CN214818654U - 一种名优茶采摘机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种名优茶采摘机械手，包括安装板，安装板的顶面中部设有L形板，L形板的侧边中部设有贯穿固接的联动轴承，联动轴承内插设有转动贯穿的联动轴，联动轴的一端通过传动机构与安装板连接；L形板的底边中部设有贯穿固接的从动轴承，从动轴承内插设有转动贯穿的从动轴，从动轴的里端通过啮合机构与联动轴的另一端连接；L形板的底板外侧面安装有旋转气缸，从动轴的外端与旋转气缸的底部联接，旋转气缸的输出端安装有一对气动手指，每根气动手指上均设有采摘器。本实用新型通过各机构的配合使用，实现了茶叶采摘品质的高标准化。

Description

一种名优茶采摘机械手

技术领域

本实用新型涉及农业技术领域，尤其涉及一种名优茶采摘机械手。

背景技术

茶，是一种小灌木或者小乔木，在我国除去东北与华北的部分地区以外，其它地区都有茶园。茶叶当中的茶多酚、茶色素、氨基酸等有益成分所具有的保健功能非常丰富，不仅可以降低胆固醇和血压，还可以延缓大脑衰老，因此越来越受老百姓喜欢。

市场上的采茶机普遍是切割式原理，存在以下缺点：1、由于切割式采茶机缺乏对茶叶嫩芽的识别性，采摘后的茶叶容易老嫩混杂，大叶片与茶梗混合；2、且对茶叶的生长也会造成伤害，该种方式只适合大宗茶的采摘，针对名优茶市场上以人工采摘为主，成本高、效率低。

然而伴随人口老龄化加剧，农村劳动力的不断减少，人口资源难题凸显，急需研制一种适合名优茶采摘的机械手，解决我国名优茶采摘的难题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种名优茶采摘机械手。

为了解决现有技术存在的问题，本实用新型采用了如下技术方案：

一种名优茶采摘机械手，包括安装板，所述安装板的顶面中部设有L形板，所述L形板的侧边中部安装有联动轴，所述联动轴的一端通过传动机构与安装板连接；所述L形板的底边中部安装有从动轴，所述从动轴的里端通过啮合机构与联动轴的另一端连接；所述L形板的底板外侧面安装有旋转气缸，所述从动轴的外端与旋转气缸的底部联接，所述旋转气缸的输出端安装有一对气动手指，每根所述气动手指上均设有采摘器。

优选地，所述传动机构包括标准气缸、齿轮，位于L形板的外侧在安装板的一侧面设有延长槽钢板，所述延长槽钢板的顶面一端安装有标准气缸，所述标准气缸的气缸杆端部设有齿条，所述联动轴的一端套设有齿轮，且所述齿轮与齿条啮合连接。

优选地，所述齿条的背面设有导轨，所述延长槽钢板的顶面另一侧开设有导轨槽，且所述导轨滑动卡合在导轨槽内。

优选地，所述啮合机构包括主动锥齿轮、从动锥齿轮，所述联动轴的另一端套设有主动锥齿轮，所述从动轴的里端套设有从动锥齿轮，且所述主动锥齿轮与从动锥齿轮成九十度啮合连接。

优选地，所述采摘器的外侧顶端开设有一对安装孔，每个所述安装孔内均插设有螺栓，每个所述螺栓的里端均与气动手指的外端螺旋锁紧。

优选地，所述采摘器为半圆槽钢状，所述采摘器内设有收集腔，所述采摘器的开口两侧设有一对刀刃。

优选地，所述L形板的侧边中部设有贯穿固接的联动轴承，所述联动轴转动贯穿插设在联动轴承内。

优选地，所述L形板的底边中部设有贯穿固接的从动轴承，所述从动轴转动贯穿插设在从动轴承内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、在本实用新型中，控制标准气缸的气缸杆伸缩，进而带动齿条及导轨沿着导轨槽滑动，啮合带动齿轮及联动轴同步转动，同时，通过主动锥齿轮与从动锥齿轮的啮合作用，带动从动轴及旋转气缸进行转动，从而调节两个采摘器的旋转方向，操作方便，实现了茶叶采摘品质标准化，茶叶机械措伤小，保证了茶叶的规格；

2、在本实用新型中，控制旋转气缸的输出端开闭，进而带动两个手指合拢，带动两个采摘器闭合，使得刀刃沿着茶树嫩芽进行切割，嫩芽掉落至收集腔内，方便了进行茶叶的收集，提高了效率，降低了成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的三维示意图；

图2为本实用新型的结构示意图；

图3为本实用新型的位于茶树上方的采摘状态示意图；

图4为本实用新型的采摘后放置示意图；

图5为本实用新型的采摘器结构示意图；

图中序号：齿条1、联动轴2、齿轮3、导轨槽4、L形板5、标准气缸6、安装板7、主动锥齿轮81、从动锥齿轮82、从动轴9、旋转气缸10、气动手指11、采摘器12、茶树13、安装孔14、收集腔15、刀刃16。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1：本实施例提供了一种名优茶采摘机械手，参见图1-5，具体的，包括安装板7，安装板7的顶面中部设有L形板5，L形板5的侧边中部设有贯穿固接的联动轴承，联动轴承内插设有转动贯穿的联动轴2，联动轴2的一端通过传动机构与安装板7连接；L形板5的底边中部设有贯穿固接的从动轴承，从动轴承内插设有转动贯穿的从动轴9，从动轴9的里端通过啮合机构与联动轴2的另一端连接。

