CN114178843A - 一种电磁阀自动组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电磁阀自动组装设备，解决现阶段人工组装电磁阀的弊端。回转转盘带动每个夹具按顺序经过回转转盘上的各个工位上做短暂停留，先从阀体供应工位供应电磁阀的阀体，而后先后经过动铁芯弹簧上料工位、静铁芯上料工位、六角螺母上料拧紧工位，向夹具上的阀体上料动铁芯、弹簧、静铁芯、六角螺母，再者阀体调转装置调转阀体调转工位上的阀体，使蕾丝螺母上料拧紧装置上料拧紧蕾丝螺母至阀体上，最后出料夹持装置夹持成品送出，从而实现电磁阀的上料装配工作，全程自动化操作，替代人工组装，回转盘式加工作业方式能明显提升装配效率，加快组装速度，成品质量稳定提高，长期成本下降，提升了自动化水平，适用于大批量装配作业中。

Description

一种电磁阀自动组装设备

技术领域

本发明涉及自动化组装设备领域，尤其是一种电磁阀自动组装设备。

背景技术

电磁阀是用电磁控制的工业设备，是用来控制流体的自动化基础元件。简易的电磁阀通常包括有阀体、动铁芯及静铁芯等（如图1所示），阀体呈倒“T”字型，这种电磁阀的组装过程是先将动铁芯和一阀内弹簧先后装入到阀体顶部的内腔中，阀内弹簧放置在动铁芯顶部的盲孔内，静铁芯再螺纹旋入到阀体的顶部，阀体的左、右侧最后分别旋入蕾丝螺母和六角螺母。然而现阶段传统的生产加工过程中，电磁阀的组装是通过人工完成的，人工成本较高，组装效率缓慢，成品质量参差不齐。

发明内容

本发明的目的：为了克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种电磁阀自动组装设备，解决现阶段人工组装电磁阀的弊端。

本发明的技术方案：包括有做间歇回转循环动作的回转转盘、机架以及控制运行的控制系统，回转转盘的周向方向上依回转次序布置有阀体供应工位、动铁芯弹簧上料工位、静铁芯上料工位、六角螺母上料拧紧工位、阀体调转工位、蕾丝螺母上料拧紧工位以及出料工位，上述各个工位上分别设置有夹持电磁阀阀体的夹具，夹具固定安装于回转转盘上；阀体供应工位一侧设置有阀体供应装置，阀体供应装置向阀体供应工位处夹具供应电磁阀的阀体；动铁芯弹簧上料工位一侧设置有动铁芯弹簧上料装置，动铁芯弹簧上料装置向动铁芯弹簧上料工位处夹具供应动铁芯以及阀内弹簧；动铁芯弹簧上料装置包括有动铁芯振动供料机构、弹簧振动供料机构、第一分料机构、送料转盘以及夹持移动机构，动铁芯振动供料机构和弹簧振动供料机构分别连接第一分料机构并向第一分料机构分别供应动铁芯和阀内弹簧；送料转盘上设置有用于接收动铁芯的第一接收工位、接收阀内弹簧的第二接收工位以及待夹持移动机构夹持移动的送出工位，送料转盘按照第一接收工位、第二接收工位、送出工位的次序做间歇回转循环动作；第一分料机构设置于送料转盘的上方，并做分出单个动铁芯掉落至第一接收工位上以及分出单个阀内弹簧掉落至第二接收工位动铁芯上的动作；夹持移动机构移动设置于送出工位和夹具之间并做夹持送出工位上的动铁芯和阀内弹簧至夹具上阀体内的动作；静铁芯上料工位一侧设置有静铁芯上料装置，静铁芯上料装置向静铁芯上料工位处夹具旋入静铁芯；六角螺母上料拧紧工位一侧设置有六角螺母上料拧紧装置，六角螺母上料拧紧装置向六角螺母上料拧紧工位处夹具供应六角螺母并拧紧于阀体上；阀体调转工位一侧设置有阀体调转装置，阀体调转装置调转阀体调转工位处夹具的阀体以将阀体预装蕾丝螺母处的位置朝外布置；蕾丝螺母上料拧紧工位一侧设置有蕾丝螺母上料拧紧装置，蕾丝螺母上料拧紧装置向蕾丝螺母上料拧紧工位处夹具供应蕾丝螺母并拧紧于阀体上；出料工位一侧设置有出料夹持装置，出料夹持装置夹持出料工位处夹具的阀体送出夹具。

采用上述技术方案，回转转盘带动每个夹具按顺序经过回转转盘上的各个工位上做短暂停留，先从阀体供应工位供应电磁阀的阀体，而后先后经过动铁芯弹簧上料工位、静铁芯上料工位、六角螺母上料拧紧工位，向夹具上的阀体上料动铁芯、弹簧、静铁芯、六角螺母，再者阀体调转装置调转阀体调转工位上的阀体，使蕾丝螺母上料拧紧装置上料拧紧蕾丝螺母至阀体上，最后出料夹持装置夹持成品送出，从而实现电磁阀的动铁芯、阀内弹簧、静铁芯、六角螺母、蕾丝螺母的上料装配工作，全程自动化操作，替代人工组装，回转盘式加工作业方式能明显提升装配效率，加快组装速度，成品质量稳定提高，长期成本下降，提升了自动化水平，适用于大批量装配作业中。

本发明的进一步设置：第一分料机构包括有分料座、分料盖、移动分料块、分料块切换气缸、动铁芯入料管以及弹簧入料管，分料座和分料盖固定安装于机架上，分料盖与分料座上分别开设有动铁芯上导孔、弹簧上导孔与动铁芯下导孔、弹簧下导孔，动铁芯上导孔与动铁芯下导孔相错位布置，弹簧上导孔与弹簧下导孔相错位布置，动铁芯上导孔、弹簧上导孔分别与动铁芯振动供料机构、弹簧振动供料机构对应连接以分别接收动铁芯、阀内弹簧，动铁芯下导孔、弹簧下导孔分别与动铁芯入料管、弹簧入料管对应连通，动铁芯入料管、弹簧入料管分别与第一接收工位、第二接收工位相对准布置；移动分料块设置于分料座和分料盖之间并且移动分料块与分料块切换气缸的输出端联动连接，移动分料块内开设有单个动铁芯高度的动铁芯分料孔以及单个阀内弹簧高度的弹簧分料孔；移动分料块位移时，由位移前的动铁芯分料孔与动铁芯上导孔导通的状态移动至位移后的动铁芯分料孔与动铁芯下导孔导通的状态，以及同步运作的位移前的弹簧分料孔与弹簧上导孔导通的状态移动至位移后的弹簧分料孔与弹簧下导孔导通的状态。

