CN114503829B - 一种拉切式采茶方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种拉切式采茶方法，包括如下步骤：步骤(1)：夹持，将待采摘新鲜的茶叶的上部夹持住；步骤(2)：裁剪，接着裁剪茶叶的下部；步骤(3)：收料，然后收料即完成茶叶的采摘。本发明在采摘前对茶叶进行分流引导，保证采摘的流畅性，也提高了采摘效率，采摘时对符合长度要求的茶叶先夹持，后将茶叶拉至裁剪点进行裁剪，不符合长度要求的茶叶被挡叶机构阻挡，使其不被裁剪，实现筛选的功能，同时裁剪后的茶叶被继续夹持运输，短的茶叶，只能被夹持机构运输，并收集在夹持机构后的集料仓内，而长的茶叶能被分选夹持机构夹持，在脱离夹持机构后继续被分选夹持机构夹持运输，并收集在分选夹持机构后方的集料仓内，实现茶叶的分选。

Description

一种拉切式采茶方法
技术领域
本发明涉及采茶技术领域，尤其是一种拉切式采茶方法。
背景技术
我国的对茶叶原材料品质要求较高，不同尺寸的茶叶需要进行分类，便于制作成不同品质的茶叶。传统的茶叶采摘方式是由人工进行采摘，虽然可以人工选择采摘的茶叶的尺寸，但是人工采摘效率低下，目前人工采摘茶叶的全过程，主要包括将目标捏住、把目标折弯到90度左右、再把目标提起来，来完成采摘动作，这种采摘的方式效率低，难以满足大规模自动化采，影响茶叶的产量。
虽然现在市场上早有了各种采茶机，但是大都不具有筛选功能，且容易在采摘时茶叶有所损失，如CN102783309A公开的电动采茶机、CN108207313A公开的采茶机，这些采茶机是把进入剪切范围的一切全部剪断，并且无差别的送入储料仓，裁剪下来的茶叶包括有新梢、矮叶、嫩叶、老叶、茶梗等的混合原料，后续还需要进行挑选分类，增加了成本，虽然也有能够选择性采摘的方法，如CN110178540B公开的一种基于图像处理的茶叶采摘机及工作方法、CN112060107A公开的一种可进行选择性采摘的名优茶采摘机器人及方法，但大多成本昂贵，无法普及应用，因此，需要提出一种采茶方法，来实现采摘时对茶叶的初筛、分选，从而解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种拉切式采茶方法，实现在采摘时就对茶叶进行初筛、分选，无需后期分类，且避免了茶叶在采摘时受到损伤，以解决现有的技术缺陷和不能达到的技术要求。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种拉切式采茶方法，包括如下步骤：
步骤(1)：夹持，将待采摘新鲜的茶叶的上部夹持住；
步骤(2)：裁剪，接着裁剪茶叶的下部；
步骤(3)：收料，然后收料即完成茶叶的采摘；通过夹持、裁剪、收料就能实现茶叶的分选采摘；
利用夹持动作和切割动作的相对运动结合，实现将需要采摘的茶树鲜叶的上部(主要是指茶叶的芽或者叶及其以上部位)夹持住，并使茶树鲜叶横向向裁剪位置移动，使得茶树鲜叶的下部(主要是指茶叶的茎、梗或者芽/叶以下部位)被切割/裁剪，即完成茶树鲜叶的采摘，根据采摘要求，控制夹持动作点的高度和切割动作点的高度。
优选地，在对待采摘新鲜的茶叶进行步骤(1)夹持之前，需要对茶叶间隔分开进行分流，逐一或者逐排地引导进入进料口内进行夹持；能够保证茶叶进入的流畅性，也能够提高采摘的量。
优选地，在对待采摘新鲜的茶叶进行步骤(2)裁剪之前，采用挡叶机构对未达到夹持机构高度或者长度不够高的矮小茶叶、幼芽、短枝进行拦截阻挡；通过挡叶机构进行阻挡，实现了对茶叶进行筛选采摘；
通过在裁剪动作点的前下方设置可向裁剪动作点正下方方向移动的挡叶机构，以及设计夹持位置还有向裁剪动作点方向运动的功能，当挡叶机构走过茶树的茶蓬面上方时，没有达到夹持位置高度位置的茶树鲜叶被挡叶机构挡下并经由裁剪动作点下方走过，避免割伤割断。
