CN114641441A - 移动台、基座单元以及移动单元 - Google Patents

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Abstract

移动台具备：基座单元，所述基座单元具备轨道部件；移动单元，所述移动单元在所述轨道部件上在第一位置与第二位置之间往复；以及输送单元，所述输送单元搭载于所述移动单元，对输送对象物进行输送。所述移动单元具备：作为驱动辊的第一行进用辊；以及对所述第一行进用辊施加旋转驱动力的驱动机构，所述驱动机构包括：行进用电机，所述行进用电机供给旋转驱动力；以及摩擦传递机构，所述摩擦传递机构通过摩擦力将所述行进用电机的旋转驱动力传递到所述第一行进用辊。

Description

移动台、基座单元以及移动单元
技术领域
本发明涉及移动台。
背景技术
已知有在移动台车上具备输送机并在两点间移送工件的移动台(traverser)(例如专利文献1)。该移动台在位于移动台车移动的移动路径的一方的端部的输送机的下游端和同样位于移动路径的另一方的端部的输送机的上游端的两点之间移动，移送工件。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第462578号公报
发明内容
发明要解决的课题
有时作业者位于移动台的往复移动路径上，或者异物混入移动台的往复移动路径，从而与移动台产生干涉。此时，移动台的移动被阻碍，伴随于此，有时会对移动台的驱动系统作用过负荷，存在移动台、工件产生损伤的情况。因此，在产生了这样的干涉的情况下，特别是在与作业者产生接触那样的情况下，希望在移动台没有安全护栏、光幕等传感器这样的附带设备就能够安全地停止。
本发明的目的在于提供一种在过负荷作用时无需附带设备就能够安全地停止的移动台。
用于解决课题的方案
根据本发明，提供一种移动台，所述移动台具备：
基座单元，所述基座单元具备轨道部件；
移动单元，所述移动单元在所述轨道部件上在第一位置与第二位置之间往复；以及
输送单元，所述输送单元搭载于所述移动单元，对输送对象物进行输送，
所述移动台的特征在于，
所述移动单元具备：
作为驱动辊的第一行进用辊；以及
驱动机构，所述驱动机构对所述第一行进用辊施加旋转驱动力，
所述驱动机构包括：
行进用电机，所述行进用电机供给旋转驱动力；以及
摩擦传递机构，所述摩擦传递机构通过摩擦力将所述行进用电机的旋转驱动力传递到所述第一行进用辊。
发明的效果
根据本发明，能够提供一种在针对移动的过负荷作用时，无需附带设备就能够安全地停止的移动台。
附图说明
图1A是实施方式的移动台的立体图。
图1B是表示实施方式的移动台的使用方式的概略俯视图。
图2是基座单元的俯视图。
图3是图2的1A部的放大图。
图4是图2的1B部的放大图。
图5是移动单元的立体图。
图6是移动单元的驱动系统的说明图。
图7是移动单元的驱动系统的说明图。
图8是移动单元的驱动系统的局部立体图。
图9是行进用辊的摩擦传递结构的说明图。
图10是行进用辊的摩擦传递结构的说明图。
图11是相当于图1A的A-A线剖视图的抵接部的支承结构的说明图。
图12是输送单元的驱动系统的说明图。
图13是控制系统的框图。
图14是表示无线供电例的图。
图15是图1B的C-C线剖视图。
图16是表示通信单元的配置例的图。
图17是图16的例子中的控制系统的框图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。另外，以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明，另外，在实施方式中说明的特征的所有组合并不是发明所必需的。在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征也可以任意组合。另外，对相同或同样的结构标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
<第一实施方式>
<概要>
图1A是本发明一实施方式的移动台100的立体图。在各图中，箭头X、箭头Y表示相互正交的水平方向，箭头Z表示相对于X-Y平面的垂直方向。移动台100具备基座单元1、移动单元2以及输送单元3。移动单元2和输送单元3构成移动台主体T。基座单元1沿Y方向延伸设置，具备移动台主体T(移动单元2)的行进路径(轨道部件12)。移动单元2是在基座单元1的行进路径上往复移动的行进单元，在位于行进路径的两端部的停止位置P1以及停止位置P2停止。图1表示移动单元2位于停止位置P1的状态。输送单元3经由多个支柱2a搭载于移动单元2上，送入送出输送对象物W。在本实施方式的情况下，输送单元3是具备输送辊32、33的辊式输送机。
例如，如图1B所示，移动台100用于在输送机61、62之间移载输送对象物W。具体而言，根据输送机61、62的位置，设置有移动单元2的停止位置P1、P2。当移动单元2在停止位置P1停止时，输送单元3的输送机单元(后述)与一方的输送机61的送出端(下游端)相向。在该状态下，从一方的输送机61向输送单元3进行输送对象物W的交接(移载)。移载有输送对象物W的移动台主体T沿着行进路径移动，并在停止位置P2停止。此时，输送单元3的输送机单元与另一方的输送机62的送入端(上游端)相向。在该状态下，从输送单元3向另一方的输送机62进行输送对象物W的交接。需要说明的是，在本实施方式中，输送单元3沿X方向对输送对象物W进行输送，但也可以沿与X方向交叉的水平方向对输送对象物W进行输送。例如，也可以在移动台主体T(移动单元2)设置变更输送对象物W的朝向的转向单元，使输送单元3绕Z轴旋转自如。由此，能够根据输送机61、62的输送方向相对于行进路径的倾斜来改变输送单元3的输送方向。
<基座单元>