采用上述进一步设置，以动铁芯为例，动铁芯由动铁芯振动供料机构送至动铁芯上导孔，在动铁芯上导孔与动铁芯分料孔导通时，动铁芯落入动铁芯分料孔中，后通过移动分料块的位移，使动铁芯分料孔与动铁芯下导孔导通，单个动铁芯则会经动铁芯入料管落至第一接收工位上，同理，单个阀内弹簧也会分料落至第二接收工位上，从而实现自动分料工作，整个分料过程有序连贯，分料动作设计合理有效。

本发明的再进一步设置：阀体供应装置包括有阀体供料振动盘、阀体直振振动料道以及阀体上料夹爪机构，阀体供料振动盘与阀体直振振动料道连通以振动出料电磁阀阀体，阀体直振振动料道内排列站立姿态的阀体，阀体直振振动料道的出料口处设置有阀体定位槽，阀体上料夹爪机构做夹持阀体定位槽内的阀体至阀体供应工位上夹具的动作。

采用上述再进一步设置，阀体供料振动盘供应阀体至阀体直振振动料道内排列，阀体直振振动料道振动送料至其出料口处的阀体定位槽内，阀体上料夹爪机构夹持阀体至夹具上料，实现阀体供应。

本发明的再更进一步设置：静铁芯上料装置包括有静铁芯供料振动盘、第二分料机构以及第一旋转夹爪机构，第二分料机构设置于静铁芯供料振动盘的出料口处以接收静铁芯，第二分料机构包括有下料座、送料杆、送料平移气缸以及送料升降气缸，下料座的竖直方向开设有与静铁芯供料振动盘出料口连通的下料孔，下料孔的一侧设置有挡料气缸，挡料气缸的输出轴从下料座的一侧活动贯穿至下料孔并与下料孔内的静铁芯相抵配合；送料杆联动连接于送料升降气缸的输出端上，送料升降气缸的缸身固定安装于送料平移气缸的输出端上，送料平移气缸的缸身固定于机架上；下料座的水平方向上开设有送料孔，送料杆活动贯穿于送料孔内，送料杆上开设有供静铁芯放置的定位盲孔，定位盲孔接收下料孔下料的静铁芯送至第一旋转夹爪机构的待夹持位置上并且在第一旋转夹爪机构夹住静铁芯后下降再复位；第一旋转夹爪机构位于静铁芯上料工位的上方并做夹持且拧紧静铁芯至阀体上的动作。

采用上述再更进一步设置，静铁芯供料振动盘供应静铁芯至下料孔，定位盲孔移至下料孔下方接收静铁芯后，而后送料杆受到送料平移气缸的驱动而平移，使定位盲孔移至第一旋转夹爪机构的待夹持位置上，从而实现分出静铁芯队列中最底部的一个静铁芯，并且通过第一旋转夹爪机构拧紧至阀体上。

本发明的再更进一步设置：夹具包括有移动夹座以及夹具底座，移动夹座可移动设置于夹具底座上，移动夹座上还设置有贴合阀体外形的阀体夹槽，移动夹座和夹具底座之间还安装有夹具拉簧，夹具拉簧的两端分别固定于移动夹座、夹具底座上。

采用上述再更进一步设置，阀体夹槽用于限位夹持阀体，待其它部件组装装入，当夹具拉簧拉伸时，可通过移动夹座移动所夹持的阀体位置，在需要时可调整阀体的位置。

本发明的再更进一步设置：六角螺母上料拧紧装置包括有六角螺母振动盘、六角螺母竖直料道、六角螺母旋转驱动件以及拧螺丝头，六角螺母竖直料道连接六角螺母振动盘以接收六角螺母，六角螺母竖直料道呈竖直方向布置；六角螺母旋转驱动件固定于机架上，拧螺丝头连接于六角螺母旋转驱动件的输出轴上，拧螺丝头旋转设置于六角螺母竖直料道出料口的后端，并且拧螺丝头抵压于六角螺母竖直料道出料口处的六角螺母后端面上以带动六角螺母旋转，拧螺丝头内还开设有供阀体六角螺母预拧紧位置插入的预置插孔；六角螺母上料拧紧工位上还设置有夹具伸入机构，夹具伸入机构包括有夹具伸入驱动气缸以及伸入夹爪，伸入夹爪连接于夹具伸入驱动气缸的输出端上，伸入夹爪夹持于六角螺母上料拧紧工位处夹具上的阀体并且夹具伸入驱动气缸由水平移动伸入至预置插孔内以从六角螺母竖直料道出料口的前端阀体六角螺母预拧紧位置插入至该处的六角螺母内。

采用上述再更进一步设置，伸入夹爪夹持上料拧紧工位处夹具上的阀体顶部，夹具伸入驱动气缸驱动伸入夹爪移动以带动阀体先后穿入六角螺母、预置插孔内，使阀体的螺牙接触六角螺母的螺牙，最后拧螺丝头抵压在六角螺母的后端面并带动六角螺母旋转，从而六角螺母旋入至阀体内。

本发明的再更进一步设置：移动夹座的下方联动连接有夹座旋转杆，夹座旋转杆外套有夹座旋转弹簧，夹座旋转弹簧的两端抵压于夹具底座与夹座旋转杆的底端上，夹座旋转杆的底端还开设有卡槽；阀体调转装置包括有顶升气缸、顶升块、随动轴承、旋转气缸以及旋转卡块，顶升气缸固定于机架上，顶升块连接于顶升气缸的输出端上以做水平移动动作，顶升块包括有向上倾斜的顶升斜面；顶升气缸可升降安装于机架上，随动轴承可滚动安装于顶升气缸的底部，顶升斜面与随动轴承滚动配合以带动随动轴承升降；旋转卡块连接于旋转气缸的转动输出端上，旋转卡块上升时插入卡槽内形成卡接配合以带动夹座旋转杆转动。

