JP2021049588A - 反転装置 - Google Patents

Abstract

【課題】反転装置の小型化を図る。【解決手段】反転装置は、支持部と把持部と第１移動機構と第２移動機構とを備える。支持部は、対象物を支持する。把持部は、第１方向の間隔が減じるように相対的に移動して対象物を挟持する第１部と第２部とを有する。第１移動機構は、支持部と把持部とを上下方向の距離が変化するように相対的に移動させる。第２移動機構は、支持部と把持部とを第１方向と直交する水平方向に向けて相対的に移動させる。第１部は、第１本体部分と第１当接部分とを含む。第１当接部分は、第１本体部分によって第１方向に沿った仮想軸を中心として回転可能に保持され、第１部と第２部とが対象物を挟持する際に対象物に当接する。第２部は、第２本体部分と第２当接部分とを含む。第２当接部分は、第２本体部分によって第１方向に沿った仮想軸を中心として回転可能に保持され、第１部と第２部とが対象物を挟持する際に対象物に当接する。【選択図】図２

Description

本発明は、反転装置に関する。

撮像、測定または加工等の各種処理が施される対象物（処理対象物ともワークともいう）を、搬送および反転させる装置が知られている（例えば、特許文献１，２等）。ここで、ワークには、例えば、自動車等の駆動部およびその周辺に用いられる立体的な形状を有する部品等が含まれる。

このような装置では、例えば、ベルトコンベア等のワークを搬送する搬送部上からワークを持ち上げ、ワークを上下反転させた後に、ワークを搬送部上に載置する。これにより、搬送部上に載置された状態で上方を向いているワークの一方の面（第１面ともいう）だけでなく、上下反転させた後に搬送部上に載置された状態で上方を向いているワークの他方の面（第２面ともいう）に対して、各種処理を実行することが可能となる。

特許第５８３５６９８号公報 特開平４−１７１１８５号公報

しかしながら、例えば、搬送部上からワークを持ち上げて上下反転させる構成を採用すると、ワークを上下反転させる反転装置の大型化を招く。また、例えば、ワークの大型化および重量化に伴って、ワークを上下反転させる反転装置の大型化を招く。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、反転装置の小型化を図ることが可能な技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、第１の態様に係る反転装置は、支持部と、把持部と、第１移動機構と、第２移動機構と、を備える。前記支持部は、対象物を支持することが可能である。前記把持部は、第１方向における間隔が減少するように相対的に移動することで前記対象物を挟持することが可能である第１部および第２部を有する。前記第１移動機構は、前記支持部と前記把持部とを上下方向における距離が変化するように相対的に移動させることが可能である。前記第２移動機構は、前記支持部と前記把持部とを前記第１方向と直交する水平方向に向けて相対的に移動させることが可能である。前記第１部は、第１本体部分と、該第１本体部分によって前記第１方向に沿った仮想軸を中心として回転可能に保持されているとともに、前記第１部と前記第２部とが前記対象物を挟持する際に前記対象物に当接する第１当接部分と、を含む。前記第２部は、第２本体部分と、該第２本体部分によって前記仮想軸を中心として回転可能に保持されているとともに、前記第１部と前記第２部とが前記対象物を挟持する際に前記対象物に当接する第２当接部分と、を含む。

第２の態様に係る反転装置は、第１の態様に係る反転装置であって、前記第１移動機構は、前記把持部を昇降させることが可能である部分を含む。

第３の態様に係る反転装置は、第１または第２の態様に係る反転装置であって、前記第１移動機構は、前記支持部を昇降させることが可能である部分を含む。

第４の態様に係る反転装置は、第１から第３の何れか１つの態様に係る反転装置であって、前記第２移動機構は、前記支持部を前記第１方向と直交する第１水平方向に向けて移動させることが可能である部分を含む。

第５の態様に係る反転装置は、第４の態様に係る反転装置であって、前記支持部は、ベルトコンベアにおけるベルトの上部を含み、前記第２移動機構は、前記ベルトの上部を、前記第１水平方向に向けて移動させることが可能である部分を含む。

第６の態様に係る反転装置は、第１から第３の何れか１つの態様に係る反転装置であって、前記第２移動機構は、前記把持部を前記第１方向とそれぞれ直交する第１水平方向および該第１水平方向とは逆の第２水平方向に向けて移動させることが可能である部分を含む。

第７の態様に係る反転装置は、第４または第５の態様に係る反転装置であって、前記第２移動機構は、前記支持部を前記第１水平方向に向けて移動させることが可能である部分と、前記把持部を前記第１水平方向および該第１水平方向とは逆の第２水平方向に向けて移動させることが可能である部分と、を含む。

第８の態様に係る反転装置は、第１から第７の何れか１つの態様に係る反転装置であって、前記把持部を保持している保持部、を備え、前記把持部は、前記第１部と前記第２部との前記第１方向における間隔を変更することが可能となるように前記第１部および前記第２部のうちの少なくとも一方を移動可能な状態で保持している第３部と、第４部と、前記第３部と前記第４部との間の位置関係を所定範囲内で変更自在である状態で前記第３部と前記第４部とを連結している連結部と、を含み、前記保持部が、前記第４部を保持している。

第９の態様に係る反転装置は、第１から第８の何れか１つの態様に係る反転装置であって、前記第１本体部分は、第１軸受部を介して前記仮想軸を中心として前記第１当接部分を回転可能に保持し、前記第２本体部分は、第２軸受部を介して前記仮想軸を中心として前記第２当接部分を回転可能に保持し、前記第１軸受部は、前記仮想軸に沿って前記第２当接部分から離れる方向において前記第１本体部分に対して引っ掛かるように位置している第１引掛部分を含み、前記第２軸受部は、前記仮想軸に沿って前記第１当接部分から離れる方向において前記第２本体部分に対して引っ掛かるように位置している第２引掛部分を含む。

第１０の態様に係る反転装置は、第１から第９の何れか１つの態様に係る反転装置であって、前記支持部によって支持されている前記対象物のうちの前記第１方向と直交する第１水平方向の端部側の部分を前記第１部と前記第２部とによって挟持させ、前記第２移動機構によって前記第１水平方向とは逆の第２水平方向に向けて前記支持部に対して前記把持部を相対的に移動させながら、前記第１移動機構によって前記支持部に対して前記把持部を相対的に上方に移動させた後に前記支持部に対して前記把持部を相対的に下方に移動させることで、前記対象物のうちの前記支持部と接触している部分を支点としつつ、前記対象物を反転させるように、前記把持部、前記第１移動機構および前記第２移動機構の動作を制御する制御部、を備える。

第１の態様の反転装置によれば、例えば、支持部が支持している対象物を把持部の第１部と第２部とで挟持している状態で、第１移動機構によって支持部と把持部とを上下方向における距離が変化するように相対的に移動させつつ、第２移動機構によって支持部と把持部とを水平方向において相対的に移動させることで、対象物のうちの支持部と接触している部分を支点としつつ対象物を反転させることができる。これにより、例えば、対象物を持ち上げるために必要な把持部の可搬重量を低減することができる。その結果、例えば、反転装置の小型化を図ることができる。また、例えば、反転装置の小型化に伴って、反転装置の製造に要する素材および工数等を低減し、反転装置の製造に要するコストを低減することができる。

第２の態様の反転装置によれば、例えば、把持部を昇降させることで、対象物のうちの支持部と接触している部分を支点としつつ対象物を反転させることができる。

第３の態様の反転装置によれば、例えば、支持部を昇降させることで、対象物のうちの支持部と接触している部分を支点としつつ対象物を反転させることができる。

第４の態様の反転装置によれば、例えば、支持部を水平方向に移動させることで、対象物のうちの支持部と接触している部分を支点としつつ対象物を反転させることができる。

第５の態様の反転装置によれば、例えば、ベルトのうちの対象物を支持している上部を第１水平方向に向けて移動させるようにベルトコンベアを駆動させることで、対象物のうちの支持部と接触している部分を支点としつつ対象物を反転させることができる。これにより、例えば、第２移動機構の小型化によって、反転装置の小型化を図ることができる。

第６の態様の反転装置によれば、例えば、把持部を水平方向に向けて移動させることで、対象物のうちの支持部と接触している部分を支点としつつ対象物を反転させることができる。

第７の態様の反転装置によれば、例えば、支持部を第１水平方向に向けて移動させつつ、把持部を第１水平方向とは逆の第２水平方向に向けて移動させることで、対象物のうちの支持部と接触している部分を支点としつつ対象物を反転させることができる。これにより、例えば、支持部の第１水平方向における長さを短縮することで、反転装置の小型化を図ることができる。

第８の態様の反転装置によれば、例えば、第３部と第４部との間の位置関係が若干の変更を許容することで、対象物のうちの支持部と接触している部分を支点としつつ、対象物を反転させる際に、第１移動機構および第２移動機構による支持部および把持部の相対的な移動が厳密に制御されなくてもよい。

第９の態様の反転装置によれば、例えば、第１部と第２部とが対象物を挟持しても、第１本体部分からの第１軸受部の脱落および第２本体部分からの第２軸受部の脱落が生じにくい。

第１０の態様の反転装置によれば、例えば、支持部が支持している対象物を把持部の第１部と第２部とで挟持している状態で、第１移動機構によって支持部と把持部とを上下方向における距離が変化するように相対的に移動させつつ第２移動機構によって支持部と把持部とを水平方向において相対的に移動させることで、対象物のうちの支持部と接触している部分を支点としつつ、対象物を反転させることができる。

図１（ａ）は、第１実施形態に係る検査システムの外観を模式的に示す斜視図である。図１（ｂ）は、第１実施形態に係る検査システムの概略的な構成を示す図である。 図２は、第１実施形態に係る反転装置の主要な構成の一例を示す図である。 図３は、把持部の一例を示す斜視図である。 図４（ａ）および図４（ｂ）は、把持部の主要な構成の一例および挟持機構の動作に係る一例を示す図である。 図５（ａ）および図５（ｂ）は、把持部の主要な構成の一例および遊間機構の動作に係る一例を示す図である。 図６（ａ）は、把持部の第１部の一部の構成の仮想的な切断面の一例を示す図である。図６（ｂ）は、把持部の第２部の一部の構成の仮想的な切断面の一例を示す図である。 図７（ａ）は、第１当接部分および第１軸部の一部の構成の仮想的な切断面の一例を示す図である。図７（ｂ）は、第２当接部分および第２軸部の一部の構成の仮想的な切断面の一例を示す図である。 図８は、検査システムの機能的構成の一例を示すブロック図である。 図９は、投入装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図１０は、撮像装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図１１は、反転装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図１２は、排出装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図１３は、反転装置におけるワークの反転に係る動作フローの一例を示す流れ図である。 図１４（ａ）および図１４（ｂ）は、反転装置においてワークが反転される様子の一例を示す図である。 図１５（ａ）および図１５（ｂ）は、反転装置においてワークが反転される様子の一例を示す図である。 図１６は、反転装置においてワークが反転される様子の一例を示す図である。 図１７は、第１変形例に係る反転装置の主要な構成の一例を示す図である。 図１８は、第２変形例に係る反転装置の主要な構成の一例を示す図である。 図１９（ａ）は、第３変形例に係る反転装置の主要な構成の一例を示す図である。図１９（ｂ）は、第３変形例に係る反転装置における支持部の動作の一例を示す図である。 図２０は、第４変形例に係る反転装置の主要な構成の一例を示す図である。

以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態および各変形例について説明する。実施形態および各変形例に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。図面は、あくまでも模式的に示したものである。図面においては、容易に理解が可能となるように、必要に応じて各部の寸法および数が誇張または簡略化されて図示されている場合がある。また、図面においては、同様な構成および機能を有する部分に対して同じ符号が付されており、重複した説明が適宜省略されている。図１（ａ）から図７および図１４（ａ）から図２０には、右手系のＸＹＺ座標系が付されている。このＸＹＺ座標系では、投入装置１１の搬送部Ｃｖ１によって水平面に沿ってワークＷ０が搬送される方向が＋Ｘ方向とされ、水平面に沿ってワークＷ０が搬送される方向に垂直な方向が＋Ｙ方向とされ、＋Ｘ方向と＋Ｙ方向との両方に直交している重力方向が−Ｚ方向とされている。

また、本明細書では、相対的または絶対的な位置関係を示す表現（例えば「平行」「直交」「中心」等）は、特に断らない限り、その位置関係を厳密に表すのみならず、公差も含む状態を表すとともに、同程度の機能が得られる範囲で相対的に角度または距離に関して変位された状態も表すものとする。２つ以上のものが等しい状態であることを示す表現（例えば「同一」「等しい」「均質」等）は、特に断らない限り、定量的に厳密に等しい状態を表すのみならず、公差もしくは同程度の機能が得られる差が存在する状態も表すものとする。形状を示す表現（例えば「四角形状」または「円筒形状」等）は、特に断らない限り、幾何学的に厳密に形状を表すのみならず、同程度の効果が得られる範囲で、例えば凹凸または面取り等を有する形状も表すものとする。１つの構成要素を「備える」「具える」「具備する」「含む」または「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的表現ではない。「連結」という表現は、特に断らない限り、２つの要素が接している状態のほか、２つの要素が他の要素を挟んで離れている状態も含む表現である。

