CN115092449B - 一种智能调度转运机及运输方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能调度转运机及运输方法，涉及到运输设备，包括输送部分，包括将纸堆由始端运输至末端的输送线，输送线包括至少两条，若干输送线水平设置，在输送线的末端设置有转接带，转接带与输送线数量一致，若干输送线与若干转接带对应垂直；出料端，设置在转接带的末端，出料端设置有出料传感器；升降部分，分别与各输送线连接，并带动各输送线升降；控制部分，与各输送线、转接带和升降部分信号连接；在本申请中通过将输送线的前端与模切设备相连，出料端与打包设备相连，保证了纸堆在模切与打包时不需要人工介入，并且智能调度转运机可以多路运行，单路出料，彼此之间不发生干扰，可以较好的适应各路不同状态的纸堆。

Description

一种智能调度转运机及运输方法

技术领域

本发明涉及运输设备，特别涉及一种智能调度转运机及运输方法。

背景技术

半成品纸张经过连线模切工序后，会一分为多的成为多路纸堆，每路纸堆的厚度大约为12CM(一般设定为250印/堆)。纸堆产生后，需要通过打包机包装，之前均是由人工从上工序模切机搬运到自动打包机传输皮带上，自动打包机每次对其中一堆进行打包。在打包的前一工序中，会对呈模切失败的纸张进行剔除，导致多路纸堆并非同时完成收集，存在先后顺序、收集快慢变化的情况。

从模切工序到打包工序通常采用两种设备，纸堆在两种设备之间需要人工手动搬运，效率低下，拌匀后摆放位置不稳定，且需要消耗大量人力，无法满足高速生产的工业化需求。

发明内容

本发明提供了一种智能调度转运机，其目的是为了解决现有技术中多路纸堆需要人工搬运及其多路纸堆处于不同状态无法有序调度的问题。

为了达到上述目的，本发明的实施例提供了一种智能调度转运机，包括：

输送部分，包括将纸堆由始端运输至末端的输送线，所述输送线包括至少两条，若干所述输送线水平设置，在输送线的末端设置有转接带，所述转接带与所述输送线数量一致，若干所述输送线与若干所述转接带对应垂直；

出料端，设置在转接带的末端，出料端设置有出料传感器；

升降部分，分别与各输送线连接，并带动各输送线升降；

控制部分，与各所述输送线、所述转接带和所述升降部分信号连接；

智能调度转运机包括第一状态、第二状态和第三状态，当智能调度转运机处于第一状态时，若干输送线先后将纸堆由输送线的始端运输至输送线的末端；任一输送线将纸堆输送至输送线的末端时，智能调度转运机进入第二状态，升降部分驱动将纸堆运输至末端的输送线与对应转接带齐平，纸堆由运输纸堆至末端的输送线转移至转接带上；当纸堆位于任一转接带上时，智能调度转运机进入第三状态时，带有纸堆的转接带将纸堆顺序的运输至出料端。

优选的，所述输送线包括第一输送线和第二输送线，所述转接带包括第一转接带和第二转接带，所述第一输送线与所述第一转接带垂直，所述第一输送线的末端靠近所述第一转接带的始端，所述第二输送线的末端靠近第二转接带的始端，所述第一输送线长于所述第二输送线。

优选的，所述输送线包括传输皮带，所述传输皮带上设置有第一检测传感器和第二检测传感器，所述第一检测传感器和所述第二检测传感器检测间隔设置，所述传输皮带的运动路径上设置有第三检测传感器，所述第三检测传感器靠近所述转接带，控制部分分别与所述第一检测传感器、第二检测传感器和第三检测传感器信号连接。

优选的，所述转接带包括转接电机和若干转接滚筒，所述转接电机与所述转接滚筒传动连接，若干所述转接滚筒同水平面设置，且转接滚筒的轴向与所述输送线共线，所述转接电机与所述控制部分信号相连。

