CN106363400A - 电磁阀铁芯组件装配机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电磁阀铁芯组件装配机，该电磁阀铁芯组件装配机包括四工位转盘机构、铁芯杆上料机构、堵头上料机构、压紧机构和下料机构，铁芯杆上料机构、堵头上料机构、压紧机构和下料机构呈环状位于四工位转盘机构四周，四工位转盘机构的旋转盘上设有四组等分的铁芯杆夹具，四组铁芯杆夹具依次对着铁芯杆上料机构、堵头上料机构、压紧机构和下料机构。通过上述方式，本发明能够替代人工自动、高效、整齐地完成电磁阀铁芯组件的装配，节约劳动力，降低了生产成本。

Description

电磁阀铁芯组件装配机

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，特别是涉及一种电磁阀铁芯组件装配机。

背景技术

电磁阀是电磁控制的工业设备，是用来控制流体的自动化基础元件，电磁阀的铁芯组件组装难度系数大，现有的电磁阀铁芯组件主要是采用人工装配作业或分流水线的方式进行安装作业，其自动化程度不高，人工装配存在人为因素，容易出现不良品，而且装配周期长、效率低和成本高，有鉴于此，基于现有技术的缺陷和不足，设计出一款电磁阀铁芯组件装配机。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种电磁阀铁芯组件装配机，能够替代人工自动、高效、整齐地完成电磁阀铁芯组件的装配，节约劳动力，降低了生产成本。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种电磁阀铁芯组件装配机，该电磁阀铁芯组件装配机包括四工位转盘机构、铁芯杆上料机构、堵头上料机构、压紧机构和下料机构，铁芯杆上料机构、堵头上料机构、压紧机构和下料机构呈环状位于四工位转盘机构四周，四工位转盘机构的旋转盘上设有四组等分的铁芯杆夹具，四组铁芯杆夹具依次对着铁芯杆上料机构、堵头上料机构、压紧机构和下料机构；

优选的是，所述四工位转盘机构还包括转盘机架、减速电机、凸轮分割器、主动带轮、从动带轮和齿形皮带，所述转盘机架上平板上安装有减速电机和凸轮分割器，减速电机的电机轴上安装有主动带轮，凸轮分割器的输入轴上安装有从动带轮，主动带轮1和从动带轮通过齿形皮带连接，凸轮分割器的输出轴上安装有水平的旋转盘，旋转盘上同圆形等分设有四组铁芯杆夹具；所述铁芯杆夹具包括双耳铰链座、铁芯杆安装块、铁芯杆限位块、气缸支座、笔形气缸、关节接头、定位螺栓、限位板、导向块、导向螺钉、夹紧板、拉簧、限位螺栓、滑台气缸和“┗”形限位板，所述双耳铰链座固定于旋转盘上平面，铁芯杆安装块通过铰接销活动插装于双耳铰链座上，铁芯杆安装块右端安装有铁芯杆限位块，铁芯杆限位块右侧的旋转盘上安装有气缸支座，笔形气缸的尾部活动插装于气缸支座上，笔形气缸的活塞杆上安装有关节接头，关节接头与铁芯杆限位块的伸出端通过铰接销活动连接，铁芯杆限位块下方的旋转盘上安装有定位螺栓，铁芯杆限位块上平面安装有两块限位板，限位板与铁芯杆安装块右侧面紧贴，两个限位板之间的铁芯杆限位块上平面上设有圆形凹槽，圆形凹槽里可装有铁芯杆，铁芯杆安装块上端面设有矩形凹槽，矩形凹槽里装有可滑动导向块，导向块左端安装有导向螺钉，矩形凹槽左侧的铁芯杆安装块上设有升降导向孔，导向螺钉穿过升降导向孔，导向块伸出矩形凹槽的一端安装有夹紧板上，夹紧板下平面左侧与铁芯杆安装块的左侧面通过拉簧连接，夹紧板的右端设有夹紧开口，铁芯杆的上部可卡在夹紧开口处，夹紧板下方的旋转盘上安装有两根限位螺栓，旋转盘下平面安装有滑台气缸，滑台气缸的滑台上安装有“┗”形限位板，“┗”形限位板的竖直板上端设有避让开口；

