上游侧的检查机器人20a对由操作员载置于工作台11的工件W的上表面侧进行检查。此时，不检查下表面侧，但通过由翻转机器人30使工件W翻转，能够利用配置为比翻转机器人30更靠+X侧、即更靠工件搬运方向的下游侧的检查机器人20b进行检查。由此，检查工件W的两面。

除此之外，检查系统1具备用于供操作员操作检查系统各部分的终端装置40。检查系统1根据操作员对终端装置40的各种操作指示输入而动作。此外，也可以是如下方式：输送装置10具备多个工作台11，在上述工作台11的每一个载置工件W并依次进行处理。

成为检查系统1的检查对象的工件W没有特别限定。具有能够载置于工作台11的尺寸且能够通过操作员的手动作业而向工作台11搬入的各种物品能够成为工件W。例如，通过锻造、铸造、切削、冲压加工等制造出的各种金属零件、以及通过注射成型而制造出的树脂产品等适于作为工件W。

图2是示出工件的外观形状的一例的图。图2所示的工件W例如是在原动机、动力传递装置的曲柄机构中使用的曲柄臂之类的机械零件的一种。该工件W具有中心轴相互平行且偏移的轴部W1、W2和将它们连结的臂部W3一体成型而成的构造。以下，以将工件W设为这样的形状的情况为例进行说明。此外，此处，轴部W2的长度比轴部W1的长度长。

工件的形状并不限定于此，是任意的，但设为预先已知在该检查系统1中成为检查对象物的工件的形状以及其应该在工作台11上采取的姿势。

图3是示例工作台上的工件的姿势的三视图。在将工件W载置于工作台11并对其进行拍摄来进行检查的情况下，需要在工作台11上将工件W载置于适当的位置且以适当的姿势载置。在工件W具有复杂的三维形状的情况下，工件W能够在工作台11上采取各种姿势。图3示例了具有图2所示的形状的工件W在工作台11上在适当的位置、以适当的姿势载置的状态。

在通过操作员的手动作业将工件W载置于工作台11时，需要将工件W适当且再现性良好地载置为图3所示的位置及姿势。然而，无法避免操作员所进行的载置作业产生偏差。在本实施方式中，通过如下地辅助操作员所进行的工件W的载置作业，工件W在工作台11上以适当的位置、以及适当的姿势且再现性良好地载置。

图4是示出检查系统的主要电气结构的框图。作为该检查系统1的终端装置40，能够应用一般的具有硬件结构的计算机装置。即，终端装置40具备CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)41、内存42、存储器43、接口44等。CPU41通过执行预先准备的控制程序来实现下述的动作等各种处理。内存42短时间地存储在处理过程中生成的各种数据。存储器43比内存42更长时间地存储保存数据。例如，CPU41应执行的控制程序、原图像数据、图像处理后的数据等存储于存储器43。

接口44负责与外部通信。更具体而言，接口44具有经由电气通信线路与外部装置进行数据通信的功能、以及受理来自用户的例如经由鼠标、键盘等适当的输入设备45的操作输入的功能。并且，显示装置46具有例如液晶显示面板之类的显示画面，显示各种图像、文本信息并向用户报告。

并且，终端装置40经由接口44向搬运机构12及检查机器人20提供控制指令，从而控制它们。即，搬运机构12根据来自终端装置40的控制指令而工作，从而实现工件W的搬运。并且，设于检查机器人20的检查用摄像头23及臂驱动机构24根据来自终端装置40的控制指令进行工作，从而由检查机器人20执行工件W的检查。

并且，在该检查系统1的输送装置10中，在定位于搬运开始位置Ps的工作台11的上方，投影仪13以光的射出方向朝向下方的方式配置。投影仪13能够进行放大投影，工作台11的上表面(载置面11a)的投影范围优选为覆盖包括工作台11的中央部在内的大部分。图4中，虚线示意性地示出从投影仪13射出的光的扩散范围。

投影仪13由终端装置40控制，将与从终端装置40提供的图像信号对应的图像投影到工作台11的上表面11a。该图像作为对操作员将工件W载置于工作台11时的位置及姿势进行引导的导向图像发挥功能。即，操作员在搬入工件W时通过参照显示于工作台11的导向图像，能够将工件W以适当的姿势载置于工作台11上的适当的位置。