＜１．第１実施形態＞
＜１−１．検査システムの構成＞
第１実施形態に係る検査システム１について、図１（ａ）から図１６を参照しながら、説明する。図１（ａ）は、第１実施形態に係る検査システム１の外観を模式的に示す斜視図である。図１（ｂ）は、第１実施形態に係る検査システム１の概略的な構成を示す図である。

図１（ａ）および図１（ｂ）で示されるように、検査システム１は、例えば、投入装置１１と、４つの撮像装置１２と、反転装置１３と、排出装置１４と、を備えている。より具体的には、検査システム１では、例えば、投入装置１１と、１つ目の撮像装置（第１撮像装置ともいう）１２１と、２つ目の撮像装置（第２撮像装置ともいう）１２２と、反転装置１３と、３つ目の撮像装置（第３撮像装置ともいう）１２３と、４つ目の撮像装置（第４撮像装置ともいう）１２４と、排出装置１４と、が＋Ｘ方向においてこの記載の順に連結されている状態で位置している。投入装置１１、撮像装置１２、反転装置１３および排出装置１４は、適宜「装置」と略称される。ここでは、例えば、別々に作製された複数の装置１１，１２，１３，１４を＋Ｘ方向において相互に連結することで、検査システム１を製造することができる。換言すれば、例えば、１つ以上の撮像装置１２および１つ以上の反転装置１３を含む２つ以上の装置を適宜組み合わせることで検査システム１を製造することができる。装置１１，１２，１３，１４は、例えば、連結用の部材およびネジ等の締結部材等を用いて相互に連結することができる。

各装置１１，１２，１３，１４は、例えば、上部に検査の対象物（ワークともいう）Ｗ０が支持および搬送される内部空間を有する筒状の部分（筒状部ともいう）を備える。この筒状部は、例えば、＋Ｘ方向に貫通するように位置している。具体的には、例えば、投入装置１１は、筒状部１１ｔｂを有し、撮像装置１２は、筒状部１２ｔｂを有し、反転装置１３は、筒状部１３ｔｂを有し、排出装置１４は、筒状部１４ｔｂを有する。そして、例えば、複数の装置１１，１２，１３，１４の間でワークＷ０の搬送が可能な経路（搬送経路ともいう）Ｒｔ１を成す１つの筒状の部分（筒状部）１ｔｂを形成するように、複数の装置１１，１２，１３，１４が相互に連結されている。図１（ｂ）では、＋Ｘ方向に沿った搬送経路Ｒｔ１に沿って２点鎖線の矢印が描かれている。

ここでは、例えば、筒状部１ｔｂは、投入装置１１の筒状部１１ｔｂと、第１撮像装置１２１の筒状部１２ｔｂと、第２撮像装置１２２の筒状部１２ｔｂと、反転装置１３の筒状部１３ｔｂと、第３撮像装置１２３の筒状部１２ｔｂと、第４撮像装置１２４の筒状部１２ｔｂと、排出装置１４の筒状部１４ｔｂと、が＋Ｘ方向においてこの順に連結されている状態で構成されている。検査システム１は、例えば、投入装置１１から、第１撮像装置１２１、第２撮像装置１２２、反転装置１３、第３撮像装置１２３、第４撮像装置１２４および排出装置１４の順に、ワークＷ０を搬送して、ワークＷ０を検査することができる。ここで、各筒状部１１ｔｂ，１２ｔｂ，１３ｔｂ，１４ｔｂにおける＋Ｚ方向に位置する上面部および±Ｙ方向に位置する側面部は、例えば、透明であっても透明でなくてもよい。

図１（ａ）および図１（ｂ）の例では、投入装置１１は、ワークＷ０を搬送可能な搬送部Ｃｖ１であるベルトコンベアを有する。各撮像装置１２は、ワークＷ０を搬送可能な搬送部Ｃｖ２であるベルトコンベアを有する。反転装置１３は、ワークＷ０を搬送可能な搬送部Ｃｖ３であるベルトコンベアを有する。排出装置１４は、ワークＷ０を搬送可能な搬送部Ｃｖ４であるベルトコンベアを有する。

投入装置１１の搬送部Ｃｖ１は、例えば、投入装置１１と該投入装置１１の外部との間でワークＷ０を搬送することができる。撮像装置１２の搬送部Ｃｖ２は、例えば、撮像装置１２と該撮像装置１２の外部との間でワークＷ０を搬送することができる。反転装置１３の搬送部Ｃｖ３は、例えば、反転装置１３と該反転装置１３の外部との間でワークＷ０を搬送することができる。排出装置１４の搬送部Ｃｖ４は、例えば、排出装置１４と該排出装置１４の外部との間でワークＷ０を搬送することができてもよいし、排出装置１４内における所定の位置までワークＷ０を搬送することができてもよい。

＜１−１−１．投入装置の構成＞
投入装置１１は、検査システム１の外部からワークＷ０が投入される装置である。この投入装置１１は、例えば、検査システム１に含まれる複数の装置のうちのワークＷ０の搬送経路Ｒｔ１における最初の部分に位置している。

例えば、投入装置１１は、筒状部１１ｔｂのうちの撮像装置１２とは逆側の−Ｘ方向の端部に開閉可能な部分（開閉部ともいう）１１ｏｃを有する。開閉部１１ｏｃは、例えば、開閉可能な扉またはシャッター等を有する。例えば、開閉部１１ｏｃを介して投入装置１１にワークＷ０を投入することができる。例えば、作業者Ｏｐ０が、投入装置１１にワークＷ０を投入する態様が考えられる。この場合には、例えば、搬送部Ｃｖ１としてのベルトコンベアのベルト上に描画もしくは投影された目印に合わせて作業者Ｏｐ０がベルトコンベアのベルト上にワークＷ０を載置する態様が考えられる。

投入装置１１では、例えば、ベルト上に載置されるワークＷ０を検知するセンサによって、投入装置１１にワークＷ０が投入されたことが検知されてもよい。また、例えば、検査システム１の外部に設けられたロボット等が、ベルトコンベアのベルト上にワークＷ０を載置することで、投入装置１１にワークＷ０を投入してもよい。ここで、例えば、搬送部Ｃｖ１は、搬送部Ｃｖ１としてのベルトコンベアのベルト上に載置されたワークＷ０を、投入装置１１の＋Ｘ方向の外部に位置している第１撮像装置１２１の搬送部Ｃｖ２（搬送部Ｃｖ２１ともいう）に受け渡すことができる。

＜１−１−２．撮像装置の構成＞
撮像装置１２は、例えば、ワークＷ０を撮像の対象物（撮像対象物ともいう）とした検査用の処理としての撮像を行うことができる。

ここで、第１撮像装置１２１は、例えば、投入装置１１の搬送部Ｃｖ１から第１撮像装置１２１の搬送部Ｃｖ２１に受け渡されたワークＷ０を対象として、検査用の処理としての撮像を行うことができる。第１撮像装置１２１で撮像されたワークＷ０は、例えば、搬送部Ｃｖ２１によって第１撮像装置１２１から該第１撮像装置１２１の＋Ｘ方向の外部に位置している第２撮像装置１２２の搬送部Ｃｖ２（搬送部Ｃｖ２２ともいう）に受け渡される。第２撮像装置１２２は、例えば、第１撮像装置１２１の搬送部Ｃｖ２１から第２撮像装置１２２の搬送部Ｃｖ２２に受け渡されたワークＷ０を対象として、検査用の処理としての撮像を行うことができる。第２撮像装置１２２で撮像されたワークＷ０は、例えば、搬送部Ｃｖ２２によって第２撮像装置１２２から該第２撮像装置１２２の＋Ｘ方向の外部に位置している反転装置１３の搬送部Ｃｖ３に受け渡される。第３撮像装置１２３は、例えば、反転装置１３の搬送部Ｃｖ３から第３撮像装置１２３の搬送部Ｃｖ２（搬送部Ｃｖ２３ともいう）に受け渡されたワークＷ０を対象として、検査用の処理としての撮像を行うことができる。第３撮像装置１２３で撮像されたワークＷ０は、例えば、搬送部Ｃｖ２３によって第３撮像装置１２３から該第３撮像装置１２３の＋Ｘ方向の外部に位置している第４撮像装置１２４の搬送部Ｃｖ２（搬送部Ｃｖ２４ともいう）に受け渡される。第４撮像装置１２４は、例えば、第３撮像装置１２３の搬送部Ｃｖ２３から第４撮像装置１２４の搬送部Ｃｖ２４に受け渡されたワークＷ０を対象として、検査用の処理としての撮像を行うことができる。第４撮像装置１２４で撮像されたワークＷ０は、例えば、搬送部Ｃｖ２４によって第４撮像装置１２４から該第４撮像装置１２４の＋Ｘ方向の外部に位置している排出装置１４の搬送部Ｃｖ４に受け渡される。

第１撮像装置１２１、第２撮像装置１２２、第３撮像装置１２３および第４撮像装置１２４は、それぞれ同様な構成を有する。撮像装置１２は、例えば、搬送部Ｃｖ２と、撮像ユニット１２ｓ（図１０参照）と、アーム部１２ｔ（図１０参照）と、を有する。

撮像ユニット１２ｓは、例えば、ワークＷ０を対象とした撮像を行うことができる。撮像装置１２は、１つ以上の撮像ユニット１２ｓを有する。ここでは、撮像装置１２が、２つの撮像ユニット１２ｓを有する場合について説明する。具体的には、撮像装置１２は、２つの撮像ユニット１２ｓとして、第１撮像ユニット１２ｓ１（図１０）と、第２撮像ユニット１２ｓ２（図１０）と、を有する。各撮像ユニット１２ｓは、例えば、撮像部および照明部を有する。撮像部は、例えば、電荷結合素子（Charge Coupled Device：ＣＣＤ）等の撮像素子と、この撮像素子にワークＷ０の光像を結像させるための光学系と、を有する。照明部には、例えば、複数の発光ダイオード（Light Emitting Diode：ＬＥＤ）が２次元的に配列された面状の照明等が適用される。

アーム部１２ｔは、例えば、搬送部Ｃｖ２上のワークＷ０に対して撮像ユニット１２ｓを相対的に移動させることができる。撮像装置１２は、１つ以上のアーム部１２ｔを有する。ここでは、例えば、撮像装置１２が、２つのアーム部１２ｔを有する場合について説明する。具体的には、撮像装置１２は、２つのアーム部１２ｔとして、第１アーム部１２ｔ１（図１０）と、第２アーム部１２ｔ２（図１０）と、を有する。第１アーム部１２ｔ１は、例えば、搬送部Ｃｖ２上のワークＷ０に対して第１撮像ユニット１２ｓ１を相対的に移動させることができる。第２アーム部１２ｔ２は、例えば、搬送部Ｃｖ２上のワークＷ０に対して第２撮像ユニット１２ｓ２を相対的に移動させることができる。各アーム部１２ｔには、例えば、ロボットアーム等が適用される。ロボットアームには、例えば、多くの軸を基準として駆動可能なロボットアーム（多軸ロボットアームともいう）が適用される。

上記構成を有する撮像装置１２は、例えば、ワークＷ０に対して、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とを別々に移動させつつ、各撮像ユニット１２ｓにおける照明部のそれぞれで照明されたワークＷ０を２つの撮像部で撮像することができる。

＜１−１−３．反転装置の構成＞
反転装置１３は、例えば、ワークＷ０を反転させることができる。ワークＷ０の反転は、例えば、ワークＷ０の上下の反転を含む。ここで、反転装置１３は、例えば、第２撮像装置１２２の搬送部Ｃｖ２２から搬送部Ｃｖ３に受け渡されたワークＷ０を反転させることができる。反転装置１３で反転されたワークＷ０は、例えば、搬送部Ｃｖ３によって反転装置１３から該反転装置１３の＋Ｘ方向の外部に位置している第３撮像装置１２３の搬送部Ｃｖ２３に受け渡される。

図２は、第１実施形態に係る反転装置１３の主要な構成の一例を示す図である。図２で示されるように、反転装置１３は、例えば、搬送部Ｃｖ３、把持部１３ｈおよび把持部移動機構１３ｔを有する。把持部１３ｈは、例えば、搬送部Ｃｖ３の上方に位置している。

