CN109041789A - 茶叶采摘机械手 - Google Patents

茶叶采摘机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN109041789A
CN109041789A CN201810870781.8A CN201810870781A CN109041789A CN 109041789 A CN109041789 A CN 109041789A CN 201810870781 A CN201810870781 A CN 201810870781A CN 109041789 A CN109041789 A CN 109041789A
Authority
CN
China
Prior art keywords
tealeaves
pedestal
machinery hand
tea picking
picking machinery
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810870781.8A
Other languages
English (en)
Inventor
纪华伟
丁晗琪
王云军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Dianzi University
Hangzhou Electronic Science and Technology University
Original Assignee
Hangzhou Electronic Science and Technology University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Electronic Science and Technology University filed Critical Hangzhou Electronic Science and Technology University
Priority to CN201810870781.8A priority Critical patent/CN109041789A/zh
Publication of CN109041789A publication Critical patent/CN109041789A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/04—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs of tea
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)

Abstract

本发明提出一种茶叶采摘机械手，包括剪切机构、传送机构、导向机构、驱动机构、基座和收集机构；传送机构设于所述基座的前部，收集机构设于所述基座的下部；驱动机构设于基座的上部；导向机构设于传送机构的上部，剪切机构设于传送机构的下部；驱动机构连接所述剪切机构、传送机构和导向机构。本发明茶叶采摘机械手采用呈V型槽口的导向机构，有助于排开周围茶叶，避免周围茶叶对目标茶叶的干扰，同时采用传送机构的同步带对茶叶进行传送，同步带与茶叶接触一侧由柔性材料制成，使得茶叶在传送过程中不会由于挤压而受到损伤，剪切机构安装在传送装置下端，将刀具滑轨随着凸轮的周期转动及弹力绳的共同作用下使刀片剪切茶叶，更好地将茶叶切割下来。

