CN101850510A - 工件组装装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

工件组装装置及其控制方法，具备将工件支承成水平状态的工件支承部；与工件支承部相比在上下方向上方在水平方向可移动地被支承的支承部件；相对于支承部件在上下方向可移动地被支承的作业部，用于对被支承在工件支承部上的工件上面或侧面的多个作业部位进行作业；一方端部被支承在支承部件上，在水平方向或垂直方向延伸的延伸部件；在离开延伸部件的位置与多个作业部位的位置对应地配设的多个被读取部；被固定在延伸部件上，伴随着作业部的运动，读取与各个作业部位对应的存储在被读取部中的信息的读取部；基于由读取部读取的信息特别指定由作业部进行了作业的作业完成部位及没有进行作业的作业未完成部位的特别指定部；可识别地显示由特别指定部特别指定的作业完成部位、作业未完成部位的至少任一个的显示部。

Description

工件组装装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种能够对被定位了的工件以手工作业进行组装作业的工件组装装置及其控制方法。

背景技术

已有对被定位了的工件能够由作业者进行手工作业的组装作业的工件组装技术(参照专利文献1)。这样的组装装置，例如，作业者用螺母紧固器进行紧固，在检测到一定以上的扭矩的时刻认识该紧固已经完成。然后，若通过累积紧固完成的螺钉的数量，认识在所有的紧固位置紧固已经完成，则向下一个工位输送工件。另一方面，若欲在还没有在所有的紧固位置紧固完成的状态下向输送方向下游输送，则对作业者发出警告。

[在先技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本特开2000-24945号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在专利文献1记载的技术中，虽然能够确认有无忘记对工件的紧固，但是，不能立即确认忘记紧固多个紧固部位的哪一个。因此，作业者必须一个个地确认多个紧固部位，以特别指定作业还没有完成的紧固部位，成为使生产性降低的大的要因。

因此，本发明的目的是能够容易地认识作业者没有进行作业的作业部位。

为了解决课题的手段

为了解决上述课题，有关本发明的工件组装装置的特征是，具备工件支承组件、支承部件、作业组件、延伸部件、多个被读取部、读取组件、特别指定组件、显示组件，所述工件支承组件将工件支承成水平状态；所述支承部件与上述工件支承组件相比在上下方向上方可移动地被支承在水平方向；所述作业组件相对于上述支承部件在上下方向可移动地被支承，用于对被支承在上述工件支承组件上的工件上面或侧面的多个作业部位进行作业；所述延伸部件，其一方端部被支承在上述支承部件上，在水平方向或垂直方向延伸；所述多个被读取部在离开上述延伸部件的位置与上述多个作业部位的位置对应地配设；所述读取组件被固定在上述延伸部件上，伴随着上述作业组件的运动，读取与各个作业部位对应的被存储在读取部中的信息；所述特别指定组件，基于由上述读取组件读取的信息，特别指定由上述作业组件进行了作业的作业完成部位以及没有进行作业的作业未完成部位；所述显示组件可识别地显示由上述特别指定组件特别指定的上述作业完成部位、上述作业未完成部位的至少任意一个。

根据本发明，因为上述读取组件被固定在上述延伸部件上，与上述作业组件的运动相一致地移动，所以，每次进行上述多个作业部位的各个作业，都能够特别指定上述作业完成部位。另外，因为能够由上述显示组件可识别地显示上述作业完成部位或上述作业未完成部位的至少任意一个，所以，作业者能够容易地认识没有进行作业的作业部位。

另外，在本发明中，也可以是下述结构，即，还具备判定对上述作业完成部位的作业是否满足预定的条件的判定组件，上述显示组件可识别地显示由上述判定组件判定为满足上述条件的作业完成部位、判定为不满足上述条件的作业完成部位的至少任意一个。

根据此结构，因为具备上述判定组件，所以上述显示组件能够可识别地显示对上述作业完成部位的作业是否满足上述条件。由此，作业者能够容易地认识虽然进行了作业但不满足上述条件的作业部位。