采用上述再更进一步设置，顶升气缸运作带动顶升块水平移动，随动轴承从顶升斜面低处滚动至高处，带动旋转气缸升起，旋转卡块得以插入卡槽内，而后旋转气缸运行带动旋转卡块转动180°，夹座旋转杆以及移动夹座同步旋转，移动夹座上的阀体调转，使蕾丝螺母预装入位置调整成回转转盘朝外布置，已旋入六角螺母的位置调整成回转转盘朝内布置，便于下一道工序的蕾丝螺母上料。

本发明的再更进一步设置：蕾丝螺母上料拧紧装置包括有蕾丝螺母振动供料机构、移动模组以及第二旋转夹爪机构，蕾丝螺母振动供料机构包括有蕾丝螺母振动盘以及蕾丝螺母振动料道，蕾丝螺母振动料道的出料口处设置有分料顶出机构，分料顶出机构做顶出蕾丝螺母振动料道中最尾端单个蕾丝螺母的动作；第二旋转夹爪机构安装于移动模组的输出端上，并且移动模组做带动第二旋转夹爪机构靠近蕾丝螺母振动料道的出料口至所需拧蕾丝螺母工件位置上的动作；第二旋转夹爪机构位于蕾丝螺母上料拧紧工位的侧向方向上并做夹持且拧紧蕾丝螺母至阀体上的动作。

采用上述再更进一步设置，蕾丝螺母振动盘振动供料排列于蕾丝螺母振动料道内，分料顶出机构顶出队列最尾端单个蕾丝螺母以用于分料，同时，第二旋转夹爪机构在移动模组的带动下移动至分料顶出机构顶出的位置上以使第二旋转夹爪机构承接夹持顶出的蕾丝螺母，而后第二旋转夹爪机构移动至目标上料位置并拧紧蕾丝螺母至阀体上。

本发明的再更进一步设置：第一旋转夹爪机构、第二旋转夹爪机构均包括有壳体、若干个夹爪、移动驱动件以及旋转驱动件，若干个夹爪均布可旋转安装于壳体的周向方向上以做夹持动作，若干个夹爪的外侧端形成夹持工件的夹口，壳体上一体连接有旋转轴套，旋转轴套连接于旋转驱动件的输出端以带动旋转轴套旋转，移动驱动件的输出端连接夹爪以在旋转驱动件旋转时推进夹爪所夹持的工件；壳体及旋转轴套内还活动贯穿有夹紧拉轴，夹紧拉轴的一端伸入若干个夹爪远离夹口的里侧端，夹紧拉轴的一端具有圆台部，圆台部自外向内直径逐渐缩小，夹爪里侧端的内侧面设置有向内倾斜的倾斜滑面，倾斜滑面与圆台部滑动错开形成斜面配合以收缩夹口，夹紧拉轴的另一端连接于移动驱动件上；若干个夹爪的里侧端外围还设置有拉簧圈，拉簧圈具有向内径方向收缩的趋势并环套箍紧于夹爪的里侧端上以展开夹口。

采用上述再更进一步设置，旋转驱动件用于旋转夹爪，移动驱动件用于推进夹爪，工件则产生螺旋动作从而实现拧紧至目标位置；夹爪通过夹紧拉轴的斜面配合和拉簧圈的弹性收缩实现夹口的收缩和展开，夹爪得以夹持和释放，设计巧妙，结构简单、紧凑、合理，夹持稳定可靠。

本发明的再更进一步设置：出料夹持装置包括有取料夹爪、出料移动驱动组件、良品出料仓道、不良品出料仓道以及仓道移动驱动气缸，取料夹爪连接于出料移动驱动组件的输出端上以带动取料夹爪夹持出料工位上的电磁阀至良品出料仓道的入料口处释放，不良品出料仓道连接于仓道移动驱动气缸上，仓道移动驱动气缸在控制系统判断出料工位上的电磁阀为不良品时带动不良品出料仓道移动覆盖良品出料仓道的入料口处。

采用上述再更进一步设置，出料移动驱动组件驱动取料夹爪移动，取料夹爪夹持成品送至良品出料仓道的入料口处释放，若控制系统判断为良品，则电磁阀成品掉落至良品出料仓道收集，若控制系统判断为不良品，仓道移动驱动气缸驱动不良品出料仓道移动覆盖良品出料仓道的入料口，使不良品落至不良品出料仓道收集。