优选的是，所述铁芯杆上料机构包括铁芯杆供料装置和铁芯杆上料装置，所述铁芯杆供料装包括铁芯杆机架、铁芯杆振料盘、直线送料器、铁芯杆安装机架、振料器支架、振料器和分料定位单元，所述铁芯杆机架的上平板上安装有铁芯杆振料盘，铁芯杆振料盘里装有铁芯杆，铁芯杆振料盘的出料口设有直线送料器，铁芯杆机架右侧设有铁芯杆安装机架，铁芯杆安装机架的上平板上安装有振料器支架，振料器支架的上平板上安装有振料器，直线送料器固定于振料器上，直线送料器的出料口设有分料定位单元；所述分料定位单元包括分料支架、推拉气缸、“┏”形推板、导向条、导向轴、导向块、限位块和定位夹紧组件，所述分料支架固定于铁芯杆安装机架上，直线送料器的出口端位于分料支架的上平板上，分料支架的上平板上安装有纵向的推拉气缸，推拉气缸的活塞杆上安装有“┏”形推板，“┏”形推板的横向部分下端设有导向开口，导向开口前侧的分料支架上平板上安装有导向条，导向条可与导向开口配合，“┏”形推板的横向部分安装有导向轴，分料支架上平板上安装有导向块，导向轴穿过导向块，“┏”形推板后侧的分料支架上平板上安装有两个限位块和定位夹紧组件；所述定位夹紧组件包括第一悬臂销、第一夹模、第二悬臂销、第二夹模、连杆、螺牙气缸支座、螺牙气缸和单耳连接头，所述分料支架上平板上安装有第一悬臂销，第一夹模的尾部活动插装于第一悬臂销上，第一夹模左侧的分料支架上平板上安装有第二悬臂销，第二夹模活动插装于第二悬臂销上，第一夹模和第二夹模互相平行，两根互相平行的连杆的一端通过铰接销与第二夹模的尾部活动连接，两根连杆还通过铰接销与第一夹模中部活动连接，第一夹模右侧的分料支架上平板上安装有螺牙气缸支座，螺牙气缸支座上安装有螺牙气缸，螺牙气缸的活塞杆上安装有单耳连接头，两根的连杆的另一端通过铰接销与单耳连接头活动连接，限位块位于第一夹模和第二夹模之间；所述铁芯杆上料装置包括转台气缸、上料连接板、“┗”形连接板、上料滑块、上料滑轨、升降板、接头支座、升降笔形气缸、浮动接头、抓取单元和平衡块，所述转台气缸安装于分料支架的上平板上，转台气缸的转台上安装有上料连接板，上料连接板的上平面一端安装有“┗”形连接板，“┗”形连接板的竖直板上安装有两个互相平行的上料滑块，上料滑块上装有可滑动的上料滑轨，上料滑轨均固定于升降板上，升降板上端安装有接头支座，“┗”形连接板的竖直板上还安装有升降笔形气缸，升降笔形气缸的活塞杆上安装有浮动接头，浮动接头卡在接头支座上，升降板前侧面安装有抓取单元，上料连接板的上平面另一端安装有平衡块；所述抓取单元包括抓取安装板、电机、第一皮带轮、法兰衬套、止推滚针轴承、衬套轴承座、第二皮带轮、皮带和抓取组件，所述升降板的前侧面安装有与之垂直的抓取安装板，抓取安装板上平面安装有电机，电机的电机轴穿过抓取安装板且电机轴上安装有第一皮带轮，法兰衬套穿过抓取安装板，法兰衬套上安装有止推滚针轴承和衬套轴承座，止推滚针轴承和衬套轴承座分别固定于抓取安装板的上平面和下平面，法兰衬套上还安装有第二皮带轮，第一皮带轮和第二皮带轮通过皮带连接，法兰衬套的法兰板上安装有抓取组件的抓取转盘，所述抓取组件还包括抓取导向板、抓取连接柱、升降块、抓取笔形气缸、导向块、铰链座、夹紧模和双耳座，抓取转盘与其下方的抓取导向板通过四根抓取连接柱固定，左右两根抓取连接柱上套有升降块，抓取转盘上平面安装有抓取笔形气缸，抓取笔形气缸位于法兰衬套里，抓取笔形气缸的活塞杆穿过抓取转盘且活塞杆与升降块固定，升降块下端安装有导向块，抓取导向板上设有矩形通槽，导向块穿过矩形通槽，导向块上设有两个导向斜孔，抓取导向板下平面两端安装有铰链座，两个夹紧模分别通过铰接销活动插装于铰链座上，两个夹紧模上部相对面上安装有双耳座，两根铰接销分别穿过导向斜孔且与双耳座活动连接，两个夹紧模相对，两个夹紧模的下部相相面上设有弧形凹槽，弧形凹槽可与铁芯杆外侧面紧贴；

