CN1793785B - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

一种停车辅助装置，其停车目标位置的设定精度优良，设定速度快，可减轻使用者的停车目标位置的设定操作的劳苦。该停车辅助装置利用后方摄像机拍摄进行停车的停车空间，检测出该后方摄像机拍摄的图像中包括的停车空间中的表示停车区的区标线并设定停车目标位置，辅助车辆行驶到停车目标位置，其具有：检测出车辆的移动的车辆检测装置；存储车辆检测装置所检测出的车辆行驶移动经历的存储装置；基于存储装置中存储的车辆行驶移动经历的变化来推定假定停车目标位置的假定停车目标位置推定装置；基于利用假定停车目标位置推定装置推定的假定停车目标位置来设定搜索区标线的停车区标线搜索区域的停车区标线搜索区域设定装置。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种辅助停车的停车辅助装置。

背景技术

过去，作为辅助停车的停车辅助装置，公知有例如专利文献1～专利文献5所记载的装置。

专利文献1所记载的停车辅助装置，利用方向盘传感器检测出方向盘舵角，基于检测出的自身车辆的位置和预先输入的与停车有关的规定数据，计算出停车操作时的方向盘操舵角，在简易显示器上显示操舵角和操舵所需的指示角。但是，由于专利文献1所记载的停车辅助装置只基于方向盘传感器计算出方向盘操舵角，因此在车辆与停车区的相对位置关系中容易产生误差。所以，专利文献2～专利文献5所记载的停车辅助装置中，采用如下方法：利用装载在车辆上的CCD摄像机拍摄车辆后方图像，对得到的图像进行处理，从而检测出停车目标位置。

即，专利文献2所记载的停车辅助装置中，利用CCD摄像机拍摄包括车辆周围的停车区的规定区域，在每个方位计算出到停车区的距离数据，并将其中具有最靠近摄像机的距离数据的成分判断为停车入口，从而设定停车目标位置。

还有，专利文献3所记载的停车辅助装置中，将表示假想的自身车辆的停车目标位置的显示与摄影图像重叠显示，利用触摸屏等位置调整机构在摄影图像上移动上述停车目标位置显示，从而设定停车目标位置。

还有，专利文献4所记载的停车辅助装置中，对于表示预想前进道路的引导线附近的路面区域，设定窗口，利用白线特征和几何学上的配置，识别停车区。

另外，专利文献5所记载的停车辅助装置中，参考驾驶人员在停车时、先从停车目标位置的前面通过、然后使车辆转弯的驾驶特性，从停车动作前的车辆的行驶状态、移动轨迹推定停车目标位置，并作为设定停车目标的调整框的初始显示位置进行设定。

专利文献1：JP特开昭59-201082号公报。

专利文献2：JP特开平6-111198号公报。

专利文献3：JP特开平11-208420号公报。

专利文献4：JP特开2000-079860号公报。

专利文献5：JP特开2003-205807号公报。

但是，过去的停车辅助装置存在如下问题。

(1)专利文献2中记载的停车辅助装置，由于直接原样使用了由摄像机拍摄的图像，所以在摄影图像中的其它障碍物车辆、相邻的停车区标线、建筑物阴影等外在扰乱的影响下，不能正确地检测出停车目标位置，因此正确率低。为了提高正确率，可以考虑反复多次进行运算，但这在图像领域中很少采用。

在这方面，专利文献4中记载的停车辅助装置为了检测出停车区标线，只将设定了摄影图像内的窗口的区域作为处理对象，从而能够排除其它障碍物车辆和画面背景等成为外在扰乱的因素(明亮度、车辆阴影、路面脏物等)。然而，专利文献4中记载的停车辅助装置必须一直移动车辆直到引导线延伸到目标的停车区，因此产生多余的动作。这样，在进行自动操舵的停车辅助装置中，容易进行停车的效果降低了一半。

(2)还有，专利文献3中记载的停车辅助装置中，驾驶人员必须进行用于设定停车目标位置的调整操作，从而需要多余的工夫。即，驾驶人员要利用例如触摸屏，将显示器上的停车目标位置沿纵方向、横方向每次移动2个点，还要设定角度，因此调整操作需要时间和工夫。