另外，本发明中，也可以是下述结构，即，上述作业组件是对上述多个作业部位进行紧固作业的组件，上述判定组件判定对上述作业完成部位的紧固扭矩是否在预定的范围内。

根据此结构，因为上述判定组件判定对上述被特别指定的紧固部位的紧固扭矩是否在上述范围内，所以能够在上述显示组件中可识别地显示此判定结果。

另外，在本发明中，也可以是下述结构，即，上述显示组件，在由上述特别指定组件将任意一个作业部位作为上述作业未完成部位进行特别指定，或者由上述判定组件判定为对任意一个上述作业完成部位的作业不满足上述条件的情况下，显示应该由上述作业组件进行上述作业未完成部位或判定为不满足上述条件的作业完成部位的作业的意思的信息。

根据此结构，因为上述显示组件显示应该由上述作业组件进行上述作业未完成部位或被判定为不满足上述条件的作业完成部位的作业的意思的信息，所以，作业者能够不依靠主观地判断对所有的作业部位的作业是否正常地结束。

另外，在本发明中，也可以是下述结构，即，还具备输送组件，上述输送组件在由上述特别指定组件将所有的作业部位作为上述作业完成部位进行特别指定，且由上述判定组件判定为对所有的作业部位的作业满足上述条件的情况下，将上述工件向后续的输送目的地输送。

根据此结构，能够防止依靠作业者的主观将不满足预定的条件的工件向上述后续的输送目的地输送。

另外，在本发明中，也可以是下述结构，即，还具备将由上述作业组件进行了作业的工件向第一或第二输送目的地输送的输送组件，上述输送组件，在由上述特别指定组件将所有的作业部位作为上述作业完成部位进行特别指定，且由上述判定组件判定为对上述被特别指定的所有的作业完成部位的作业满足上述条件的情况下，将上述工件向上述第一输送目的地输送，另外，在由上述特别指定组件将任意一个作业部位作为上述作业未完成部位进行特别指定，或者由上述判定组件判定为对任意一个上述作业完成部位的作业不满足上述条件的情况下，将上述工件向上述第二输送目的地输送。

根据此结构，因为上述输送组件将满足预定的条件的工件向第一输送目的地输送，另一方面，将不满足预定的条件的工件向第二输送目的地输送，所以，能够将满足预定的条件的工件和不满足预定的条件的工件向不同的输送目的地输送。

另外，在本发明中，也可以是下述结构，即，还具备存储组件和跟踪判定组件，上述存储组件存储应该由上述读取组件读取上述多个被读取部的顺序；上述跟踪判定组件基于由上述读取组件读取的信息，对是否按照存储在上述存储组件中的顺序特别指定了上述作业完成部位进行判定，上述显示组件在由上述跟踪判定组件判定为没有按照存储在上述存储组件中的顺序特别指定上述作业完成部位的情况下，可识别地显示没有按照上述顺序被特别指定的作业完成部位。

根据此结构，因为上述显示组件可识别地显示没有按照上述顺序被特别指定的作业完成部位，所以，作业者能够容易地认识产生了上述作业未完成部位的情况。

另外，在本发明中，也可以是下述结构，即，上述多个被读取部以与上述多个作业部位的位置关系相同的位置关系配设。

根据此结构，在上述读取部与上述作业组件的运动相应地移动时，能够切实地认识对应的被读取部。

另外，本发明中，也可以是下述结构，即，上述多个被读取部被配设在板上，所述板拆装自由地被支承在离开上述延伸部件的位置。

根据此结构，因为上述多个被读取部被配设在上述板上，所以，通过更换上述板，上述工件和作业部位能够容易地向不同的工件的组装作业移动。

另外，在本发明中，也可以是下述结构，即，上述显示组件以与上述多个作业部位的位置关系相同的位置关系显示上述作业完成部位、上述作业未完成部位的至少任意一个。

根据此结构，能够提高由作业者对上述作业完成部位、上述作业未完成部位的认识性。

另外，有关本发明的控制方法是，工件组装装置具备工件支承组件、支承部件、作业组件、延伸部件、多个被读取部、读取组件，所述工件支承组件将工件支承成水平状态；所述支承部件与上述工件支承组件相比在上下方向上方可移动地被支承在水平方向；所述作业组件相对于上述支承部件在上下方向可移动地被支承，用于对被支承在上述工件支承组件上的工件上面或侧面的多个作业部位进行作业；所述延伸部件，其一方端部被支承在上述支承部件上，在水平方向或垂直方向延伸；所述多个被读取部在离开上述延伸部件的位置与上述多个作业部位的位置对应地配设；所述读取组件被固定在上述延伸部件上，伴随着上述作业组件的运动，读取与各个作业部位对应的被存储在读取部中的信息；具有基于由上述读取组件读取的信息，对由上述作业组件进行了作业的作业完成部位以及没有进行作业的作业未完成部位进行特别指定的特别指定工序，和可识别地显示由上述特别指定工序特别指定的上述作业完成部位、上述作业未完成部位的至少任意一个的显示工序。