附图说明

图1为本发明电磁阀的爆炸图；

图2为本发明具体实施例的结构示意图；

图3为本发明具体实施例的俯视图；

图4为本发明动铁芯弹簧上料装置的结构示意图；

图5为本发明动铁芯弹簧上料装置的部分结构示意图；

图6为本发明动铁芯弹簧上料装置的部分结构剖面图；

图7为本发明阀体供应装置的结构示意图；

图8为本发明静铁芯上料装置的结构示意图；

图9为本发明静铁芯上料装置的部分结构剖面图；

图10为本发明六角螺母上料拧紧装置的结构示意图；

图11为本发明六角螺母上料拧紧装置的部分结构剖面图；

图12为本发明阀体调转装置和夹具的结构示意图；

图13为本发明阀体调转装置的结构示意图；

图14为本发明蕾丝螺母上料拧紧装置的结构示意图；

图15为本发明第一旋转夹爪机构的结构示意图；

图16为本发明第一旋转夹爪机构的部分结构剖面图；

图17为本发明出料夹持装置的结构示意图；

其中，1、回转转盘；11、阀体供应工位；12、动铁芯弹簧上料工位；13、静铁芯上料工位；14、六角螺母上料拧紧工位；15、阀体调转工位；16、蕾丝螺母上料拧紧工位；17、出料工位；2、夹具；3、阀体供应装置；4、动铁芯弹簧上料装置；41、动铁芯振动供料机构；42、弹簧振动供料机构；43、第一分料机构；44、送料转盘；45、夹持移动机构；441、第一接收工位；442、第二接收工位；443、送出工位；5、静铁芯上料装置；6、六角螺母上料拧紧装置；7、阀体调转装置；8、蕾丝螺母上料拧紧装置；9、出料夹持装置；431、分料座；432、分料盖；433、移动分料块；434、分料块切换气缸；435、动铁芯入料管；436、弹簧入料管；4321、动铁芯上导孔；4322、弹簧上导孔；4311、动铁芯下导孔；4312、弹簧下导孔；4331、动铁芯分料孔；4332、弹簧分料孔；31、阀体供料振动盘；32、阀体直振振动料道；33、阀体上料夹爪机构；34、阀体定位槽；51、静铁芯供料振动盘；52、第二分料机构；53、第一旋转夹爪机构；521、下料座；522、送料杆；523、送料平移气缸；524、送料升降气缸；5211、下料孔；525、挡料气缸；5212、送料孔；5221、定位盲孔；21、移动夹座；22、夹具底座；23、夹具拉簧；211、阀体夹槽；61、六角螺母振动盘；62、六角螺母竖直料道；63、六角螺母旋转驱动件；64、拧螺丝头；641、预置插孔；24、夹具伸入机构；241、夹具伸入驱动气缸；242、伸入夹爪；25、夹座旋转杆；26、夹座旋转弹簧；251、卡槽；71、顶升气缸；72、顶升块；73、随动轴承；74、旋转气缸；75、旋转卡块；721、顶升斜面；81、蕾丝螺母振动供料机构；82、移动模组；83、第二旋转夹爪机构；811、蕾丝螺母振动盘；812、蕾丝螺母振动料道；84、分料顶出机构；531、壳体；532、夹爪；533、移动驱动件；5321、夹口；534、夹紧拉轴；535、拉簧圈；536、旋转驱动件；537、旋转轴套；5342、圆台部；5322、倾斜滑面；91、取料夹爪；92、出料移动驱动组件；93、良品出料仓道；94、不良品出料仓道；95、仓道移动驱动气缸；01、阀体；02、动铁芯；03、阀内弹簧；04、静铁芯；05、六角螺母；06、蕾丝螺母。

具体实施方式

如图1-图5所示的一种电磁阀自动组装设备，电磁阀阀体01呈到“T”字型，电磁阀的动铁芯02、阀内弹簧03需从电磁阀阀体01的顶部内腔中先后装入，再在阀体01的顶部内腔上旋上静铁芯04，阀体01的左、右侧最后分别旋入蕾丝螺母06和六角螺母05。本发明包括有做间歇回转循环动作的回转转盘1、机架以及控制运行的控制系统，回转转盘1可由分割器带动回转，回转转盘1的周向方向上依回转次序布置有阀体供应工位11、动铁芯弹簧上料工位12、静铁芯上料工位13、六角螺母上料拧紧工位14、阀体调转工位15、蕾丝螺母上料拧紧工位16以及出料工位17，上述各个工位上分别设置有夹持电磁阀阀体01的夹具2，夹具2固定安装于回转转盘1上，如此，回转转盘1可带动夹具2按顺序在各个工位上流转。阀体供应工位11一侧设置有阀体供应装置3，阀体供应装置3向阀体供应工位11处夹具2供应电磁阀的阀体01。动铁芯弹簧上料工位12一侧设置有动铁芯弹簧上料装置4，动铁芯弹簧上料装置4向动铁芯弹簧上料工位12处夹具2供应动铁芯02以及阀内弹簧03；动铁芯弹簧上料装置4包括有动铁芯振动供料机构41、弹簧振动供料机构42、第一分料机构43、送料转盘44以及夹持移动机构45，动铁芯振动供料机构41和弹簧振动供料机构42分别连接第一分料机构43并向第一分料机构43分别供应动铁芯02和阀内弹簧03。送料转盘44上设置有第一接收工位441、第二接收工位442以及送出工位443，第一接收工位441用于接收动铁芯02，第二接收工位442用于接收阀内弹簧03，送出工位443通过夹持移动机构45夹持移动送出所在工位的动铁芯02，送料转盘44按照第一接收工位441、第二接收工位442、送出工位443的次序做间歇回转循环动作。第一分料机构43设置于送料转盘44的上方，并做分出单个动铁芯02掉落至第一接收工位441上以及分出单个阀内弹簧03掉落至第二接收工位442动铁芯02上的动作；夹持移动机构45移动设置于送出工位443和夹具2之间，并且夹持移动机构45夹持送出工位443上的动铁芯02和阀内弹簧03至夹具2上阀体01内释放。动铁芯弹簧上料装置4的工作过程是由动铁芯振动供料机构41、弹簧振动供料机构42先向第一分料机构43供应动铁芯02、阀内弹簧03，第一分料机构43后分出单个动铁芯02、单个阀内弹簧03分别至送料转盘44的第一接收工位441、第二接收工位442动铁芯02上，在此同时，在送出工位443的阀内弹簧03、动铁芯02由夹持移动机构45夹持送至夹具2的对应位置上。静铁芯上料工位13一侧设置有静铁芯上料装置5，静铁芯上料装置5向静铁芯上料工位13处夹具2旋入静铁芯04，将静铁芯04旋至阀体01的顶部，覆盖动铁芯02和阀内弹簧03。六角螺母上料拧紧工位14一侧设置有六角螺母上料拧紧装置6，六角螺母上料拧紧装置6向六角螺母上料拧紧工位14处夹具2供应六角螺母05并拧紧于阀体01的右侧。阀体调转工位15一侧设置有阀体调转装置7，阀体调转装置7调转阀体调转工位15处夹具2的阀体01以将阀体01预装蕾丝螺母06处的位置朝外布置；蕾丝螺母上料拧紧工位16一侧设置有蕾丝螺母上料拧紧装置8，蕾丝螺母上料拧紧装置8向蕾丝螺母上料拧紧工位16处夹具2供应蕾丝螺母06并拧紧于阀体01的左侧上；出料工位17一侧设置有出料夹持装置9，出料夹持装置9夹持出料工位17处夹具2的阀体01送出夹具2。基本工作过程是：回转转盘1带动每个夹具2按顺序经过回转转盘1上的各个工位上做短暂停留，先从阀体供应工位11供应电磁阀的阀体01，而后先后经过动铁芯弹簧上料工位12、静铁芯上料工位13、六角螺母上料拧紧工位14，向对应夹具2上的阀体01上料动铁芯02、阀内弹簧03、静铁芯04、六角螺母05，再者阀体调转装置7调转阀体调转工位15上的阀体01，后蕾丝螺母上料拧紧装置8上料拧紧蕾丝螺母06至阀体01上，最后出料夹持装置9夹持成品送出，从而实现电磁阀的动铁芯02、阀内弹簧03、静铁芯04、六角螺母05、蕾丝螺母06的上料装配工作。