基座单元1具备：向上方开口的箱型的框体10；覆盖框体10的开口并形成基座单元1的上表面的罩11；以及在X方向上分离的一对轨道部件12。另外，基座单元1具备通路部件16。图2是为了表示框体10的内部空间10a而透过罩11表示的基座单元1的俯视图，图3、图4是图2的1A部、1B部的各放大图。
一对轨道部件12是板状的部件，沿Y方向延伸设置并平行地固定于框体10。一对轨道部件12、12形成行进路径。轨道部件12的上表面在基座单元1的上表面露出，移动单元2的行进用辊22、23(后述)与轨道部件12、12接触而滚动，从而移动单元2(移动台主体T)在基座单元1上行进。在罩11与轨道部件12之间，形成有沿着轨道部件12在Y方向上延伸的间隙14，由罩11和框体10包围的内部空间10a与基座单元1的上方的外部空间经由该间隙14连通。
通路部件16是分别配置在框体10的X方向的两侧方的倾斜板。通路部件16构成作业者横穿基座单元1时的踏板。换言之，通路部件16规定作业者横穿基座单元1时的基座单元1中的通路。通过设置通路部件16，若处于移动单元2的停止中，则作业者、台车能够横穿基座单元1，能够提高移动台100的设置工厂内的作业者的移动性。
图15是图1B的C-C线剖视图。通路部件16从设置基座单元1的设置面(工厂的地面)G延伸设置到轨道部件12的上表面。通路部件16例如由钢板构成，包括倾斜部16a和水平部16b。通过设置倾斜部16a，能够消除框体10与设置面G的台阶，形成平滑的斜坡。水平部16b固定于框体10的构成部件17。水平部16b与构成部件17的固定可以是螺纹紧固结构，也可以是将分别设置的卡合部(例如弯折部、凹凸)卡合的结构。
返回到图3、图4，由框体10划定的内部空间10a也作为与移动单元2连接的电缆13的收容空间发挥功能。内部空间10a被分隔部件18c一分为二。
电缆13至少包括用于从外部电路向移动单元2的行进用电机271供给电力的电源电缆。另外，电缆13也可以包括用于未图示的上位装置与控制电路4的通信的通信电缆。罩11是覆盖该内部空间(收容空间)10a的薄板材，通过该罩11抑制灰尘等侵入内部空间10a。电缆13支承于电缆类保护引导装置(电缆拖链(注册商标))17。
在本实施方式的情况下，电缆类保护引导装置17以两根横倒的状态设置在框体10内。而且，在电缆13包括电源电缆和通信电缆的情况下，也可以在一方的电缆类保护引导装置17支承电源电缆，在另一方的电缆类保护引导装置17支承通信电缆。需要说明的是，也可以采用不通过分隔部件18c分隔内部空间10a的结构，在该情况下，设置一个电缆类保护引导装置17。而且，在电缆13包括电源电缆和通信电缆的情况下，也可以通过一个一个电缆类保护引导装置17来支承这些电缆。
各电缆类保护引导装置17以在内部空间10a内曲折行进的方式配设，其移动被设置于框体10的多个引导件18a、分隔部件18c以及一个辊18b引导。多个引导件18a包括直线状的部件18a-1和辊18b周围的弧形的部件18a-2。分隔部件18c作为直线状的引导件发挥功能。
电缆类保护引导装置17的一端17a经由通过间隙14的连结件(未图示)而连结于移动单元2，另一端17b固定于框体10。电缆13的一端13a经由间隙14延伸设置到框体10的外部。
在电缆13是电源电缆的情况下，其一端13a与移动单元2的电源部(未图示)连接。该电源部向驱动单元25的行进用电机271、驱动单元35的输送用电机371等供给电力。另一端13b与配置在基座单元1的外部的未图示的外部电路(例如电源装置等)连接。
在电缆13是通信电缆的情况下，其一端13a经由间隙14与移动单元2的控制电路4连接。该控制电路4进行驱动单元25的行进用电机271、驱动单元35的输送用电机371的控制。另一端13b与配置在基座单元1的外部的未图示的上位装置(例如PLC等)连接。
通过这样设置间隙14，能够将移动单元2配置在基座单元1上，并且将移动单元2与基座单元1的内部空间10a之间连接。
在框体10内的轨道部件12、12的两端部，分别设置有与移动单元2抵接的停止部件15。各停止部件15经由支承部件16固定于框体10。在本实施方式中，设置有四个停止部件15，其中的图3所图示的两个停止部件15、15使移动单元2(移动台主体T)在停止位置P1停止，图4所图示的剩下的两个停止部件15、15使移动单元2在停止位置P2停止。
在本实施方式的情况下，各停止部件15是在与移动单元2抵接时缓和其冲击的减振器，具备杆15a和进退自如地收容杆15a的缸体15b。停止部件15以使杆15a在Y方向上相向的状态分别配置在轨道部件12、12的两端部附近。杆15a的前端构成与移动单元2抵接的抵接部，位于间隙14的下方附近。在缸体15b中例如收容有对杆15a向进入方向施力的弹簧、设置于杆15a的端部的活塞、以及抵抗活塞的移动的液体。当移动单元2与杆15a抵接时，杆15a向缸体15b内后退，并且抵接的冲击被缓和。作为停止部件15，也可以使用固体部件。但是，通过如本实施方式那样采用具有可动部的减振器，能够提高移动台100的耐久性。
<移动单元>
参照图1A、图5对移动单元2的概要进行说明。图5是从其底面侧观察移动单元2的立体图。移动单元2具有：在X方向上分离且平行地配置的两个辊单元20；以及以连结两个辊单元20的方式设置且作为移动单元2的驱动源的驱动单元25。两个辊单元20由多个连结部件2b连结，由此辊单元20、20保持平行地分离的状态。
各辊单元20具有作为驱动辊的行进用辊22和作为从动辊的多个行进用辊23沿着移动方向(Y方向)排列而成的辊列。行进用辊22以及23在轨道部件12上滚动，由此移动单元2在Y方向上行进。各辊单元20具备对行进用辊22及23以及后述的机构进行支承的支承体(框架)21。支承体21包括：构成辊单元20的底部并沿Y方向延伸的底板21a；以及分别设置于底板21a的Y方向的前后端的支承板21c。