优选的，所述输送部分还包括边梁，所述转接电机和转接滚筒设置在所述边梁的两侧，各输送线的在边梁的投影区域内设置有转接带入料检测传感器和转接带出料检测传感器，所述转接带入料检测传感器和所述转接带出料检测传感器沿转接带传输方向间隔的布置，所述转接带入料检测传感器用于检测纸堆存在状态，所述转接带出料检测传感器用于检测纸堆存在位置，所述转接带入料检测传感器和转接带出料检测传感器分别与控制部分信号连接。

优选的，在所述输送线的升降路径自上而下的设置有上升位限位传感器、等待限位传感器和下降位限位传感器，所述控制部分与所述上升位限位传感器、等待限位传感器和下降位限位传感器信号连接。

优选的，所述输送线的升降路径上还设置有上限位传感器和下限位传感器，所述上限位传感器设置在上升位限位传感器上方，所述下限位传感器设置在上所述下降位限位传感器的下方。

本申请还提供了一种智能调度转运机的运输方法，采用前述的智能调度转运机，包括：

S1.调整各输送线处于上限位传感器处，设置第一检测传感器和第二检测传感器，调整第一检测传感器和第二检测传感器的距离，第一检测传感器与第二检测传感器之间的距离为纸堆倾倒后的最小宽度后，调整各输送线位置处于等待限位传感器处；

S2.将纸堆置于第一检测传感器上方，第一传感器检测到纸堆信息后，信号传递至控制部分，将对应的输送线升起至上限位传感器处，将纸堆托起；

S3.启动输送线，执行第一状态，输送线将纸堆运输至输送线的末端后执行第二状态，转接带的转接带入料检测传感器检测到纸堆后，确认纸堆存在，纸堆由输送线移动至对应的转接带后执行第三状态，转接带出料检测传感器检测到纸堆位于转接带上，并记录为有料信号；出料端的出料传感器检测纸堆的出料状态，并记录为已出料信号；

控制部分对有料信号和已出料信号进行处理：

若已出料信号和至少一个有料信号同时存在，则控制部分对具有有料信号的转接带进行排序并控制转接带依次运输，若有料信号和已出料信号不存在时，则控制多个转接带停止运输。

优选的，在步骤S3中，当智能调度转运机执行第一状态后，若纸堆未倾倒，所述第三检测传感器检测纸堆经过的信号并传递至控制部分，智能调度转运机进入第二状态，纸堆由输送线转移至转接带后，智能调度转运机进入第三状态，将纸堆运输至出料端；当智能调度转运机执行第一状态后，若纸堆倾倒，第二检测传感器受纸堆覆盖，将纸堆倾倒的信号传递至控制系统，所述控制系统停止相应的输送线。

优选的，在步骤S3中，所述控制部分控制各输送线抵达对应转接带的时间。

本发明的上述方案有如下的有益效果：

在本申请中通过将输送线的前端与模切设备相连，出料端与打包设备相连，保证了纸堆在模切与打包时不需要人工介入，并且智能调度转运机可以多路运行，单路出料，彼此之间不发生干扰，可以较好的适应各路不同状态的纸堆。

附图说明

图1是本申请的整体示意图；

图2是第一运输线的结构示意图；

图3是转接带的结构示意图；

图4是转接带出料检测传感器和转接带入料检测传感器的位置示意图；

图5是运输线升降的限位示意图。

【附图标记说明】

1-输送部分、11-输送线、11a-第一输送线，11b-第二输送线、12-转接带、12a-第一转接带、12b-第二转接带、111-第一检测传感器、112-第二检测传感器、113-第三检测传感器、

121-转接电机、122-转接滚筒、13-边梁、123-转接带入料检测传感器、124-转接带出料检测传感器、14-上升位限位传感器、15-等待限位传感器、16-下降位限位传感器、17-上限位传感器、18-下限位传感器2-出料端、