优选的是，所述堵头上料机构包括堵头供料装置、堵头换位装置、堵头翻转装置和堵头上料装置，所述堵头换位装置将堵头供料装置处的堵头输送到堵头翻转装置处，堵头翻转装置将堵头输送到堵头上料装置下方，所述堵头供料装置包括供料支架、堵头振料盘、堵头送料器、供料安装机架、堵头振料器支架、堵头振料器和推料组件，所述供料支架的上平板上安装有堵头振料盘，堵头振料盘里装有堵头，堵头振料盘的出料口设有两个堵头送料器，供料支架右侧设有供料安装机架，供料安装机架的上平板上安装有堵头振料器支架，堵头振料器支架的上平板上安装有堵头振料器，两个堵头送料器位于堵头振料器上，堵头送料器的出料口设有推料组件，所述推料组件包括推料支架、导向槽、推料滑轨、推料滑块、推料板、推料气缸、推块和推料导向块，所述推料支架固定于堵头翻转装置的翻转支架上，推料支架的上平板上安装有两个导向槽，两个堵头送料器的出料口分别对着导向槽，导向槽右侧的推料支架的上平板上安装有推料滑轨，推料滑轨上装有两个可滑动的推料滑块，推料滑块均固定于推料板上，推料支架的上平板上还安装有推料气缸，推料气缸的活塞杆与推料板固定，推料板左端设有两个抓取开口，抓取开口两侧的推料板下平面安装有推块，推块右侧的推料支架的上平板上安装有推料导向块，推块的右侧面与推料导向块的左侧面紧贴；所述堵头换位装置包括换位支架、回转气缸、换位连接板、换位定位螺栓、换位铰链座、换位限位板、连接拉簧、换位导向板、止动螺丝安装板、止动螺丝和换位机械手，所述换位支架固定于翻转支架上，换位支架的上平板上安装有竖直回转气缸，回转气缸的回转台上安装有换位连接板，换位连接板下部设有两个伸出端，换位支架的上平板上安装有两根换位定位螺栓，换位定位螺栓对着换位连接板下部的伸出端，换位支架的上平板上还安装有换位铰链座，换位限位板的一端通过铰接销插装于换位铰链座上，换位限位板与换位铰链座通过连接拉簧连接，换位限位板的另一端通过铰接销与换位导向板活动连接，换位导向板上设有换位导向孔，换位导向孔里插装有铰接销，铰接销活动插装于换位连接板的上部，换位连接板上安装有与之垂直的止动螺丝安装板，止动螺丝安装板两端伸出部分安装有止动螺丝，换位限位板两端设有与之相对的限位开口，换位导向板前侧面安装有换位机械手的换位安装板；所述换位机械手还包括升降滑轨、升降滑块、升降推板、缓冲器安装板、缓冲器、换位气缸安装板、换位升降气缸、换位升降块、导向螺栓、橡胶压块、换位升降板、螺栓导向板、升降螺栓、缓冲弹簧、夹紧限位块、堵头夹紧模和换位拉簧，所述换位安装板前侧面安装有升降滑轨，升降滑轨上装有可滑动的升降滑块，升降滑块固定于升降推板上，换位安装板下端安装有与之垂直的缓冲器安装板，缓冲器安装板上安装有两个缓冲器，缓冲器均对着升降滑块，换位安装板上端安装有与之垂直的换位气缸安装板，换位气缸安装板上安装有换位升降气缸，换位升降气缸的活塞杆与换位升降块固定，换位升降块后端安装有两根互相平行的导向螺栓，升降推板上设有竖直且对之对应的导向通槽，导向螺栓分别穿过导向通槽，换位升降块通过橡胶压块与换位升降板固定，升降推板前侧面安装有与之垂直的螺栓导向板，四根升降螺栓穿过螺栓导向板后固定于换位升降板上，换位升降板和螺栓导向板之间的升降螺栓上套有缓冲弹簧，换位升降板下平面安装有夹紧限位块，夹紧限位块下平面设有“Λ”形开口，两个堵头夹紧模呈剪刀状且通过铰接销活动插装于升降推板上，两个堵头夹紧模分别与螺栓导向板通过换位拉簧连接，两个堵头夹紧模上部位于夹紧限位块的“Λ”形开口处；所述堵头翻转装置还包括横向滑轨、横向滑块、翻转推板、翻转滑台气缸、“┛”形气缸安装板、气动滑台气缸、“┓”形安装板、堵头限位块和夹紧翻转组件，所述翻转支架固定于转盘机架的上平板上，翻转支架的上平