搬送部Ｃｖ３は、例えば、反転させる対象物であるワークＷ０を支持することが可能である部分（支持部ともいう）１３ｓを有する。第１実施形態では、支持部１３ｓは、例えば、搬送部Ｃｖ３の上部を含む。具体的には、支持部１３ｓは、搬送部Ｃｖ３を構成するベルトコンベアにおけるベルトの上部を含む。

図３は、把持部１３ｈの一例を示す斜視図である。図４（ａ）および図４（ｂ）は、把持部１３ｈの主要な構成の一例およびワークＷ０を挟持することができる機構（挟持機構ともいう）１３ｈｓの動作に係る一例を示す図である。把持部１３ｈは、例えば、支持部１３ｓが支持しているワークＷ０を挟持することができる挟持機構１３ｈｓを有する。挟持機構１３ｈｓには、例えば、ロボットハンドの構造等が適用され得る。挟持機構１３ｈｓは、例えば、挟持基準部Ｐｏ０と、第１部Ｐｏ１と、第２部Ｐｏ２と、を有する。

挟持基準部Ｐｏ０は、例えば、挟持機構１３ｈｓの基準となる部分である。第１実施形態では、挟持基準部Ｐｏ０の被連結部Ｃｎ０に把持部移動機構１３ｔが連結されている。これにより、把持部移動機構１３ｔが、挟持基準部Ｐｏ０を保持している部分（保持部ともいう）となる。換言すれば、把持部移動機構１３ｔが、把持部１３ｈを保持している保持部となる。ここでは、把持部移動機構１３ｔが、把持部１３ｈが搬送部Ｃｖ３の上方に位置するように、把持部１３ｈを保持している。挟持基準部Ｐｏ０は、第１部Ｐｏ１および第２部Ｐｏ２との間の第１方向としての＋Ｙ方向における間隔が増減可能となるように、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とが相対的に移動することができるように保持している。挟持基準部Ｐｏ０は、例えば、第１部Ｐｏ１および第２部Ｐｏ２の何れか一方の部分を±Ｙ方向に移動させることで、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２との間隔を増減させることができる。第１実施形態では、挟持基準部Ｐｏ０は、例えば、第１部Ｐｏ１および第２部Ｐｏ２の双方を±Ｙ方向に移動させることで、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２との間隔を増減させることができる。挟持基準部Ｐｏ０は、例えば、内蔵しているエアシリンダーまたはモーターとボールネジとの組み合わせ等によって、第１部Ｐｏ１および第２部Ｐｏ２を、Ｙ軸に沿った方向に移動させることができる。

第１部Ｐｏ１および第２部Ｐｏ２のそれぞれは、例えば、上下方向としての±Ｚ方向に沿った長手方向を有する。第１部Ｐｏ１および第２部Ｐｏ２には、それぞれロボットハンドの爪部と称される部分が適用される。把持部１３ｈでは、例えば、図４（ａ）および図４（ｂ）で示されるように、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２との間の第１方向として＋Ｙ方向の間隔が減少するように、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とが相対的に移動することで、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とがワークＷ０を挟持することができる。把持部１３ｈでは、例えば、第１部Ｐｏ１および第２部Ｐｏ２の少なくとも一方の部分が他方の部分に近づくように移動することで、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２との間隔が減少する。第１実施形態では、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２の双方の部分が相互に近づくように移動することで、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２との間隔が減少し得る。第１部Ｐｏ１および第２部Ｐｏ２のサイズ（例えば、＋Ｚ方向の長さ等）は、例えば、ワークＷ０の重量に合わせて設定され得る。

また、例えば、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２との間の第１方向として＋Ｙ方向の間隔が増加するように、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とが相対的に移動することで、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とがワークＷ０を挟持している状態を解消することができる。これにより、把持部１３ｈからワークＷ０が解放され得る。

把持部移動機構１３ｔは、例えば、把持部１３ｈを移動させることができる。第１実施形態では、把持部移動機構１３ｔに、把持部１３ｈが固定されるように連結されている。把持部移動機構１３ｔは、例えば、支持部１３ｓと把持部１３ｈとを上下方向としての±Ｚ方向において相対的に移動させることができる機構（第１移動機構ともいう）１３ｖｍとしての機能を有する。換言すれば、把持部移動機構１３ｔは、例えば、支持部１３ｓと把持部１３ｈとの上下方向における距離が変化するように、支持部１３ｓと把持部１３ｈとを相対的に移動させることができる第１移動機構１３ｖｍとしての機能を有する。

ここで、把持部移動機構１３ｔには、例えば、ロボットアーム等が適用される。ロボットアームには、例えば、多くの軸を基準として駆動可能なロボットアーム（多軸ロボットアーム）が適用される。このように、例えば、把持部移動機構１３ｔに多軸ロボットアームが適用されれば、支持部１３ｓに対して把持部１３ｈを上下方向としての±Ｚ方向において移動させることができる。換言すれば、例えば、支持部１３ｓと把持部１３ｈとの上下方向における距離が変化するように、支持部１３ｓと把持部１３ｈとを相対的に移動させることができる。多軸ロボットアームには、例えば、アーム基準部Ｐｔ０と、第１可動部Ｐｔ１と、第２可動部Ｐｔ２と、第３可動部Ｐｔ３と、第４可動部Ｐｔ４と、第５可動部Ｐｔ５と、第６可動部Ｐｔ６と、を有する６軸で回動可能なロボットアーム（６軸ロボットアームともいう）が適用される。この場合には、アーム基準部Ｐｔ０は、例えば、反転装置１３のベース部Ｂｓ１３等に固定されている。このベース部Ｂｓ１３には、例えば、搬送部Ｃｖ３のベルトコンベアが固定されていてもよい。アーム基準部Ｐｔ０は、例えば、＋Ｚ方向に沿った第１軸Ｐｌ１を中心として第１可動部Ｐｔ１を回動可動に保持する第１回動部Ｐｒ１を有する。第１可動部Ｐｔ１は、例えば、水平方向に沿った第２軸Ｐｌ２を中心として第２可動部Ｐｔ２を回動可動に保持する第２回動部Ｐｒ２を有する。第２可動部Ｐｔ２は、例えば、水平方向に沿った第３軸Ｐｌ３を中心として第３可動部Ｐｔ３を回動可動に保持する第３回動部Ｐｒ３を有する。第３可動部Ｐｔ３は、例えば、第３軸Ｐｌ３に垂直である第４軸Ｐｌ４を中心として第４可動部Ｐｔ４を回動可動に保持する第４回動部Ｐｒ４を有する。第４可動部Ｐｔ４は、例えば、第４軸Ｐｌ４に垂直である第５軸Ｐｌ５を中心として第５可動部Ｐｔ５を回動可動に保持する第５回動部Ｐｒ５を有する。第５可動部Ｐｔ５は、例えば、第５軸Ｐｌ５に垂直である第６軸Ｐｌ６を中心として第６可動部Ｐｔ６を回動可動に保持する第６回動部Ｐｒ６を有する。そして、第６可動部Ｐｔ６に把持部１３ｈが固定された状態で位置している。具体的には、第６可動部Ｐｔ６に把持部１３ｈの被連結部Ｃｎ０が連結された状態で位置している。

このような構成を有する６軸ロボットアームは、例えば、第２回動部Ｐｒ２、第３回動部Ｐｒ３および第５回動部Ｐｒ５等の動作によって、把持部１３ｈを昇降させることが可能である。換言すれば、第１移動機構１３ｖｍは、例えば、把持部１３ｈを昇降させることが可能である部分を含んでいる。

また、搬送部Ｃｖ３は、例えば、支持部１３ｓと把持部１３ｈとを第１方向（＋Ｙ方向）と直交する水平方向に向けて相対的に移動させることができる機構（第２移動機構ともいう）１３ｈｍとしての機能を有する。第１実施形態では、第２移動機構１３ｈｍとしての機能を有する搬送部Ｃｖ３は、例えば、把持部１３ｈに対して、支持部１３ｓを、第１方向（＋Ｙ方向）と直交する水平方向（第１水平方向ともいう）としての＋Ｘ方向に向けて移動させることができる部分を含む。具体的には、例えば、第２移動機構１３ｈｍとしての機能を有する搬送部Ｃｖ３は、ベルトコンベアにおけるベルトの上部を、第１水平方向（＋Ｘ方向）に向けて移動させることが可能である部分を含む。

第１部Ｐｏ１は、例えば、第１本体部分Ｐｍ１と、第１当接部分Ｐｃ１と、を含む。第１当接部分Ｐｃ１は、例えば、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とがワークＷ０を挟持する際に、ワークＷ０に当接する部分である。第１本体部分Ｐｍ１は、例えば、第１方向としての＋Ｙ方向に沿った仮想的な軸（第１仮想軸ともいう）Ａｘ１を中心として回転可能である状態で第１当接部分Ｐｃ１を保持している。具体的には、第１本体部分Ｐｍ１は、例えば、第１方向（＋Ｙ方向）に貫通している第１孔部Ｈ１１を有する。第１本体部分Ｐｍ１は、第１孔部Ｈ１１に挿通された、第１方向（＋Ｙ方向）に長手方向を有する棒状の第１軸部Ｌｄ１１を、第１本体部分Ｐｍ１と第１軸部Ｌｄ１１との間に位置している第１軸受部Ｂｇ１によって第１仮想軸Ａｘ１を中心として回転可能となるように保持している。そして、第１軸部Ｌｄ１１のうちの第２部Ｐｏ２側の端部に第１当接部分Ｐｃ１が位置している。すなわち、第１本体部分Ｐｍ１は、例えば、第１軸受部Ｂｇ１を介して第１当接部分Ｐｃ１を、第１仮想軸Ａｘ１を中心として回転可能に保持している。第１軸受部Ｂｇ１には、例えば、第１軸部Ｌｄ１１の外周部に位置している円環状のボールベアリング等が適用される。ここで、第１当接部分Ｐｃ１が、例えば、第２部Ｐｏ２側に位置する樹脂製等の凹凸状の部分（第１凹凸部ともいう）Ｇｐ１を有していれば、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とがワークＷ０を挟持する際に、第１当接部分Ｐｃ１がワークＷ０を安定して保持することが可能となる。

第２部Ｐｏ２は、例えば、第２本体部分Ｐｍ２と、第２当接部分Ｐｃ２と、を含む。第２当接部分Ｐｃ２は、例えば、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とがワークＷ０を挟持する際に、ワークＷ０に当接する部分である。第２本体部分Ｐｍ２は、例えば、第１方向としての＋Ｙ方向に沿った仮想的な軸（第２仮想軸ともいう）Ａｘ２を中心として回転可能である状態で第２当接部分Ｐｃ２を保持している。具体的には、第２本体部分Ｐｍ２は、例えば、第１方向（＋Ｙ方向）に貫通している第２孔部Ｈ１２を有する。第２本体部分Ｐｍ２は、第２孔部Ｈ１２に挿通された、第１方向（＋Ｙ方向）に長手方向を有する棒状の第２軸部Ｌｄ１２を、第２本体部分Ｐｍ２と第２軸部Ｌｄ１２との間に位置している第２軸受部Ｂｇ２によって第２仮想軸Ａｘ２を中心として回転可能となるように保持している。そして、第２軸部Ｌｄ１２のうちの第１部Ｐｏ１側の端部に第２当接部分Ｐｃ２が位置している。すなわち、第２本体部分Ｐｍ２は、例えば、第２軸受部Ｂｇ２を介して第２当接部分Ｐｃ２を、第２仮想軸Ａｘ２を中心として回転可能に保持している。第２軸受部Ｂｇ２には、例えば、第２軸部Ｌｄ１２の外周部に位置している円環状のボールベアリング等が適用される。ここで、第２当接部分Ｐｃ２が、例えば、第１部Ｐｏ１側に位置する樹脂製等の凹凸状の部分（第２凹凸部ともいう）Ｇｐ２を有していれば、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とがワークＷ０を挟持する際に、第２当接部分Ｐｃ２がワークＷ０を安定して保持することが可能となる。

ここで、例えば、第１仮想軸Ａｘ１および第２仮想軸Ａｘ２が、直線状の１本の仮想軸を成すように位置していれば、第１当接部分Ｐｃ１と第２当接部分Ｐｃ２とによって挟持されたワークＷ０は、１本の仮想軸を中心として回転可能となる。このため、例えば、支持部１３ｓで支持されたワークＷ０を把持部１３ｈで挟持した状態で、把持部移動機構１３ｔによって把持部１３ｈを支持部１３ｓから離れる方向に上昇させると、第１当接部分Ｐｃ１と第２当接部分Ｐｃ２とで挟持されたワークＷ０は、該ワークＷ０の自重のバランスに応じて、第１当接部分Ｐｃ１および第２当接部分Ｐｃ２とともに、第１仮想軸Ａｘ１および第２仮想軸Ａｘ２を中心として回転し得る。