根据本发明的控制方法，因为上述读取组件被固定在上述延伸部件上，与上述作业组件的运动相一致地移动，所以，每次进行上述多个作业部位的各个作业，都能够在上述特别指定工序中特别指定上述作业完成部位。另外，因为能够由上述显示工序可识别地显示上述作业完成部位或上述作业未完成部位的至少任意一个，所以，作业者能够容易地认识没有进行作业的作业部位。

发明的效果

根据本发明，作业者能够容易地认识没有进行作业的作业部位。

附图说明

图1是表示有关本发明的一个实施方式的工件组装装置100的结构的立体图。

图2是表示有关一个实施方式的工件组装装置100的结构的右立体图。

图3是表示工件组装装置100的结构的俯视图。

图4(a)是表示被读取部50和读取部60的位置关系的侧视图，(b)是表示被读取部50和读取部60的位置关系的俯视图。

图5是表示输送部80的结构的平面图。

图6是表示工件组装装置100的功能的结构的图。

图7是表示工件组装装置100的处理顺序的图。

图8是表示有关变形例的工件组装装置200的结构的立体图。

具体实施方式

为了实施发明的方式

下面，参照附图，详细说明本发明的实施方式。另外，下面说明的实施方式是作为本发明的实现手段的一个例子，本发明可以适用于在不脱离其主旨的范围内对下面的实施方式进行了修改或变形的方式。

[工件组装装置100的结构]

图1是表示有关本发明的一个实施方式的工件组装装置100的结构的立体图。另外，图2是表示有关一个实施方式的工件组装装置100的结构的右立体图。另外，图3是表示工件组装装置100的结构的俯视图。另外，在图4中，(a)是表示被读取部50和读取部60的位置关系的侧视图，(b)是表示被读取部50和读取部60的位置关系的俯视图。另外，图5是表示输送部80的其它方式的结构的平面图。

工件组装装置100具备工件支承部10、支承部件20、作业部30、延伸部件40、多个被读取部50、读取部60、显示部70、输送部80，另外，参照图6，还具备后述的控制装置90。

工件支承部10将由输送部80输送的工件W(例如，变矩器)支承成水平状态。工件W被装载在托盘P1上输送。工件支承部10具有多个支承销11、支承多个支承销11的支承部件12、使支承部件12升降的气缸13。支承销11在从上游输送的工件W由后述的止动件S1停止前，在与输送面相比为下方的位置待机，在停止了的时刻上升到与输送面相比为上方的位置，将工件W向上方升起。在工件支承部10上，附设了用于使工件W在预定位置停止的止动件S1。止动件S1通过由气缸S1a在规定的时机上推立起而从输送面突出。支承部件20在与工件支承部10相比为上下方向上方的位置由台架5可在水平方向移动地支承。

台架5具有在水平方向延伸的基底框架5a、从基底框架5a的一方端部在垂直方向立起的支柱框架5b和从支柱框架5b的上端部在水平方向延伸的顶部框架5c。即，台架5形成为大致コ字状。为了能在工件支承部10升起了工件W的状态下由作业部30进行作业，顶部框架5c至少位于工件支承部10的上方。在顶部框架5c上设置在相对于工件W的输送方向正交的方向(X轴方向)延伸的导轨G1和在与工件W的输送方向相同的方向(Y轴方向)延伸的导轨G2。导轨G1、G2分别具有相互平行地延伸的两个轨道。导轨G1可在X轴方向滑动地支承对导轨G2进行固定的固定部G2a。导轨G2可滑动地对支承部件20的上端部进行支承。因此，支承部件20能够通过导轨G1、G2自由地在X轴方向以及Y轴方向双方移动。

作业部30是相对于支承部件20可在上下方向(Z轴方向)移动地被支承并对被支承在工件支承部10上的工件W的上面的多个作业部位进行紧固作业的螺母紧固器。作业部30以螺母紧固器的头部朝向下方的方式配设。在支承部件20上设置用于对作业部30的移动进行操作的把手部H1。在本实施方式的情况下，在此作业部30上配设驱动该作业部30的未图示的驱动回路。