Description

茶叶采摘机械手
技术领域
本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种茶叶采摘机械手。
技术背景
随着我国人们生活水平的提高，市场上对茶叶的需求呈现出不断上升的趋势。而且茶叶的季节性很强，若想采摘高质量的嫩叶往往需要在几天内完成采摘工作，一旦错过最佳采摘时期，嫩叶就会变成老叶从而降低经济效益。传统的人工采茶方式采摘效率低下，不能及时的完成茶叶的采摘工作。而市面上普遍使用的采茶机的工作原理，都是利用驱动机构带动刀片运动对茶叶进行大面积的推剪，这种采摘方式虽然极大的提高了工作效率，但却会破坏茶叶的完整性，严重的降低了茶叶的品质。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种不破坏茶叶完整性及品质，并且能简单高效的完成采摘工作的茶叶采摘机械手，用于茶叶嫩芽的采摘。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
茶叶采摘机械手，包括剪切机构、传送机构、导向机构、驱动机构、基座和收集机构；其中，所述传送机构设于所述基座的前部，所述收集机构设于所述基座的下部；所述驱动机构设于所述基座的上部；所述导向机构设于传送机构的上部，所述剪切机构设于传送机构的下部；所述驱动机构连接所述剪切机构、传送机构和导向机构。
优选地，所述导向机构为一对前轮支撑板，所述一对前轮支撑板的前端形成一V型槽口。
优选地，所述一对前轮支撑板按一定的频率张开闭合。
优选地，所述剪切机构包括一对切割刀片、凸轮、刀具滑轨和弹力绳，其中，所述凸轮可转动地设于基座的底部，刀具滑轨可上下滑动地连接凸轮，切割刀片固设于刀具滑轨的前端，弹力绳弹性设于刀具滑轨的后端。
优选地，所述一对切割刀片重叠设置并形成一V型剪子状。
优选地，所述弹力绳的一端系于所述刀具滑轨的下端，另一端通过螺栓固设于基座的底板。
优选地，所述传送机构包括两条同步带，所述两条同步带协同作用将茶叶传送至所述收集机构。
优选地，所述两条同步带接触茶叶的一侧由柔性材质制成。
优选地，所述驱动机构包括驱动电机和相互啮合的齿轮，其中，所述齿轮设于基座内，所述驱动电机设于基座的上端。
优选地，所述收集机构为软管，所述基座的底部设有通孔，所述软管的上端与所述通孔连接。
本发明的有效结果：
(1)茶叶采摘机械手中导向机构，其中一对前轮支撑板的前端形成一个V型槽口，对目标茶叶进行导向，同时V型槽口还有助于撇开周围的茶叶，避免周围茶叶对目标茶叶的干扰，大大的提高了采摘质量。
(2)茶叶采摘机械手中导向机构，其中一对前轮支撑板按一定的频率张开闭合，这个动作可以帮助茶叶更好的进入传送机构并防止茶叶往外掉落。
(3)茶叶采摘机械手中传动机构设置的同步带对茶叶进行不断地传送，极大的提高了茶叶的采摘效率。
(4)茶叶采摘机械手中同步带与茶叶接触的一侧由柔性材料制成，厚度为4mm,茶叶在传送过程中不会由于挤压而受到损伤。
(5)茶叶采摘机械手中剪切机构安装在传动装置的下侧，茶叶由同步带传送到切割刀片处被自动切下，极大的缩短了剪切茶叶的时间，提高了工作效率。
(6)茶叶采摘机械手中剪切机构采用了刀具滑轨的结构，刀具滑轨随着凸轮的周期转动以及弹力绳的共同作用下而上下滑动，切割刀片固定在刀具滑轨上，刀具滑轨在上下滑动的过程中带动切割刀片运动，使刀片在剪切茶叶的过程中获得一个冲击力，从而更好的将茶叶切割下来。
(7)茶叶采摘机械手中传送机构对切割下来的茶叶继续往后传送到收集机构，机械手的底板上设有通孔，收集机构上端与通孔相连，切割下来的茶叶被传送到通孔处时自由掉落，进入收集机构。
(8)茶叶采摘机械手中驱动机构的电机采用了安装在驱动装置基座上端的方式，这种方式与电机安装在基座下端相比，可以避免机械手在进入茶叶丛中进行茶叶采摘过程中受到周围茶叶及枝丫的干扰。
附图说明
图1是本发明的总体结构示意图。
图2是本发明另一个视角的总体结构示意图。
图3是本发明底部剪切机构的示意图。
其中，1-剪切机构，2-传送机构，3-导向机构，4-驱动机构，5-基座，6-收集机构，7-同步带，8-软管，9-电机，10-前轮支撑板，11-切割刀片，12-刀具滑轨，13-凸轮，14-弹力绳。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明。
如图1-3所示，本发明所述茶叶采摘机械手，包括剪切机构1、传送机构2、导向机构3、驱动机构4、基座5和收集机构6，其中，传送机构2设于基座5的前部，收集机构6设于基座5的下部；导向机构3设于传送机构2的上部，剪切机构1设于传送机构2的下部；驱动机构4驱动剪切机构1、传送机构2和导向机构3动作，以实现茶叶采摘。
剪切机构1包括一对切割刀片11、一个凸轮13、一个刀具滑轨12和一条弹力绳14，其中，凸轮13可转动地设于基座5的底部，刀具滑轨12可上下滑动地连接凸轮13，切割刀片11固设于刀具滑轨12的前端，弹力绳14设于刀具滑轨12的后端。