图5A至图5C是示出导向图像的例子的图。在图5A至图5C中，虚线示出投影仪13的投影范围。作为导向图像的第一事例，考虑包括以适当姿势载置于工作台11的适当位置的状态的工件W的原尺寸像(照片或者图形图像)。在该情况下，只要以与在工作台11上显示的原尺寸像一致的方式载置工件W即可。

但是，在搬入工件W时投影的像与实际的工件W重叠，换言之，来自投影仪13的光由工件W遮挡，从而有时难以知晓工作台11上的工件W的适当位置。并且，在具有复杂的立体形状的工件W的情况下，从操作员观察到的实物的三维形状与所显示的二维像中的形状未必一致，由此有时难以知晓适当的姿势。

对能够消除这一问题的导向图像的第二事例进行说明。在该事例中，利用从投影仪13射出的光在工作台11上形成的工件W的影子。

例如，考虑如下情况：工件W以适当的姿势载置于工作台11上的适当的位置，投影仪13将相当于白色实心图像的图像投影到工作台11。此时，投影仪13作为用白色光对工作台11上的工件W进行照明的照明光源发挥功能。于是，如图5A所示，工作台11上的工件W遮挡照明光，从而工件W的影子S出现在工作台11上。由于投影仪13进行放大投影，所以认为此时的影子S比将工件W从正上方以原尺寸大小投影到工作台11上时的像稍大。

因此，如图5B所示，将导向图像设为示出以适当的位置、姿势载置的工件W所形成的影子S的位置及形状的、例如表示其轮廓C之类的图像。工件W的原尺寸大小的像因将工件W载置于工作台11而被遮挡，但影子的轮廓C中的至少一部分未被遮挡，而被投影到工作台11上。因此，操作员只要以使工件W在工作台11的载置面11a形成的影子与所显示的轮廓C一致的方式载置工件W即可。由此，工件W以适当的姿势且再现性良好地载置于工作台11上的适当的位置。

无论工件W具有如何复杂的立体形状，只要以适当的姿势载置于适当的位置，则在与照明光的关系中在工作台11上形成的影子是唯一确定的。并且，若工作台11平坦，则阴影当然是二维的。因此，根据在工作台11上显示的二维图形，能够示出工件W的适当的位置及姿势。

此外，仅通过示出影子的位置(轮廓)的图像的话，有时难以知晓以怎样的姿势载置工件W为宜。这样一来，优选一并地显示示出正确的姿势的工件W的像。例如能够使用使原尺寸大小的工件W的像与图5B的轮廓图像重叠而成的导向图像。并且，也可以如图5C所示，在当工件W的搬入作业时难以由工件W、操作员的身体遮挡的离工作台11的周缘部较近的位置显示工件W的像Iw。在该情况下，工件W的像也可以不是原尺寸大小。

并且，导向图像也可以包括成为操作员载置工件W时的线索之类的信息。例如，在工件W包括突起部、孔、识别用标记等外观上的特征与其它部位明显不同的部位的情况下，能够附加明示上述特征部位的位置之类的标记作为视觉信息。例如图5C中的箭头标记示出图2所示的工件W中较长的轴部W2的位置。并且，图5C中标注有阴影线的区域表示工件W中的在以适当的姿势载置时到达最高位置的部位。

操作员通过在搬入工件W之前确认这样的信息，能够预先掌握将工件W以怎样的姿势载置于工作台11即可。而且，通过以使工件W在工作台11上形成的影子与导向图像所示的位置一致的方式调节工件W的位置，从而工件W以适当的位置、姿势载置。

在要求多品种少量生产的制造现场，频繁地切换成为检查对象的工件W的种类。并且，即使是同一形状的工件W，也可能根据检查的目的而变更工作台11上的姿势。在使用专用的夹具、卡盘进行工件的找位的情况下，每次进行机种变更时需要替换或重新制作夹具。并且，即使是在工作台11上附加有找位用的标识的情况下，也需要重新写入标识。

相对于此，在如上所述地从配置于工作台11的上方的投影仪13显示导向图像的方式中，仅变更投影仪13输出的图像的内容，就能够立即与机种变更对应。若与各种工件对应地预先准备导向图像，并保存在终端装置40的存储器43中，则通过从终端装置40选择性地将与工件一致的图像数据提供给投影仪，从而能够变更导向图像。

导向图像的制作例如能够以如下方式进行。首先，将工件W以适当位置、姿势载置于工作台11。并且，预先由终端装置40执行能够制作图像的适当的应用程序，制作图像通过投影仪13显示于工作台11。在该状态下，操作员在应用程序上进行描绘，从而能够一边确认在工作台11上显示的图像和工件W的实物一边制作导向图像。所制作出的图像被登记为与该工件W对应的导向图像，并存储保存于存储器43。