作业部30通过由作业者进行操作，以与各个作业部位的高度一致的方式在上下方向移动，进行紧固作业。延伸部件40，其一方端部被支承在支承部件20上，以离开作业者的方式在水平方向(X轴方向)延伸。因此，延伸部件40与支承部件20成为一体，在水平方向移动。

被读取部50在离开延伸部件40的位置与多个作业部位的位置对应地配设多个。即，被读取部50在本实施方式中以与多个作业部位的水平面上的位置关系相同的位置关系配设。被读取部50被配设在板B1上，该板B1被拆装自由地支承在离开延伸部件40的位置。板B1，在本实施方式中，在延伸部件40的前端部的正下方，被水平地配设在载置架5d上，该载置架5d被架设在台架5的支柱框架5b之间。在载置架5d上，设置了从其上面突出的未图示的定位销，通过插入在设置在板B1上的未图示的定位孔上，规定板B1的水平方向的位置。作业者在进行作业的工件W的种类变更了的情况下拆下载置着的板B1，重新载置配设着与下一个工件对应的被读取部50的板B1。读取部60被固定在延伸部件40的前端部，伴随着作业部30的运动，读取存储在与各个作业部位对应的被读取部50中的信息。

被读取部50例如是能够存储各种信息的IC标签，读取部60是通过与IC标签之间进行无线通信以非接触方式读取存储在IC标签中的信息的读取器。在处于与预先分配给工件W的每个作业部位的识别符(例如，识别号码)相同的位置关系的IC标签中登记了相同的号码。在该RFID(Radio Frequency IDentification)的现有技术中，能够在几cm～几m的范围进行读取。因此，在像本实施方式的这样，工件W的作业部位接近的情况下，尽可能使用读取范围窄的读取部，而在作业部位离开比较远的情况下，使用读取范围宽的读取部，由此，能够抑制IC标签的误认识等不良状况。

另外，在本实施方式中，虽然做成了被读取部50是IC标签，读取部60是读取器的结构，但是，只要是非接触的读取方式，则也可以使用任意的方式，例如，也可以做成被读取部50是条形码，读取部60是条形码读取器的结构。

显示部70相对于被固定在支柱框架5b上而在X轴方向延伸的部件5e而言绕Z轴旋转自由地被支承。显示部70是能够显示作业状况等信息，并且作业者通过触摸显示画面能够进行输入的触摸板式的显示器。在本实施方式中，例如将作业者在判断为结束了一系列的作业时应该按下的作业结束按钮等显示在此显示器中。另外，在本实施方式中，虽然在触摸板式的显示器中将作业结束按钮等显示成作业者能够按下，但是，也可以设置机械式的按钮。显示部70也可以不是触摸板式的显示部。

输送部80是在与工件组装装置100的前后的处理工序之间由在输送方向排列配设的多个辊输送工件W的输送器。输送部80具备驱动输送器的驱动马达83。此输送器是利用以在工件W的负荷比辊的输送力大的情况下辊的旋转停止，而在工件W的负荷比辊的输送力小的情况下辊旋转来输送工件W的方式设定的摩擦力进行空转载荷的调整的输送器。因此，驱动马达83在本实施方式中能够预先处于通常驱动状态(ON)。输送部80以工件W的输送高度处于基底框架5a和顶部框架5c之间的方式构成。

输送部80虽然在图1、图2中省略了图示，但具有后续的下游的作为作业工位的第一输送目的地81和作为送出目的地的第二输送目的地82。输送部80在设置了工件组装装置100的位置分支，由送出机构84向第二输送目的地82输送。送出机构84在相对于朝向第一输送目的地81的输送方向而言大致正交的方向延伸。另外，输送部80，在本实施方式中通过将送出机构84设置在与工件组装装置100相同的位置，做成能够将工件W向第一输送目的地81、第二输送目的地82的任意一个输送的结构，但是，也可以通过将送出机构84不设置在与工件组装装置100相同的位置，而是设置在与工件组装装置100相比为下游的位置，来输送工件W。

图6是表示工件组装装置100的功能的结构的图。控制装置90具有运算部(例如CPU)、存储部(例如ROM、RAM、HDD)、控制部(显示部70、工件支承部10、输送部80的控制回路、驱动回路等)，接收读取部60的读取结果、判定部31的判定结果，控制显示部70、工件支承部10以及输送部80。控制装置90既可以独立地设置在工件组装装置100上，也可以是不仅控制工件组装装置100，还控制其它处理工序的装置的共用的控制装置。