(3)还有，专利文献5中记载的停车辅助装置中，由于例如驾驶人员的驾驶技术、相邻车辆的停车位置等停车状况，车辆的移动轨迹并不总是相同，虽然可以判断车辆要停在左右哪一个停车区，但停车目标位置常常偏离停车区。这样，驾驶人员必须利用例如触摸屏等的位置调整机构，调节在显示器上显示的调整框，重新设定停车目标位置，停车目标位置的设定需要花费功夫。

发明内容

本发明是为解决上述问题而提出的，其目的在于提供一种停车目标位置的设定精度优良、设定速度快、可以减轻使用者的停车目标位置设定操作的劳苦的停车辅助装置。

本发明的停车辅助装置，为解决上述课题，具有如下结构。

(1)、一种停车辅助装置，利用摄影机构拍摄进行停车的停车空间，检测出该摄影机构拍摄的图像中所包括的停车空间中的表示停车区的区标线并设定停车目标位置，辅助车辆行驶到停车目标位置，其特征在于，具有：检测出车辆的移动的车辆检测机构；存储车辆检测机构所检测出的车辆行驶移动经历的存储机构；基于存储机构中存储的车辆行驶移动经历的变化来推定假定停车目标位置的假定停车目标位置推定机构；基于利用假定停车目标位置推定机构推定的假定停车目标位置来设定搜索区标线的停车区标线搜索区域的停车区标线搜索区域设定机构。

(2)、如(1)所记载的停车辅助装置，其特征在于，假定停车目标位置推定机构从车辆行驶移动经历计算出车辆的偏向角，基于偏向角设定假定停车目标位置。

(3)、如(1)所记载的停车辅助装置，其特征在于，假定停车目标位置推定机构计算出车辆的短暂停车位置、从车辆的短暂停车位置起的车辆的偏向角、和从上述短暂停车位置到车辆转弯到上述车辆的偏向角的位置的车辆移动距离，基于上述短暂停车位置、车辆的偏向角、车辆移动距离设定假定停车目标位置。

(4)、如(1)所记载的停车辅助装置，其特征在于，具有输出停车辅助指令的停车辅助指令开关，假定停车目标位置推定机构在输入了停车辅助指令时计算假定停车目标位置。

(5)、如(1)所记载的停车辅助装置，其特征在于，停车区标线搜索区域设定机构通过划分为检测左区标线的左区标线搜索区域和检测右区标线的右区标线搜索区域来设定停车区标线搜索区域。

(6)、如(1)所记载的停车辅助装置，其特征在于，具有：计算出引导车辆至停车目标位置的引导路径的引导路径计算机构；基于利用引导路径计算机构计算出的引导路径计算出车辆的方向盘操作量的操作量计算机构；基于利用操作量计算机构计算出的方向盘操作量自动控制车辆的方向盘操作的方向盘控制机构。

接着，说明具有上述结构的停车辅助装置的作用效果。

本发明的停车辅助装置中，车辆检测机构检测出车辆的移动，将该检测结果作为车辆行驶移动经历存储到存储机构。假定停车目标位置推定机构从存储机构中读出车辆行驶移动经历，获取表示车辆如何移动的知识信息，推定假定停车目标位置。由于驾驶人员的驾驶特性和停车状况，停车前车辆的移动轨迹并不总是相同，因此假定停车目标位置有时会偏离停车空间中的停车区。本发明的停车辅助装置并不直接将假定停车目标位置设定为停车目标位置，而是在停车区标线搜索区域设定机构基于假定停车目标位置设定搜索停车区标线的停车区标线搜索区域后，读入摄影机构拍摄的停车空间的图像，从图像中的停车区标线搜索区域检测出区标线。此时，由于限定在停车区标线搜索区域中而检测出区标线，因此可以排除在停车区标线搜索区域以外产生的外在扰乱，高精度地检测出区标线。利用区标线修正假定停车目标位置来设定停车目标位置。这样，提高了停车目标位置的正确率，减少了驾驶人员重新设定停车目标位置的机会。还有，由于在停车区标线搜索区域内检测出区标线，与在图像整体中检测出区标线的情况相比，缩短了区标线的检测时间，进而缩短了停车目标位置的设定时间。