优选地，对步骤(2)裁剪后的茶叶进行分选：根据茶叶的长度进行分选，对超出预设长度的茶叶通过分选送料机构进行分选运输至预设的收料仓内；
夹持机构夹持茶叶的夹持位置为茶叶的两侧，使得高于夹持位置的茶叶的顶部能够露出夹持位置上方；在夹持位置的上方设有分选夹持机构，分选夹持机构的后端伸出夹持机构后方，实现将露出夹持位置上方的茶叶被分选夹持机构夹持运输至其它位置，未超出夹持位置上方或未被分选夹持机构夹持的茶叶掉落至夹持机构的后方；通过夹持机构和上方的分选夹持结构的设置，能够实现运输时根据茶叶的长度对茶叶进行分选；
每组夹持机构或分选夹持机构均包括多个皮带轴、两根皮带，每组夹持机构或每组分选夹持机构上的两根皮带绕在对应皮带轴上形成夹持运输茶叶的送料通路，每组夹持机构的两根皮带的后端呈前后交错设置，形成开放式的出料口；通过皮带轴带动皮带运行，从而实现茶叶的运输；通过皮带进行运输，在保证夹持的稳定性的情况下，不对茶叶造成损伤，开放式的出料口便于茶叶脱离。
优选地，在步骤(1)中，夹持机构对茶叶的夹持运输力A大于挡叶机构对茶叶向裁剪动作点方向移动的阻力B，使得被夹持住的茶叶能够向裁剪动作点移动，同时将阻挡装置拉向裁剪动作点，茶叶在裁剪动作点被裁剪机构割断，挡叶机构位于夹持位置的下方，裁剪动作点位于夹持位置的下方且位于挡叶机构的后方；通过夹持运输力A和阻力B的设置，使得符合要求的茶叶能够被运输到裁剪动作点进行裁剪，实现筛选功能。
优选地，茶叶夹持位置与裁剪动作点之间的高度差控制在40mm以内，挡叶机构与裁剪动作点之间的高度差控制在20mm以内。
优选地，进料口并排设有多个，且进料口呈前宽后窄的形状，茶叶被多个进料口进行分流，且通过前宽后窄的形状引导后进入夹持阶段；便于茶叶顺畅的进入；
相邻两个进料口之间设有分隔件，相邻两个进料口通过分隔件间隔开，分隔件前端呈尖角状，每个进料口前端边沿口的宽度为2.5cm-10cm，每个进料口前端边沿口到进料口后端收窄口的长度为6cm-24cm；分隔件的设置便于对茶叶进行分流引导。
优选地，位于上方的分选夹持机构的进口与位于下方的夹持机构的夹持区域正对、位于上方的分选夹持机构的出口与位于下方的夹持机构的夹持区域错开，使得符合要求的茶叶能够在夹持机构上掉落之前被分选夹持机构夹持住，且夹持机构和分选夹持机构之间的高度差能够根据采摘的要求进行调节，夹持机构和分选夹持机构的运行速率一致，使得夹持茶叶时，保证茶叶不被损伤；夹持机构与分选夹持机构的位置设置，能够实现茶叶的长度分选；
夹持机构包括两组运输皮带组件，每个夹持机构与采茶机前端的对应进料口连接，两组运输皮带组件前端部位分别设置在进料口的两侧，这样位于进料口内的茶叶能够沿着两组运输皮带组件之间所形成的送料通路夹持输送到预设位置内；
分选夹持机构包括两组分选皮带组件，每个分选夹持机构与夹持机构的位置对应，分选夹持机构的两组分选皮带组件前端部位分别设置在夹持机构的两组运输皮带组件的后段靠上位置，这样位于夹持机构内的茶叶能够被分选夹持机构的两组分选皮带组件夹持并沿着分选夹持机构的两组分选皮带组件之间所形成的送料通路夹持输送到预设位置内；便于实现较长的茶叶被夹持机构运输到后段时能被分选夹持机构夹持运输。
优选地，挡叶机构具有弹性或复位功能，在茶叶被裁剪机构隔断时能够自动回复到初始位置，进行后续的阻挡。
优选地，夹持位置、裁剪动作点的高度均可调，能够根据采摘的要求设置。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明在采摘前对茶叶进行分流引导，保证采摘的流畅性，也提高了采摘效率，采摘时对符合长度要求的茶叶先进行夹持，夹持后将茶叶拉至裁剪点进行裁剪，而不符合长度要求的茶叶被裁剪点前方的挡叶机构进行阻挡，使其不被裁剪，实现筛选的功能，同时裁剪后的茶叶被继续夹持运输，短的茶叶，只能被夹持机构运输，并收集在夹持机构后的收料仓内，而长的茶叶能被分选夹持机构夹持，在脱离夹持机构后继续被分选夹持机构夹持运输，并收集在分选夹持机构后方的收料仓内，实现茶叶的分选。