图6是示出该检查系统的动作的流程图。更具体而言，该流程图示出作为检查对象的工件W被搬入检查系统1并在实施了预定的检查处理之后被搬出为止的检查系统1的动作。该动作通过由CPU41执行预先存储于存储器43的控制程序，使装置各部分执行预定的动作来实现。并且，与多种工件分别对应的导向图像设为预先制作并保存于存储器43。

在开始检查之前，获取用于确定成为检查对象的工件W的种类及姿势的工件信息(步骤S101)。该工件信息例如由操作员输入到终端装置40。

接着，将工作台11定位于搬运开始位置Ps(步骤S102)，且向工作台11的上表面(载置面11a)投影基于工件信息选择出的导向图像(步骤S103)。在该状态下，等待操作员完成工件W的载置作业(步骤S104)。例如，若在作业完成后操作员对终端装置40进行表示该意思的操作输入，则能够根据该输入判断为载置完成。

若工件W的载置完成(在步骤S104中为是)，则输送装置10开始工作台11的移动，由此开始工件W的搬运(步骤S105)。在工件S通过各检查机器人20的附近的时机，执行由各检查机器人20进行的检查处理(步骤S106)。检查处理的内容是任意的，此处省略说明。

在检查处理结束后，若工作台11移动到搬运结束位置Pe，则停止搬运(步骤S107)。检查后的工件W由操作员向外部搬出。通过重复上述处理，能够依次对多个工件执行检查处理。但是，在不变更工件的种类、姿势的情况下，能够省略步骤S101。

如上所述，本实施方式是接收从外部搬入的工件并实施预定的检查的检查系统。为了使操作员进行的工件W的搬入在适当的位置以适当的姿势且再现性良好地进行，在定位于搬入开始位置的工作台11显示导向图像。导向图像从配置于工作台11的上方的投影仪13朝向工作台11上表面投影。

导向图像包括与因工件W遮挡从投影仪13射出的光而在工作台11上表面形成的影子的形状对应的像。因此，若以使工件W在工作台11上形成的影子与导向图像一致的方式载置工件W，则工件W以适当的姿势载置在适当的位置。其结果，载置作业变得容易，并且再现性也提高。通过投影仪13的放大投影功能，工件W的影子比工件W的实际的平面尺寸稍大。因此，能够避免应该投影到工作台11的导向图像由工件W完全遮挡。能够在导向图像附加用于辅助操作员所进行的载置作业的各种信息。

接下来，参照图7及图8对上述的检查系统1的变形例进行说明。在该变形例中，在上述的检查系统1附加有对由操作员载置的工件W的位置及姿势进行确认的功能。此外，除下述方面以外的系统结构与上述实施方式相同，从而对同一结构标注同一符号并省略详细的说明。

图7是示出检查系统的变形例的图。并且，图8是示出变形例中的动作的流程图。如图7所示，在该变形例的搬运装置中，在定位于搬运开始位置Ps时的工作台11的上方，除了配置投影仪13之外还配置有对准用摄像头14。如图中虚线所示，对准用摄像头14将工作台11的大致整个上表面纳入拍摄视野。对准用摄像头14与终端装置40连接。

该变形例的动作如下。如图8所示，在该变形例中，也与上述实施方式相同，首先获取工件信息(步骤S201)，将与其对应的导向图像投影到定位于搬运开始位置Ps的工作台11(步骤S202、S203)。若操作员完成工件W的载置作业(步骤S204)，则对准用摄像头14对工作台11上的工件进行拍摄(步骤S205)。此时，优选不显示导向图像。

工件W以适当的位置、姿势适当地载置时的图像作为基准图像而预先存储保存于存储器43。因此，通过图像处理对拍摄到的图像与基准图像进行比较，由此能够判断是否适当地进行了载置作业。若工件W的载置适当(在步骤S206中为是)，则与上述实施方式相同地执行工件的搬运及检查(步骤S208～S210)。

另一方面，若拍摄到的图像与基准图像的差异较大，则判断为工件W的位置及姿势的至少一方不适当。在该情况下(在步骤S206中为否)，在通过画面显示、警报音向操作员报告载置异常的基础上(步骤S207)，返回到步骤S204，等待操作员重新放置工件W。由此，能够避免因工件W以载置于不适当的位置的状态用于检查而引起的检查错误。并且，若使操作员知晓允许的位置偏离的程度，则能够实现减少载置作业中的偏差。