判定部31是作业部30的上述驱动回路所具有的功能模块，具有判定对作业完成部位的作业是否满足预定的条件的检查功能。即，判定部31在本实施方式中能够判定由上述的螺母紧固器进行的紧固扭矩是否在预定的范围内，将此判定结果向控制装置90输出。

另外，在本实施方式中，虽然做成了作业部30的上述驱动回路具有判定部31的结构，但是，也可以做成控制装置90作为判定部31发挥功能的结构。

控制装置90的运算部，作为其功能模块，具有特别指定部91。特别指定部91基于由读取部60读取的识别符信息对由作业部30进行了作业的作业完成部位和判定了作业部30的作业结果的判定部31的信息进行链接，对作业完成部位和作业结果进行特别指定。

在存储部93中至少存储了登记对象工件的识别符的数据库93a、和后述的综合判定部进行判定的判定条件93b。在数据库93a中，以与识别符链接的状态储存由特别指定部91特别指定的信息。进而，还能够在数据库93a中预先设定应该由读取部60读取的识别符信息的顺序。在判定条件93b中存储了后述的判定作业开始的触发、判定作业顺序、基于判定结果的控制内容等。存储部93的信息可以对工件的不同种类预先准备多个。另外，可以与个人电脑等连接进行更换。

控制装置90的运算部作为其功能模块还具有综合判定部92。综合判定部92对于存储部93的数据库93a的信息与存储部93的判定条件93b比较，对判定开始时期、判定作业顺序、基于判定结果的控制内容等进行判定。

在控制装置90的控制部94上连接着显示部70、工件支承部10以及输送部80，例如基于综合判定部92的判定结果，控制显示部70、工件支承部10以及输送部80(例如，送出机构84等)。

显示部70以与多个作业部位的位置关系相同的位置关系显示作业完成部位、作业未完成部位的至少任意一个。在此情况下，也可以以工件W的俯视来显示工件W的形状，将标注了识别符信息(识别号码)的作业部位与该工件形状一起显示，对每个识别号码进行关于各作业部位中的作业是否满足了条件的显示。显示部70例如可以以满足了条件的作业部位为[OK]，不满足条件的作业部位为[NG]的方式用语言表现，也可以以满足了条件的作业部位为黑，不满足条件的作业部位为红的方式进行分色显示。由此，能够提高作业者的可见性。

显示部70可识别地显示由特别指定部91根据存储部93的数据库93a特别指定的作业完成部位、作业未完成部位的至少任意一个。进而，显示部70可识别地显示由判定部31判定为满足条件的作业完成部位、判定为不满足条件的作业完成部位的至少任意一个。

显示部70，在将应该由读取部60读取的识别符信息的顺序预先设定在存储部93的数据库93a中的情况下，在综合判定部92判定为特别指定部91特别指定的识别符的信息与预先设定的顺序不同的情况下，可识别地显示没有按照顺序特别指定的作业完成部位。另外，综合判定部92，在本实施方式中，基于以来自读取部60和判定部31的信息为基础作成的存储部93的数据库93a进行判定，但是也可以添加其它信息进行判定。

[工件组装装置100的处理顺序]

图7是表示工件组装装置100的处理顺序的图。若工件W从上游工序被输送到预定的位置，则使止动件S1从输送器的输送面的高度突出，停止工件W的输送。而且，工件支承部10从上下方向下方上升，工件W被定位。

若工件W的定位完成，则作业者通过手工作业将螺栓以及垫片临时紧固在各作业部位。然后，作业者使螺母紧固器向各作业部位移动，进行螺栓的紧固作业。

因为若作业者使螺母紧固器移动下去，则延伸部件40以及设置在其前端部的读取部60也仅移动相同的距离，所以，能够在以与作业部位相同的位置关系配设在板B1上的被读取部50的上方读取被存储在被读取部50中的识别符信息(识别号码等)。