附图说明
图1为本发明的整体运行示意图；
图2为本发明的裁剪运行示意图；
图3为本发明的图2的C的放大示意图；
图4为本发明的图2的D的放大示意图；
图5为本发明的夹持机构、裁剪机构侧面视图；
图6为本发明的夹持机构、裁剪机构和挡叶机构的侧面视图；
图7为本发明的初始运行图；
图8为本发明的夹持机构的运行图；
图9为本发明的夹持机构的排布图；
图10为本发明的进料口和出料口示意图；
图11为本发明的分选夹持机构的排布图；
图12为本发明的具体结构图；
图中：进料口11、边沿口11-1、收窄口11-2、分隔件12、运输皮带组件13、分选皮带组件14、分隔件12、皮带轴16、皮带18、裁剪机构20、挡叶机构19、夹持机构26、出料口40、分选夹持机构41、送料通路55。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-12，本发明还提供一种技术方案：一种拉切式采茶方法，包括如下步骤：
步骤(1)：夹持，将待采摘新鲜的茶叶的上部夹持住；
步骤(2)：裁剪，接着裁剪茶叶的下部；
步骤(3)：收料，然后收料即完成茶叶的采摘；通过夹持、裁剪、收料就能实现茶叶的分选采摘；
利用夹持动作和切割动作的相对运动结合，实现将需要采摘的茶树鲜叶的上部(主要是指茶叶的芽或者叶及其以上部位)夹持住，并使茶树鲜叶横向向裁剪位置移动，使得茶树鲜叶的下部(主要是指茶叶的茎、梗或者芽/叶以下部位)被切割，即完成茶树鲜叶的采摘，根据采摘要求，控制夹持动作点的高度和切割动作点的高度。
如图1、8、9所示，在对待采摘新鲜的茶叶进行步骤(1)夹持之前，需要对茶叶间隔分开进行分流，逐一或者逐排地引导进入进料口11内进行夹持；能够保证茶叶进入的流畅性，也能够提高采摘的量。
如图1-4所示，在对待采摘新鲜的茶叶进行步骤(2)裁剪之前，采用挡叶机构19对未达到夹持机构26高度或者长度不够高的矮小茶叶、幼芽、短枝进行拦截阻挡；通过挡叶机构19进行阻挡，实现了对茶叶进行筛选采摘；
通过在裁剪动作点的前下方设置可向裁剪动作点正下方方向移动的挡叶机构19，以及设计夹持位置还有向裁剪动作点方向运动的功能，当挡叶机构19走过茶树的茶蓬面上方时，没有达到夹持位置高度位置的茶树鲜叶被挡叶机构19挡下并经由裁剪动作点下方走过，避免割伤割断。
如图1-2、7-11所示，对步骤(2)裁剪后的茶叶进行分选：根据茶叶的长度进行分选，对超出预设长度的茶叶通过分选送料机构进行分选运输至预设的收料仓内；
夹持机构26夹持茶叶的夹持位置为茶叶的两侧，使得高于夹持位置的茶叶的顶部能够露出夹持位置上方；在夹持位置的上方设有分选夹持机构41，分选夹持机构41的后端伸出夹持机构26后方，实现将露出夹持位置上方的茶叶被分选夹持机构41夹持运输至其它位置，未超出夹持位置上方或未被分选夹持机构41夹持的茶叶掉落至夹持机构26的后方；通过夹持机构26和上方的分选夹持结构14的设置，能够实现运输时根据茶叶的长度对茶叶进行分选；
每组夹持机构26或分选夹持机构41均包括多个皮带轴16、两根皮带18，每组夹持机构26或每组分选夹持机构41上的两根皮带18绕在对应皮带轴16上形成夹持运输茶叶的送料通路55，每组夹持机构26的两根皮带18的后端呈前后交错设置，形成开放式的出料口40；通过皮带轴16带动皮带18运行，从而实现茶叶的运输；通过皮带进行运输，在保证夹持的稳定性的情况下，不对茶叶造成损伤，开放式的出料口40便于茶叶脱离。