支承板21c具备止动抵接部29。止动抵接部29是在停止位置P1或P2与停止部件15抵接的部分。止动抵接部29具有L字形状，该L字形状具备从支承板21c的下表面向Z方向下方延伸的支承部29a和从支承部29a的下端部朝向辊单元20、20的中央侧延伸的抵接部主体29b。伴随着移动单元2的行进，支承部29a沿着间隙14移动，抵接部主体29b与停止部件15的杆15a抵接。另外，在支承板21c的下表面还支承有后述的轨道抵接部28(参照图6)。
参照图5～图8对移动单元2的驱动系统的结构进行说明。图6是除出了外装部分的状态下的移动单元2的俯视图。驱动单元25具备支承于支承体(框架；参照图5。在图6中未图示)26的驱动机构27。驱动机构27是对行进用辊22、23施加旋转驱动力的机构，包括供给旋转驱动力的行进用电机271、带传动机构272、驱动轴273、驱动轮274以及摩擦传递机构FM。图7是驱动轴273附近的移动单元2的纵剖视图(图6的B－B向视剖视图)。图8是驱动机构27的局部立体图。
行进用电机271例如是DC电机，具备对旋转轴的转动方向以及速度进行控制的控制基板(未图示)，其旋转轴在驱动轴273的上方且平行地支承于支承体26。
控制基板例如具备以CPU为代表的处理器、RAM、ROM等存储设备、在外部设备与处理器之间中继的输入输出接口、与PLC等上位的控制器进行通信的通信接口。控制基板例如配置在行进电机271的框体的内部，与向行进用电机271等供给电力的电源部连接。
而且，控制基板输出表示旋转轴的转动方向的控制信号和表示转动速度的PWM(脉冲宽度调制)信号，对行进用电机271的旋转轴的转动进行控制。
另外，行进用电机271的旋转轴安装有旋转编码器41，旋转编码器41检测到的旋转轴的旋转量被输入到控制基板。
控制基板以旋转编码器41的输出信号在一定时间内不再变化为契机，停止对行进用电机271的转动进行指示的控制信号(CW、CCW信号)的输出。由此，行进用电机271的驱动停止。
这样，行进用电机271的控制基板在一定时间内未检测到行进用电机271的旋转轴的旋转时，使该行进用电机271的旋转轴的驱动停止。
在上述方法中，使用旋转编码器来检测行进用电机271的旋转轴的旋转在物理上停止的情况，但也可以使用对转动进行指示的控制信号(CW、CCW信号)的电流值来检测行进用电机271的旋转轴的旋转在物理上停止的情况。
例如，控制信号(CW、CCW信号)的电流值在旋转轴的旋转被阻碍时上升。因此，将对旋转的行进用电机271的旋转轴施加负荷而使旋转轴的旋转在物理上停止时的电流值设为阈值，通过检测控制信号(CW、CCW信号)的电流值持续一定时间超过阈值的情况，能够检测行进用电机271的旋转轴在物理上停止的情况。
由此，当行进用电机271的旋转轴的旋转在物理上停止时，旋转轴的驱动停止。作为旋转轴的旋转在物理上停止的情况，例如可举出误将螺栓、螺钉等异物落入间隙14内并卡在驱动轮242、274与驱动传递部件246、或驱动轮242、274与支承板21b之间时。此时，驱动轮242、274的旋转、驱动传递部件246的行进被阻碍。
在此，在使用通用的电机作为行进用电机271的情况下，即便驱动轮242、274的旋转、驱动传递部件246的行进被阻碍且电机的旋转轴在物理上停止，电机也继续旋转。其结果是，成为电机强行使在物理上不能旋转的旋转轴继续转动的状态，在最坏的情况下，会导致电机的故障、破损。
与此相对，在本实施方式的移动台100中，首先，当驱动轮241、274的旋转、驱动传递部件246的行进被异物阻碍时，驱动轴273的旋转以及带传递机构272的行进停止。但是，本实施方式的移动台100如上所述，行进用电机271是“若在一定时间内未检测到行进用电机271的旋转轴的旋转，则使该行进用电机271的旋转轴的驱动停止”的机构。由此，即便行进用电机271的旋转轴的旋转在物理上停止，也对此进行检测而停止行进用电机271的旋转轴的驱动。即，若行进用电机271的旋转轴在物理上停止，则对此进行检测而停止行进用电机271的旋转轴的驱动，因此，不存在行进用电机271强行使无法旋转的旋转轴继续转动的情况。其结果是，不会产生由异物引起的行进用电机271的故障、破损，能够安全地停止行进用电机271的旋转轴的驱动。
带传动机构272将行进用电机271的旋转驱动力传递到驱动轴273而使驱动轴273旋转。驱动轴273是沿X方向延伸设置的部件，在本实施方式的情况下，多根轴经由联轴器连结，整体构成一根轴。各辊单元20的支承体21包括将行进用辊22以及23的各旋转中心轴支承为旋转自如的一对支承板21b。一对支承板21b在X方向上以任意的间隔分离，且平行地竖立设置在底板21a上，在支承板21b、21b之间配置有行进用辊22以及23。
驱动轴273分别旋转自如地轴支承于位于在X方向上分离的位置的一对支承板21b。在一对支承板21b之间设置有行进用辊22，各行进用辊22经由摩擦传递机构FM安装于驱动轴273。摩擦传递机构FM是通过摩擦力将行进用电机271的旋转驱动力传递到行进用辊22的机构，在本实施方式的情况下，具备摩擦传递部件275。
图9是行进用辊22的纵剖视图。摩擦传递部件275设置于驱动轴273的周面，是将行进用辊22安装于驱动轴273的一对环部件。在本实施方式的情况下，摩擦传递部件275由嵌合于行进用辊22的中心孔的一对带凸缘的衬套275a、275b构成。在驱动轴273与摩擦传递部件275的接触部，在驱动轴273的周面设置有衬套276。例如，在衬套276的孔内嵌入驱动轴273。将驱动轴273上的衬套276的部分插入摩擦传递部件275的中央的孔275h内，使衬套276位于摩擦传递部件275的孔275h内。摩擦传递部件275和衬套276未被固定，从驱动轴273向摩擦传递部件275的旋转驱动力的传递基于摩擦传递来进行。因此，在对行进用辊22作用有抵抗其旋转的过剩的负荷的情况下，在设置于驱动轴273的衬套276与摩擦传递部件275之间产生空转(滑动)，驱动轴273继续旋转，但行进用辊22停止旋转。