每次对各作业部位的作业结束，控制装置90都接收由判定部31判定的判定结果和由读取部60读取的作业部位的识别号码等信息，由控制装置90的特别指定部91进行链接，与存储部93的数据库93a的识别符信息进行对照，作为相应的识别号码的数据储存起来。而且，控制装置90基于这些信息使显示部70随时显示对各作业部位的作业结果。而且，若作业者按显示在显示部70中的作业结束按钮，则将作业结束信号作为综合判定部92的判定开始触发，控制装置90进行下述的控制处理。在此控制处理例中，与作业的好坏判定相应地将工件W向图5所示的输送目的地81或输送目的地82输送。

首先，在步骤S1中，综合判定部92，基于存储部93的判定条件93b的判定作业内容，通过参照存储部93的数据库93a，判定是否所有的作业部位都作为作业完成部位由特别指定部91进行了特别指定。在通过步骤S1判定为所有的作业部位都作为作业完成部位进行了特别指定的情况下，在步骤S2中，综合判定部92基于存储部93的判定条件93b的下一个判定作业内容，通过参照存储部93的数据库93a，判定对由特别指定部91特别指定的所有的作业完成部位的作业是否满足条件(即，紧固扭矩在规定范围内)。

在通过步骤S2判定为对所有的作业部位的作业满足条件的情况下，在步骤S3中，综合判定部92经控制部94将判定结果显示在显示部70中。然后，在步骤S4中，综合判定部92基于以存储部93的判定条件93b的判定结果为基础的控制内容，经控制部94，使工件支承部10以及止动件S1下降，然后，输送部80将工件W向作为主输送线的第一输送目的地81输送。

另一方面，通过步骤S1，综合判定部92参照存储部93的数据库93a的结果，在判定为所有的作业部位作为作业完成部位未被特别指定，即任意一个作业部位作为作业未完成部位被特别指定的情况下，在步骤S6中，综合判定部92基于存储部93的判定条件93b的判定作业内容，通过参照数据库93a，判定对由特别指定部91特别指定的所有的作业完成部位的作业是否满足条件(即，紧固扭矩在规定范围内)。

在通过步骤S2或步骤S6，综合判定部92判定为对由特别指定部91特别指定的任意一个作业完成部位的作业不满足条件的情况下，在步骤S7中，综合判定部92基于判定结果，经控制部94，将判定为不满足条件的作业完成部位、作业未完成部位的至少任意一个的识别号码显示在显示部70中。

然后，在步骤S8中，综合判定部92基于以存储部93的判定条件93b的判定结果为基础的指令内容，使工件支承部10的支承销11以及止动件S1下降，然后，使送出机构84上升，使输送部80将工件W向作为送出目的地的第二输送目的地82输送。

由此，因为能够将紧固扭矩偏离了规定范围的工件等向与独立于生产线的送出目的地(第二输送目的地82)送出进行作业，所以，能够通过削减生产线的停止时间，抑制生产性降低。

另一方面，在通过步骤S6，综合判定部92判定为对由特别指定部91特别指定的所有的作业完成部位的作业满足条件的情况下，综合判定部92基于以存储部93的判定条件93b的判定结果为基础的指令内容，在步骤S10中，经控制部94，使显示部70显示应该由作业部30进行作业未完成部位的作业的意思的信息。即，控制装置90使显示部70显示作业未完成部位的识别号码，催促作业者进行该部位的作业。另外，在这种情况下，返回到步骤S1，反复进行一系列处理，直至作业未完成部位的作业完成(这里，因为步骤S10无限循环，所以，在实施了规定的次数的步骤S6的情况下，也可以转移到步骤S7)。

另外，在本实施方式中，在步骤S10中，显示部70显示应该由作业部30进行作业未完成部位的作业的意思的信息，但是，也可以显示应该进行判定为不满足条件的作业完成部位的作业的意思的信息。

如上所述，根据本实施方式，因为读取部60被固定在延伸部件40上，与作业部30的运动相一致地移动，所以，每次进行多个作业部位的各个作业，都能够特别指定作业完成部位。另外，因为能够由显示部70可识别地显示作业完成部位或作业未完成部位的至少任意一个，所以，作业者能够容易地认识没有进行作业的作业部位。

另外，输送部80，在本实施方式中，在步骤S2或步骤S6中，综合判定部92参照存储部93的数据库93a的结果，在判定为对任意一个作业完成部位的作业不满足条件的情况下，向作为送出目的地的第二输送目的地82输送，但是，也可以在判定为在任意一个作业部位不满足该条件的情况下，在显示了其意思的时刻，通过作业者按作业结束按钮，向第二输送目的地82输送。进而，也可以一旦使螺栓以反转的方式拆下，操作显示部70的触摸板，将作业状态认识为未完成，再次重新紧固螺栓。