在本实用新型中，传动机构包括标准气缸6、齿轮3，位于L形板5的外侧在安装板7的一侧面设有延长槽钢板，延长槽钢板的顶面一端安装有标准气缸6，标准气缸6的型号为CM2B20-50-XC6，标准气缸6的气缸杆端部设有齿条1，联动轴2的一端套设有齿轮3，且齿轮3与齿条1啮合连接；齿条1的背面设有导轨，延长槽钢板的顶面另一侧开设有导轨槽4，且导轨滑动卡合在导轨槽4内；啮合机构包括主动锥齿轮81、从动锥齿轮82，联动轴2的另一端套设有主动锥齿轮81，从动轴9的里端套设有从动锥齿轮82，且主动锥齿轮81与从动锥齿轮82成九十度啮合连接；控制标准气缸6的气缸杆伸缩，进而带动齿条1及导轨沿着导轨槽4滑动，啮合带动齿轮3及联动轴2同步转动，同时，通过主动锥齿轮81与从动锥齿轮82的啮合作用，带动从动轴9及旋转气缸10进行转动，从而调节两个采摘器12的旋转方向。

实施例2：在实施例1中，还存在采摘后茶叶收集不便的问题，因此，在实施例1的基础上本实施例还包括：

在本实用新型中，L形板5的底板外侧面安装有旋转气缸10，旋转气缸10的型号为MHZ2-6D，从动轴9的外端与旋转气缸10的底部联接，旋转气缸10的输出端安装有一对气动手指11，每根气动手指11上均设有采摘器12；采摘器12的外侧顶端开设有一对安装孔14，每个安装孔14内均插设有螺栓，每个螺栓的里端均与气动手指11的外端螺旋锁紧；采摘器12为半圆槽钢状，采摘器12内设有收集腔15，采摘器12的开口两侧设有一对刀刃16；控制旋转气缸10的输出端开闭，进而带动两个手指11合拢，带动两个采摘器12闭合，使得刀刃16沿着茶树13嫩芽进行切割，嫩芽掉落至收集腔15内，方便了进行茶叶的收集。

实施例3：在本实用新型具体使用时，其操作步骤如下：

步骤一，将按照板7安装在机械臂上，标准气缸6、旋转气缸10分别通过气管与外接气源连通，通过控制机械臂运动至茶树13的上方；

步骤二，启动标准气缸6，控制标准气缸6的气缸杆伸缩，进而带动齿条1及导轨沿着导轨槽4滑动，啮合带动齿轮3及联动轴2同步转动，同时，通过主动锥齿轮81与从动锥齿轮82的啮合作用，带动从动轴9及旋转气缸10进行转动，从而调节两个采摘器12的旋转方向；

步骤三，启动旋转气缸10，控制旋转气缸10的输出端开闭，进而带动两个手指11合拢，带动两个采摘器12闭合，使得刀刃16沿着茶树13嫩芽进行切割，嫩芽掉落至收集腔15内，方便了进行茶叶的收集。

本实用新型通过各机构的配合使用，解决了茶叶采摘机械手操作不便的问题，提高了采摘品质标准化高，使茶叶具有机械措伤小，保证了茶叶的规格，智能化茶叶采摘具有高效率、低成本等特点，对茶叶行业的发展具有重要意义。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种名优茶采摘机械手，包括安装板(7)，其特征在于：所述安装板(7)的顶面中部设有L形板(5)，所述L形板(5)的侧边中部安装有联动轴(2)，所述联动轴(2)的一端通过传动机构与安装板(7)连接；所述L形板(5)的底边中部安装有从动轴(9)，所述从动轴(9)的里端通过啮合机构与联动轴(2)的另一端连接；所述L形板(5)的底板外侧面安装有旋转气缸(10)，所述从动轴(9)的外端与旋转气缸(10)的底部联接，所述旋转气缸(10)的输出端安装有一对气动手指(11)，每根所述气动手指(11)上均设有采摘器(12)。

2.根据权利要求1所述的一种名优茶采摘机械手，其特征在于：所述传动机构包括标准气缸(6)、齿轮(3)，位于L形板(5)的外侧在安装板(7)的一侧面设有延长槽钢板，所述延长槽钢板的顶面一端安装有标准气缸(6)，所述标准气缸(6)的气缸杆端部设有齿条(1)，所述联动轴(2)的一端套设有齿轮(3)，且所述齿轮(3)与齿条(1)啮合连接。

3.根据权利要求2所述的一种名优茶采摘机械手，其特征在于：所述齿条(1)的背面设有导轨，所述延长槽钢板的顶面另一侧开设有导轨槽(4)，且所述导轨滑动卡合在导轨槽(4)内。

4.根据权利要求1所述的一种名优茶采摘机械手，其特征在于：所述啮合机构包括主动锥齿轮(81)、从动锥齿轮(82)，所述联动轴(2)的另一端套设有主动锥齿轮(81)，所述从动轴(9)的里端套设有从动锥齿轮(82)，且所述主动锥齿轮(81)与从动锥齿轮(82)成九十度啮合连接。

5.根据权利要求1所述的一种名优茶采摘机械手，其特征在于：所述采摘器(12)的外侧顶端开设有一对安装孔(14)，每个所述安装孔(14)内均插设有螺栓，每个所述螺栓的里端均与气动手指(11)的外端螺旋锁紧。

6.根据权利要求5所述的一种名优茶采摘机械手，其特征在于：所述采摘器(12)为半圆槽钢状，所述采摘器(12)内设有收集腔(15)，所述采摘器(12)的开口两侧设有一对刀刃(16)。

7.根据权利要求1所述的一种名优茶采摘机械手，其特征在于：所述L形板(5)的侧边中部设有贯穿固接的联动轴承，所述联动轴(2)转动贯穿插设在联动轴承内。

8.根据权利要求1所述的一种名优茶采摘机械手，其特征在于：所述L形板(5)的底边中部设有贯穿固接的从动轴承，所述从动轴(9)转动贯穿插设在从动轴承内。

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