返回到图5～图8，在驱动轴273的两端部分别设置有驱动轮274。各驱动轮274固定于驱动轴273，与驱动轴273一体地旋转。驱动轮274的旋转驱动力经由设置于辊单元20的行进传递机构24传递到行进用辊23。
行进传递机构24包括：各行进用辊23的驱动轴241、设置于各驱动轴241的外侧端部的驱动轮242、以及驱动力传递部件246。驱动轴241与驱动轴273平行地设置，旋转自如地支承于一对支承板21b。驱动轮242设置于驱动轴241的一端(移动单元2的宽度方向外侧的端部)。对于每个辊单元20，设置于驱动轴273的一个驱动轮274和设置于各驱动轴241的多个驱动轮242沿着Y方向排列成一列，在这些驱动轮274以及242上卷绕有环形的驱动力传递部件246。因此，伴随着驱动轴273的转动，驱动轮274旋转，通过该驱动轮274的旋转，各驱动轮242旋转。
在本实施方式的情况下，驱动力传递部件246是链条，驱动轮274以及242是与链条啮合的链轮，它们构成链条传动机构。但是，也可以代替链条传动机构而采用带传动机构，另外，也可以是分别由齿轮构成驱动轮274及242以及驱动力传递部件246的齿轮机构。
参照图10对行进传递机构24的结构中的每个行进用辊23的结构进一步进行说明。图10是行进用辊23附近的纵剖视图。在本实施方式的情况下，行进辊23与驱动轴241一体地形成，驱动轴241经由滚珠轴承支承于一对支承板21b。
在驱动轴241的周面设置有被传递部249、摩擦传递部件244。被传递部249设置在驱动轴241的中途部，是向驱动轴241的径向外侧延伸的圆盘状的部件，固定于驱动轴241而与驱动轴241一体地旋转。被传递部件249和驱动轴241也可以是一个部件。
摩擦传递部件244设置于驱动轴241的周面，介于驱动轮242与驱动轴241之间。摩擦传递部件244是一对带凸缘的衬套，为了覆盖驱动轮242的两侧以及驱动轮242的内周面，从驱动轮242的两侧安装各个带凸缘的衬套。在本实施方式的情况下，摩擦传递部件244形成驱动轴241的轴向的各端部向径向突出的凸缘部244a。在该凸缘部244a之间安装有驱动轮242，驱动轮242的侧面与凸缘部244a接触。而且，在驱动轮242的一侧面(行进用辊23侧的侧面)与被传递部249之间夹持有一方的凸缘部244a。摩擦传递部件244与驱动轴241之间未被固定，从驱动轮242向驱动轴241的旋转驱动力的传递基于经由凸缘部244a的、驱动轮242的一侧面(行进用辊23侧(在图10中为左侧)的侧面)与被传递部249之间的摩擦传递来进行。
为了施加驱动轮242的一侧面(行进用辊23侧的侧面)与被传递部249之间的凸缘部244a的夹持力，设置有施力部件245。在本实施方式的情况下，施力部件245是螺旋弹簧，但也可以是橡胶等其他弹性部件。在驱动轴241形成有沿轴向贯通驱动轴241且与驱动轴241同心的贯通孔241a。贯通孔241a是在驱动轮242侧为小径、在相反侧(行进辊23侧)为大径的阶梯孔。
在贯通孔241a中插通有杆247。在杆247的一端部(驱动轮242侧的端部)固定有按压部件248，在另一端部形成有止动部247a。施力部件245被夹设在贯通孔241a的台阶部分的壁面与止动部247a之间。按压部件248是与摩擦传递部件244的另一侧(不与被传递部件249接触的一侧)的凸缘部244a接触的圆板状的部件。
通过施力部件245的施力，杆247以及按压部件248被向行进用辊23侧施力，由此，在驱动轮242的一侧面(行进用辊23侧的侧面)与被传递部249之间，产生按压与被传递部件249接触的一侧(在图10中为左侧)的凸缘部244a的夹持力。由此，驱动轮242的旋转驱动力经由该凸缘部244a而被摩擦传递到驱动轴241。在对行进用辊23作用有抵抗其旋转的过剩的负荷的情况下，在驱动轴241与摩擦传递部件244之间产生空转(滑动)，驱动轮242继续旋转，但行进用辊23停止旋转。
需要说明的是，在本实施方式中，采用了将施力部件245内置于驱动轴241的结构，但也能够采用配置于驱动轴241的周面的结构等其他结构，只要能够对驱动轮242的一侧面(行进用辊23侧的侧面)与被传递部249之间施加夹持力即可。
参照图6，在各支承板21c上经由支承部21d支承有轨道抵接部28。图11是图1A的A-A剖视图，表示移动单元2搭载于基座单元1上的状态下的轨道抵接部28和周围的结构的配置。轨道抵接部28是配置在支承板21c的下方的辊。支承部21d是沿垂直方向(Z方向)延伸的轴部件，其上端部固定于支承板21c，轨道抵接部28旋转自如地支承于支承部21d的下端部。支承部21d通过间隙14延伸至罩11的下侧，设置在支承部21d的下端的轨道抵接部28与轨道部件12的侧面(在图11中为左侧面。平行设置的轨道部件12、12的各内侧面)抵接。由此，四个轨道抵接部28在移动单元2在轨道部件12上移动时，防止移动单元2从轨道部件12、12脱轨。
<输送单元>
参照图1A和图12对输送单元3的结构进行说明。图12是除出了外装部分的状态下的输送单元3的俯视图。输送单元3具有：在Y方向上分离且平行地配置的两个辊单元30；以及以连结两个辊单元30的方式设置且作为输送单元3的驱动源的驱动单元35。两个辊单元30还由多个连结部件3a连结，由此辊单元30、30保持平行地分离的状态。
辊单元30以及驱动单元35虽然辊的数量不同，但是关于驱动机构是与辊单元20以及驱动单元25相同的结构。换句话说，移动单元2的行进机构和输送单元3的输送机构是相同的结构，由此，能够使用共用的部件构成双方。由此，能够减少构成移动台主体T的部件的数量，能够实现降低成本，并且部件管理变得容易。
各辊单元30具有作为驱动辊的输送用辊32和作为从动辊的多个输送用辊33排列成一列(X方向)的辊列。通过输送用辊32以及33的旋转，这些辊上的输送对象物W在X方向上被输送。输送用辊32能够使用与行进用辊22相同的辊，输送用辊33能够使用与行进用辊23相同的辊。