在像这样设有对准用摄像头14的结构中，在制作导向图像时也能够有效利用该导向图像。即，利用对准用相机14对以适当的位置、姿势预先载置于工作台11的工件W进行拍摄，使该图像与在终端装置40中打开的图像制作应用程序的编辑图像重叠显示。这样，操作员能够以与所显示的图像重叠的方式制作导向图像。例如，若以描摹所显示的工件W的影子的方式描绘线条画，则能够简单地制作示出影子的轮廓的导向图像。并且，也可以提取显示图像的一部分而配置于导向图像。

如上所述，在上述实施方式及其变形例中，工作台11及投影仪13分别作为本发明的“载置部”及“投影部”发挥功能，它们构成本发明的“工件接收装置”。并且，终端装置40、尤其存储器43作为本发明的工件接收装置中的“存储部”发挥功能。再者，对准用摄像头14及终端装置40(其中，CPU41)分别作为本发明的“拍摄部”及“判定部”发挥功能。

并且，包括具备上述各结构的工件接收装置和搬运机构12在内的输送装置10作为本发明的“工件搬运装置”发挥功能，搬运机构12相当于本发明的“搬运部”。再者，检查系统1相当于本发明的“检查装置”，检查机器人20作为本发明的“检查部”发挥功能。

此外，本发明并不限定于上述的实施方式，在不脱离其主旨的范围内，能够进行上述以外的各种变更。例如，在上述实施方式中，配置在定位于搬运开始位置Ps的工作台11的上方的投影仪13将导向图像投影到工作台11上。然而，作为本发明的“投影部”，并不限定于这样的投影仪方式的投影部。例如也可以通过激光扫描来显示导向图像。在该情况下，为了利用形成在工作台上的工件的影子，另外设置对工件进行落射照明的照明光源是有效的。在形成比工件的实际尺寸大的影子的意义上，例如实质上可视为点光源的照明光源是有效的。

并且，在上述实施方式的导向图像中，在与工作台11上的工件W的影子对应的信息中组合工件自身的像、其它参考信息。然而，不一定需要将它们全部组合，也可以分别单独地显示。

并且，在上述实施方式中，在上表面平坦的工作台11载置工件W。然而，例如也可以构成为，将具有某种程度的通用性的夹具设于工作台等，通过确定工件的位置、姿势之后的构造与导向图像的组合来辅助适当的载置作业。并且，在上述实施方式中，输送装置10具备工作台11和搬运机构12，但本发明的“工件搬运装置”也可以是在带式输送机的带上载置工件的作为所谓的带式搬运装置的结构。

并且，在上述实施方式的检查系统1中，要检查的工件W的种类指定、导向图像的制作通过由操作员对系统内的终端装置40进行操作来进行。然而，也可以是通过通信线路从外部装置提供上述信息的方式。并且，编辑导向图像的终端和负责检查系统1的动作的控制装置也可以相独立地设置。在该情况下，存储导向图像的“存储部”也可以设于检查系统侧的控制装置。并且，在上述实施方式中，搬运机构12和检查机器人20由同一终端装置40控制。然而，也可以分别设置搬运机构12的控制用终端和检查机器人20的控制用终端。

并且，在上述实施方式中，由表示影子的轮廓的导向图像来示出因工件W遮挡来自投影仪13的照明光而在工作台11上出现的影子S的位置。然而，也可以另外设置与投影仪13不同的照明用光源，由投影仪13将由于来自该照明用光源的照明光而在工作台11上出现的工件W的影子的位置作为导向图像来投影。

以上，如例示确定的实施方式进行说明那样，在本发明中，例如导向图像能够表示工件在载置面上形成的影子的位置。只要不具有特殊的形状，则认为具有立体形状的工件在载置面形成的影子不会由工件完全遮挡。因此，通过使用与工件的影子对应的导向图像，操作员能够不被工件的遮挡妨碍地进行载置作业。

并且，例如，导向图像也可以包括从上方观察适当的姿势的工件时的工件的图像。再者，例如，导向图像也可以包括示出工件中的具有与其它部位不同的外观上的特征的特征部位的位置的标记。根据这样的结构，操作员能够在载置工件之前确认其适当的姿势。