ここでは、例えば、支持部１３ｓが支持しているワークＷ０の重心から離れた部分を把持部１３ｈの第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とが挟持している場合を想定する。この場合には、例えば、第１移動機構１３ｖｍの機能を有する把持部移動機構１３ｔによって支持部１３ｓと把持部１３ｈとを上下方向における距離が変化するように相対的に移動させると、ワークＷ０は、該ワークＷ０の自重のバランスに応じて、第１当接部分Ｐｃ１および第２当接部分Ｐｃ２とともに、第１仮想軸Ａｘ１および第２仮想軸Ａｘ２を中心として回転し得る。これにより、例えば、ワークＷ０のうちの把持部１３ｈで挟持されている部分とは逆側の部分が支持部１３ｓ上に接触している状態を維持することができる。そして、このとき、例えば、把持部移動機構１３ｔによる支持部１３ｓに対する把持部１３ｈの昇降に合わせて、第２移動機構１３ｈｍの機能を有する搬送部Ｃｖ３によって支持部１３ｓと把持部１３ｈとを水平方向において相対的に移動させる。具体的には、例えば、第１移動機構１３ｖｍの機能を有する把持部移動機構１３ｔによる把持部１３ｈの昇降に合わせて、第２移動機構１３ｈｍの機能を有する搬送部Ｃｖ３によって把持部１３ｈに対して支持部１３ｓを第１水平方向（＋Ｘ方向）に移動させる。より具体的には、例えば、第１移動機構１３ｖｍの機能を有する把持部移動機構１３ｔによる把持部１３ｈの昇降に合わせて、ベルトのうちのワークＷ０を支持している上部を第１水平方向（＋Ｘ方向）に向けて移動させるようにベルトコンベアを駆動させる。これにより、例えば、ワークＷ０のうちの支持部１３ｓと接触している部分を支点としつつ、ワークＷ０を反転させる動作が可能となる。ここでは、例えば、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とが、ワークＷ０のうちの第１水平方向（＋Ｘ方向）の端部から所定距離の範囲内に位置している部分を挟持していれば、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２との間の空間でワークＷ０の端部が回転することができる。ここで、所定距離は、例えば、挟持基準部Ｐｏ０と第１部Ｐｏ１および第２部Ｐｏ２とが連結する面と、第１当接部分Ｐｃ１との距離、および該面と第２当接部分Ｐｃ２との距離よりも短い距離に設定される。

このようなワークＷ０を反転させる動作が可能となれば、例えば、ワークＷ０を持ち上げるために必要な把持部１３ｈおよび把持部移動機構１３ｔの可搬重量等を低減することができる。ここで、例えば、可搬重量の低減量は、反転装置１３の設計に依存するが、例えば、可搬重量の低減量は、約５０％程度に設定され得る。その結果、例えば、反転装置１３の小型化を図ることができる。また、例えば、反転装置１３の小型化に伴って、反転装置１３の製造に要する素材および工数等を低減することができる。よって、例えば、反転装置１３の製造に要するコストを低減することが可能となる。ここで、例えば、第２移動機構１３ｈｍの機能を有する搬送部Ｃｖ３がベルトコンベアで実現されれば、第２移動機構１３ｈｍの小型化が可能となる。

ここで、例えば、把持部１３ｈの挟持基準部Ｐｏ０は、機械的なゆとり（遊びともいう）の空間（遊間ともいう）１３Ｓｐを成す機構（遊間機構ともいう）１３ｈｐを含んでいてもよい。図５（ａ）および図５（ｂ）は、把持部１３ｈの主要な構成の一例および遊間機構１３ｈｐの動作に係る一例を示す図である。

挟持基準部Ｐｏ０は、遊間機構１３ｈｐを構成する要素として、例えば、第３部Ｐｏ３と、第４部Ｐｏ４と、連結部Ｐｃ５と、を有する。第３部Ｐｏ３は、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２との第１方向（＋Ｙ方向）における間隔を変更することが可能となるように第１部Ｐｏ１および第２部Ｐｏ２のうちの少なくとも一方を移動可能な状態で保持している。第４部Ｐｏ４は、例えば、把持部移動機構１３ｔが連結された被連結部Ｃｎ０を有する。換言すれば、把持部移動機構１３ｔは、例えば、第４部Ｐｏ４を保持している保持部として機能する。連結部Ｐｃ５は、第３部Ｐｏ３と第４部Ｐｏ４との間の位置関係を所定の範囲内で変更自在である状態で第３部Ｐｏ３と第４部Ｐｏ４とを連結している。このような構成が採用されれば、例えば、第３部Ｐｏ３と第４部Ｐｏ４との間の位置関係が若干の変更を許容することで、ワークＷ０のうちの支持部１３ｓと接触している部分を支点としつつ、ワークＷ０を反転させる際に、第１移動機構１３ｖｍおよび第２移動機構１３ｈｍによる支持部１３ｓおよび把持部１３ｈの相対的な移動が厳密に制御されなくてもよい。

第１実施形態では、例えば、図５（ａ）および図５（ｂ）で示されるように、第３部Ｐｏ３と第４部Ｐｏ４との間に遊間１３Ｓｐが生じ得る。このため、例えば、第３部Ｐｏ３が第４部Ｐｏ４に対して上下方向において所定の範囲内で自由に動くことができる。具体的には、連結部Ｐｃ５は、例えば、棒状部Ｌｄ２と、ストッパ部Ｓｔ２と、を有する。棒状部Ｌｄ２は、例えば、第４部Ｐｏ４に設けられた上下方向（±Ｚ方向）において貫通している貫通孔Ｈ２に挿通された状態で、第３部Ｐｏ３の上部に連結されている。ストッパ部Ｓｔ２は、例えば、棒状部Ｌｄ２のうちの第４部Ｐｏ４の上方に位置している。ここで、棒状部Ｌｄ２のうちのストッパ部Ｓｔ２と第３部Ｐｏ３との間に位置している部分が、第４部Ｐｏ４の貫通孔Ｈ２よりも、上下方向（±Ｚ方向）における長さが所定距離だけ大きい。このような構造が採用されれば、例えば、第４部Ｐｏ４の貫通孔Ｈ２に対して棒状部Ｌｄ２が上下方向（±Ｚ方向）において所定距離だけ摺り動くことができる。これにより、例えば、図５（ａ）および図５（ｂ）で示されるように、第４部Ｐｏ４に対して、第３部Ｐｏ３が所定距離だけ移動自在である状態となる。その結果、例えば、第３部Ｐｏ３と第４部Ｐｏ４との間の位置関係が所定の範囲内で変更自在となる。ここで、例えば、所定距離が、数ミリメートル（ｍｍ）から数センチメートル（ｃｍ）程度に設定されれば、所定の範囲が、例えば、数ｍｍから数ｃｍ程度となる。

棒状部Ｌｄ２には、例えば、両ねじボルト等の部材が適用される。ストッパ部Ｓｔ２には、例えば、雌ねじ部を有するナット状の部材等が適用される。例えば、棒状部Ｌｄ２が両ねじボルトであり、ストッパ部Ｓｔ２がナットである場合には、棒状部Ｌｄ２の下方の雄ねじ部が、第３部Ｐｏ３の上部に設けられた雌ねじ部に螺合によって連結され、棒状部Ｌｄ２の上部の雄ねじ部に、ストッパ部Ｓｔ２としてのナットが、雌ねじ部が螺合によって連結されている態様が採用される。

図３から図５（ｂ）の例では、２つの連結部Ｐｃ５としての第１連結部Ｐｃ５１と第２連結部Ｐｃ５２が存在している。第１連結部Ｐｃ５１は、例えば、第１棒状部Ｌｄ２１と、第１ストッパ部Ｓｔ２１と、を有する。第１棒状部Ｌｄ２１は、例えば、第４部Ｐｏ４に設けられた上下方向（±Ｚ方向）において貫通している第１貫通孔Ｈ２１に挿通された状態で、第３部Ｐｏ３の上部に連結されている。第１ストッパ部Ｓｔ２１は、例えば、第１棒状部Ｌｄ２１のうちの第４部Ｐｏ４の上方に位置している。ここで、第１棒状部Ｌｄ２１のうちの第１ストッパ部Ｓｔ２１と第３部Ｐｏ３との間に位置している部分が、第４部Ｐｏ４の第１貫通孔Ｈ２１よりも、上下方向（±Ｚ方向）における長さが所定距離だけ大きい。また、第２連結部Ｐｃ５２は、例えば、第２棒状部Ｌｄ２２と、第２ストッパ部Ｓｔ２２と、を有する。第２棒状部Ｌｄ２２は、例えば、第４部Ｐｏ４に設けられた上下方向（±Ｚ方向）において貫通している第２貫通孔Ｈ２２に挿通された状態で、第３部Ｐｏ３の上部に連結されている。第２ストッパ部Ｓｔ２２は、例えば、第２棒状部Ｌｄ２２のうちの第４部Ｐｏ４の上方に位置している。ここで、第２棒状部Ｌｄ２２のうちの第２ストッパ部Ｓｔ２２と第３部Ｐｏ３との間に位置している部分が、第４部Ｐｏ４の第２貫通孔Ｈ２２よりも、上下方向（±Ｚ方向）における長さが所定距離だけ大きい。

なお、連結部Ｐｃ５は、例えば、バネ等の弾性部材を更に有していてもよいし、第３部Ｐｏ３と第４部Ｐｏ４とを連結するように位置しているバネ等の弾性部材であってもよい。

ここで、例えば、第１部Ｐｏ１は、ワークＷ０を挟持している際に第１仮想軸Ａｘ１に沿った方向における荷重（スラスト荷重）がかかる第１軸受部Ｂｇ１が第１本体部分Ｐｍ１から脱落しにくい構造（軸受脱落防止構造ともいう）を有していてもよい。また、例えば、第２部Ｐｏ２は、ワークＷ０を挟持している際に第２仮想軸Ａｘ２に沿った方向における荷重（スラスト荷重）がかかる第２軸受部Ｂｇ２が第２本体部分Ｐｍ２から脱落しにくい構造（軸受脱落防止構造）を有していてもよい。第１部Ｐｏ１の軸受脱落防止構造および第２部Ｐｏ２の軸受脱落防止構造には、例えば、ＸＺ平面を基準として面対称の関係を有する同様な構造が適用され得る。図６（ａ）は、把持部１３ｈの第１部Ｐｏ１の軸受脱落防止構造に係る一部の構成のＹＺ平面に沿った仮想的な切断面の一例を示す図である。図６（ｂ）は、把持部１３ｈの第２部Ｐｏ２の軸受脱落防止構造に係る一部の構成のＹＺ平面に沿った仮想的な切断面の一例を示す図である。

図６（ａ）で示されるように、第１軸受部Ｂｇ１は、例えば、第１仮想軸Ａｘ１に沿って第２当接部分Ｐｃ２から離れる方向である−Ｙ方向において第１本体部分Ｐｍ１に対して引っ掛かるように位置している部分（第１引掛部分ともいう）Ｆｋ１を含む。第１引掛部分Ｆｋ１には、例えば、第１軸受部Ｂｇ１の外周部において第１仮想軸Ａｘ１から離れる径方向に突出している部分（突出部分ともいう）が適用され得る。この突出部分には、例えば、円環状のフランジ部等が適用され得る。このような構造が採用されれば、例えば、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とがワークＷ０を挟持している際に、第１当接部分Ｐｃ１によって第１軸受部Ｂｇ１に第１仮想軸Ａｘ１に沿った−Ｙ方向に力が加えられても、第１軸受部Ｂｇ１が第１引掛部分Ｆｋ１によって第１本体部分Ｐｍ１に引っ掛かる。これにより、例えば、第１本体部分Ｐｍ１から第１軸受部Ｂｇ１が脱落しにくい。

図６（ａ）の例では、第１軸部Ｌｄ１１は、＋Ｙ方向の端部において、第１当接部分Ｐｃ１が連結されている部分（第１被連結部分ともいう）Ｃｎ１を有する。ここでは、例えば、第１軸受部Ｂｇ１のうちの複数の玉部ＢＬ１を挟むように位置している一方の輪状の部分（第１輪状部分ともいう）Ｒｇ１と他方の輪状の部分（第２輪状部分ともいう）Ｒｇ２のうちの＋Ｙ方向に位置している第１輪状部分Ｒｇ１に第１被連結部分Ｃｎ１の外周部が連結されている。そして、第１軸受部Ｂｇ１の第２輪状部分Ｒｇ２が、第１本体部分Ｐｍ１の第１孔部Ｈ１１に嵌合されているとともに、第１引掛部分Ｆｋ１を有する。ここで、例えば、第１部Ｐｏ１は、ワークＷ０を挟持している際に第１仮想軸Ａｘ１に垂直な方向（ラジアル方向ともいう）における第１軸部Ｌｄ１１による荷重（ラジアル荷重ともいう）を受ける軸受部を有していてもよい。