本实施例中，所述切割刀片11为两片重叠形成一个V型的剪子形状固定在刀具滑轨12上，V型的设计有利于对茶叶的剪切。所述刀具滑轨12在凸轮13的周期转动下进行上下滑动带动切割刀片11的运动，使刀片11在剪切茶叶的过程中获得一个冲击力，从而更好的将茶叶切割下来。所述弹力绳14可以是弹簧等其他弹性物质，弹力绳的一端系于刀具滑轨的下端，另一端固设于基座5底板的螺栓上，以帮助刀具滑轨12更好的完成上下滑动的动作。
传送机构2，包括六根转轴、六个带轮以及两条同步带7，在他们的协同作用下完成茶叶的传送工作。如图2所示，所述传送机构2中同步带7在转轴和带轮的协同作用下传送茶叶，同步带7与茶叶接触的一侧由柔性材质制成，厚度为4mm，在对茶叶进行传送的过程中不会因为挤压茶叶而对茶叶的品质造成影响。
导向机构3，包括一对前轮支撑板10，用于茶叶的导向作用。如图2所示，所述一对前轮支撑板10前端形成一个V型的槽口，对茶叶进行导向作用，同时，V型槽口也能撇开周围的茶叶，避免周围茶叶及枝丫对目标茶叶造成干扰。前轮支撑板按一定的频率进行张开与闭合的动作，帮助茶叶更好的进入传送装置且避免茶叶往外掉。
驱动机构4，包括一个驱动电机9和四个相互啮合的齿轮，其中齿轮设于基座5内，驱动电机安装在基座5的上端。如图2所示，所述驱动机构为驱动电机，驱动电机安装在驱动机构基座的上端，这种安装方式可以避免机械手在进入茶叶丛中进行茶叶采摘过程中受到周围茶叶及枝丫的干扰。
收集机构6为软管，所述基座5的另一侧底部设有通孔，软管的上端与所述通孔连接，切割下来的茶叶被同步带继续传送到通孔处时自由掉落，进入软管。
根据茶叶生长形态的特点，机械手在采摘过程中可以稍稍倾斜，以最好的角度对茶叶进行采摘。前轮支撑板前端形成的V型槽口对茶叶有导向作用，同时，前轮支撑板按一定的频率张开闭合，在闭合时夹住茶叶的茎帮助茶叶更顺利的进入传送机构，茶叶在传送机构的作用下被传送到位于传送机构下，剪切下来的茶叶被同步带继续往后传送到底板的通孔处而自由掉落到收集机构中。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作任何其他形式的限制，依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.茶叶采摘机械手，其特征在于：包括剪切机构、传送机构、导向机构、驱动机构、基座和收集机构；
其中，所述传送机构设于所述基座的前部，所述收集机构设于所述基座的下部；所述驱动机构设于所述基座的上部；所述导向机构设于传送机构的上部，所述剪切机构设于传送机构的下部；
所述驱动机构连接所述剪切机构、传送机构和导向机构。
2.根据权利要求1所述的茶叶采摘机械手，其特征在于：所述导向机构为一对前轮支撑板，所述一对前轮支撑板的前端形成一V型槽口。
3.根据权利要求2所述的茶叶采摘机械手，其特征在于：所述一对前轮支撑板按一定的频率张开闭合。
4.根据权利要求1所述的茶叶采摘机械手，其特征在于：所述剪切机构包括一对切割刀片、凸轮、刀具滑轨和弹力绳，其中，所述凸轮可转动地设于基座的底部，刀具滑轨可上下滑动地连接凸轮，切割刀片固设于刀具滑轨的前端，弹力绳弹性设于刀具滑轨的后端。
5.根据权利要求4所述的茶叶采摘机械手，其特征在于：所述一对切割刀片重叠设置并形成一V型剪子状。
6.根据权利要求5所述的茶叶采摘机械手，其特征在于：所述弹力绳的一端系于所述刀具滑轨的下端，另一端通过螺栓固设于基座的底板。
7.根据权利要求1所述的茶叶采摘机械手，其特征在于：所述传送机构包括两条同步带，所述两条同步带协同作用将茶叶传送至所述收集机构。
8.根据权利要求7所述的茶叶采摘机械手，其特征在于：所述两条同步带接触茶叶的一侧由柔性材质制成。
9.根据权利要求1所述的茶叶采摘机械手，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机和相互啮合的齿轮，其中，所述齿轮设于基座内，所述驱动电机设于基座的上部。
10.根据权利要求1所述的茶叶采摘机械手，其特征在于：所述收集机构为软管，所述基座的底部设有通孔，所述软管的上端与所述通孔连接。
CN201810870781.8A 2018-08-02 2018-08-02 茶叶采摘机械手 Pending CN109041789A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810870781.8A CN109041789A (zh) 2018-08-02 2018-08-02 茶叶采摘机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810870781.8A CN109041789A (zh) 2018-08-02 2018-08-02 茶叶采摘机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109041789A true CN109041789A (zh) 2018-12-21