如图1-4所示，在步骤(1)中，夹持机构26对茶叶的夹持运输力A(图4中A)大于挡叶机构对茶叶向裁剪动作点方向移动的阻力B(图4中B)，使得被夹持住的茶叶能够向裁剪动作点移动，同时将阻挡装置拉向裁剪动作点，茶叶在裁剪动作点被裁剪机构20割断，挡叶机构19位于夹持位置的下方，裁剪动作点位于夹持位置的下方且位于挡叶机构19的后方；通过夹持运输力A和阻力B的设置，使得符合要求的茶叶能够被运输到裁剪动作点进行裁剪，实现筛选功能。
如图3、5、6所示，茶叶夹持位置与裁剪动作点之间的高度差(图3中距离b)控制在40mm以内，挡叶机构19与裁剪动作点之间的高度差(图3中距离a，图6中水平面d4和d5之间的距离)控制在20mm以内；
挡叶机构19与进料口11之间的上下距离(图3中距离c)为60mm以内，挡叶机构19与裁剪机构20的前后距离(图3中距离d，图6中垂直面d2和d3之间的距离)为5-20mm，挡叶机构19与进料口11之间的前后距离(图3中距离e)为10-100mm，裁剪机构20与进料口11之间的前后距离(图3中距离f，图5中垂直面d1和d2之间的距离)为15-120mm。
如图8-10、12所示，进料口并排设有多个，且进料口11呈前宽后窄的形状，茶叶被多个进料口11进行分流，且通过前宽后窄的形状引导后进入夹持阶段；便于茶叶顺畅的进入；
相邻两个进料口11之间设有分隔件12，相邻两个进料口11通过分隔件12间隔开，分隔件12前端呈尖角状，每个进料口11前端边沿口11-1的宽度为2.5cm-10cm，每个进料口11前端边沿口11-1到进料口11后端收窄口11-2的长度为6cm-24cm；分隔件12的设置便于对茶叶进行分流引导。
如图1、12所示，位于上方的分选夹持机构41的进口与位于下方的夹持机构26的夹持区域正对、位于上方的分选夹持机构41的出口与位于下方的夹持机构26的夹持区域错开，使得符合要求的茶叶能够在夹持机构26上掉落之前被分选夹持机构41夹持住，且夹持机构26和分选夹持机构41之间的高度差能够根据采摘的要求进行调节，夹持机构26和分选夹持机构41的运行速率一致，使得夹持茶叶时，保证茶叶不被损伤；夹持机构26与分选夹持机构41的位置设置，能够实现茶叶的长度分选；
夹持机构26包括两组运输皮带组件13，每个夹持机构26与采茶机前端的对应进料口11连接，两组运输皮带组件13前端部位分别设置在进料口11的两侧，这样位于进料口11内的茶叶能够沿着两组运输皮带组件13之间所形成的送料通路55夹持输送到预设位置内；
分选夹持机构41包括两组分选皮带组件14，每个分选夹持机构41与夹持机构26的位置对应，分选夹持机构41的两组分选皮带组件14前端部位分别设置在夹持机构26的两组运输皮带组件13的后段靠上位置，这样位于夹持机构26内的茶叶能够被分选夹持机构41的两组分选皮带组件14夹持并沿着分选夹持机构41的两组分选皮带组件14之间所形成的送料通路55夹持输送到预设位置内；便于实现较长的茶叶被夹持机构26运输到后段时能被分选夹持机构41夹持运输。
如图1-2所示，挡叶机构19具有弹性或复位功能，在茶叶被裁剪机构20隔断时能够自动回复到初始位置，进行后续的阻挡。
如图1-2所示，夹持位置、裁剪动作点的高度均可调，能够根据采摘的要求设置。
工作原理：采摘的过程中，先对茶叶进行分流，将茶叶导入进料口11内进行夹持，符合长度要求的茶叶被夹持运输后，会被拉至裁剪机构20的裁剪动作点对茶叶进行裁剪，同时茶叶推动下方的挡叶机构19移动至裁剪动作点，茶叶被裁剪后，挡叶机构19会回弹/复位到初始位置，进行后续阻拦，而不符合长度要求矮小茶叶、幼芽、短枝会被挡叶机构19阻挡，使其不被裁剪机构20裁剪，实现采摘时的筛选，同时也是对矮小茶叶、幼芽进行有效地保护、避免被裁剪/破坏，等后期成长后再进行采摘；