板上安装有两根互相平行的横向滑轨，横向滑轨上装有两个可滑动的横向滑块，横向滑块均固定于翻转推板下平面，翻转支架的上平板上还安装有翻转滑台气缸，翻转滑台气缸的滑台通过连接板与翻转推板固定，翻转推板右端安装有“┛”形气缸安装板，“┛”形气缸安装板的竖直板上安装有气动滑台气缸，气动滑台气缸的滑台上安装有“┓”形安装板，“┓”形安装板的水平板上安装有两个堵头限位块，两个堵头限位块之间的“┓”形安装板上可装有堵头，翻转推板的上还安装有夹紧翻转组件，所述夹紧翻转组件包括双向气缸、推模、轴承座支架、夹紧轴承座、导向套、销轴、圆柱销、翻转转盘、堵头夹爪、第一带轮、翻转轴承座、旋转轴、第一斜齿轮、翻转转台气缸、第二斜齿轮、第二带轮和翻转皮带，所述“┓”形安装板下方的翻转推板的上安装有双向气缸，双向气缸的两个活塞杆法兰板上安装有推模，两个推模的上端设有矩形滑槽，双向气缸两侧的翻转推板上安装有轴承座支架，轴承座支架的上平板上安装有夹紧轴承座，夹紧轴承座里插装有导向套，导向套侧面上设有两个相对的矩形导向通槽，导向套里装有销轴，销轴一端安装有与之垂直的圆柱销，圆柱销两端插装于矩形导向通槽里，两个销轴的相对端均通过底座与翻转转盘固定，翻转转盘的外边沿位于推模上端的矩形滑槽里，两个翻转转盘的相对面上安装有堵头夹爪，两个堵头夹爪位于两个堵头限位块之间，堵头夹爪的相对面设有夹紧开口，两个销轴上均安装有第一带轮，第一带轮下方的翻转推板上设有避让通槽，翻转推板下平面安装有两个翻转轴承座，旋转轴插装于翻转轴承座上，旋转轴上安装有第一斜齿轮，第一斜齿轮后侧的翻转推板下平面安装有翻转转台气缸，翻转转台气缸的转台上安装有第二斜齿轮，第二斜齿轮与第一斜齿轮啮合，旋转轴两端安装有第二带轮，同侧的第二带轮和第一带轮通过翻转皮带连接，翻转皮带穿过翻转推板上的避让通槽；所述堵头上料装置包括上料支架、上料导向轴、导向轴支座、直线轴承、上料推板、笔形气缸支座、上料笔形气缸、上料转台气缸和上料机械手，所述上料支架固定于转盘机架的上平板上，两根上料导向轴的两端插装于导向轴支座上，导向轴支座均固定于上料支架的上平板上，每根上料导向轴上套有两个直线轴承，直线轴承均固定于上料推板下平面，上料支架的上平板上安装有笔形气缸支座，笔形气缸支座上安装有上料笔形气缸，上料笔形气缸的活塞杆通过连接板与上料推板固定，上料推板上平面安装有上料转台气缸，上料转台气缸的转台上安装有上料机械手的“┛”形上料连接板；所述上料机械手还包括上料升降气缸、第一升降板、第二升降板、上料连接柱、上料固定板、上料导向柱、上料导向块、上料复位弹簧、上料夹紧模、上料螺牙气缸、升降模块、上料螺栓、销钉、升降复位弹簧和三角导向板，所述“┛”形上料连接板的竖直板上安装有上料升降气缸，上料升降气缸的活塞杆法兰板上安装有第一升降板，第一升降板和其下方的第二升降板通过两根上料连接柱固定，第二升降板两端安装有竖直的上料固定板，两根互相平行的上料导向柱两端插装于上料固定板上，两个上料导向块同时套在上料导向柱上，上料导向块与上料固定板之间的上料导向柱上套有上料复位弹簧，两个上料导向块下端安装有上料夹紧模，上料夹紧模上部的相对斜面上设有导向滑槽，第二升降板上安装有上料螺牙气缸，上料螺牙气缸的活塞杆上安装有升降模块，所述升降模块上设有竖直的导向通孔，导向通孔两侧的升降模块上设有升降通槽，升降模块的导向通孔里装有可滑动的上料螺栓，上料螺栓上端安装有与之垂直的销钉，销钉穿过升降模块上的升降通槽，上料螺栓头部和升降模块之间的上料螺栓上套有升降复位弹簧，升降模块两端的斜面上安装有三角导向板，三角导向板位于上料夹紧模斜面上的导向滑槽里，升降模块两端的斜面与上料夹紧模的斜面紧贴，两个上料夹紧模下部相对面上设有夹紧开口；