Family

ID=64832598

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810870781.8A Pending CN109041789A (zh) 2018-08-02 2018-08-02 茶叶采摘机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109041789A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111133890A (zh) * 2020-01-19 2020-05-12 浙江理工大学 一种基于圆柱凸轮的提拉式茶叶采摘机械手
CN111357487A (zh) * 2020-05-06 2020-07-03 袁秀娟 一种智能化采茶机
CN111758390A (zh) * 2020-08-05 2020-10-13 山东五征集团有限公司 一种仿生手采摘茶叶装置及采茶机
CN114062003A (zh) * 2021-10-22 2022-02-18 杭州电子科技大学 基于无人机平台的笼罩式植物采样机械手及其采样方法
CN114503830A (zh) * 2021-09-21 2022-05-17 绍兴春茗科技有限公司 一种拉切式采茶机
CN114698462A (zh) * 2022-04-15 2022-07-05 皖西学院 一种可进行选择性采摘的茶叶采摘机器人

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN200950755Y (zh) * 2006-09-27 2007-09-26 武文博 摘果机
JP2012223185A (ja) * 2011-04-04 2012-11-15 Hiroya Masuda 茶葉二段摘採機
CN103343428A (zh) * 2013-07-24 2013-10-09 牧羊有限公司 一种包装袋自动标签机
CN203563363U (zh) * 2013-12-09 2014-04-30 杨六尧 手提式采茶机
CN205105661U (zh) * 2015-11-17 2016-03-30 云南工程职业学院 一种小型采茶机
CN206760096U (zh) * 2017-05-19 2017-12-19 绍兴市柯桥区舜源茶业有限公司 一种便于携带和操作的农业采茶机
CN206909160U (zh) * 2017-03-31 2018-01-23 宋结来 一种自动剪茶叶装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN200950755Y (zh) * 2006-09-27 2007-09-26 武文博 摘果机
JP2012223185A (ja) * 2011-04-04 2012-11-15 Hiroya Masuda 茶葉二段摘採機
CN103343428A (zh) * 2013-07-24 2013-10-09 牧羊有限公司 一种包装袋自动标签机
CN203563363U (zh) * 2013-12-09 2014-04-30 杨六尧 手提式采茶机
CN205105661U (zh) * 2015-11-17 2016-03-30 云南工程职业学院 一种小型采茶机
CN206909160U (zh) * 2017-03-31 2018-01-23 宋结来 一种自动剪茶叶装置
CN206760096U (zh) * 2017-05-19 2017-12-19 绍兴市柯桥区舜源茶业有限公司 一种便于携带和操作的农业采茶机

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111133890A (zh) * 2020-01-19 2020-05-12 浙江理工大学 一种基于圆柱凸轮的提拉式茶叶采摘机械手
CN111133890B (zh) * 2020-01-19 2021-01-12 浙江理工大学 一种基于圆柱凸轮的提拉式茶叶采摘机械手
CN111357487A (zh) * 2020-05-06 2020-07-03 袁秀娟 一种智能化采茶机
CN111357487B (zh) * 2020-05-06 2022-04-12 陕西紫阳春富硒茶业有限公司 一种智能化采茶机
CN111758390A (zh) * 2020-08-05 2020-10-13 山东五征集团有限公司 一种仿生手采摘茶叶装置及采茶机
CN114503830A (zh) * 2021-09-21 2022-05-17 绍兴春茗科技有限公司 一种拉切式采茶机
CN114503830B (zh) * 2021-09-21 2024-04-16 绍兴春茗科技有限公司 一种拉切式采茶机
CN114062003A (zh) * 2021-10-22 2022-02-18 杭州电子科技大学 基于无人机平台的笼罩式植物采样机械手及其采样方法
CN114062003B (zh) * 2021-10-22 2024-02-09 杭州电子科技大学 基于无人机平台的笼罩式植物采样机械手及其采样方法
CN114698462A (zh) * 2022-04-15 2022-07-05 皖西学院 一种可进行选择性采摘的茶叶采摘机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109041789A (zh) 茶叶采摘机械手
CN101716018B (zh) 大蒜切根机
CN206622178U (zh) 一种农作物基肥用秸秆初步切碎设备
CN108040656B (zh) 一种果树砧木剪切处理机
CN202222388U (zh) 一种芦荟去皮机
CN102334742B (zh) 一种香菇自动剪柄机
CN2810205Y (zh) 旋切式莲子剥壳机
CN208300303U (zh) 一种往复式割刀装置
CN108934433A (zh) 菠萝辅助收割机
CN107801471B (zh) 自适应甜菜切顶机
CN220699805U (zh) 一种可调节的切割装置
CN201624123U (zh) 一种传送带式莲子剥壳机
CN106513121B (zh) 一种环保型植物肥料原料制做装置
CN208841582U (zh) 一种移动式裁断机的自动收料装置
CN216567164U (zh) 一种喂入式青花椒采收及枝条粉碎一体机
CN114027027B (zh) 一种喂入式青花椒采收及枝条粉碎一体机
CN208783285U (zh) 一种蓝莓树种植用嫁接刀
CN2935775Y (zh) 草秸秆铡切机
CN208768456U (zh) 一种菠萝采摘机
CN209089855U (zh) 一种去骨设备
CN208914233U (zh) 一种用于切割三角形桃丁的切刀机
CN202286224U (zh) 一种香菇自动剪柄机
CN107711315A (zh) 用于杏鲍菇根部切削装置
CN101189979A (zh) 肉串加工机
CN214818654U (zh) 一种名优茶采摘机械手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181221

RJ01 Rejection of invention patent application after publication