并且，在本发明中，投影部例如能够具有可放大投影图像的投影仪。根据这样的结构，能够根据提供给投影仪的图像数据来决定导向图像的内容，从而也能够容易地与工件的变更对应。尤其在使用表示工件的影子的导向图像的情况下，通过放大投影功能，影子变得比工件大，从而能够减轻工件对导向图像的遮挡的影响。

并且，例如也可以构成为，还设有存储部，该存储部存储工件的种类或姿势中的至少一方相互不同的多种导向图像，投影部选择性地投影多种导向图像。根据这样的结构，通过切换要投影的导向图像，能够立即与工件的周围、姿势的变更对应。

并且，例如，本发明也可以还具备：拍摄部，其对载置于载置面的工件进行拍摄；以及判定部，其基于拍摄部拍摄到的图像来判定工件相对于载置面的载置状态。根据这样的结构，能够确认所载置的工件的位置、姿势，从而能够减少载置作业的错误、偏差。

并且，例如，在载置部中，载置面也可以是水平的平面。根据这样的结构，载置部不与确定的工件的形状对应，从而能够广泛地接收具有各种形状的工件。并且，由于导向图像被投影到水平面，所以其视觉辨认容易。

产业上的可利用性

本发明能够应用于接收从外部搬入的工件的工件接收装置、例如用于进行工件的检查的检查装置，尤其是能够作为有效地辅助操作员所进行的工件的搬入作业的技术来使用。

符号说明

1—检查系统(检查装置)，10—输送装置(工件搬运装置)，11—载置台(载置部、工件接收装置、工件搬运装置)，12—搬运机构(搬运部、工件搬运装置)，13—投影仪(投影部、工件接收装置)，14—对准用摄像头(拍摄部)，20—检查机器人(检查部)，40—终端装置(判定部)，41—CPU(判定部)，43—存储器(存储部)。

Claims (12)

1.一种工件接收装置，其特征在于，具备：

载置部，其具有成为能够载置预先决定的形状的工件的载置面的上表面；以及

投影部，其设于上述载置面的上方，将引导上述载置面上的上述工件的载置位置的导向图像投影到上述载置面，

上述导向图像是与上述工件的形状以及上述载置面上的适当的姿势对应的图像。

2.根据权利要求1所述的工件接收装置，其特征在于，

上述导向图像表示上述工件在上述载置面上形成的影子的位置。

3.根据权利要求1所述的工件接收装置，其特征在于，

上述导向图像包括从上方观察上述适当的姿势的上述工件时的上述工件的图像。

4.根据权利要求1所述的工件接收装置，其特征在于，

上述导向图像包括标记，该标记示出上述工件中的具有与其它部位不同的外观上的特征的特征部位的位置。

5.根据权利要求1所述的工件接收装置，其特征在于，

上述投影部具有能够放大投影图像的投影仪。

6.根据权利要求1所述的工件接收装置，其特征在于，

具备存储部，该存储部存储上述工件的种类和姿势中的至少一方相互不同的多种上述导向图像，

上述投影部选择性地投影多种上述导向图像。

7.根据权利要求1所述的工件接收装置，其特征在于，具备：

拍摄部，其对载置于上述载置面的上述工件进行拍摄；以及

判定部，其基于上述拍摄部拍摄到的图像，来判定上述工件相对于上述载置面的载置状态。

8.根据权利要求1所述的工件接收装置，其特征在于，

上述载置面是水平的平面。

9.一种工件搬运装置，其特征在于，具备：

权利要求1至8任一项中所述的工件接收装置；以及

搬运部，其通过使上述载置部移动来搬运上述工件，

上述投影部设于上述载置部的移动路径中的、载置上述工件时的上述载置部的位置的上方。

10.一种检查装置，其特征在于，具备：

权利要求9所述的工件搬运装置；以及

检查部，其对由上述搬运部搬运到预定的检查位置的上述工件进行拍摄并检查。

11.一种载置辅助方法，对将预先决定的形状的工件载置于预定的载置面的作业进行辅助，其特征在于，包括以下各工序：

获取用于确定载置于上述载置面的上述工件的信息的工序；以及

设于上述载置面的位置的上方的投影部将引导上述载置面上的上述工件的载置位置的导向图像投影到上述载置面的工序，

上述导向图像是与上述工件的形状以及上述载置面上的适当的姿势对应的图像。

12.一种检查方法，其特征在于，包括以下各工序：

一边执行权利要求11所述的载置辅助方法，一边接收载置于上述载置面的上述工件的工序；

对载置于上述载置面的上述工件进行拍摄的工序；以及

基于拍摄到的图像来检查上述工件的工序。

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