各辊单元30具备对输送用辊22及23以及后述的机构进行支承的支承体(框架)31。支承体31是与移动单元2的支承体21相同的结构，包括构成辊单元30的底部且沿着X方向延伸的底板31a和一对支承板31b。另一方面，输送单元3的支承体31与移动单元的支承体21不同，不具有相当于支承板21c的结构。另外，输送单元3不具有相当于移动单元2的抵接部28、29的结构。
驱动单元35具备被支承体(框架)36支承的驱动机构37。驱动机构37是对输送用辊32施加旋转驱动力的机构，包括供给旋转驱动力的输送用电机371、带传动机构372、驱动轴373以及驱动轮374。驱动机构37是与驱动机构27相同的结构，能够共用相同的部件。
输送用电机371例如是DC电机，具备对旋转轴的转动方向以及速度进行控制的控制基板(未图示)，其旋转轴在驱动轴373的上方且平行地支承于支承体36。在此，控制基板具备与驱动单元25的控制基板相同的结构，以输送用电机371的旋转停止了一定时间为契机，使输送用电机371停止。带传动机构372将输送用电机371的旋转驱动力传递到驱动轴373而使驱动轴373转动。驱动轴373是沿Y方向延伸设置的部件，在本实施方式的情况下，多根轴经由联轴器连结，整体构成一根轴。各辊单元30的支承体31包括将输送用辊22以及23的各旋转中心轴支承为旋转自如的一对支承板21b。一对支承板21b在Y方向上以任意的间隔分离，且平行地竖立设置在底板31a上，在支承板31b、31b之间配置有输送用辊32以及33。
驱动轴373分别旋转自如地支承于位于在Y方向上分离的位置的一对支承板21b。在一对支承板21b之间设置有输送用辊32，各输送用辊32经由摩擦传递部件(未图示)安装于驱动轴373。输送用辊32与移动单元2的行进用辊22同样地，经由相当于摩擦传递部件275的摩擦传递部件以及衬套(都未图示)安装于驱动轴373。因此，在对输送用辊32作用有抵抗其旋转的过剩的负荷的情况下，在设置于驱动轴373的衬套与摩擦传递部件之间产生空转(滑动)，驱动轴373继续旋转，但输送用辊32停止旋转。
在驱动轴373的两端部分别设置有驱动轮374。各驱动轮374固定于驱动轴373，与驱动轴373一体地旋转。驱动轮374的旋转驱动力经由设置于辊单元30的输送传递机构34传递到输送用辊33。
输送传递机构34是除了辊的数量以外与行进传递机构24相同的机构，是经由驱动力传递部件346向各输送用辊33的驱动轮342传递驱动轮374的旋转驱动力的机构。各输送用辊33的机构也是与图10所例示的各行进用辊23的机构相同的机构。在此也能够实现部件的共用化。
<控制电路>
图13是移动单元2的控制系统的框图。移动单元2具备对行进用电机271进行控制的控制电路4。在行进用电机271的驱动轴上安装有旋转编码器41，旋转编码器41检测到的驱动轴的旋转量被输入到控制电路4。另外，在移动台100设置有检测移动单元2的位置的位置传感器42。本实施方式的位置传感器42分别设置于两个停止位置P1、P2，一方的位置传感器42检测移动单元2是否存在于停止位置P1，另一方的位置传感器42检测移动单元2是否存在于停止位置P2。位置传感器42例如是通过与移动单元2的接触而接通(ON)的机械式传感器、光学地检测移动单元2的存在的光断续器等光学传感器。
控制电路4例如是具备以CPU为代表的处理器、RAM、ROM等存储设备、在外部设备与处理器之间中继的输入输出接口、与上位的控制器进行通信的通信接口、行进用电机271的驱动电路等的微型计算机。控制电路4例如能够配置于驱动单元25的框体的内部，为了向行进用电机271等供给电力，通过间隙14而布置的电缆13与控制电路4连接。
输送单元3的控制可以由控制电路4进行，也可以由设置于输送单元3的控制电路进行。也可以与行进用电机271同样地，在输送用电机371设置旋转编码器，能够检测输送用电机371的驱动轴的旋转量。设置于输送单元3的控制电路可以是与控制电路4相同的结构，也可以构成为能够与控制电路4进行通信。
这样，能够使输送用辊和行进用辊、输送传递机构和行进传递机构的结构相同，因此，能够抑制制造成本。
<动作例>
对基于控制电路4的移动单元2的控制例进行说明。控制电路4根据上位的控制器的指示，使移动单元2从停止位置P1向停止位置P2移动，另外，使移动单元2从停止位置P2向停止位置P1移动。具体而言，控制电路4对行进用电机271的旋转方向、旋转的开始及停止以及旋转速度进行控制。
首先，使移动台主体T从停止位置P1朝向停止位置P2移动。当移动台主体T到达停止位置P2时，止动抵接部29与停止部件15机械地、物理地抵接。由此，移动台主体T的移动被阻碍，移动台主体T在停止位置P2停止。
此时，行进用电机271、驱动轴273、驱动轮274、驱动力传递部件246以及驱动轮242继续旋转，但行进用辊22、23的旋转停止。
接着，在由位置传感器42检测到移动单元2到达停止位置P2之后，从送出侧的输送机62向输送单元3移载输送对象物W。
在从移动台主体T从停止位置P1朝向停止位置P2开始移动起经过了一定时间之后，并且在确认为输送单元3并非处于输送对象物W的移载动作中时，移动台主体T从停止位置P2朝向停止位置P1移动。
当移动台主体T到达停止位置P1时，止动抵接部29与停止部件15机械地、物理地抵接。由此，移动台主体T的移动被阻碍，移动台主体T在停止位置P1停止。
此时，行进用电机271、驱动轴273、驱动轮274、驱动力传递部件246以及驱动轮242继续旋转，但行进用辊22、23的旋转停止。
接着，在由位置传感器42检测到移动单元2到达停止位置P1之后，从输送单元3向送入侧的输送机61移载输送对象物W。
另外，在从移动台主体T从停止位置P2朝向停止位置P1开始移动起经过了一定时间之后，并且在确认为输送单元3并非处于输送对象物W的移载动作中时，移动台主体T从停止位置P1朝向停止位置P2移动。