因此，利用本发明的停车辅助装置，能够使停车目标位置的设定精度优良，设定速度快，可以减轻使用者的停车目标位置设定操作的劳苦。

还有，本发明的停车辅助装置中，考虑到驾驶人员在停车时使车辆转弯的驾驶特性，假定停车目标位置推定机构从车辆行驶移动经历计算出车辆的偏向角，分析车辆的转弯程度，从转弯程度预测停车区相对于自己车辆的倾斜角，推定假定停车目标位置。

还有，本发明的停车辅助装置中，考虑到驾驶人员会在要停车的停车区的旁边短暂停车的驾驶特性，假定停车目标位置推定机构从车辆行驶移动经历计算出短暂停止的车辆的短暂停车位置、从短暂停车位置起的车辆的偏向角、和车辆从短暂停车位置转弯到规定的偏向角时的移动距离，基于短暂停车位置、车辆的偏向角和车辆的移动距离预测停车区相对于自己车辆的倾斜角，推定假定停车目标位置。

这样，由于假定停车目标位置推定机构预测停车区相对于自己车辆的倾斜角，推定假定停车目标位置，从而可以避免停车区标线落在停车区标线设定领域的外面而检测不出来的问题，可以防止区标线的误检出和未检出。

还有，本发明的停车辅助装置中，当驾驶人员操作停车辅助指令开关、输出停车辅助指令时，假定停车目标位置推定机构输入停车辅助指令，推定假定停车目标位置，基于该假定停车目标位置，检测出停车区标线，设定停车目标位置，辅助停车。这样，由于将停车辅助指令开关作为触发而推定假定停车目标位置，可以防止在驾驶人员不需要辅助停车时也推定假定停车目标位置，从而节省了不必要的运算。

还有，本发明的停车辅助装置中，将停车区标线搜索区域划分设定为左区标线搜索区域和右区标线搜索区域，对各领域进行扫描，检测出左区标线和右区标线，因此可以排除在与区标线无关的部分产生的外在扰乱，提高正确率，同时能够减少计算次数，降低计算成本。

还有，本发明的停车辅助装置中，引导路径计算机构计算出引导车辆至停车目标位置的引导路径后，操作量计算机构基于引导路径计算出车辆的方向盘操作量，方向盘控制机构基于方向盘操作量自动控制车辆的方向盘，因此，即使是例如停车技术不熟练的驾驶人员也能够容易地将车辆停在停车区。

附图说明

图1为表示装载有本发明第一实施方式的停车辅助装置的车辆的概略结构图。

图2为同一实施方式的停车辅助装置的方框图。

图3为表示同一实施方式的停车辅助装置的坐标变换方法的图。

图4为表示同一实施方式的停车辅助装置的车辆移动距离的检测方法的图。

图5为表示同一实施方式的停车辅助装置的处理的流程图。

图6为表示同一实施方式的并列停车状态的说明图。

图7为表示同一实施方式的并列停车状态的说明图，表示假定停车目标位置。

图8为表示同一实施方式的并列停车状态的说明图，表示停车区标线搜索区域。

图9为同一实施方式的在摄影图像上表示停车区标线搜索区域的图。

图10为表示同一实施方式的并列停车状态的说明图，表示区标线的边缘。

图11为表示同一实施方式的停车区标线的检测方法的流程图。

图12为同一实施方式的将显示画面显示在显示器上的图。

图13为表示本发明的停车辅助装置的第一变形例的图。

图14为表示本发明的停车辅助装置的第二变形例的图。

具体实施方式

接着，就有关本发明的停车辅助装置的一个实施方式，结合附图进行说明。图1为装载有停车辅助ECU4的车辆1的概略结构图。

车辆1中设置有后方摄像机2、显示器3、运算装置(以下称为“停车辅助ECU”)4、操舵角传感器5、换档手柄倒退档开关(相当于“停车辅助指令开关”)6、右后轮车轮速度传感器7、左后轮车轮速度传感器8、方向盘促动器9。本实施方式中，停车辅助ECU4构成“停车辅助装置”。