如图6所示，第一分料机构43包括有分料座431、分料盖432、移动分料块433、分料块切换气缸434、动铁芯入料管435以及弹簧入料管436，分料座431和分料盖432固定安装于机架上，分料盖432盖在分料座431的顶部，分料盖432与分料座431上分别开设有动铁芯上导孔4321、弹簧上导孔4322与动铁芯下导孔4311、弹簧下导孔4312，动铁芯上导孔4321与动铁芯下导孔4311相错位布置，弹簧上导孔4322与弹簧下导孔4312相错位布置；动铁芯上导孔4321、弹簧上导孔4322分别与动铁芯振动供料机构41、弹簧振动供料机构42对应连接以分别接收动铁芯02、阀内弹簧03，动铁芯下导孔4311、弹簧下导孔4312分别与动铁芯入料管435、弹簧入料管436对应连通，动铁芯入料管435、弹簧入料管436分别与第一接收工位441、第二接收工位442相对准布置；移动分料块433设置于分料座431和分料盖432之间并且移动分料块433与分料块切换气缸434的输出端联动连接，移动分料块433内开设有动铁芯分料孔4331以及弹簧分料孔4332，动铁芯分料孔4331的高度与单个动铁芯02的高度相等，弹簧分料孔4332的高度与单个阀内弹簧03的高度相等。移动分料块433位移时，由位移前的动铁芯分料孔4331与动铁芯上导孔4321导通的状态移动至位移后的动铁芯分料孔4331与动铁芯下导孔4311导通的状态，以及同步运作的位移前的弹簧分料孔4332与弹簧上导孔4322导通的状态移动至位移后的弹簧分料孔4332与弹簧下导孔4312导通的状态。工作时，以动铁芯02为例，动铁芯02由动铁芯振动供料机构41送至动铁芯上导孔4321，在动铁芯上导孔4321与动铁芯分料孔4331导通时，动铁芯02因重力会落入动铁芯分料孔4331中，后通过移动移动分料块433使动铁芯分料孔4331与动铁芯下导孔4311导通的状态，动铁芯分料孔4331的单个动铁芯02则会掉落至动铁芯入料管435内，最后经动铁芯入料管435落至第一接收工位441上，如此，可以分出一个动铁芯02至第一接收工位441以待上料。同理，单个阀内弹簧03也会分料落至第二接收工位442上，从而实现自动分料工作。

如图7所示，阀体供应装置3包括有阀体供料振动盘31、阀体直振振动料道32以及阀体上料夹爪机构33，阀体供料振动盘31与阀体直振振动料道32连通以振动出料电磁阀阀体01，阀体直振振动料道32水平布置，阀体直振振动料道32内排列站立姿态的阀体01，阀体直振振动料道32的出料口处连通有阀体定位槽34，阀体直振振动料道32的阀体01直接送至阀体定位槽34内；阀体上料夹爪机构33做夹持阀体定位槽34内的阀体至阀体供应工位11上夹具2的动作。阀体供料振动盘31供应站立姿态的阀体01至阀体直振振动料道32内排列，阀体直振振动料道32振动送料至其出料口处的阀体定位槽34内，阀体上料夹爪机构33夹持阀体的顶部至阀体供应工位11上的夹具2上料。

如图8、图9所示，静铁芯上料装置5包括有静铁芯供料振动盘51、第二分料机构52以及第一旋转夹爪机构53，第二分料机构52设置于静铁芯供料振动盘51的出料口处以接收静铁芯04，第二分料机构52包括有下料座521、送料杆522、送料平移气缸523以及送料升降气缸524，下料座521的竖直方向开设有与静铁芯供料振动盘51出料口连通的下料孔5211，下料孔5211的一侧设置有挡料气缸525，挡料气缸525的输出轴从下料座521的一侧活动贯穿至下料孔5211并与下料孔5211内的静铁芯04相抵配合；送料杆522联动连接于送料升降气缸524的输出端上，送料升降气缸524的缸身固定安装于送料平移气缸523的输出端上，送料平移气缸523的缸身固定于机架上；下料座521的水平方向上开设有送料孔5212，送料杆522活动贯穿于送料孔5212内，送料杆522上开设有供静铁芯04放置的定位盲孔5221，定位盲孔5221接收下料孔5211下料的静铁芯04送至第一旋转夹爪机构53的待夹持位置上并且在第一旋转夹爪机构53夹住静铁芯04后下降再复位；第一旋转夹爪机构53位于静铁芯上料工位13的上方并做夹持且拧紧静铁芯04至阀体01上的动作。静铁芯供料振动盘51通过导管供应静铁芯04至下料孔5211，定位盲孔5221移至下料孔5211下方接收静铁芯04后，而后送料杆522受到送料平移气缸523的驱动而平移，分出了静铁芯04队列中最底部的一个静铁芯04，接着，定位盲孔5221移至第一旋转夹爪机构53的待夹持位置上，第一旋转夹爪机构53夹持静铁芯04后，送料升降气缸524驱动送料杆522下降再通过送料平移气缸523平移退回，最后通过第一旋转夹爪机构53拧紧至阀体01上。

夹具2包括有移动夹座21以及夹具底座22，移动夹座21可移动设置于夹具底座22上，移动夹座21上还设置有贴合阀体01外形的阀体夹槽211，移动夹座21和夹具底座22之间还安装有夹具拉簧23，夹具拉簧23的两端分别固定于移动夹座21、夹具底座22上。从阀体夹槽211的顶部槽口处装入阀体，阀体夹槽211限位夹持阀体。当需要阀体位置移动时，可夹持阀体使移动夹座21沿回转转盘1的径向方向移动，使夹具拉簧23拉伸，待操作结束后，夹具拉簧23缩回，移动夹座21复位。