通过反复进行这些动作，能够利用移动台100在输送机61、62之间进行输送对象物W的输送。
另外，在使移动台主体T在各停止位置P1、P2停止时，通过止动抵接部29与停止部件15机械地、物理地抵接，移动台主体T的移动被阻碍。
在此，行进用电机271的旋转驱动力通过摩擦传递而传递到行进用辊22、23。此时，通过停止部件15与止动抵接部29的机械性、物理性的抵接，移动单元2的移动被阻碍，若作用超过摩擦传递力的过负荷，则在摩擦传递部件275与衬套276之间以及摩擦传递部件244与行进用辊23之间产生滑动。由此，行进用电机271继续旋转，但行进用辊22、23的旋转停止。即，行进用辊22、23具有蓄能功能(accumulate function)(也称为自由流动功能)。
因此，在本实施方式的移动台100中，无需进行行进用电机271的逆变器控制、在行进用电机271的驱动轴上另外设置转矩限制器等，就能够在使行进用电机271旋转的状态下使移动台主体T停止。
即便在产生上述滑动的期间，摩擦传递部件275与衬套276之间以及摩擦传递部件244与行进用辊23之间的摩擦也不是零，而是产生摩擦。
因此，在产生滑动的期间，也通过该摩擦，在摩擦传递部件275与衬套276之间以及摩擦传递部件244与行进用辊23之间，对行进用辊22、23作用欲使其向移动台主体T的移动方向(前进方向)旋转的力。
因此，行进用辊22、23虽然表观上的旋转停止，但欲使其前进的力继续作用于行进用辊22、23。因此，行进用辊22、23不会向与移动方向相反的方向(后退方向)旋转。即，行进用辊22、23(移动台主体T)是防后退辊，因此，不会后退。因此，移动台主体T在与停止部件15抵接的停止位置P1(或P2)继续停止，保持停止位置P1(或P2)处的准确的定位状态。
在送入送出输送对象物W时，需要以毫米为单位准确地定位移动台主体T和输送机61、62的位置。因此，以往准备移动台主体的定位装置，将移动台主体T定位在停止位置。作为定位装置，需要用于固定移动台主体与输送机的相对位置关系的机构，例如对接机构、夹持机构等，在装置上成为大规模的结构。
与此相对，在本实施方式的移动台100中，通过作为防后退辊的行进用辊22、23，仅通过停止部件15和止动抵接部29的结构就能够将移动台主体T定位在准确的位置，因此，不需要以往必须的定位装置。
并且，即便在停止部件15使用了减振器的情况下，通过行进用辊22、23，止动抵接部29也会克服由减振器的弹簧等引起的推回而继续按压减振器。因此，在止动抵接部29与减振器抵接的状态下，移动台主体T停止。因此，仅通过减振器就能够将移动台主体T准确地定位在停止位置P1(或P2)。
另外，也可以是，在由位置传感器42检测到移动单元2到达了停止位置P1(或P2)之后，使行进用电机271的旋转持续规定时间直至输送对象物W的送入送出结束为止，当确认为输送单元3并非处于输送对象物W的移载的输送动作中时，使行进用电机271停止。
由于行进用辊22、23通过摩擦传递而被传递旋转驱动力，因此，在移动台主体T从停止位置P1向P2、或者从停止位置P2向P1移动的中途，若与作业者等接触而作用超过摩擦传递力的过负荷，则向行进用辊22、23的旋转驱动力的传递被切断，行进用辊22、23的旋转停止。因此，在本实施方式的移动台100中，在移动台主体T移动时，若作用超过摩擦传递力的过负荷，则即便不设置安全护栏、光幕、区域传感器等附带设备，也能够安全且瞬时地使移动台主体T停止。
<第二实施方式>
在上述实施方式中，设为作为针对移动单元2的电力供给设备而使用了电缆13的有线供电，但也可以设为从送电侧的单元(送电单元)向受电侧的单元(受电单元)以非接触(无线)的方式供给电力的无线供电。
图14是表示具备无线供电装置5的移动台100的一例的图。如该图所示，无线供电装置5具备：设置于基座单元1的送电单元51、设置于移动单元2的受电单元52、以及蓄电池、电容器等蓄电装置53。
送电单元51与未图示的外部电路(例如电源装置等)连接，配置成在移动台主体T停止在停止位置P1以及停止位置P2时，送电单元51以及受电单元52接近、相向(能够供电)。
受电单元52设置于移动单元2的侧面，与蓄电装置53电连接。该电连接可以是有线供电或无线供电的任一种。另外，蓄电装置53也可以与受电单元52分体地设置，但当然也可以一体地设置。
而且，在无线供电装置5中，在移动台主体T停止在停止位置P1(或P2)时，设置于停止位置P1(或P2)的送电单元51通过无线供电向受电单元52供给电力。
受电单元52将从送电部51供给的电力蓄积于蓄电装置53。控制电路4使用蓄积于该蓄电装置53的电力来驱动行进用电机271。
根据本实施方式，由于不需要与电缆13相关的结构，因此，不需要电缆等的布线、处理，装置结构变得简单。
需要说明的是，图14中的受电部52、送电部51、蓄电装置53的配置是一例，能够采用各种配置。例如，送电部51也可以仅为一个。另外，送电部51也可以收容于基座单元1的内部空间10a。
另外，作为本实施方式中的无线供电方式，根据传输效率、传输距离等的关系等，例如优选电磁感应方式。此外，作为无线供电方式而惯用地使用的磁场共振方式、电场耦合方式、电波接收方式等都能够应用。
<第三实施方式>
控制电路4也可以是配置在移动单元2的外部的结构。图16是表示其一例的移动台100的立体图，图17是图16的例子中的控制系统的框图。
在图16的例子中，作为代替控制电路4的控制单元而设置有通信单元4A。通信单元4A具备显示部43，并以作业者能够从移动单元2的外部目视确认显示部43的方式配置。在图16的例子的情况下，通信单元4A固定于输送单元3的外壁部的支承部30a，整体在外部露出。通信单元4A的固定场所也可以是移动单元2的外壁部。
通信单元4A具备连接器44～46。在连接器44连接有将通信单元4A与上位装置200连接的通信电缆。在连接器45连接有将通信单元4A与外部的电源连接的电源电缆。在连接器46连接有行进用电机271、旋转编码器41等控制对象设备。