后方摄像机2设置于安装在车辆1后方的车牌之上中央附近，将光轴朝向下方而设置。摄像机自身通过广角透镜确保有左右140度的视野，可以拍摄后方大约8m左右的区域。

显示器3安装在车辆1的室内的中央仪表板或面板面上。显示器3显示例如后方摄像机2所拍摄的图像、或者与该图像重叠而显示停车目标框W。

停车辅助ECU4检测出后方摄像机2拍摄的图像中所包括的停车的区标线而设定停车目标位置，辅助车辆1行驶到停车目标位置K。详细结构后面再介绍。

操舵角传感器5安装在方向盘的内部，用于检测出操作方向盘时的舵角，并将操舵角信号输出到停车辅助ECU4。操舵角传感器5以利用光学传感器等检测出方向盘轴套的旋转量的方式构成。

换档手柄倒退档开关6内置在换档手柄内，当换档位置处于倒退档时接通，换档位置没有处于倒退档时断开。

右后轮车轮速度传感器7和左后轮车轮速度传感器8由安装在车辆1的车轮上的主动式车轮速度传感器构成，检测出车轮的旋转速度并将速度信号输出到停车辅助ECU4。

方向盘促动器9输出用于减轻方向盘转动力的力。

接着，说明停车辅助ECU4的结构。图2为停车辅助ECU4的方框图。

停车辅助ECU4具有负责控制的CPU11、在显示器3上描绘图形的图形描绘电路12、将图形信号和来自后方摄影机2的后方图像重叠在一起的叠印电路13、从摄影机图像抽出同步信号并供给到图形描绘电路12的同步分离电路14、从车辆1的扬声器16输出引导声音等的语音合成电路15等。还有，停车辅助ECU4具有车辆检测装置(相当于“车辆检测机构”)17、存储装置(相当于“存储机构”)28、假定停车目标位置推定装置(相当于“假定停车目标位置推定机构”)18、停车区标线搜索区域设定装置(相当于“停车区标线搜索区域设定机构”)19、停车区标线检测装置20、停车目标位置设定装置21、引导路径计算装置(相当于“引导路径计算机构”)22、方向盘操作量计算装置(相当于“方向盘操作量计算机构”)23、方向盘控制装置(相当于“方向盘控制机构”)24等。

车辆检测装置17为检测出车辆1的移动的装置。

存储装置28为存储车辆检测装置17检测出的车辆行驶移动经历的装置。本实施方式中，车辆行驶移动经历包括车辆1的操舵角和车轮速度。存储装置28由于数据容量上的关系，累积例如行驶7m的数据进行存储，当容量存满后，删除旧的数据，依次存储新的数据。

假定停车目标位置推定装置18基于车辆行驶移动经历的变化，推定假定停车目标位置k。

停车区标线搜索区域设定装置19基于假定停车目标位置k，设定搜索区标线T的停车区标线搜索区域S。

停车区标线检测装置20从停车区标线搜索区域S内检测出区标线T。

停车目标位置设定装置21基于所检测出的区标线T，设定停车目标位置K。

引导路径计算装置22计算出将车辆引导到停车目标位置K的引导路径。

方向盘操作量计算装置23基于引导路径，计算出车辆1的方向盘操作量。

方向盘控制装置24基于方向盘操作量，自动控制车辆1的方向盘的操作。

CPU11与操舵角传感器5、换档手柄倒退档开关6、右后轮车轮速度传感器7、左后轮车轮速度传感器8等各种传感器连接，输入检测信号。还有，CPU11与方向盘促动器9连接，基于方向盘控制装置24制成的控制信号，调整方向盘转动力，自动操作方向盘。

接着，说明停车辅助ECU4的处理。

在说明停车辅助ECU4的处理之前，先说明图像识别所需的停车目标位置显示的投影变换、和识别车辆1的行驶轨迹所需的车辆移动量的检测方法。

图3为表示停车辅助ECU4的坐标变换方法的图。

在停车目标位置显示的投影变换中，当将开始引导时的固定于车辆的世界坐标系设为X-Y-Z、将后方摄影机2的图形坐标系设为x-y时，通过数学公式1、2，从世界坐标上的描绘点A(Xi、Yi、Zi)变换为图形坐标上的点a(xi、zi)。

[数学公式1]

$\mathrm{\α}=P\left[\begin{array}{c}A\\ 1\end{array}\right]$

[数学公式2]

P＝C[R/T]

这里，P为3×4的投影变换行列式，C表示摄影机的内部参数，R表示旋转移动，T表示平行移动。

利用世界坐标系计算出的停车目标显示通过上面公式变换成图形坐标系后，利用图形描绘在显示器3的摄影图像上重叠显示。

图4为表示停车辅助ECU4的车辆移动距离的检测方法的图。

车辆1的移动距离如图4所示，通过数学公式3～数学公式5检测出来。

[数学公式3]