また、図６（ｂ）で示されるように、第２軸受部Ｂｇ２は、例えば、第２仮想軸Ａｘ２に沿って第１当接部分Ｐｃ１から離れる方向である＋Ｙ方向において第２本体部分Ｐｍ２に対して引っ掛かるように位置している部分（第２引掛部分ともいう）Ｆｋ２を含む。第２引掛部分Ｆｋ２には、例えば、第２軸受部Ｂｇ２の外周部において第２仮想軸Ａｘ２から離れる径方向に突出している部分（突出部分）が適用され得る。この突出部分には、例えば、円環状のフランジ部等が適用され得る。このような構造が採用されれば、例えば、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とがワークＷ０を挟持している際に、第２当接部分Ｐｃ２によって第２軸受部Ｂｇ２に第２仮想軸Ａｘ２に沿った＋Ｙ方向に力が加えられても、第２軸受部Ｂｇ２が第２引掛部分Ｆｋ２によって第２本体部分Ｐｍ２に引っ掛かる。これにより、例えば、第２本体部分Ｐｍ２から第２軸受部Ｂｇ２が脱落しにくい。

図６（ｂ）の例では、第２軸部Ｌｄ１２は、−Ｙ方向の端部において、第２当接部分Ｐｃ２が連結されている部分（第２被連結部分ともいう）Ｃｎ２を有する。ここでは、例えば、第２軸受部Ｂｇ２のうちの複数の玉部ＢＬ２を挟むように位置している一方の輪状の部分（第３輪状部分ともいう）Ｒｇ３と他方の輪状の部分（第４輪状部分ともいう）Ｒｇ４のうちの−Ｙ方向に位置している第３輪状部分Ｒｇ３に第２被連結部分Ｃｎ２の外周部が連結されている。そして、第２軸受部Ｂｇ２の第４輪状部分Ｒｇ４が、第２本体部分Ｐｍ２の第２孔部Ｈ１２に嵌合されているとともに、第２引掛部分Ｆｋ２を有する。ここで、例えば、第２部Ｐｏ２は、ワークＷ０を挟持している際に第２仮想軸Ａｘ２に垂直な方向（ラジアル方向）における第２軸部Ｌｄ１２による荷重（ラジアル荷重）を受ける軸受部を有していてもよい。

ここで、例えば、第１当接部分Ｐｃ１は、ワークＷ０の表面形状に合わせて第１凹凸部Ｇｐ１がワークＷ０の表面に接触する面積（接触面積ともいう）が大きくなるように、第１凹凸部Ｇｐ１の角度が所定の角度範囲内で自由に変更され得る機構（第１首振機構ともいう）Ｎｃ１を有していてもよい。また、例えば、第２当接部分Ｐｃ２は、ワークＷ０の表面形状に合わせて第２凹凸部Ｇｐ２がワークＷ０の表面に接触する面積（接触面積）が大きくなるように、第２凹凸部Ｇｐ２の角度が所定の角度範囲内で自由に変更され得る機構（第２首振機構ともいう）Ｎｃ２を有していてもよい。第１当接部分Ｐｃ１の第１首振機構Ｎｃ１および第２当接部分Ｐｃ２の第２首振機構Ｎｃ２には、例えば、ＸＺ平面を基準として面対称の関係を有する同様な構造が適用され得る。図７（ａ）は、第１首振機構Ｎｃ１を有する第１当接部分Ｐｃ１および第１軸部Ｌｄ１１の一部の構成のＹＺ平面に沿った仮想的な切断面の一例を示す図である。図７（ｂ）は、第２首振機構Ｎｃ２を有する第２当接部分Ｐｃ２および第２軸部Ｌｄ１２の一部の構成のＹＺ平面に沿った仮想的な切断面の一例を示す図である。

図７（ａ）の例では、第１当接部分Ｐｃ１は、第１首振機構Ｎｃ１の要素として、第１受部Ｐａ１と、第１首振部Ｍｖ１と、を有する。第１受部Ｐａ１は、球面状の内壁面（第１内壁面ともいう）Ｗｓ１を有する凹部（第１凹部ともいう）Ｃｏ１を有する。第１首振部Ｍｖ１は、第１内壁面Ｗｓ１に対して摺り動くことが可能な状態で第１凹部Ｃｏ１に嵌まり込んでいる球状の部分（第１球状部ともいう）Ｐｓ１と、該第１球状部Ｐｓ１から第２部Ｐｏ２側に突起するように位置している部分（第１突起部分ともいう）Ｄｐ１と、を有する。第１突起部分Ｄｐ１の第２部Ｐｏ２側には、第１凹凸部Ｇｐ１が位置している。ここでは、例えば、第１凹部Ｃｏ１の第１内壁面Ｗｓ１に沿って第１球状部Ｐｓ１が摺り動くことで、第１凹凸部Ｇｐ１を有する第１突起部分Ｄｐ１の角度が、第１仮想軸Ａｘ１を基準として所定の角度範囲内で自由に変更され得る。これにより、例えば、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とがワークＷ０を挟持する際に、ワークＷ０の表面形状に合わせて第１凹凸部Ｇｐ１がワークＷ０の表面に接触する接触面積が大きくなるように、第１凹凸部Ｇｐ１の角度が第１仮想軸Ａｘ１を基準として所定の角度範囲内で自由に変更される。

図７（ｂ）の例では、第２当接部分Ｐｃ２は、第２首振機構Ｎｃ２の要素として、第２受部Ｐａ２と、第２首振部Ｍｖ２と、を有する。第２受部Ｐａ２は、球面状の内壁面（第２内壁面ともいう）Ｗｓ２を有する凹部（第２凹部ともいう）Ｃｏ２を有する。第２首振部Ｍｖ２は、第２内壁面Ｗｓ２に対して摺り動くことが可能な状態で第２凹部Ｃｏ２に嵌まり込んでいる球状の部分（第２球状部ともいう）Ｐｓ２と、該第２球状部Ｐｓ２から第１部Ｐｏ１側に突起するように位置している部分（第２突起部分ともいう）Ｄｐ２と、を有する。第２突起部分Ｄｐ２の第１部Ｐｏ１側には、第２凹凸部Ｇｐ２が位置している。ここでは、例えば、第２凹部Ｃｏ２の第２内壁面Ｗｓ２に沿って第２球状部Ｐｓ２が摺り動くことで、第２凹凸部Ｇｐ２を有する第２突起部分Ｄｐ２の角度が、第２仮想軸Ａｘ２を基準として所定の角度範囲内で自由に変更され得る。これにより、例えば、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とがワークＷ０を挟持する際に、ワークＷ０の表面形状に合わせて第２凹凸部Ｇｐ２がワークＷ０の表面に接触する接触面積が大きくなるように、第２凹凸部Ｇｐ２の角度が第２仮想軸Ａｘ２を基準として所定の角度範囲内で自由に変更される。

＜１−１−４．排出装置の構成＞
排出装置１４は、例えば、検査システム１の内部から検査システム１の外部にワークＷ０を排出するための装置である。この排出装置１４は、例えば、検査システム１に含まれる２つ以上の装置のうちのワークＷ０の搬送経路Ｒｔ１における最後の部分に位置している。排出装置１４は、例えば、筒状部１４ｔｂのうちの撮像装置１２とは逆側の＋Ｘ方向の端部に開閉可能な部分（開閉部）１４ｏｃを有する。開閉部１４ｏｃは、例えば、開閉可能な扉またはシャッター等を有する。ワークＷ０は、例えば、開閉部１４ｏｃを介して排出装置１４の外部に排出される。例えば、作業者Ｏｐ０が、排出装置１４の外部にワークＷ０を排出する態様が考えられる。また、例えば、検査システム１の外部に設けられたロボット等が、排出装置１４の内部から外部にワークＷ０を排出してもよい。

＜１−２．検査システムの機能的構成＞
図８から図１２は、第１実施形態に係る検査システム１の機能的構成の一例を示すブロック図である。図８は、検査システム１の全体の機能的構成の一例を模式的に示すブロック図である。図９は、検査システム１の全体の機能的構成のうちの投入装置１１の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１０は、検査システム１の全体の機能的構成のうちの撮像装置１２の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１１は、検査システム１の全体の機能的構成のうちの反転装置１３の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１２は、検査システム１の全体の機能的構成のうちの排出装置１４の機能的構成の一例を示すブロック図である。

＜１−２−１．投入装置の機能的構成＞
図９で示されるように、投入装置１１は、例えば、配線Ｗｒ１を介して電気的に接続された、統括制御部Ｃ０と、入力部１１ｉと、搬送制御部Ｃｃ１と、接続部１１ｈと、を有する。また、投入装置１１は、例えば、統括制御部Ｃ０に接続された出力部１１ｄと、搬送制御部Ｃｃ１に接続された搬送部Ｃｖ１と、を有する。

統括制御部Ｃ０は、例えば、検査システム１の動作を統括して制御することができる。統括制御部Ｃ０は、例えば、演算部、メモリおよび記憶部等を有する。演算部は、例えば、１つ以上の中央演算ユニット（Central Processing Unit：ＣＰＵ）等で構成される。メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性の記憶媒体で構成される。記憶部は、例えば、ハードディスクドライブ（Hard Disk Drive：ＨＤＤ）またはソリッドステートドライブ（Solid State Drive：ＳＳＤ）等の不揮発性の記憶媒体で構成される。記憶部は、例えば、プログラムおよび各種情報等を記憶することができる。演算部は、例えば、記憶部に記憶されたプログラムを読み込んで実行することで、各種の機能を実現することができる。このとき、ＲＡＭは、例えば、ワークスペースとして使用され、一時的に生成もしくは取得される情報等を記憶する。統括制御部Ｃ０で実現される機能的構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで実現されてもよい。

入力部１１ｉは、例えば、作業者Ｏｐ０の動作に応答して、各種の情報を入力することができる。入力部１１ｉには、例えば、ボタンもしくはタッチパネル等の操作部または音声入力が可能なマイク部等が適用される。作業者Ｏｐ０の動作は、例えば、操作および発声等の動作を含む。

出力部１１ｄは、例えば、統括制御部Ｃ０からの情報に基づき、作業者Ｏｐ０が認識可能な態様で情報を出力することができる。出力部１１ｄには、例えば、情報を可視的に出力する表示部もしくはランプおよび情報を可聴的に出力するスピーカー等が適用される。

搬送制御部Ｃｃ１は、例えば、搬送部Ｃｖ１の動作を制御することができる。搬送制御部Ｃｃ１は、例えば、演算部、メモリおよび記憶部を含むコンピュータと同様な構成を有する。搬送制御部Ｃｃ１は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、搬送制御部Ｃｃ１の機能を実現することができる。搬送制御部Ｃｃ１は、例えば、駆動部の動作を制御することで、搬送部Ｃｖ１の動作を制御することができる。駆動部には、例えば、ベルトコンベアにおける少なくとも１つのプーリーを回転させるモーター等が適用される。搬送制御部Ｃｃ１は、例えば、統括制御部Ｃ０からの信号に応答して、搬送部Ｃｖ１の動作を制御し得る。搬送制御部Ｃｃ１で実現される機能的構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで実現されてもよい。

接続部１１ｈは、例えば、検査システム１を構成する複数の装置のうちの投入装置１１以外の装置と電気的に接続する部分である。接続部１１ｈは、例えば、複数の装置の配線Ｗｒ２が別々に電気的に接続されるハブ方式のものであってもよいし、複数の装置の配線Ｗｒ２が電気的に直列に接続される方式のものであってもよい。

＜１−２−２．撮像装置の機能的構成＞
第１撮像装置１２１、第２撮像装置１２２、第３撮像装置１２３および第４撮像装置１２４のそれぞれは、例えば、同一の機能的構成を有する。

図１０で示されるように、撮像装置１２は、例えば、配線Ｗｒ２を介して相互に電気的に接続された、搬送制御部Ｃｃ２と、撮像制御部Ｃｓ２と、動作制御部Ｃｔ２と、を有する。また、撮像装置１２は、例えば、搬送制御部Ｃｃ２に接続された搬送部Ｃｖ２と、撮像制御部Ｃｓ２に接続された撮像ユニット１２ｓと、動作制御部Ｃｔ２に接続されたアーム部１２ｔと、を有する。アーム部１２ｔは、例えば、ワークＷ０に対して撮像ユニット１２ｓを相対的に移動させることができる。アーム部１２ｔには、例えば、ロボットアーム等が適用される。ロボットアームには、例えば、多くの軸を基準として駆動可能なロボットアーム（多軸ロボットアーム）が適用される。多軸ロボットアームには、例えば、６軸で回動可能なロボットアーム（６軸ロボットアーム）が適用される。