如图10、图11所示，六角螺母上料拧紧装置6包括有六角螺母振动盘61、六角螺母竖直料道62、六角螺母旋转驱动件63以及拧螺丝头64，六角螺母竖直料道62连接六角螺母振动盘61以接收六角螺母05，六角螺母竖直料道62呈竖直方向布置；六角螺母旋转驱动件63固定于机架上，拧螺丝头64连接于六角螺母旋转驱动件63的输出轴上，拧螺丝头64旋转设置于六角螺母竖直料道62出料口的后端，并且拧螺丝头64抵压于六角螺母竖直料道62出料口处的六角螺母05后端面上以带动六角螺母05旋转，拧螺丝头64内还开设有供阀体六角螺母预拧紧位置插入的预置插孔641；六角螺母上料拧紧工位14上还设置有夹具伸入机构24，夹具伸入机构24包括有夹具伸入驱动气缸241以及伸入夹爪242，伸入夹爪242连接于夹具伸入驱动气缸241的输出端上，伸入夹爪242夹持于六角螺母上料拧紧工位14处夹具2上的阀体01并且夹具伸入驱动气缸241由水平移动伸入至预置插孔641内以从六角螺母竖直料道62出料口的前端阀体六角螺母预拧紧位置插入至该处的六角螺母05内。伸入夹爪242夹持上料拧紧工位处夹具2上的阀体01顶部，夹具伸入驱动气缸241驱动伸入夹爪242移动以带动阀体01先后穿入六角螺母05、预置插孔641内，使阀体01的螺牙接触六角螺母05的螺牙，最后拧螺丝头64抵压在六角螺母05的后端面并带动六角螺母05旋转，从而六角螺母05旋入至阀体01内。

如图12、图13所示，移动夹座21的下方联动连接有夹座旋转杆25，夹座旋转杆25外套有夹座旋转弹簧26，夹座旋转弹簧26的两端抵压于夹具底座22与夹座旋转杆25的底端台阶上，夹座旋转杆25的底端还开设有卡槽251；阀体调转装置7包括有顶升气缸71、顶升块72、随动轴承73、旋转气缸74以及旋转卡块75，顶升气缸71固定于机架上，顶升块72连接于顶升气缸71的输出端上以做水平移动动作，顶升块72包括有向上倾斜的顶升斜面721；顶升气缸71可升降安装于机架上，随动轴承73可滚动安装于顶升气缸71的底部，顶升斜面721与随动轴承73滚动配合以带动随动轴承73升降；旋转卡块75连接于旋转气缸74的转动输出端上，旋转卡块75上升时插入卡槽251内形成卡接配合以带动夹座旋转杆25转动。顶升气缸71运作带动顶升块72水平移动，随动轴承73从顶升斜面721低处滚动至高处，带动旋转气缸74升起，旋转卡块75得以插入卡槽251内，而后旋转气缸74运行带动旋转卡块75转动180°，夹座旋转杆25以及移动夹座21同步旋转，移动夹座21上的阀体01调转，使蕾丝螺母06预装入位置调整至回转转盘1朝外布置，如此，可用于下一道工序的蕾丝螺母06上料。

如图14、图15所示，蕾丝螺母上料拧紧装置8包括有蕾丝螺母振动供料机构81、移动模组82以及第二旋转夹爪机构83，蕾丝螺母振动供料机构81包括有蕾丝螺母振动盘811以及蕾丝螺母振动料道812，蕾丝螺母振动盘811振动出料供应蕾丝螺母06至蕾丝螺母振动料道812内排列，蕾丝螺母振动料道812的出料口处设置有分料顶出机构84，分料顶出机构84做顶出蕾丝螺母振动料道812中最尾端单个蕾丝螺母06的动作；第二旋转夹爪机构83安装于移动模组82的输出端上，并且移动模组82做带动第二旋转夹爪机构83靠近蕾丝螺母振动料道812的出料口至所需拧蕾丝螺母06工件位置上的动作；第二旋转夹爪机构83位于蕾丝螺母上料拧紧工位16的侧向方向上并做夹持且拧紧蕾丝螺母06至阀体01上的动作。具体工作过程是：蕾丝螺母振动盘811振动供应蕾丝螺母06至蕾丝螺母振动料道812内，蕾丝螺母06在蕾丝螺母振动料道812内排列形成一条紧凑的队列，分料顶出机构84顶出队列最尾端的蕾丝螺母06以用于分料分出一个蕾丝螺母06，同时，第二旋转夹爪机构83在移动模组82的带动下移动至分料顶出机构84顶出的位置上，而后第二旋转夹爪机构83移动至蕾丝螺母上料拧紧工位16上的蕾丝螺母06目标位置，并且旋转拧紧。

如图15、图16所示，第一旋转夹爪机构53、第二旋转夹爪机构83均包括有壳体531、若干个夹爪532、移动驱动件533以及旋转驱动件536，若干个夹爪532均布可旋转安装于壳体531的周向方向上以做夹持动作，若干个夹爪532的外侧端形成夹持工件的夹口5321，壳体531上一体连接有旋转轴套537，旋转轴套537连接于旋转驱动件536的输出端以带动旋转轴套537旋转，移动驱动件533的输出端连接夹爪532以在旋转驱动件536旋转时推进夹爪532所夹持的工件；壳体531及旋转轴套537内还活动贯穿有夹紧拉轴534，夹紧拉轴534的一端伸入若干个夹爪532远离夹口5321的里侧端，夹紧拉轴534的一端具有圆台部5342，圆台部5342自外向内直径逐渐缩小，夹爪532里侧端的内侧面设置有向内倾斜的倾斜滑面5322，倾斜滑面5322与圆台部5342滑动错开形成斜面配合以收缩夹口5321，夹紧拉轴534的另一端连接于移动驱动件533上；若干个夹爪532的里侧端外围还设置有拉簧圈535，拉簧圈535具有向内径方向收缩的趋势并环套箍紧于夹爪532的里侧端上以展开夹口5321。移动驱动件533上通过移动夹紧拉轴534，使夹紧拉轴534与夹爪532里侧端的斜面配合，夹爪532旋转收缩夹口5321以夹持工件；移动驱动件533往反方向移动夹紧拉轴534，在拉簧圈535的收缩作用下，夹紧拉轴534与夹爪532里侧端的接触斜面复位，夹爪532反转展开夹口5321以松开工件。夹紧拉轴534伸入时，圆台部5342与倾斜滑面5322滑动错开，甚至圆台部5342脱离接触倾斜滑面5322，拉簧圈535束紧夹爪532的里侧端使夹爪532的里侧端回缩，夹爪532的外侧端夹口5321松开工件；夹紧拉轴534回缩时，圆台部5342与倾斜滑面5322从反方向滑动错开，夹爪532的里侧端扩大，夹爪532的外侧端夹口5321缩进夹持工件。第一旋转夹爪机构53的夹爪532夹持静铁芯04至静铁芯上料工位13夹具2处的阀体01顶部，并旋转拧紧静铁芯04。第二旋转夹爪机构83的的夹爪532夹持蕾丝螺母06至蕾丝螺母上料拧紧工位16夹具2处的阀体01的左侧，并旋转拧紧蕾丝螺母06。