通信单元4A例如具备以CPU为代表的处理器、RAM、ROM等存储设备、在控制对象设备与处理器之间中继的输入输出接口、与上位的控制器进行通信的通信接口。需要说明的是，通信单元4A也可以通过无线通信与上位装置200通信。
通信单元4A接收来自上位装置200的指示，对行进用电机271的驱动进行控制。需要说明的是，通信单元4A也可以进行输送单元3的控制。
在本实施方式的情况下，位置传感器42的检测信号经由通信单元4A被输入到上位装置200。上位装置200基于位置传感器42的检测信号，对通信单元4A发送动作停止指示等。通信单元4A基于来自上位装置200的指示和旋转编码器41的检测结果，对行进用电机271的驱动进行控制。
显示部43进行与行进用电机271的控制相关的显示等。显示部43由多个发光元件构成。各发光元件例如设置于通信单元4A的每个连接器，在从对应的连接器向控制对象的设备、上位装置发送控制信号的期间点亮。另外，各发光元件与来自上位装置200的控制信号的每个种类建立对应，在从上位装置200接收对应的控制指令的期间点亮。作业者能够确认显示部43的显示部并确认移动单元2等的动作是否正常进行。
以上，对发明的实施方式进行了说明，但发明并不限定于上述实施方式，能够在发明的要点的范围内进行各种变形、变更。
附图标记说明
1基座单元、2移动单元、3输送单元、100移动台。

Claims (24)

1.一种移动台，所述移动台具备：
基座单元，所述基座单元具备轨道部件；
移动单元，所述移动单元在所述轨道部件上在第一位置与第二位置之间往复；以及
输送单元，所述输送单元搭载于所述移动单元，对输送对象物进行输送，
所述移动台的特征在于，
所述移动单元具备：
作为驱动辊的第一行进用辊；以及
驱动机构，所述驱动机构对所述第一行进用辊施加旋转驱动力，
所述驱动机构包括：
行进用电机，所述行进用电机供给旋转驱动力；以及
摩擦传递机构，所述摩擦传递机构通过摩擦力将所述行进用电机的旋转驱动力传递到所述第一行进用辊。
2.如权利要求1所述的移动台，其特征在于，
所述驱动机构具备：
第一驱动轴，所述第一驱动轴通过所述行进用电机的作用而旋转；以及
第一驱动轮，所述第一驱动轮设置于所述第一驱动轴的端部，与该第一驱动轴一体地旋转，
所述摩擦传递机构具备第一摩擦传递部件，所述第一摩擦传递部件设置于所述第一驱动轴的周面，将所述第一行进用辊安装于该第一驱动轴。
3.如权利要求2所述的移动台，其特征在于，
所述移动单元具备：
作为从动辊的多个第二行进用辊；以及
行进传递机构，所述行进传递机构将所述第一行进用辊的旋转驱动力传递到所述多个第二行进用辊。
4.如权利要求3所述的移动台，其特征在于，
所述行进传递机构具备：
多个第二驱动轴；
第二驱动轮，所述第二驱动轮分别设置于所述多个第二驱动轴的端部；
被传递部，所述被传递部分别一体地设置于所述多个第二驱动轴的中途部；
第二摩擦传递部件，所述第二摩擦传递部件被夹持在各个所述第二驱动轴上的所述被传递部与所述第二驱动轮之间；
施力构件，所述施力构件设置于各个所述第二驱动轴，施加所述被传递部与所述第二驱动轮之间的驱动力；以及
驱动力传递部件，所述驱动力传递部件将所述第一驱动轮的旋转驱动力传递到各个所述第二驱动轮。
5.如权利要求3或4所述的移动台，其特征在于，
所述输送单元具备：
多个输送用辊；以及
输送传递机构，所述输送传递机构使所述多个输送用辊旋转，
所述输送用辊是与所述第二行进用辊相同的辊，
所述输送传递机构是与所述行进传递机构相同的机构。
6.如权利要求3～5中任一项所述的移动台，其特征在于，
所述移动单元具备：
第一辊列，所述第一辊列通过将所述多个第二行进用辊沿着所述移动单元的移动方向排列而构成；以及
第二辊列，所述第二辊列相对于所述第一辊列在与所述移动方向正交的正交方向上分离地配置，通过将所述多个第二行进用辊沿着所述移动方向排列而构成，
所述第一驱动轴沿所述正交方向延伸设置，
所述第一驱动轮分别设置于所述第一驱动轴的一端和另一端。
7.如权利要求1～6中任一项所述的移动台，其特征在于，
所述移动台具备：
旋转编码器，所述旋转编码器检测所述行进用电机的旋转；以及
控制电路，所述控制电路对所述行进用电机的驱动进行控制，
所述控制电路在所述移动单元位于所述第一位置与所述第二位置之间的中途的位置的情况下，以所述旋转编码器的输出信号在一定时间内不再变化为契机，停止所述行进用电机的驱动。
8.如权利要求3～6中任一项所述的移动台，其特征在于，
所述移动单元具备：
支承体，所述支承体支承所述行进传递机构；以及
抵接部，所述抵接部支承于所述支承体，在所述移动单元的行进中与所述轨道部件的侧面抵接。
9.如权利要求1～8中任一项所述的移动台，其特征在于，
所述移动台具备无线供电装置，所述无线供电装置具备设置于所述基座单元的送电部和设置于所述移动单元的受电部。
10.如权利要求1～9中任一项所述的移动台，其特征在于，
所述基座单元具备：
框体，所述框体划定向所述行进用电机供给电力的电缆的收容空间；
罩，所述罩覆盖所述收容空间；
第一停止部件，所述第一停止部件与所述移动单元抵接而使所述移动单元停止在所述第一位置；以及
第二停止部件，所述第二停止部件与所述移动单元抵接而使所述移动单元停止在所述第二位置。
11.如权利要求10所述的移动台，其特征在于，
所述移动台具备通路部件，所述通路部件设置于所述框体的侧方，成为作业者横穿所述基座单元时的踏板，
所述通路部件从设置有所述基座单元的设置面延伸设置到所述轨道部件的上表面。
12.如权利要求3所述的移动台，其特征在于，
所述基座单元具备：
框体，所述框体划定向所述行进用电机供给电力的电缆的收容空间；
罩，所述罩覆盖所述收容空间；
第一停止部件，所述第一停止部件与所述移动单元抵接而使所述移动单元停止在所述第一位置；以及
第二停止部件，所述第二停止部件与所述移动单元抵接而使所述移动单元停止在所述第二位置，