図１０の例では、撮像装置１２は、２つの撮像制御部Ｃｓ２と、２つの動作制御部Ｃｔ２と、を有する。２つの撮像制御部Ｃｓ２は、例えば、１つ目の撮像制御部Ｃｓ２（第１撮像制御部Ｃｓ２１ともいう）と、２つ目の撮像制御部Ｃｓ２（第２撮像制御部Ｃｓ２２ともいう）と、を含む。２つの動作制御部Ｃｔ２は、例えば、１つ目の動作制御部Ｃｔ２（第１動作制御部Ｃｔ２１ともいう）および２つ目の動作制御部Ｃｔ２（第２動作制御部Ｃｔ２２ともいう）を含む。そして、撮像装置１２は、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とを含む２つの撮像ユニット１２ｓを有し、第１アーム部１２ｔ１と第２アーム部１２ｔ２とを含む２つのアーム部１２ｔを有する。ここでは、例えば、第１撮像制御部Ｃｓ２１に第１撮像ユニット１２ｓ１が接続され、第２撮像制御部Ｃｓ２２に第２撮像ユニット１２ｓ２が接続されている。また、例えば、第１動作制御部Ｃｔ２１に第１アーム部１２ｔ１が接続され、第２動作制御部Ｃｔ２２に第２アーム部１２ｔ２が接続されている。第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２のそれぞれは、例えば、撮像部と照明部とを含む。

搬送制御部Ｃｃ２、撮像制御部Ｃｓ２および動作制御部Ｃｔ２のそれぞれは、例えば、演算部とメモリと記憶部とを含むコンピュータと同様な構成を有する。搬送制御部Ｃｃ２は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、搬送制御部Ｃｃ２の機能を実現することができる。搬送制御部Ｃｃ２は、例えば、駆動部の動作を制御することで、搬送部Ｃｖ２の動作を制御することができる。駆動部には、例えば、ベルトコンベアにおける少なくとも１つのプーリーを回転させるモーター等が適用される。搬送制御部Ｃｃ２は、例えば、統括制御部Ｃ０からの信号に応答して、搬送部Ｃｖ２の動作を制御し得る。搬送制御部Ｃｃ２で実現される機能的構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで構成されてもよい。

撮像制御部Ｃｓ２は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、撮像制御部Ｃｓ２の機能を実現することができる。撮像制御部Ｃｓ２は、例えば、撮像ユニット１２ｓの動作を制御するとともに、撮像ユニット１２ｓによるワークＷ０の撮像によって得られる情報（撮像情報ともいう）を取得することができる。例えば、第１撮像制御部Ｃｓ２１は、第１撮像ユニット１２ｓ１の動作を制御するとともに、第１撮像ユニット１２ｓ１によるワークＷ０の撮像によって得られる撮像情報を取得することができる。このとき、例えば、第１撮像制御部Ｃｓ２１は、第１撮像ユニット１２ｓ１における照明部の発光および撮像部による撮像の各タイミングを制御する。また、例えば、第２撮像制御部Ｃｓ２２は、第２撮像ユニット１２ｓ２の動作を制御するとともに、第２撮像ユニット１２ｓ２によるワークＷ０の撮像によって得られる撮像情報を取得することができる。このとき、例えば、第２撮像制御部Ｃｓ２２は、第２撮像ユニット１２ｓ２における照明部の発光および撮像部による撮像の各タイミングを制御する。ここでは、例えば、統括制御部Ｃ０から第１撮像制御部Ｃｓ２１および第２撮像制御部Ｃｓ２２に対する制御信号によって、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とが同期して動作してもよい。また、例えば、第１撮像制御部Ｃｓ２１と第２撮像制御部Ｃｓ２２との間における信号の送受信によって、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とが同期して動作してもよい。

撮像制御部Ｃｓ２は、例えば、ワークＷ０に係る撮像情報をそのままあるいは各種の情報処理を施した上で配線Ｗｒ２および配線Ｗｒ１等を介して統括制御部Ｃ０に出力することができる。これにより、ワークＷ０を対象とした撮像の結果としての撮像情報が取得され得る。ここで、例えば、統括制御部Ｃ０が出力部１１ｄに撮像情報に基づく画像を表示させ、その画像を作業者Ｏｐ０が目視することでワークＷ０の外観を検査してもよいし、統括制御部Ｃ０が撮像情報に係る画像とワークＷ０の少なくとも一部に係る標準的な画像とを比較することでワークＷ０の外観を検査する演算を行ってもよい。ここで、例えば、撮像制御部Ｃｓ２が、ワークＷ０の外観を検査する演算を行い、その演算の結果を示す情報を統括制御部Ｃ０に送ってもよい。撮像制御部Ｃｓ２で実現される機能的構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで構成されてもよい。

動作制御部Ｃｔ２は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、動作制御部Ｃｔ２の機能を実現することができる。動作制御部Ｃｔ２は、例えば、アーム部１２ｔの動作を制御することができる。例えば、第１動作制御部Ｃｔ２１は、第１アーム部１２ｔ１の動作を制御することができる。また、例えば、第２動作制御部Ｃｔ２２は、第２アーム部１２ｔ２の動作を制御することができる。ここでは、例えば、第１動作制御部Ｃｔ２１は、ワークＷ０に対する第１撮像ユニット１２ｓ１の相対的な位置を移動させることで、第１撮像ユニット１２ｓ１によってワークＷ０の複数箇所について撮像を行うように制御することができる。また、例えば、第２動作制御部Ｃｔ２２は、ワークＷ０に対する第２撮像ユニット１２ｓ２の相対的な位置を移動させることで、第２撮像ユニット１２ｓ２によってワークＷ０の複数箇所について撮像を行うように制御することができる。動作制御部Ｃｔ２で実現される機能的な構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで構成されてもよい。

＜１−２−３．反転装置の機能的構成＞
図１１で示されるように、反転装置１３は、例えば、配線Ｗｒ２を介して相互に電気的に接続された、第１制御部Ｃｒ３と、第２制御部Ｃｃ３と、を有する。また、反転装置１３は、例えば、第１制御部Ｃｒ３に接続された把持部１３ｈおよび把持部移動機構１３ｔと、第２制御部Ｃｃ３に接続された搬送部Ｃｖ３と、を有する。

第１制御部Ｃｒ３および第２制御部Ｃｃ３のそれぞれは、例えば、演算部とメモリと記憶部とを含むコンピュータと同様な構成を有する。

第１制御部Ｃｒ３は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、第１制御部Ｃｒ３の機能を実現することができる。第１制御部Ｃｒ３は、例えば、把持部１３ｈおよび把持部移動機構１３ｔの動作を制御することができる。具体的には、第１制御部Ｃｒ３は、例えば、把持部１３ｈによってワークＷ０を第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２との挟持によって把持させることができる。また、上述したように、第１実施形態では、把持部移動機構１３ｔは、例えば、ワークＷ０を支持する支持部１３ｓと把持部１３ｈとの上下方向（±Ｚ方向）における距離を変化させるように支持部１３ｓと把持部１３ｈとを相対的に移動させることができる第１移動機構１３ｖｍとしての機能を有する。このため、第１制御部Ｃｒ３は、例えば、把持部移動機構１３ｔの動作を制御することで、支持部１３ｓとしてのベルトコンベアにおけるベルトの上部に対して、把持部１３ｈを昇降させることができる。これにより、第１制御部Ｃｒ３は、例えば、支持部１３ｓとしてのベルトコンベアにおけるベルトの上部に対して、把持部１３ｈのうちのワークＷ０を挟持している部分を昇降させることができる。第１制御部Ｃｒ３は、例えば、統括制御部Ｃ０からの信号に応答して、第１移動機構１３ｖｍとしての機能を有する把持部移動機構１３ｔの動作を制御し得る。第１制御部Ｃｒ３で実現される機能的構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで構成されてもよい。

第２制御部Ｃｃ３は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、第２制御部Ｃｃ３の機能を実現することができる。第２制御部Ｃｃ３は、例えば、搬送部Ｃｖ３の動作を制御することができる。具体的には、第２制御部Ｃｃ３は、例えば、駆動部の動作を制御することで、搬送部Ｃｖ３の動作を制御することができる。駆動部には、例えば、ベルトコンベアにおける少なくとも１つのプーリーを回転させるモーター等が適用される。第２制御部Ｃｃ３は、例えば、統括制御部Ｃ０からの信号に応答して、搬送部Ｃｖ３の動作を制御し得る。また、上述したように、第１実施形態では、搬送部Ｃｖ３は、例えば、ワークＷ０を支持することが可能な支持部１３ｓと把持部１３ｈとを第１方向（＋Ｙ方向）と直交する水平方向に向けて相対的に移動させることができる第２移動機構１３ｈｍとしての機能を有する。このため、第２制御部Ｃｃ３は、例えば、搬送部Ｃｖ３の動作を制御することで、把持部１３ｈに対して、支持部１３ｓとしてのベルトコンベアにおけるベルトの上部を、第１方向（＋Ｙ方向）と直交する第１水平方向（＋Ｘ方向）に向けて移動させることができる。これにより、第２制御部Ｃｃ３は、例えば、把持部１３ｈのうちのワークＷ０を挟持している部分に対して、支持部１３ｓとしてのベルトコンベアにおけるベルトの上部のうちのワークＷ０と接している部分を第１水平方向（＋Ｘ方向）に向けて移動させることができる。第２制御部Ｃｃ３で実現される機能的構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで構成されてもよい。

ここでは、例えば、統括制御部Ｃ０から第１制御部Ｃｒ３および第２制御部Ｃｃ３に対する制御信号によって、第１移動機構１３ｖｍと第２移動機構１３ｈｍとが同期して動作してもよい。また、例えば、第１制御部Ｃｒ３と第２制御部Ｃｃ３との間における信号の送受信によって、第１移動機構１３ｖｍと第２移動機構１３ｈｍとが同期して動作してもよい。

＜１−２−４．排出装置の機能的構成＞
図１２で示されるように、排出装置１４は、例えば、配線Ｗｒ２に電気的に接続された搬送制御部Ｃｃ４と、この搬送制御部Ｃｃ４に接続された搬送部Ｃｖ４と、を有する。搬送制御部Ｃｃ４は、例えば、演算部とメモリと記憶部とを含むコンピュータと同様な構成を有する。搬送制御部Ｃｃ４は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、搬送制御部Ｃｃ４の機能を実現することができる。搬送制御部Ｃｃ４は、例えば、駆動部の動作を制御することで、搬送部Ｃｖ４の動作を制御することができる。駆動部には、例えば、ベルトコンベアにおける少なくとも１つのプーリーを回転させるモーター等が適用される。搬送制御部Ｃｃ４は、例えば、統括制御部Ｃ０からの信号に応答して、搬送部Ｃｖ４の動作を制御し得る。搬送制御部Ｃｃ４で実現される機能的な構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで構成されてもよい。

＜１−３．反転装置の動作＞
図１３は、反転装置１３におけるワークＷ０の反転に係る動作フローの一例を示す流れ図である。図１４（ａ）から図１６は、反転装置１３においてワークＷ０が反転される様子の一例を示す図である。図１３で示される動作フローは、例えば、統括制御部Ｃ０からの制御信号に応答して、第１制御部Ｃｒ３および第２制御部Ｃｃ３が第１移動機構１３ｖｍとしての機能を有する把持部移動機構１３ｔおよび第２移動機構１３ｈｍとしての機能を有する搬送部Ｃｖ３の動作を制御することで実現され得る。ここでは、図１３のステップＳｐ１からステップＳｐ５の動作が実行されることで、反転装置１３においてワークＷ０が反転される。

まず、ステップＳｐ１では、把持部１３ｈがワークＷ０を挟持する。ここでは、図１４（ａ）で示されるように、支持部１３ｓとしての搬送部Ｃｖ３のベルトコンベアにおけるベルトの上部によって支持されているワークＷ０のうちの第１水平方向（＋Ｘ方向）の端部側の部分（被挟持部分ともいう）Ｐｈ０を第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とによって挟持する。ここで、被挟持部分Ｐｈ０は、例えば、少なくともワークＷ０の重心よりも搬送部Ｃｖ３の下流側としての第１水平方向（＋Ｘ方向）にずれた位置にある部分である。より具体的には、被挟持部分Ｐｈ０は、ワークＷ０のうちの第１水平方向（＋Ｘ方向）の端部から所定距離の範囲内に位置している部分である。所定距離は、例えば、挟持基準部Ｐｏ０と第１部Ｐｏ１および第２部Ｐｏ２とが連結する面と、第１当接部分Ｐｃ１との距離、および該面と第２当接部分Ｐｃ２との距離よりも短い距離に設定される。ここで、所定距離は、例えば、ワークＷ０の標準的な寸法および形状等を示すモデル等に応じて設定され得る。また、例えば、反転装置１３に撮像部等のワークＷ０の位置および形状を検出するためのセンサを設け、センサを用いて得られるワークＷ０の位置および形状を示す情報に基づいて、被挟持部分Ｐｈ０ｓを設定してもよい。