3-升降部分

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

如图1所示，本发明的实施例提供了一种智能调度转运机，包括机架，机架作为智能调度转运机的载体，在机架上设置有输送部分1、出料端2、升降部分3和控制部分，其中，输送部分1包括输送线11，输送用于实现接受、并进行第一轮运输，输送线11至少包括两条，各输送线11水平设置，在输送线11的末端设置有转接带12，转接带12的数量与输送线11的数量一致，各输送线11与各转接带12对应垂直。转接带12用于接收并对经过第一轮运输的纸堆进行第二轮运输。

在转接带12的末端设置有出料端2，用于将运输的纸堆取出。在出料端2设置有出料传感器。

前述的升降部分3与各个输送线11进行连接，并可以带动各个输送线11进行升降运动。控制部分，与各个输送线11、转接带12和升降部分3信号连接并控制各部分动作，控制部分可以采用可逻辑编程控制器。优选的，升降部分3通过升降电机带动各个输送线11进行升降。

本申请提供的智能调度转运机包括第一状态、第二状态和第三状态，当智能调度转运机处于第一状态时，若干输送线11先后的将纸堆有输送线11的始端向输送线11的末端(转接带12方向)运输，当任一输送线11运输至输送线11末端时，智能调度转运机进入第二状态，升降部分3驱动将纸堆运输至末端的输送线11升降至与该输送线11对应的转接带12齐平，纸堆由输送线11转移至转接带12上，当纸堆位于任一转接带12时，智能调度转运机进入第三状态，带有纸堆的转接带12将纸堆顺序性的运输至出料端2。

在本申请中，采用多路并行，单路出料的方式适应模切工序，并且每路可以进行单独操作，充分的考虑了多路纸堆因不同情况造成的运输不同步。在模切工序和打包工序之间不需要人工介入，提高了生产效率。

进一步的，输送线11、转接带12可以包括多条，在此以两条为例，分别是第一输送线11a和第二输送线11b、第一转接带12a和第二转接带12b，第一输送线11a与第一转接带12a垂直，第二输送线11b与第二转接带12b垂直，第一输送线11a的末端靠近第一转接带12a的始端，第二输送线11b的末端靠近第二转接带12b的始端，第一输送线11a和第二输送线11b水平的平行设置，第一转接带12a和第二转接带12b也同样的水平的平行设置。第一输送线11a长于第二输送线11b，第一输送线11a、第二输送线11b和第一转接带12a、第二转接带12b构成近似直角三角形以实现前述的各输送线11与各转接带12对应垂直。

进一步的，每条输送线11包括传输皮带，在传输皮带上设置有第一检测传感器111和第二检测传感器112，第一检测传感器111和第二检测传感器112间隔设置。其中第一检测传感器111作为输送线11启动的触发元件，第二检测传感器112用于检测纸堆是否发生倾倒。第一检测传感器111和第二检测传感器112之间间隔的距离为纸堆倾倒的最小距离。在传输皮带的运送路径上设置有第三检测传感器113，第三检测传感器113设置在靠近转接带12的一侧。

在本申请中每条输送线11具有独立支架和输送电机，输送电机设置在独立支架上，传输皮带设置在支架中，传输皮带通过输送电机带动传输皮带转动，前述的升降部分3与支架连接从而带动每条输送线11单独升降。优选的，前述第三检测传感器113设置在支架上且位于传输皮带的运送路径上。第一检测传感器111、第二检测传感器112和第三检测传感器113、输送电机与控制部分信号连接。

第一检测传感器111、第二检测传感器112和第三检测传感器113的工作逻辑如下：

当第一检测传感器111的上方检测到有纸堆时，第一检测传感器111信号传递至控制部分，控制部分驱动升降部分3上升将纸堆托住，此时纸堆覆盖在第一检测传感器111上，同时控制部分驱动输送电机转动，由输送线11的始端向末端运输。当纸堆扫略过第三检测传感器113时，第三检测传感器113被触发，并将信号传递至控制部分，控制部分驱动升降部分3下降至与转接带12齐平，输送电机降低转速，使得纸堆减速进入转接带12上，避免纸堆发生倾倒，实现输送线11与转接带12的转换输送。