如图17所示，出料夹持装置9包括有取料夹爪91、出料移动驱动组件92、良品出料仓道93、不良品出料仓道94以及仓道移动驱动气缸95，取料夹爪91连接于出料移动驱动组件92的输出端上以带动取料夹爪91夹持出料工位17上的电磁阀至良品出料仓道93的入料口处释放，不良品出料仓道94连接于仓道移动驱动气缸95上，仓道移动驱动气缸95在控制系统判断出料工位17上的电磁阀为不良品时带动不良品出料仓道94移动覆盖良品出料仓道93的入料口处。出料移动驱动组件92驱动取料夹爪91移动，取料夹爪91夹持成品送至良品出料仓道93的入料口处释放，若控制系统判断为良品，则电磁阀成品掉落至良品出料仓道93收集，若控制系统判断为不良品，仓道移动驱动气缸95驱动不良品出料仓道94移动覆盖良品出料仓道93的入料口，使不良品落至不良品出料仓道94收集。

Claims (10)

1.一种电磁阀自动组装设备，其特征在于：包括有做间歇回转循环动作的回转转盘、机架以及控制运行的控制系统，所述回转转盘的周向方向上依回转次序布置有阀体供应工位、动铁芯弹簧上料工位、静铁芯上料工位、六角螺母上料拧紧工位、阀体调转工位、蕾丝螺母上料拧紧工位以及出料工位，上述各个工位上分别设置有夹持电磁阀阀体的夹具，所述夹具固定安装于回转转盘上；

所述阀体供应工位一侧设置有阀体供应装置，所述阀体供应装置向阀体供应工位处夹具供应电磁阀的阀体；

所述动铁芯弹簧上料工位一侧设置有动铁芯弹簧上料装置，所述动铁芯弹簧上料装置向动铁芯弹簧上料工位处夹具供应动铁芯以及阀内弹簧；所述动铁芯弹簧上料装置包括有动铁芯振动供料机构、弹簧振动供料机构、第一分料机构、送料转盘以及夹持移动机构，所述动铁芯振动供料机构和弹簧振动供料机构分别连接第一分料机构并向第一分料机构分别供应动铁芯和阀内弹簧；所述送料转盘上设置有用于接收动铁芯的第一接收工位、接收阀内弹簧的第二接收工位以及待夹持移动机构夹持移动的送出工位，所述送料转盘按照第一接收工位、第二接收工位、送出工位的次序做间歇回转循环动作；所述第一分料机构设置于送料转盘的上方，并做分出单个动铁芯掉落至第一接收工位上以及分出单个阀内弹簧掉落至第二接收工位动铁芯上的动作；所述夹持移动机构移动设置于送出工位和夹具之间并做夹持送出工位上的动铁芯和阀内弹簧至夹具上阀体内的动作；

所述静铁芯上料工位一侧设置有静铁芯上料装置，所述静铁芯上料装置向静铁芯上料工位处夹具旋入静铁芯；

所述六角螺母上料拧紧工位一侧设置有六角螺母上料拧紧装置，所述六角螺母上料拧紧装置向六角螺母上料拧紧工位处夹具供应六角螺母并拧紧于阀体上；

所述阀体调转工位一侧设置有阀体调转装置，所述阀体调转装置调转阀体调转工位处夹具的阀体以将阀体预装蕾丝螺母处的位置朝外布置；

所述蕾丝螺母上料拧紧工位一侧设置有蕾丝螺母上料拧紧装置，所述蕾丝螺母上料拧紧装置向蕾丝螺母上料拧紧工位处夹具供应蕾丝螺母并拧紧于阀体上；

所述出料工位一侧设置有出料夹持装置，所述出料夹持装置夹持出料工位处夹具的阀体送出夹具。

2.根据权利要求1所述的电磁阀自动组装设备，其特征在于：所述第一分料机构包括有分料座、分料盖、移动分料块、分料块切换气缸、动铁芯入料管以及弹簧入料管，所述分料座和分料盖固定安装于机架上，所述分料盖与分料座上分别开设有动铁芯上导孔、弹簧上导孔与动铁芯下导孔、弹簧下导孔，所述动铁芯上导孔与动铁芯下导孔相错位布置，所述弹簧上导孔与弹簧下导孔相错位布置，所述动铁芯上导孔、弹簧上导孔分别与动铁芯振动供料机构、弹簧振动供料机构对应连接以分别接收动铁芯、阀内弹簧，所述动铁芯下导孔、弹簧下导孔分别与动铁芯入料管、弹簧入料管对应连通，所述动铁芯入料管、弹簧入料管分别与第一接收工位、第二接收工位相对准布置；所述移动分料块设置于分料座和分料盖之间并且移动分料块与分料块切换气缸的输出端联动连接，所述移动分料块内开设有单个动铁芯高度的动铁芯分料孔以及单个阀内弹簧高度的弹簧分料孔；所述移动分料块位移时，由位移前的动铁芯分料孔与动铁芯上导孔导通的状态移动至位移后的动铁芯分料孔与动铁芯下导孔导通的状态，以及同步运作的位移前的弹簧分料孔与弹簧上导孔导通的状态移动至位移后的弹簧分料孔与弹簧下导孔导通的状态。

3.根据权利要求1所述的电磁阀自动组装设备，其特征在于：所述阀体供应装置包括有阀体供料振动盘、阀体直振振动料道以及阀体上料夹爪机构，所述阀体供料振动盘与阀体直振振动料道连通以振动出料电磁阀阀体，所述阀体直振振动料道内排列站立姿态的阀体，所述阀体直振振动料道的出料口处设置有阀体定位槽，所述阀体上料夹爪机构做夹持阀体定位槽内的阀体至阀体供应工位上夹具的动作。