$\mathrm{\θ}=\underset{0}{\overset{\mathrm{\α}}{\∫}}\frac{1}{R}\·\mathrm{ds}$

[数学公式4]

$X=\underset{0}{\overset{\mathrm{\α}}{\∫}}\sin \mathrm{\θ}\·\mathrm{ds}$

[数学公式5]

$Z=\underset{0}{\overset{\mathrm{\α}}{\∫}}\cos \mathrm{\θ}\·\mathrm{ds}$

这里，ds为微小移动距离，可以从由左右后轮的车轮速度传感器7、8检测出的轮胎旋转量来求出。还有，R为车辆1的转弯半径，可以从操舵角传感器5的值求出。α为从停车开始位置起的累积移动距离。

图5为表示停车辅助ECU4的处理的流程图。图6～图11为车辆1的并列停车时的说明图。

停车辅助ECU4，当辅助开关接通时，启动图5所示的程序。例如，如图6所示，在白线(下面称为“区标线”)T所划分的多个停车区域G1、G2、G3中，要将车辆1停在处于空位的停车区G2时，驾驶人员为了确认处于空位的停车区G2的安全性，要在大约能够从驾驶座沿着正横方向看得见停车区域G2的中心的车辆位置A，短暂停住车辆1。

停车辅助ECU4，在图5的步骤1(下面简记为“S1”)中，以车辆位置A的短暂停止为触发，计算出从车辆位置A起的车辆移动量dX、dZ、θ。即，以车辆1的左右方向为X轴，前后方向为Z轴，以车辆1的后轮车轮轴的中心M为基准计算出dX、dZ。还有，图中Ix1作为从中心M到驾驶座的距离而被计算出，Iz1作为隔着Z轴而在dZ相反侧与dZ确保相等量的距离而被计算出。然后，如图6所示，驾驶人员为了将车停入左侧的停车区G2，使车辆1从车辆位置A向车辆位置B前进，并使车辆1向右方向转弯。

在图5的S2中，停车辅助ECU4检测换档手柄倒退档开关6的接通/断开状态，判断换档位置是否为倒退档。车辆1向车辆位置B前进或者停在车辆位置B时，由于换档手柄倒退档开关6没有接通(S2：否)，因此一直等待。

驾驶人员为了将车停入停车区G2，而在停车位置B使换档手柄为倒退档时，由于换档手柄倒退档开关6接通(S2：是)，在S3进行推定停车目标位置的运算。即，当以车辆1的左右方向为X轴，车辆1的前后方向为Z轴时，从图7所示的dX、dZ和Ix1、Iz1、Iz2的值，计算出车辆位置B的X-Z坐标系中的假定停车目标位置k与停车区G2的推定方向Lc的相对位置。

具体来说，从存储装置28读出包括操舵角和车轮速度的车辆行驶移动经历，计算出单位时间的车辆1的偏向角θ。并且，从偏向角θ判断车辆1是在前进还是在圆弧转弯。驾驶人员一般在将车辆1停入左侧的停车区内时，使车辆1前进到停车区域G的前面，然后向右方向转弯，还有，在将车辆1停入右侧的停车区内时，使车辆1前进到在停车区域G的前面，然后向左方向转弯，因此，从转弯方向可以预测驾驶人员要将车辆停入左右哪个停车区G。本实施方式中，由于驾驶人员使车辆1向右方向转弯，因此可以预测要将车辆停入左侧的停车区G2。

当将车辆停入左侧的停车区域G2时，驾驶人员从停车位置B将车辆1笔直倒退后，向左方向转弯，再笔直倒退，从而停入与停车位置A的Z轴垂直的停车区G。因此，将停车区G的推定方向Lc，作为相对于停车位置B的光轴而在停车区G侧具有仅偏向角θ加上90度的角度的相位差的直线来进行运算。还有，将假定停车目标位置k作为以停车位置B为基准的X-Y坐标系的相对位置而计算出来。