假设第一输送线11a在输送过程中，由于第一检测传感器111和第二检测传感器112之间间隔的距离为纸堆倾倒的最小距离，纸堆发生了倾倒必然会覆盖住第二检测传感器112，此时第二检测传感器112将信号传递至控制部分，控制部分对第一输送线11a进行停机处理，并报警提示。

前述的机架还包括边梁13，边梁13设置在输送线11的末端处，转接带12包括转接电机121和转接滚筒122，转接电机121固定在边梁13上，并且转接电机121的输出端穿过边梁13与若干转接滚筒122传动连接，转接电机121与多个转接滚筒122实现传动连接属于现有技术，在此就不多做赘述了。多个转接滚筒122同水平面设置，且转接滚筒122的轴向与输送线11同向，保证转接滚筒122的输送方向与输送线11的输送方向垂直，以改变纸堆的运输方向。转接电机121与控制部分信号连接。优选的，转接滚筒122可以在其上设置皮带用于增大对纸堆的摩擦力。

各个输送线11在边梁13的投影区域内还设置有转接带入料检测传感器123和转接带出料检测传感器124，两者距离小于纸堆的长度。本申请为两路，因此第一输送线11a在边梁13的投影区内设置有第一转接带的12a转接带入料检测传感器123和第一转接带12a的转接带出料检测传感器124，第二输送带在边梁13的投影区域内设置有第二转接带12b的转接带入料检测传感器123和第二转接带12b的转接带出料检测传感器124。转接带入料检测传感器123和转接带出料检测传感器124在转接带12的传输方向上间隔布置。转接带入料检测传感器123与转接带出料检测传感器124与控制部分信号连接。

转接带入料检测传感器123和转接带出料检测传感器124的工作逻辑如下：

当第一输送线11a和第二输送线11b上均设置有纸堆时，第一输送线11a向第一转接带12a方向运输，第二输送线11b向第二转接带12b方向运输，当输送线11的纸堆没有发生倾倒时，第一输送线11a和第二输送线11b先后将纸堆运至第一转接带12a和第二转接带12b时，触发转接带入料检测传感器123，转接带入料检测传感器123检测纸堆是否存在，转接带入料检测传感器123将纸堆存在的信息传递至控制部分，对应的转接带出料检测传感器124检测纸堆的位置合格后向控制部分发出有料信号，控制部分记录有料信号。这里的纸堆位置合格包括但不限于纸堆距离转接带出料检测传感器124的距离，该距离用于判断纸堆是否完全移动至相应的转接带12上。

进一步的，结合出料端2的出料传感器，当出料传感器检测到已出料的信号后，向控制部分发送并记录为已出料信号，此时控制部分进行处理：

当已出料信号和至少一个有料信号同时存在，则对具有有料信号的转接带12进行排序，并控制转接带12依次运输；当有料信号和已出料信号不存在时，则控制多个转接带12停止运输。

在输送线11的上将路径上自上而下的设置有上升位限位传感器14、等待限位传感器15和下降位限位传感器16，控制部分与上升位限位传感器14，等待限位传感器15和下降位限位传感器16信号连接。

上升位限位传感器14用于反馈输送线11输送纸堆时的高度，下降位限位传感器16用于反馈输送线11输送完纸堆后的高度，等待限位传感器15则为待机时输送线11的位置。上升位限位传感器14、等待限位传感器15和下降位限位传感器16的设置可以有效的避免本申请采用多线程运输时，各线程之间造成干扰。

进一步的，输送线11的升降路径上还设置有上限位传感器17和下限位传感器18上，上限位传感器17设置在上升位限位传感器14的上方，下限位传感器18设置在下降位限位传感器16的下方，避免输送线11升降过程中超出指定行程，造成设备损坏。

本申请还提供了一种智能调度转运机的运输方法，包括：

S1.调整各输送线11处于上限位传感器17处，设置第一检测传感器111和第二检测传感器112，调整第一检测传感器111和第二检测传感器112的距离，第一检测传感器111与第二检测传感器112之间的距离为纸堆倾倒后的最小宽度后，调整各输送线11位置处于等待限位传感器15处；