4.根据权利要求 1所述的电磁阀自动组装设备，其特征在于：所述静铁芯上料装置包括有静铁芯供料振动盘、第二分料机构以及第一旋转夹爪机构，所述第二分料机构设置于静铁芯供料振动盘的出料口处以接收静铁芯，所述第二分料机构包括有下料座、送料杆、送料平移气缸以及送料升降气缸，所述下料座的竖直方向开设有与静铁芯供料振动盘出料口连通的下料孔，所述下料孔的一侧设置有挡料气缸，所述挡料气缸的输出轴从下料座的一侧活动贯穿至下料孔并与下料孔内的静铁芯相抵配合；所述送料杆联动连接于送料升降气缸的输出端上，所述送料升降气缸的缸身固定安装于送料平移气缸的输出端上，所述送料平移气缸的缸身固定于机架上；所述下料座的水平方向上开设有送料孔，所述送料杆活动贯穿于送料孔内，所述送料杆上开设有供静铁芯放置的定位盲孔，所述定位盲孔接收下料孔下料的静铁芯送至第一旋转夹爪机构的待夹持位置上并且在第一旋转夹爪机构夹住静铁芯后下降再复位；所述第一旋转夹爪机构位于静铁芯上料工位的上方并做夹持且拧紧静铁芯至阀体上的动作。

5.根据权利要求1所述的电磁阀自动组装设备，其特征在于：所述夹具包括有移动夹座以及夹具底座，所述移动夹座可移动设置于夹具底座上，所述移动夹座上还设置有贴合阀体外形的阀体夹槽，所述移动夹座和夹具底座之间还安装有夹具拉簧，所述夹具拉簧的两端分别固定于移动夹座、夹具底座上。

6.根据权利要求1所述的电磁阀自动组装设备，其特征在于：所述六角螺母上料拧紧装置包括有六角螺母振动盘、六角螺母竖直料道、六角螺母旋转驱动件以及拧螺丝头，所述六角螺母竖直料道连接六角螺母振动盘以接收六角螺母，所述六角螺母竖直料道呈竖直方向布置；所述六角螺母旋转驱动件固定于机架上，所述拧螺丝头连接于六角螺母旋转驱动件的输出轴上，所述拧螺丝头旋转设置于六角螺母竖直料道出料口的后端，并且拧螺丝头抵压于六角螺母竖直料道出料口处的六角螺母后端面上以带动六角螺母旋转，所述拧螺丝头内还开设有供阀体六角螺母预拧紧位置插入的预置插孔；所述六角螺母上料拧紧工位上还设置有夹具伸入机构，所述夹具伸入机构包括有夹具伸入驱动气缸以及伸入夹爪，所述伸入夹爪连接于夹具伸入驱动气缸的输出端上，所述伸入夹爪夹持于六角螺母上料拧紧工位处夹具上的阀体并且夹具伸入驱动气缸由水平移动伸入至预置插孔内以从六角螺母竖直料道出料口的前端阀体六角螺母预拧紧位置插入至该处的六角螺母内。

7.根据权利要求5所述的电磁阀自动组装设备，其特征在于：所述移动夹座的下方联动连接有夹座旋转杆，所述夹座旋转杆外套有夹座旋转弹簧，所述夹座旋转弹簧的两端抵压于夹具底座与夹座旋转杆的底端上，所述夹座旋转杆的底端还开设有卡槽；所述阀体调转装置包括有顶升气缸、顶升块、随动轴承、旋转气缸以及旋转卡块，所述顶升气缸固定于机架上，所述顶升块连接于顶升气缸的输出端上以做水平移动动作，所述顶升块包括有向上倾斜的顶升斜面；所述顶升气缸可升降安装于机架上，所述随动轴承可滚动安装于顶升气缸的底部，所述顶升斜面与随动轴承滚动配合以带动随动轴承升降；所述旋转卡块连接于旋转气缸的转动输出端上，所述旋转卡块上升时插入卡槽内形成卡接配合以带动夹座旋转杆转动。

8.根据权利要求4所述的电磁阀自动组装设备，其特征在于：所述蕾丝螺母上料拧紧装置包括有蕾丝螺母振动供料机构、移动模组以及第二旋转夹爪机构，所述蕾丝螺母振动供料机构包括有蕾丝螺母振动盘以及蕾丝螺母振动料道，所述蕾丝螺母振动料道的出料口处设置有分料顶出机构，所述分料顶出机构做顶出蕾丝螺母振动料道中最尾端单个蕾丝螺母的动作；所述第二旋转夹爪机构安装于移动模组的输出端上，并且所述移动模组做带动第二旋转夹爪机构靠近蕾丝螺母振动料道的出料口至所需拧蕾丝螺母工件位置上的动作；所述第二旋转夹爪机构位于蕾丝螺母上料拧紧工位的侧向方向上并做夹持且拧紧蕾丝螺母至阀体上的动作。

9.根据权利要求8所述的电磁阀自动组装设备，其特征在于：所述第一旋转夹爪机构、第二旋转夹爪机构均包括有壳体、若干个夹爪、移动驱动件以及旋转驱动件，若干个所述夹爪均布可旋转安装于壳体的周向方向上以做夹持动作，若干个所述夹爪的外侧端形成夹持工件的夹口，所述壳体上一体连接有旋转轴套，所述旋转轴套连接于旋转驱动件的输出端以带动旋转轴套旋转，所述移动驱动件的输出端连接夹爪以在旋转驱动件旋转时推进夹爪所夹持的工件；所述壳体及旋转轴套内还活动贯穿有夹紧拉轴，夹紧拉轴的一端伸入若干个夹爪远离夹口的里侧端，夹紧拉轴的一端具有圆台部，圆台部自外向内直径逐渐缩小，夹爪里侧端的内侧面设置有向内倾斜的倾斜滑面，倾斜滑面与圆台部滑动错开形成斜面配合以收缩夹口，夹紧拉轴的另一端连接于移动驱动件上；若干个夹爪的里侧端外围还设置有拉簧圈，拉簧圈具有向内径方向收缩的趋势并环套箍紧于夹爪的里侧端上以展开夹口。

10.根据权利要求1所述的电磁阀自动组装设备，其特征在于：所述出料夹持装置包括有取料夹爪、出料移动驱动组件、良品出料仓道、不良品出料仓道以及仓道移动驱动气缸，所述取料夹爪连接于出料移动驱动组件的输出端上以带动取料夹爪夹持出料工位上的电磁阀至良品出料仓道的入料口处释放，所述不良品出料仓道连接于仓道移动驱动气缸上，所述仓道移动驱动气缸在控制系统判断出料工位上的电磁阀为不良品时带动不良品出料仓道移动覆盖良品出料仓道的入料口处。

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