并且，在S4，进行停车区标线检测处理。划分停车区G的左右区标线TL、TR在一定程度规定了长度、宽度、和间隔距离。此时，如图8所示，基于假定停车目标位置k和停车区G2的推定方向Lc，假定左右区标线TL、TR的位置，设定搜索左区标线TL和右区标线TR的停车区标线搜索区域S。停车区标线搜索区域S划分设定为搜索左区标线TL的左区标线搜索区域SL和搜索右区标线TR的右区标线搜索区域SR。左区标线搜索区域SL和右区标线搜索区域SR被设定为比区标线T的范围大、且不包括3根以上的区标线T的区域。这样是为了即使在左右停车区标线搜索区域SL、SR相对于左右区标线TL、TR出现倾斜时，也能够确保左右区标线TL、TR被包括在左右停车区标线搜索区域SL、SR内，且防止在1个停车区标线搜索区域R检测出2个以上的停车区G，防止区标线T的未检出或误检出。例如区标线T的长度为5.5M、宽度为10cm时，左右停车区标线搜索区域SL、SR分别设定为长度是6.5M、宽度是1M的区域。使右区标线搜索区域SR和左区标线搜索区域SL与利用后方摄影机2拍摄的图像重叠后，刚好如图9所示。

对于这样获得的左右停车区标线搜索区域SL、SR，从后方摄影机2拍摄的图像的对比度、以及几何学上的特征，检测出左右区标线TL、TR的位置和其前端位置，从该检测结果，如图10所示那样设定停车目标位置K。此时，利用众所周知的Hougf变换检测出停车的区标线T。

图11为表示停车的区标线的检测方法的流程图。

下面简单说明检测区标线T的方法。将后方摄影机2拍摄的图像从世界坐标变换为图形坐标，进行视点变换处理(图11的S21)。然后在视点变换处理后的图像中，对左右停车区标线搜索区域SL、SR，进行3×3的空间过滤器扫描，对每个空间过滤器进行微分处理，获取对比度(图11的S22)。然后，从获得的对比度的信息，将每个空间过滤器的超过阈值的对比度作为+边缘、-边缘(图11的S23)。然后，对+边缘和-边缘进行组合、并对其排列进行运算，从这些组合排列中检测出相当于停车区标线的+边缘直线和-边缘直线的组对，从而抽出候选区标线(图11的S24)。并且，通过搜索作为候选区标线抽出的+边缘直线和-边缘直线的端点(图11的S25)，如图10所示，获得作为停车区参数的左右区标线TL、TR及其前端位置P1、P2、P3、P4(图11的S25、26)。

另外，如果不能获得左右区标线TL、TR的位置、及其前端位置P1～P4，则将假定停车目标位置k设定为停车目标位置K。

在图5的S5中，计算停车目标框W，以使停车目标位置K成为车辆1的中心M，并将其作为停车目标框W的初始位置，与后方摄影机2所拍摄的图像重叠后，在显示器3上显示。此时，如图12所示，位置调整开关25与后方图像和停车目标框W一起显示在显示器3上。在停车目标框W偏离自己停车使用的停车区G2的情况、或者左侧车辆C1为例如大型车、而需要靠停车区G2的右侧停车的情况下等，在S6，驾驶人员操作位置调整开关25的上下箭头Y1、Y2，沿纵向移动停车目标框W，或者操作左右箭头Y3、Y4，沿横向移动停车目标框W，并且操作旋转箭头Y5、Y6，沿顺时针方向或逆时针方向旋转停车目标框W，从而可以任意移动停车目标框W的位置。随着停车目标框W的位置调整，停车目标位置K的位置也可以自动地进行位置调整。另外，驾驶人员接通停车辅助中止开关26后，中止停车辅助。

并且，在S7，计算出将车辆1从停车位置B引导到停车目标位置K的引导路径。

然后，在S8，通过位置调整开关25的操作的有无，判断驾驶人员是否调整了停车目标位置K的位置。如果驾驶人员通过位置调整开关25调整了停车目标位置K的位置(S8：是)，则回到S7，计算出将车辆1从停车位置B引导到调整后的停车目标位置K’的引导路径。

另一方面，如果驾驶人员没有通过位置调整开关25调整停车目标位置K的位置(S8：否)，在S9，驾驶人员接通在显示器3上显示的确认开关27，判断停车目标位置K是否被确认。如果确认开关27没有被接通(S9：否)，则回到S8，一直等待到停车目标位置K被调整为止。