S2.将纸堆置于第一检测传感器111上方，第一传感器检测到纸堆信息后，信号传递至控制部分，将对应的输送线11升起至上限位传感器17处，将纸堆托起；

S3.启动输送线11，执行第一状态，输送线11将纸堆运输至输送线11的末端后执行第二状态，转接带12的转接带入料检测传感器123检测到纸堆后，确认纸堆存在，纸堆由输送线11移动至对应的转接带12后执行第三状态，转接带出料检测传感器124检测到纸堆位于转接带12上，并记录为有料信号；出料端2的出料传感器检测纸堆的出料状态，并记录为已出料信号；

控制部分对有料信号和已出料信号进行处理：

若已出料信号和至少一个有料信号同时存在，则控制部分对具有有料信号的转接带12进行排序并控制转接带12依次运输，若有料信号和已出料信号不存在时，则控制多个转接带12停止运输。

在步骤S3中，当智能调度转运机执行第一状态后，若纸堆未倾倒，所述第三检测传感器113检测纸堆经过的信号并传递至控制部分，智能调度转运机进入第二状态，纸堆由输送线11转移至转接带12后，智能调度转运机进入第三状态，将纸堆顺序性的运输至出料端2；当智能调度转运机执行第一状态后，若纸堆倾倒，第二检测传感器112受纸堆覆盖，将纸堆倾倒的信号传递至控制系统，所述控制系统停止相应的输送线11。

其中控制部分控制各输送线11抵达对应转接带12的时间，为转接带12顺序性的出料提供时间。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种智能调度转运机，其特征在于，包括：

输送部分（1），包括将纸堆由始端运输至末端的输送线（11），所述输送线（11）包括至少两条，若干所述输送线（11）水平设置，在输送线（11）的末端设置有转接带（12），所述转接带（12）与所述输送线（11）数量一致，若干所述输送线（11）与若干所述转接带（12）对应垂直；

出料端（2），设置在转接带（12）的末端，出料端（2）设置有出料传感器；

升降部分（3），分别与各输送线（11）连接，并带动各输送线（11）升降；

控制部分，与各所述输送线（11）、所述转接带（12）和所述升降部分（3）信号连接；

智能调度转运机包括第一状态、第二状态和第三状态，当智能调度转运机处于第一状态时，若干输送线（11）先后将纸堆由输送线（11）的始端运输至输送线（11）的末端；任一输送线（11）将纸堆输送至输送线（11）的末端时，智能调度转运机进入第二状态，升降部分（3）驱动将纸堆运输至末端的输送线（11）与对应转接带（12）齐平，纸堆由运输纸堆至末端的输送线（11）转移至转接带（12）上；当纸堆位于任一转接带（12）上时，智能调度转运机进入第三状态时，带有纸堆的转接带（12）将纸堆顺序的运输至出料端（2）；

所述输送线（11）包括第一输送线（11a）和第二输送线（11b），所述转接带（12）包括第一转接带（12a）和第二转接带（12b），所述第一输送线（11a）与所述第一转接带（12a）垂直，所述第一输送线（11a）的末端靠近所述第一转接带（12a）的始端，所述第二输送线（11b）的末端靠近第二转接带（12b）的始端，所述第一输送线（11a）长于所述第二输送线（11b）；

所述输送线（11）包括传输皮带，所述传输皮带上设置有第一检测传感器（111）和第二检测传感器（112），所述第一检测传感器（111）和所述第二检测传感器（112）检测间隔设置，所述传输皮带的运动路径上设置有第三检测传感器（113），所述第三检测传感器（113）靠近所述转接带（12），控制部分分别与所述第一检测传感器（111）、第二检测传感器（112）和第三检测传感器（113）信号连接；

所述转接带（12）包括转接电机（121）和若干转接滚筒（122），所述转接电机（121）与所述转接滚筒（122）传动连接，若干所述转接滚筒（122）同水平面设置，且转接滚筒（122）的轴向与所述输送线（11）共线，所述转接电机（121）与所述控制部分信号相连；信号相连的具体方式为：