基于这样的综合判定部的判定结果，对显示部70、工件支承部10以及输送部80的控制内容，通过更换判定条件93b的信息，能够容易地对应。

另外，在本实施方式中，做成了使用螺母紧固器对工件W进行紧固作业的结构，但是，本发明不限定于此，例如，也可以是使用铆接装置对工件进行铆接作业的结构。

[变形例]

图8是表示有关变形例的工件组装装置200的结构的立体图。虽然在上述的实施方式中，做成了水平地载置板B1，设置在延伸部件40的前端部的读取部60从板B1的上方读取被读取部50的信息的结构，但是，本发明不限定于该结构，也可以做成垂直地载置板B1，设置在延伸部件40的前端部的读取部60从板B1的侧方读取被读取部50的信息的结构。即，有关本变形例的工件组装装置200以下述的方式构成。

在本实施例中，在顶部框架5c上仅设置在与工件W的输送方向相同的方向(Y轴方向)延伸的导轨G2，没有设置在相对于工件W的输送方向正交的方向(X轴方向)延伸的导轨G1。导轨G2具有相互平行地延伸的两个轨道。导轨G2可滑动地支承支承部件20的上端部。

作业部30是相对于支承部件20可在上下方向(Z轴方向)移动地被支承，对被支承在工件支承部10上的工件W的侧面的多个作业部位进行紧固作业的螺母紧固器。作业部30以螺母紧固器的头部朝向离开作业者的方向的方式配设。在支承部件20上，设置用于对作业部30的移动进行操作的把手部H1(参照图3)。

作业部30通过由作业者操作，以与各个作业部位的高度一致的方式在上下方向移动，另外，通过在X轴方向移动，进行紧固作业。延伸部件40，其一方端部被支承在支承部件20上，以离开作业者的方式在水平方向(Y轴方向)延伸。因此，延伸部件40与支承部件20成为一体地移动。

板B1，在本变形例中，与延伸部件40的前端部接近，被配设在载置架5f上，该载置架5f被支承在从台架5的支柱框架5b在X轴方向延伸的部件5g上。读取部60被固定在延伸部件40的前端部，伴随着作业部30的运动，读取与各个作业部位对应的被存储在读取部50中的信息。

这样，在本变形例中，也能够得到与上述的实施方式同样的作用效果。

[符号说明]

W：工件；10：工件支承部；20：支承部件；30：作业部；40：延伸部件；50：被读取部；60：读取部；70：显示部；91：特别指定部；100：工件组装装置。

Claims (13)

1.一种工件组装装置，其特征在于：具备工件支承组件、支承部件、作业组件、延伸部件、多个被读取部、读取组件、特别指定组件、显示组件，

所述工件支承组件将工件支承成水平状态；

所述支承部件与上述工件支承组件相比在上下方向上方可移动地被支承在水平方向；

所述作业组件相对于上述支承部件在上下方向可移动地被支承，用于对被支承在上述工件支承组件上的工件上面或侧面的多个作业部位进行作业；

所述延伸部件，其一方端部被支承在上述支承部件上，在水平方向或垂直方向延伸；

所述多个被读取部在离开上述延伸部件的位置与上述多个作业部位的位置对应地配设；

所述读取组件被固定在上述延伸部件上，伴随着上述作业组件的运动，读取与各个作业部位对应的被存储在读取部中的信息；

所述特别指定组件，基于由上述读取组件读取的信息，特别指定由上述作业组件进行了作业的作业完成部位以及没有进行作业的作业未完成部位；

所述显示组件可识别地显示由上述特别指定组件特别指定的上述作业完成部位、上述作业未完成部位的至少任意一个。

2.根据权利要求1所述的工件组装装置，其特征在于：

还具备判定对上述作业完成部位的作业是否满足预定的条件的判定组件，

上述显示组件可识别地显示由上述判定组件判定为满足上述条件的作业完成部位、判定为不满足上述条件的作业完成部位的至少任意一个。

3.根据权利要求2所述的工件组装装置，其特征在于：

上述作业组件是对上述多个作业部位进行紧固作业的组件，

上述判定组件判定对上述作业完成部位的紧固扭矩是否在预定的范围内。

4.根据权利要求2所述的工件组装装置，其特征在于：上述显示组件，在由上述特别指定组件将任意一个作业部位作为上述作业未完成部位进行特别指定，或者由上述判定组件判定为对任意一个上述作业完成部位的作业不满足上述条件的情况下，显示应该由上述作业组件进行上述作业未完成部位或判定为不满足上述条件的作业完成部位的作业的意思的信息。