如果确认开关27被接通(S9：是)，在S10，例如从扬声器16发出“开始停车”的声音，告诉驾驶人员开始引导停车。

停车辅助ECU4，在S11，输入车轮速度传感器7、8输出的速度检测信号和操舵角传感器5输出的舵角检测信号，计算车辆移动量，检测出该车辆1位于引导路径的什么位置。并且，在S12，计算出相对于引导路径的目标操舵量，在S13，基于目标操舵量，控制方向盘促动器9。这样，自动操作方向盘，车辆1随着驾驶人员的加速踏板操作，开始向停车目标位置K倒退。

并且，在S14，判断是否到达停车目标位置K。如果没有到达停车目标位置K(S14：否)，则返回S11，继续自动控制方向盘。

如果到达停车目标位置K(S14：是)，则停车完成，从而结束停车辅助处理。

这种本实施方式的停车辅助ECU4中，车辆检测装置17检测出车辆1的移动，将操舵角和车轮速度作为车辆行驶移动经历而存储到存储装置28。假定停车目标位置推定装置18从存储装置28中读出车辆行驶移动经历，获取表示车辆1如何移动的知识信息，推定假定停车目标位置k。由于驾驶人员的驾驶特性和停车状况，停车前车辆1的移动轨迹并不总是相同，因此假定停车目标位置k有时会偏离停车空间的停车区G2。本实施方式的停车辅助ECU4并不直接将假定停车目标位置k设定为停车目标位置K，而是在停车区标线搜索区域设定装置19基于假定停车目标位置k设定搜索停车区标线T的停车区标线搜索区域S后，读入后方摄影机2拍摄的图像，从图像中的停车区标线搜索区域S检测出区标线T。此时，由于将区标线T限定在停车区标线搜索区域S而被检测出，因此可以排除在停车区标线搜索区域S以外产生的外在扰乱(亮度的差别、其它车辆C1、C2的阴影、路面脏物等)，高精度地检测区标线T，同时减少用于检测出区标线T的反复计算次数。利用区域线T修正假定停车目标位置k来设定停车目标位置K。这样，提高了停车目标位置K的正确率，减少了驾驶人员通过位置调整开关25重新设定停车目标位置K的机会。还有，由于在停车区标线搜索区域S内检测出区标线T，所以与从图像整体中检测出区标线T的情况相比，缩短了区标线T的检测时间，进而缩短了停车目标位置K的设定时间。

因此，利用本实施方式的停车辅助ECU4，停车目标位置K的设定精度优良，设定速度快，可以减轻使用者的停车目标位置K的设定操作的劳苦。

还有，本实施方式的停车辅助ECU4中，考虑到驾驶人员会在要停车的停车区G2的旁边短暂停车的驾驶特性，假定停车目标位置推定装置19从车辆行驶移动经历计算出车辆1的短暂停止的短暂停车位置、从短暂停车位置的车辆1的偏向角θ、和车辆1从短暂停车位置转弯到规定的偏向角时的移动距离，基于短暂停车位置、车辆1的偏向角θ和车辆1的移动距离预测停车区G2相对自己车辆的倾斜角，推定假定停车目标位置k。这样，可以避免停车区标线T落在停车区标线设定区域S的外面而检测不出等的问题，可以防止区标线T的误检出和未检出。

还有，本实施方式的停车辅助ECU4，当驾驶人员使换档位置处于倒退档、接通换档手柄倒退档开关6时，假定停车目标位置推定装置19输入停车辅助指令，推定假定停车目标位置k，基于该假定停车目标位置k，检测出停车的区标线T，设定停车目标位置，辅助停车。这样，由于换档手柄倒退档开关6作为触发而推定假定停车目标位置k，可以防止在驾驶人员不需要辅助停车时也推定假定停车目标位置k，从而节省了不必要的运算。

还有，本实施方式的停车辅助ECU4，将停车区标线搜索区域S划分设定为左区标线搜索区域SL和右区标线搜索区域SR，对各区域SL、SR进行扫描，检测出左区标线TL和右区标线TR，因此可以排除在左右区标线TL、TR之间的与左右区标线TL、TR无关的部分产生的亮度差，能够提高正确率，同时能够减少计算次数，降低计算成本。