转接带出料检测传感器（124）检测到纸堆位于转接带（12）上，并记录为有料信号；出料端（2）的出料传感器检测纸堆的出料状态，并记录为已出料信号；

控制部分对有料信号和已出料信号进行处理：

若已出料信号和至少一个有料信号同时存在，则控制部分对具有有料信号的转接带（12）进行排序并控制转接带（12）依次运输，若有料信号和已出料信号不存在时，则控制多个转接带（12）停止运输；

所述输送部分（1）还包括边梁（13），所述转接电机（121）和转接滚筒（122）设置在所述边梁（13）的两侧，各输送线（11）的在边梁（13）的投影区域内设置有转接带入料检测传感器（123）和转接带出料检测传感器（124），所述转接带入料检测传感器（123）和所述转接带出料检测传感器（124）沿转接带（12）传输方向间隔的布置，所述转接带入料检测传感器（123）用于检测纸堆存在状态，所述转接带出料检测传感器（124）用于检测纸堆存在位置，所述转接带入料检测传感器（123）和转接带出料检测传感器（124）分别与控制部分信号连接；

在所述输送线（11）的升降路径自上而下的设置有上升位限位传感器（14）、等待限位传感器（15）和下降位限位传感器（16），所述控制部分与所述上升位限位传感器（14）、等待限位传感器（15）和下降位限位传感器（16）信号连接；

所述输送线（11）的升降路径上还设置有上限位传感器（17）和下限位传感器（18），所述上限位传感器（17）设置在上升位限位传感器（14）上方，所述下限位传感器（18）设置在所述下降位限位传感器（16）的下方。

2.一种智能调度转运机的运输方法，采用如权利要求1所述的智能调度转运机，其特征在于，包括：

S1.调整各输送线（11）处于上限位传感器（17）处，设置第一检测传感器（111）和第二检测传感器（112），调整第一检测传感器（111）和第二检测传感器（112）的距离，第一检测传感器（111）与第二检测传感器（112）之间的距离为纸堆倾倒后的最小宽度后，调整各输送线（11）位置处于等待限位传感器（15）处；

S2.将纸堆置于第一检测传感器（111）上方，第一传感器检测到纸堆信息后，信号传递至控制部分，将对应的输送线（11）升起至上限位传感器（17）处，将纸堆托起；

S3.启动输送线（11），执行第一状态，输送线（11）将纸堆运输至输送线（11）的末端后执行第二状态，转接带（12）的转接带入料检测传感器（123）检测到纸堆后，确认纸堆存在，纸堆由输送线（11）移动至对应的转接带（12）后执行第三状态，转接带出料检测传感器（124）检测到纸堆位于转接带（12）上，并记录为有料信号；出料端（2）的出料传感器检测纸堆的出料状态，并记录为已出料信号；

控制部分对有料信号和已出料信号进行处理：

若已出料信号和至少一个有料信号同时存在，则控制部分对具有有料信号的转接带（12）进行排序并控制转接带（12）依次运输，若有料信号和已出料信号不存在时，则控制多个转接带（12）停止运输。

3.根据权利要求2所述的智能调度转运机的运输方法，其特征在于：在步骤S3中，当智能调度转运机执行第一状态后，若纸堆未倾倒，所述第三检测传感器（113）检测纸堆经过的信号并传递至控制部分，智能调度转运机进入第二状态，纸堆由输送线（11）转移至转接带（12）后，智能调度转运机进入第三状态，将纸堆运输至出料端（2）；当智能调度转运机执行第一状态后，若纸堆倾倒，第二检测传感器（112）受纸堆覆盖，将纸堆倾倒的信号传递至控制系统，所述控制系统停止相应的输送线（11）。

4.根据权利要求2所述的智能调度转运机的运输方法，其特征在于：在步骤S3中，所述控制部分控制各输送线（11）抵达对应转接带（12）的时间。