次に、ステップＳｐ２では、第１移動機構１３ｖｍとしての機能を有する把持部移動機構１３ｔによる把持部１３ｈの上昇および第２移動機構１３ｈｍとしての機能を有する搬送部Ｃｖ３の動作を開始する。ここでは、図１４（ａ）から図１５（ａ）で示されるように、第２移動機構１３ｈｍとしての機能を有する搬送部Ｃｖ３によって、第１水平方向（＋Ｘ方向）とは逆の第２水平方向（−Ｘ方向）に向けて、支持部１３ｓとしての搬送部Ｃｖ３のベルトコンベアにおけるベルトの上部に対して把持部１３ｈを相対的に移動させながら、第１移動機構１３ｖｍとしての機能を有する把持部移動機構１３ｔによって、支持部１３ｓとしての搬送部Ｃｖ３のベルトコンベアにおけるベルトの上部に対して把持部１３ｈを相対的に上方に移動させる。このとき、ワークＷ０は、該ワークＷ０の自重のバランスに応じて、第１当接部分Ｐｃ１および第２当接部分Ｐｃ２とともに、第１仮想軸Ａｘ１および第２仮想軸Ａｘ２を中心として回転し、ワークＷ０のうちの把持部１３ｈで挟持されている部分（被挟持部分）Ｐｈ０とは逆側の部分（被接触部分ともいう）Ｐｒ０が支持部１３ｓ上に接触している状態で維持される。ここでは、例えば、第２移動機構１３ｈｍの機能を有する搬送部Ｃｖ３による把持部１３ｈに対する支持部１３ｓの第１水平方向（＋Ｘ方向）における移動に合わせて、第１移動機構１３ｖｍの機能を有する把持部移動機構１３ｔによって支持部１３ｓに対して把持部１３ｈを上昇させる。より具体的には、搬送部Ｃｖ３としてのベルトコンベアによるベルトのうちのワークＷ０を支持している上部の第１水平方向（＋Ｘ方向）に向けた移動に合わせて、把持部移動機構１３ｔによって把持部１３ｈを上昇させる。ここで、第２移動機構１３ｈｍによる、第２水平方向（−Ｘ方向）における支持部１３ｓに対する把持部１３ｈの相対的な移動量、および第１移動機構１３ｖｍによる、支持部１３ｓに対する把持部１３ｈの相対的な上方への移動量のそれぞれは、例えば、ワークＷ０の標準的な寸法および形状等を示すモデル等に応じて設定され得る。これらの移動量は、例えば、反転装置１３に撮像部等のワークＷ０の位置および形状を検出するためのセンサを設け、センサを用いて得られるワークＷ０の位置および形状を示す情報に基づいて設定されてもよい。

次に、ステップＳｐ３では、第１移動機構１３ｖｍとしての機能を有する把持部移動機構１３ｔによる把持部１３ｈの下降を開始する。ここでは、図１５（ａ）から図１６で示されるように、第２移動機構１３ｈｍとしての機能を有する搬送部Ｃｖ３によって、第１水平方向（＋Ｘ方向）とは逆の第２水平方向（−Ｘ方向）に向けて、支持部１３ｓとしての搬送部Ｃｖ３のベルトコンベアにおけるベルトの上部に対して把持部１３ｈを相対的に移動させながら、第１移動機構１３ｖｍとしての機能を有する把持部移動機構１３ｔによって、支持部１３ｓとしての搬送部Ｃｖ３のベルトコンベアにおけるベルトの上部に対して把持部１３ｈを相対的に下方に移動させる。このとき、ワークＷ０は、該ワークＷ０の自重のバランスに応じて、第１当接部分Ｐｃ１および第２当接部分Ｐｃ２とともに、第１仮想軸Ａｘ１および第２仮想軸Ａｘ２を中心として回転し、ワークＷ０のうちの把持部１３ｈで挟持されている部分（被挟持部分）Ｐｈ０とは逆側の部分（被接触部分）Ｐｒ０が支持部１３ｓ上に接触している状態で維持される。ここでは、例えば、第２移動機構１３ｈｍの機能を有する搬送部Ｃｖ３による把持部１３ｈに対する支持部１３ｓの第１水平方向（＋Ｘ方向）における移動に合わせて、第１移動機構１３ｖｍの機能を有する把持部移動機構１３ｔによって支持部１３ｓに対して把持部１３ｈを下降させる。より具体的には、搬送部Ｃｖ３としてのベルトコンベアによるベルトのうちのワークＷ０を支持している上部の第１水平方向（＋Ｘ方向）に向けた移動に合わせて、把持部移動機構１３ｔによって把持部１３ｈを下降させる。ここで、第２移動機構１３ｈｍによる、第２水平方向（−Ｘ方向）における支持部１３ｓに対する把持部１３ｈの相対的な移動量、および第１移動機構１３ｖｍによる、支持部１３ｓに対する把持部１３ｈの相対的な下方への移動量のそれぞれは、例えば、ワークＷ０の標準的な寸法および形状等を示すモデル等に応じて設定され得る。これらの移動量は、例えば、反転装置１３に撮像部等のワークＷ０の位置および形状を検出するためのセンサを設け、センサを用いて得られるワークＷ０の位置および形状を示す情報に基づいて設定されてもよい。

次に、ステップＳｐ４では、第１移動機構１３ｖｍとしての機能を有する把持部移動機構１３ｔによる把持部１３ｈの下降および第２移動機構１３ｈｍとしての機能を有する搬送部Ｃｖ３の動作を停止する。上述したステップＳｐ２からステップＳｐ４の動作によって、図１４（ａ）から図１６で示されるように、ワークＷ０のうちの支持部１３ｓと接触している被接触部分Ｐｒ０を支点としつつ、ワークＷ０を反転させるように、把持部１３ｈ、第１移動機構１３ｖｍとしての機能を有する把持部移動機構１３ｔ、および第２移動機構１３ｈｍとしての機能を有する搬送部Ｃｖ３の動作が制御される。

次に、ステップＳｐ５では、把持部１３ｈがワークＷ０を解放する。ここでは、第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２との間隔が拡げられることで、把持部１３ｈがワークＷ０を把持している状態が解消される。

このような動作でワークＷ０を反転させる構成が採用されれば、例えば、ワークＷ０を持ち上げるために必要な把持部１３ｈおよび把持部移動機構１３ｔの可搬重量等を低減することができる。その結果、例えば、反転装置１３の小型化を図ることができる。また、例えば、反転装置１３の小型化に伴って、反転装置１３の製造に要する素材および工数等を低減することができる。これにより、例えば、反転装置１３の製造に要するコストを低減することができる。また、例えば、第２移動機構１３ｈｍの機能を有する搬送部Ｃｖ３がベルトコンベアで実現されれば、支持部１３ｓを移動させるために必要な空間が低減され、第２移動機構１３ｈｍの小型化が実現され得る。

＜１−４．第１実施形態のまとめ＞
以上のように、第１実施形態に係る反転装置１３によれば、例えば、支持部１３ｓが支持しているワークＷ０を把持部１３ｈの第１部Ｐｏ１と第２部Ｐｏ２とで挟持している状態で、第１移動機構１３ｖｍによって支持部１３ｓと把持部１３ｈとを上下方向における距離が変化するように相対的に移動させつつ、第２移動機構１３ｈｍによって支持部１３ｓと把持部１３ｈとを水平方向において相対的に移動させることで、ワークＷ０のうちの支持部１３ｓと接触している部分を支点としつつ、ワークＷ０を反転させることができる。これにより、例えば、ワークＷ０を持ち上げるために必要な把持部１３ｈおよび把持部移動機構１３ｔの可搬重量等を低減することができる。その結果、例えば、反転装置１３の小型化を図ることができる。また、例えば、反転装置１３の小型化に伴って、反転装置１３の製造に要する素材および工数等を低減することができる。このため、例えば、反転装置１３の製造に要するコストを低減することが可能となる。

＜２．変形例＞
本発明は上述の第１実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更および改良等が可能である。

上記第１実施形態において、例えば、把持部移動機構１３ｔに対して、６軸ロボットアームの代わりに、把持部１３ｈを昇降させることが可能である第１移動機構１３ｖｍの機能を有する他の構成を適用してもよい。図１７は、第１変形例に係る反転装置１３の主要な構成の一例を示す図である。図１７で示されるように、把持部移動機構１３ｔが、第１移動機構１３ｖｍとして、把持部１３ｈを昇降させることが可能である部分としてのエアシリンダー部Ｃｙ１等の機構を有していてもよい。図１７の例では、エアシリンダー部Ｃｙ１によって昇降可能であるアーム部１３ａｍに把持部１３ｈが連結されている。このような構成が採用されても、例えば、把持部１３ｈを昇降させることで、ワークＷ０のうちの支持部１３ｓと接触している部分を支点としつつ、ワークＷ０を反転させることができる。ここで、図１７で示されるように、把持部移動機構１３ｔが、例えば、把持部１３ｈを±Ｙ方向に移動させることが可能である部分としてのスライダー部Ｓｌ１を有していれば、支持部１３ｓに支持されるワークＷ０の位置が±Ｙ方向にずれたとしても、±Ｙ方向においてワークＷ０の位置に合わせて把持部１３ｈの位置を調整することが可能となる。図１７の例では、エアシリンダー部Ｃｙ１が、スライダー部Ｓｌ１によって±Ｙ方向に移動され得る。スライダー部Ｓｌ１には、例えば、エアシリンダー部Ｃｙ１の±Ｙ方向における移動をガイドするガイド部と、±Ｙ方向においてガイド部に沿ってエアシリンダー部Ｃｙ１を移動させる駆動力を付与する駆動部と、を有するものが適用され得る。駆動部には、例えば、エアシリンダー、またはモーターとボールネジとを組み合わせた構成等が適用され得る。

上記第１実施形態において、例えば、第１移動機構１３ｖｍは、支持部１３ｓおよび把持部１３ｈのうちの少なくとも一方を昇降させることが可能であってもよい。すなわち、例えば、第１移動機構１３ｖｍは、支持部１３ｓと把持部１３ｈとを上下方向における距離が変化するように相対的に移動させることが可能であればよい。また、例えば、第２移動機構１３ｈｍは、支持部１３ｓおよび把持部１３ｈのうちの少なくとも一方を第１方向（＋Ｙ方向）と直交するＸ軸に沿った水平方向に移動させることが可能であってもよい。すなわち、例えば、第２移動機構１３ｈｍは、支持部１３ｓと把持部１３ｈとを第１方向（＋Ｙ方向）と直交するＸ軸に沿った水平方向に向けて相対的に移動させることが可能であればよい。

図１８は、第２変形例に係る反転装置１３の主要な構成の一例を示す図である。図１８で示されるように、第１移動機構１３ｖｍは、例えば、支持部１３ｓを昇降させることが可能である部分を含んでいてもよい。このような構成が採用されれば、例えば、支持部１３ｓを昇降させることで、ワークＷ０のうちの支持部１３ｓと接触している部分を支点としつつ、ワークＷ０を反転させることができる。図１８の例では、第１移動機構１３ｖｍが、搬送部Ｃｖ３を昇降させることが可能である部分としてのエアシリンダー部Ｃｙ２を有する。より具体的には、第１移動機構１３ｖｍが、搬送部Ｃｖ３を昇降させることが可能である部分として、２つのエアシリンダー部Ｃｙ２としての第１エアシリンダー部Ｃｙ２ａと第２エアシリンダー部Ｃｙ２ｂとを有する。ここで、図１８で示されるように、把持部移動機構１３ｔが、把持部１３ｈを±Ｙ方向に移動させることが可能な部分としてのスライダー部Ｓｌ１と、を有していれば、支持部１３ｓに支持されるワークＷ０の位置が±Ｙ方向にずれたとしても、±Ｙ方向においてワークＷ０の位置に合わせて把持部１３ｈの位置を調整することが可能となる。図１８の例では、把持部１３ｈに連結されたアーム部１３ａｍが、スライダー部Ｓｌ１によって±Ｙ方向に移動され得る。ここで、例えば、支持部１３ｓに支持されるワークＷ０の位置が±Ｙ方向にずれない場合には、把持部１３ｈを移動させるための把持部移動機構１３ｔが存在していなくてもよい。また、ここで、例えば、把持部移動機構１３ｔも、図２および図１７で示されたような第１移動機構１３ｖｍとしての機能を有するものとされてもよい。