还有，本实施方式的停车辅助ECU4中，引导路径计算装置22计算出引导车辆1至停车目标位置K的引导路径后，方向盘操作量计算装置23基于引导路径计算出车辆1的方向盘操作量，方向盘控制装置24基于方向盘操作量自动控制车辆1的方向盘，因此，即使是停车不熟练的驾驶人员也能够容易地将车辆1停在停车区G2。

以上是有关本发明的实施方式的说明，然而本发明并不仅限于上述实施方式，可以有各种应用。

(1)例如上述实施方式中，分别设置左右停车区标线搜索区域SL、SR，但也可如图13所示，设定包括左右区标线TL、TR的1个停车区标线搜索区域S。此时，只要设定停车区标线搜索区域S的范围大于停车区G2、能够确实检测出左右区标线TL、TR即可。由于设定1个停车区标线搜索区域S，在噪声和计算成本上差于上述实施方式，但具有能够使区域整体的偏差平均化、提高正确率的优点。

(2)例如上述实施方式中，说明了车辆左侧的停车区G2出现空位的情况。如图14所示，也能够适用于车辆1的两侧的停车区域G出现空位的情况。此时，即使多个停车区出现空位，也能够利用车辆1的短暂停车位置、偏向角和移动距离预测驾驶人员要停车的停车区GX，推定假定停车目标位置k，设定停车区标线搜索区域S，能够高精度地设定停车目标位置K。

(3)例如上述实施方式中，是在换档手柄内设置换档手柄倒退档开关6，自动切换接通/断开状态，但也可以在中央仪表板等上另外设置停车辅助指令开关，通过手动切换停车辅助指令开关的接通/断开状态。

(4)例如上述实施方式中，基于车辆1的短暂停车位置、偏向角和移动距离推定假定停车目标位置k，但也可以只基于车辆1的偏向角来推定假定停车目标位置k，这样具有可以减少计算成本的优点。

Claims (8)

1.一种停车辅助装置，利用摄影机构拍摄进行停车的停车空间，检测出该摄影机构拍摄的图像中所包括的停车空间中的表示停车区的区标线并设定停车目标位置，辅助车辆行驶到上述停车目标位置，其特征在于，具有：

检测出车辆的移动的车辆检测机构；

存储上述车辆检测机构所检测出的车辆行驶移动经历的存储机构；

基于上述存储机构中存储的车辆行驶移动经历的变化来推定假定停车目标位置的假定停车目标位置推定机构；

基于利用上述假定停车目标位置推定机构推定的上述假定停车目标位置来设定搜索上述区标线的停车区标线搜索区域的停车区标线搜索区域设定机构。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述假定停车目标位置推定机构从上述车辆行驶移动经历计算出车辆的偏向角，基于上述偏向角设定上述假定停车目标位置。

3.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述假定停车目标位置推定机构计算出车辆的短暂停车位置、从上述车辆的短暂停车位置起的车辆的偏向角、和从上述短暂停车位置到车辆转弯到上述车辆的偏向角的位置的车辆移动距离，基于上述短暂停车位置、上述车辆的偏向角、上述车辆移动距离设定上述假定停车目标位置。

4.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

具有输出停车辅助指令的停车辅助指令开关，

上述假定停车目标位置推定机构在输入了上述停车辅助指令时，计算上述假定停车目标位置。

5.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述停车区标线搜索区域设定机构通过划分为检测出左区标线的左区标线搜索区域和检测出右区标线的右区标线搜索区域来设定停车区标线搜索区域。

6.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，具有：

计算出引导车辆至上述停车目标位置的引导路径的引导路径计算机构；

基于利用上述引导路径计算机构计算出的上述引导路径而计算出上述车辆的方向盘操作量的操作量计算机构；

基于利用上述操作量计算机构计算出的上述方向盘操作量而自动控制上述车辆的方向盘操作的方向盘控制机构。

7.如权利要求3所述的停车辅助装置，其特征在于，

该停车辅助装置还具有停车目标位置推定机构，当换档手柄处于倒退档状态时，上述停车目标位置推定机构基于表示停车区的区标线设定停车目标位置，该表示停车区的区标线基于上述假定停车目标位置进行搜索。

8.如权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述停车区标线搜索区域设定机构设定包括左区标线和右区标线的1个停车区标线搜索区域。

Images