5.根据权利要求4所述的工件组装装置，其特征在于：还具备输送组件，上述输送组件在由上述特别指定组件将所有的作业部位作为上述作业完成部位进行特别指定，且由上述判定组件判定为对所有的作业部位的作业满足上述条件的情况下，将上述工件向后续的输送目的地输送。

6.根据权利要求2所述的工件组装装置，其特征在于：

还具备将由上述作业组件进行了作业的工件向第一或第二输送目的地输送的输送组件，

上述输送组件，

在由上述特别指定组件将所有的作业部位作为上述作业完成部位进行特别指定，且由上述判定组件判定为对上述被特别指定的所有的作业完成部位的作业满足上述条件的情况下，将上述工件向上述第一输送目的地输送，另外，

在由上述特别指定组件将任意一个作业部位作为上述作业未完成部位进行特别指定，或者由上述判定组件判定为对任意一个上述作业完成部位的作业不满足上述条件的情况下，将上述工件向上述第二输送目的地输送。

7.根据权利要求1所述的工件组装装置，其特征在于：

还具备存储组件和跟踪判定组件，

上述存储组件存储应该由上述读取组件读取上述多个被读取部的顺序；

上述跟踪判定组件基于由上述读取组件读取的信息，对是否按照存储在上述存储组件中的顺序特别指定了上述作业完成部位进行判定，

上述显示组件在由上述跟踪判定组件判定为没有按照存储在上述存储组件中的顺序特别指定上述作业完成部位的情况下，可识别地显示没有按照上述顺序被特别指定的作业完成部位。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的工件组装装置，其特征在于：上述多个被读取部以与上述多个作业部位的位置关系相同的位置关系配设。

9.根据权利要求8所述的工件组装装置，其特征在于：上述多个被读取部被配设在板上，所述板拆装自由地被支承在离开上述延伸部件的位置。

10.根据权利要求1所述的工件组装装置，其特征在于：上述显示组件以与上述多个作业部位的位置关系相同的位置关系显示上述作业完成部位、上述作业未完成部位的至少任意一个。

11.一种工件组装装置的控制方法，其特征在于：所述工件组装装置具备工件支承组件、支承部件、作业组件、延伸部件、多个被读取部、读取组件，

所述工件支承组件将工件支承成水平状态；

所述支承部件与上述工件支承组件相比在上下方向上方可移动地被支承在水平方向；

所述作业组件相对于上述支承部件在上下方向可移动地被支承，用于对被支承在上述工件支承组件上的工件上面或侧面的多个作业部位进行作业；

所述延伸部件，其一方端部被支承在上述支承部件上，在水平方向或垂直方向延伸；

所述多个被读取部在离开上述延伸部件的位置与上述多个作业部位的位置对应地配设；

所述读取组件被固定在上述延伸部件上，伴随着上述作业组件的运动，读取与各个作业部位对应的被存储在读取部中的信息；

具有基于由上述读取组件读取的信息，对由上述作业组件进行了作业的作业完成部位以及没有进行作业的作业未完成部位进行特别指定的特别指定工序，和

可识别地显示由上述特别指定工序特别指定的上述作业完成部位、上述作业未完成部位的至少任意一个的显示工序。

12.根据权利要求11所述的工件组装装置的控制方法，其特征在于：

还具有判定对上述作业完成部位的作业是否满足预定的条件的判定工序，

在上述显示工序中，可识别地显示由上述判定工序判定为满足上述条件的作业完成部位、判定为不满足上述条件的作业完成部位的至少任意一个。

13.根据权利要求12所述的工件组装装置的控制方法，其特征在于：在上述显示工序中，在由上述特别指定工序将任意一个作业部位作为上述作业未完成部位进行特别指定，或者由上述判定工序判定为对任意一个上述作业完成部位的作业不满足上述条件的情况下，显示应该由上述作业组件进行上述作业未完成部位或被判定为不满足上述条件的作业完成部位的作业的意思的信息。

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