図１９（ａ）は、第３変形例に係る反転装置１３の主要な構成の一例を示す図である。図１９（ｂ）は、第３変形例に係る反転装置１３における支持部１３ｓの動作の一例を示す図である。図１９（ａ）および図１９（ｂ）で示されるように、反転装置１３は、例えば、搬送部Ｃｖ３の代わりに、水平方向に移動可能であるステージ部Ｓｔ３等のワークＷ０を支持することが可能な支持部１３ｓとしての機能を有する他の構成を有していてもよい。この場合には、例えば、ステージ部Ｓｔ３の上面部が支持部１３ｓとして機能し得る。ここで、例えば、第２移動機構１３ｈｍが、支持部１３ｓを第１方向（＋Ｙ方向）と直交する第１水平方向（＋Ｘ方向）に向けて移動させることが可能である部分を含んでいれば、支持部１３ｓを水平方向に移動させることで、ワークＷ０のうちの支持部１３ｓと接触している部分を支点としつつ、ワークＷ０を反転させることができる。図１９（ａ）および図１９（ｂ）の例では、第２移動機構１３ｈｍが、ステージ部Ｓｔ３を第１水平方向（＋Ｘ方向）および第２水平方向（−Ｘ方向）に移動させることが可能な部分としてのスライダー部Ｓｌ２を有する。スライダー部Ｓｌ２には、例えば、ステージ部Ｓｔ３の第１水平方向（＋Ｘ方向）および第２水平方向（−Ｘ方向）における移動をガイドすることが可能であるガイド部と、第１水平方向（＋Ｘ方向）および第２水平方向（−Ｘ方向）においてガイド部に沿ってステージ部Ｓｔ３を移動させる駆動力を付与する駆動部と、を有するものが適用され得る。ガイド部には、例えば、それぞれステージＳｔ３の下面の突起部が嵌合しておりかつ第１水平方向（＋Ｘ方向）および第２水平方向（−Ｘ方向）に延びるように位置している、２本のレール状の部材が適用され得る。駆動部には、例えば、エアシリンダーまたはモーターとボールネジとを組み合わせた構成等が適用され得る。

図２０は、第４変形例に係る反転装置１３の主要な構成の一例を示す図である。図２０で示されるように、例えば、第２移動機構１３ｈｍが、支持部１３ｓとしての機能を有するステージ部Ｓｔ３を第１水平方向（＋Ｘ方向）および第２水平方向（−Ｘ方向）に移動させるものではなく、把持部１３ｈを第１水平方向（＋Ｘ方向）および第２水平方向（−Ｘ方向）に向けて移動させることが可能である部分を含んでいてもよい。このような構成が採用されれば、例えば、把持部１３ｈを水平方向に向けて移動させることで、ワークＷ０のうちの支持部１３ｓと接触している部分を支点としつつ、ワークＷ０を反転させることができる。図２０の例では、把持部移動機構１３ｔが、第１移動機構１３ｖｍおよび第２移動機構１３ｈｍの両方の機能を有する。例えば、把持部移動機構１３ｔが、上述した６軸ロボットアームの構成を有していれば、例えば、第１回動部Ｐｒ１、第２回動部Ｐｒ２、第３回動部Ｐｒ３および第５回動部Ｐｒ５等の動作によって、把持部１３ｈを第１水平方向（＋Ｘ方向）および第２水平方向（−Ｘ方向）に向けて移動させるとともに、昇降させることが可能である。この場合には、例えば、把持部１３ｈおよび把持部移動機構１３ｔが、搬送部Ｃｖ３の代わりに、反転装置１３と該反転装置１３の外部との間でワークＷ０を搬送してもよい。

上記第１実施形態において、例えば、第２移動機構１３ｈｍは、支持部１３ｓを第１水平方向（＋Ｘ方向）に向けて移動させることが可能である部分と、把持部１３ｈを第２水平方向（−Ｘ方向）に向けて移動させることが可能である部分と、を含んでいてもよい。このような構成が採用されれば、例えば、支持部１３ｓを第１水平方向（＋Ｘ方向）に向けて移動させつつ、把持部１３ｈを第２水平方向（−Ｘ方向）に向けて移動させることで、ワークＷ０のうちの支持部１３ｓと接触している部分を支点としつつ、ワークＷ０を反転させることができる。この場合には、例えば、支持部１３ｓの第１水平方向（＋Ｘ方向）における長さを短縮させることが可能である。その結果、反転装置１３の小型化を図ることができる。ここでは、例えば、図２で示されるように、第２移動機構１３ｈｍの機能として、搬送部Ｃｖ３が、支持部１３ｓを第１水平方向（＋Ｘ方向）に向けて移動させることが可能である部分を含み、把持部移動機構１３ｔが、把持部１３ｈを第２水平方向（−Ｘ方向）に向けて移動させることが可能である部分を含む態様が考えられる。また、例えば、図１９で示されるように、第２移動機構１３ｈｍの機能として、スライダー部Ｓｌ２が、支持部１３ｓを第１水平方向（＋Ｘ方向）に向けて移動させることが可能である部分を含み、把持部移動機構１３ｔが、把持部１３ｈを第２水平方向（−Ｘ方向）に向けて移動させることが可能である部分を含む態様が考えられる。

上記第１実施形態および各変形例において、第１方向は、水平方向に沿った＋Ｙ方向に限られず、例えば、ワークＷ０の形状に応じて、ＹＺ平面内でＹ軸に対して若干もしくはある程度傾斜している状態で交差する仮想線に沿った方向とされてもよい。換言すれば、上記第１実施形態および各変形例では、第１方向が、水平方向に沿った＋Ｙ方向とされ、ワークＷ０の被挟持部分Ｐｈ０が被接触部分Ｐｒ０を基準である支点として仮想的なＸＺ平面に沿って相対的に移動するようにしてワークＷ０を反転させたが、これに限られない。例えば、第１方向が、ワークＷ０の形状に応じて、ＹＺ平面内でＹ軸に対して若干もしくはある程度傾斜している状態で交差する仮想線に沿った方向とされ、ワークＷ０の被挟持部分Ｐｈ０が被接触部分Ｐｒ０を基準である支点として第１方向に直交する仮想的な平面に沿って相対的に移動させるようにしてワークＷ０を反転させもよい。この場合には、例えば、第１移動機構１３ｖｍが、第１方向に直交する仮想的な平面に沿って、支持部１３ｓと把持部１３ｈとの上下方向における距離が変化するように、支持部１３ｓと把持部１３ｈとを相対的に移動させてもよい。換言すれば、例えば、第１移動機構１３ｖｍが、第１方向に直交する仮想的な平面に沿って、支持部１３ｓと把持部１３ｈとの上下方向における距離が変化するように、支持部１３ｓおよび把持部１３ｈの少なくとも一方を昇降させてもよい。このような動作は、例えば、図２および図２０に示された反転装置１３において実現可能である。

上記第１実施形態および各変形例において、例えば、検査システム１の動作が、統括制御部Ｃ０等の１つ以上の制御部によって制御されてもよい。ここで、例えば、検査システム１は、ワークＷ０の反転を行う１つの反転装置とみなしてもよい。

なお、上記第１実施形態および各種変形例をそれぞれ構成する全部または一部を、適宜、矛盾しない範囲で組み合わせ可能であることは、言うまでもない。

１ 検査システム
１３ 反転装置
１３ｈ 把持部
１３ｈｍ 第２移動機構
１３ｈｐ 遊間機構
１３ｈｓ 挟持機構
１３ｓ 支持部
１３ｔ 把持部移動機構
１３ｖｍ 第１移動機構
Ａｘ１ 第１仮想軸
Ａｘ２ 第２仮想軸
Ｂｇ１ 第１軸受部
Ｂｇ２ 第２軸受部
Ｃ０ 統括制御部
Ｃｃ３ 第２制御部
Ｃｒ３ 第１制御部
Ｃｖ１〜Ｃｖ４，Ｃｖ２１〜Ｃｖ２４ 搬送部
Ｃｙ１，Ｃｙ２ エアシリンダー部
Ｆｋ１ 第１引掛部分
Ｆｋ２ 第２引掛部分
Ｐｃ１ 第１当接部分
Ｐｃ２ 第２当接部分
Ｐｃ５ 連結部
Ｐｃ５１ 第１連結部
Ｐｃ５２ 第２連結部
Ｐｈ０ 被挟持部分
Ｐｍ１ 第１本体部分
Ｐｍ２ 第２本体部分
Ｐｏ０ 挟持基準部
Ｐｏ１〜Ｐｏ４ 第１〜４部
Ｐｒ０ 被接触部分
Ｓｌ１，Ｓｌ２ スライダー部
Ｓｔ３ ステージ部
Ｗ０ ワーク（対象物）

Claims (10)

1. 対象物を支持することが可能な支持部と、
   第１方向における間隔が減少するように相対的に移動することで前記対象物を挟持することが可能である第１部および第２部を有する把持部と、
   前記支持部と前記把持部とを上下方向における距離が変化するように相対的に移動させることが可能である第１移動機構と、
   前記支持部と前記把持部とを前記第１方向と直交する水平方向に向けて相対的に移動させることが可能である第２移動機構と、を備え、
   前記第１部は、第１本体部分と、該第１本体部分によって前記第１方向に沿った仮想軸を中心として回転可能に保持されているとともに、前記第１部と前記第２部とが前記対象物を挟持する際に前記対象物に当接する第１当接部分と、を含み、
   前記第２部は、第２本体部分と、該第２本体部分によって前記仮想軸を中心として回転可能に保持されているとともに、前記第１部と前記第２部とが前記対象物を挟持する際に前記対象物に当接する第２当接部分と、を含む、反転装置。
2. 請求項１に記載の反転装置であって、
   前記第１移動機構は、前記把持部を昇降させることが可能である部分を含む、反転装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の反転装置であって、
   前記第１移動機構は、前記支持部を昇降させることが可能である部分を含む、反転装置。
4. 請求項１から請求項３の何れか１つの請求項に記載の反転装置であって、
   前記第２移動機構は、前記支持部を前記第１方向と直交する第１水平方向に向けて移動させることが可能である部分を含む、反転装置。
5. 請求項４に記載の反転装置であって、
   前記支持部は、ベルトコンベアにおけるベルトの上部を含み、
   前記第２移動機構は、前記ベルトの上部を、前記第１水平方向に向けて移動させることが可能である部分を含む、反転装置。
6. 請求項１から請求項３の何れか１つの請求項に記載の反転装置であって、
   前記第２移動機構は、前記把持部を前記第１方向とそれぞれ直交する第１水平方向および該第１水平方向とは逆の第２水平方向に向けて移動させることが可能である部分を含む、反転装置。
7. 請求項４または請求項５に記載の反転装置であって、
   前記第２移動機構は、前記支持部を前記第１水平方向に向けて移動させることが可能である部分と、前記把持部を前記第１水平方向および該第１水平方向とは逆の第２水平方向に向けて移動させることが可能である部分と、を含む、反転装置。
8. 請求項１から請求項７の何れか１つの請求項に記載の反転装置であって、
   前記把持部を保持している保持部、を備え、
   前記把持部は、前記第１部と前記第２部との前記第１方向における間隔を変更することが可能となるように前記第１部および前記第２部のうちの少なくとも一方を移動可能な状態で保持している第３部と、第４部と、前記第３部と前記第４部との間の位置関係を所定範囲内で変更自在である状態で前記第３部と前記第４部とを連結している連結部と、を含み、
   前記保持部が、前記第４部を保持している、反転装置。
9. 請求項１から請求項８の何れか１つの請求項に記載の反転装置であって、
   前記第１本体部分は、第１軸受部を介して前記仮想軸を中心として前記第１当接部分を回転可能に保持し、
   前記第２本体部分は、第２軸受部を介して前記仮想軸を中心として前記第２当接部分を回転可能に保持し、
   前記第１軸受部は、前記仮想軸に沿って前記第２当接部分から離れる方向において前記第１本体部分に対して引っ掛かるように位置している第１引掛部分を含み、
   前記第２軸受部は、前記仮想軸に沿って前記第１当接部分から離れる方向において前記第２本体部分に対して引っ掛かるように位置している第２引掛部分を含む、反転装置。
10. 請求項１から請求項９の何れか１つの請求項に記載の反転装置であって、
    前記支持部によって支持されている前記対象物のうちの前記第１方向と直交する第１水平方向の端部側の部分を前記第１部と前記第２部とによって挟持させ、前記第２移動機構によって前記第１水平方向とは逆の第２水平方向に向けて前記支持部に対して前記把持部を相対的に移動させながら、前記第１移動機構によって前記支持部に対して前記把持部を相対的に上方に移動させた後に前記支持部に対して前記把持部を相対的に下方に移動させることで、前記対象物のうちの前記支持部と接触している部分を支点としつつ、前記対象物を反転させるように、前記把持部、前記第１移動機構および前記第２移動機構の動作を制御する制御部、を備える、反転装置。

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