所述移动单元具备：
控制电路，所述控制电路对所述行进用电机的驱动进行控制；
支承体，所述支承体支承所述行进传递机构；以及
抵接部，所述抵接部支承于所述支承体，在所述移动单元的行进中与所述轨道部件的侧面抵接，
在所述罩与所述轨道部件之间形成有沿着所述轨道部件的间隙，
所述行进传递机构和所述控制电路位于比所述罩靠上侧的位置，
所述抵接部位于比所述罩靠下侧的位置，
所述支承体具备通过所述间隙支承所述抵接部的支承部。
13.如权利要求12所述的移动台，其特征在于，
所述基座单元具备支承所述电缆的第一电缆支承部和第二电缆支承部，
所述电缆通过所述间隙与所述控制电路连接。
14.如权利要求6所述的移动台，其特征在于，
所述输送单元具备：
第三辊列，所述第三辊列通过将多个输送用辊沿着与所述移动单元的移动方向正交的正交方向排列而构成；
第四辊列，所述第四辊列相对于所述第三辊列在所述移动方向上分离地配置，通过将多个输送用辊沿着所述正交方向排列而构成；
输送用电机，所述输送用电机供给旋转驱动力；
第三驱动轴，所述第三驱动轴通过所述输送用电机的作用而旋转；以及
第三驱动轮，所述第三驱动轮分别设置于所述第三驱动轴的一端和另一端。
15.一种基座单元，所述基座单元构成移动台，所述移动台具备：移动单元，所述移动单元在轨道部件上在第一位置与第二位置之间往复；以及输送单元，所述输送单元搭载于所述移动单元，对输送对象物进行输送，所述基座单元的特征在于，
所述移动单元具备：
作为驱动辊的第一行进用辊；以及
驱动机构，所述驱动机构对所述第一行进用辊施加旋转驱动力，
所述驱动机构包括：
行进用电机，所述行进用电机供给旋转驱动力；以及
摩擦传递机构，所述摩擦传递机构通过摩擦力将所述行进用电机的旋转驱动力传递到所述第一行进用辊，
所述基座单元具备：
所述轨道部件；
框体，所述框体划定向所述行进用电机供给电力的电缆的收容空间；
罩，所述罩覆盖所述收容空间；
第一停止部件，所述第一停止部件与所述移动单元抵接而使所述移动单元停止在所述第一位置；以及
第二停止部件，所述第二停止部件与所述移动单元抵接而使所述移动单元停止在所述第二位置。
16.如权利要求15所述的基座单元，其特征在于，
所述基座单元还具备引导装置，所述引导装置在所述收容空间延伸设置，并支承所述电缆，
所述引导装置的一端固定于所述框体。
17.如权利要求16所述的基座单元，其特征在于，
所述引导装置以在所述收容空间内曲折行进的方式配置，
所述框体具备对所述引导装置的移动进行引导的引导部。
18.如权利要求15～17中任一项所述的基座单元，其特征在于，
所述基座单元具备通路部件，所述通路部件设置于所述框体的侧方，成为作业者横穿所述基座单元时的踏板，
所述通路部件从设置有所述基座单元的设置面延伸设置到所述轨道部件的上表面。
19.一种移动单元，所述移动单元构成具备基座单元和输送单元的移动台，所述基座单元具备轨道部件，所述输送单元对输送对象物进行输送，所述移动单元搭载所述输送单元并在所述轨道部件上在第一位置与第二位置之间往复，其特征在于，
所述移动单元具备：
作为驱动辊的第一行进用辊；以及
驱动机构，所述驱动机构对所述第一行进用辊施加旋转驱动力，
所述驱动机构包括：
行进用电机，所述行进用电机供给旋转驱动力；以及
摩擦传递机构，所述摩擦传递机构通过摩擦力将所述行进用电机的旋转驱动力传递到所述第一行进用辊，
所述移动单元具备：
支承体，所述支承体支承所述驱动机构；
抵接部，所述抵接部支承于所述支承体，在所述移动单元的行进中与所述轨道部件的侧面抵接；以及
输送支承部，所述输送支承部设置于所述支承体，支承所述输送单元。
20.一种移动单元，所述移动单元构成具备基座单元和输送单元的移动台，所述基座单元具备轨道部件，所述输送单元对输送对象物进行输送，所述移动单元搭载所述输送单元并在所述轨道部件上在第一位置与第二位置之间往复，其特征在于，
所述移动单元具备：
作为驱动辊的第一行进用辊；
驱动机构，所述驱动机构对所述第一行进用辊施加旋转驱动力；以及
支承体，所述支承体对所述第一行进用辊和所述驱动机构进行支承，
所述驱动机构包括：
行进用电机，所述行进用电机供给旋转驱动力；以及
摩擦传递机构，所述摩擦传递机构通过摩擦力将所述行进用电机的旋转驱动力传递到所述第一行进用辊，
所述支承体包括支承所述输送单元的输送支承部。
21.如权利要求19或20所述的移动单元，其特征在于，
所述驱动机构具备：
第一驱动轴，所述第一驱动轴通过所述行进用电机的作用而旋转；以及
第一驱动轮，所述第一驱动轮设置于所述第一驱动轴的端部，与该第一驱动轴一体地旋转，
所述摩擦传递机构具备第一摩擦传递部件，所述第一摩擦传递部件设置于所述第一驱动轴的周面，将所述第一行进用辊安装于该第一驱动轴。
22.如权利要求21所述的移动单元，其特征在于，
所述移动单元具备：
作为从动辊的多个第二行进用辊；以及
行进传递机构，所述行进传递机构将所述第一行进用辊的旋转驱动力传递到所述多个第二行进用辊。
23.如权利要求22所述的移动单元，其特征在于，
所述移动单元具备：
第一辊列，所述第一辊列通过将所述多个第二行进用辊沿着所述移动单元的移动方向排列而构成；以及
第二辊列，所述第二辊列相对于所述第一辊列在与所述移动方向正交的正交方向上分离地配置，通过将所述多个第二行进用辊沿着所述移动方向排列而构成，
所述第一驱动轴沿所述正交方向延伸设置，
所述第一驱动轮分别设置于所述第一驱动轴的一端和另一端。
24.如权利要求20所述的移动单元，其特征在于，
所述移动单元具备通信装置，所述通信装置接收来自上位装置的指示，对所述行进用电机的驱动进行控制，
所述通信装置具备进行与所述行进用电机的控制相关的显示的显示部，并且以能够从所述移动单元的外部目视确认所述显示部的方式配置。
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