裁剪后的茶叶会继续被夹持运输，并且长度短的茶叶始终由夹持机构26进行夹持运输，并且从夹持机构26后端的脱离进入料仓，长度高的茶叶由于能够被夹持位置上方的分选夹持机构41夹持住，因此当长度高的茶叶脱离夹持机构26的夹持后，能继续被分选夹持机构41夹持运输，最终分选夹持机构41后端脱离进入另一个料仓，从而实现了茶叶的分选。
为叙述方便，现在对上文所说的方位规定如下：上文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种拉切式采茶方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤(1)：夹持，将待采摘新鲜的茶叶的上部夹持住；
步骤(2)：裁剪，接着裁剪茶叶的下部；
步骤(3)：收料，然后收料即完成茶叶的采摘；
对步骤(2)裁剪后的茶叶进行分选：根据茶叶的长度进行分选，对超出预设长度的茶叶通过分选送料机构进行分选运输至预设的收料仓内；
夹持机构(26)夹持茶叶的夹持位置为茶叶的两侧，使得高于夹持位置的茶叶的顶部能够露出夹持位置上方；在夹持位置的上方设有分选夹持机构(41)，分选夹持机构(41)的后端伸出夹持机构(26)后方，实现将露出夹持位置上方的茶叶被分选夹持机构(41)夹持运输至其它位置，未超出夹持位置上方或未被分选夹持机构(41)夹持的茶叶掉落至夹持机构(26)的后方。
2.根据权利要求1中所述的一种拉切式采茶方法，其特征在于，在对待采摘新鲜的茶叶进行步骤(1)夹持之前，需要对茶叶间隔分开进行分流，逐一或者逐排地引导进入进料口(11)内进行夹持。
3.根据权利要求1或2中所述的一种拉切式采茶方法，其特征在于，在对待采摘新鲜的茶叶进行步骤(2)裁剪之前，采用挡叶机构(19)对未达到夹持机构(26)高度或者长度不够高的矮小茶叶、幼芽、短枝进行拦截阻挡。
4.根据权利要求3中所述的一种拉切式采茶方法，其特征在于，在步骤(1)中，夹持机构(26)对茶叶的夹持运输力A大于挡叶机构对茶叶向裁剪动作点方向移动的阻力B，使得被夹持住的茶叶能够向裁剪动作点移动，同时将阻挡装置拉向裁剪动作点，茶叶在裁剪动作点被裁剪机构(20)割断，挡叶机构(19)位于夹持位置的下方，裁剪动作点位于夹持位置的下方且位于挡叶机构(19)的后方。
5.根据权利要求4中所述的一种拉切式采茶方法，其特征在于，茶叶夹持位置与裁剪动作点之间的高度差控制在40mm以内，挡叶机构(19)与裁剪动作点之间的高度差控制在20mm以内。
6.根据权利要求2、4或5中所述的一种拉切式采茶方法，其特征在于，进料口并排设有多个，且进料口(11)呈前宽后窄的形状，茶叶被多个进料口(11)进行分流，且通过前宽后窄的形状引导后进入夹持阶段。
7.根据权利要求1中所述的一种拉切式采茶方法，其特征在于，位于上方的分选夹持机构(41)的进口与位于下方的夹持机构(26)的夹持区域正对、位于上方的分选夹持机构(41)的出口与位于下方的夹持机构(26)的夹持区域错开，使得符合要求的茶叶能够在夹持机构(26)上掉落之前被分选夹持机构(41)夹持住，且夹持机构(26)和分选夹持机构(41)之间的高度差能够根据采摘的要求进行调节，夹持机构(26)和分选夹持机构(41)的运行速率一致，使得夹持茶叶时，保证茶叶不被损伤。
8.根据权利要求4或5中所述的一种拉切式采茶方法，其特征在于，挡叶机构(19)具有弹性或复位功能，在茶叶被裁剪机构(20)隔断时能够自动回复到初始位置，进行后续的阻挡。
9.根据权利要求1、2、4、5或7中所述的一种拉切式采茶方法，其特征在于，夹持位置、裁剪动作点的高度均能够调节，能够根据采摘的要求设置。
CN202210038796.4A 2021-09-21 2022-01-13 一种拉切式采茶方法 Active CN114503829B (zh)

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