优选的是，所述压紧机构包括压紧支架、压紧安装板、压紧螺栓、压紧升降板、压紧缓冲弹簧、单耳铰链座、连接杆、压紧铰链座、压紧气缸支座、压紧推拉气缸、单耳关节接头和堵头压块，所述压紧支架固定于转盘机架的上平板上，压紧支架的竖直板上端安装有水平的压紧安装板，压紧安装板左端设有避让开口，两根压紧螺栓穿过压紧安装板后固定到压紧升降板上，压紧螺栓头部和压紧安装板之间的压紧螺栓上套有压紧缓冲弹簧，压紧升降板上平面安装有单耳铰链座，两根连接杆的一端通过铰接销与单耳铰链座活动连接，压紧安装板上平面安装有压紧铰链座，两根连接杆穿过压紧安装板左端的避让开口，两根连接杆的另一端设有压紧导向孔，铰接销活动插装于压紧铰链座上且两端穿过压紧导向孔，压紧支架的竖直板左侧面上安装有压紧气缸支座，压紧推拉气缸的尾部活动插装于压紧气缸支座上，压紧推拉气缸的活塞杆上安装有单耳关节接头，单耳关节接头通过铰接销与两根连接杆的中部活动连接，压紧升降板下平面安装有堵头压块；

优选的是，所述下料机构包括下料支架、下料安装板、下料滑轨、下料滑块、下料推板、下料连接板、下料滑台气缸、下料转轴、下料齿轮、齿条和下料组件，所述下料支架固定于转盘机架的上平板上，下料支架的上平板上安装有竖直的下料安装板，下料安装板和下料支架上平板的连接处通过连接板固定，下料安装板侧面安装有横向的下料滑轨，下料滑轨上装有可滑动的下料滑块，下料滑块固定于下料推板上，下料推板上端安装有水平的下料连接板，下料连接板上方的下料安装板安装有下料滑台气缸，下料滑台气缸的滑台通过连接板与下料连接板固定，下料转轴通过轴承座插装于下料推板上，位于下料推板后侧的下料转轴上安装有下料齿轮，下料安装板上安装有齿条，下料齿轮与齿条啮合，位于下料推板前侧的下料转轴通过底座与下料组件的下料转盘固定；所述下料组件还包括第一滑轨、第一滑块、下料升降板、第二滑轨、第二滑块、下料导向板、“┛”形下料装板、下料升降气缸、“┏”形导向板、第一滚轮轴承、第二滚轮轴承、下料平夹气缸和夹爪块，所述下料转盘前侧面安装有两根互相平行的第一滑轨，第一滑轨上装有可滑动的第一滑块，第一滑块均固定于下料升降板上，下料升降板前侧面安装有横向的第二滑轨，第二滑轨上装有可滑动的第二滑块，第二滑块固定于下料导向板上，所述下料导向板上端的外侧面为弧形，下料导向板上设有弧形导向孔，弧形导向孔与下料导向板的弧形外侧面同圆心，下料导向板上方的下料连接板上安装有“┛”形下料装板，“┛”形下料装板的竖直板上安装有下料升降气缸，下料升降气缸的活塞杆法兰板上安装有“┏”形导向板，“┏”形导向板上安装有第一滚轮轴承和第二滚轮轴承，第一滚轮轴承的滚轮位于弧形导向孔里，第二滚轮轴承的滚轮与下料导向板的弧形外侧面紧贴，下料导向板侧面安装有下料平夹气缸，下料平夹气缸的两个夹臂上安装有夹爪块。

本发明的有益效果是：本发明一种电磁阀铁芯组件装配机，能够替代人工自动、高效、整齐地完成电磁阀铁芯组件的装配，节约劳动力，降低了生产成本。

附图说明

图1是本发明电磁阀铁芯组件装配机的结构示意图；

图2是本发明电磁阀铁芯组件装配机的四工位转盘机构结构示意图；

图3是本发明电磁阀铁芯组件装配机的铁芯杆夹具结构示意图；

图4是本发明电磁阀铁芯组件装配机的铁芯杆夹具部分结构示意图；

图5是本发明电磁阀铁芯组件装配机的铁芯杆安装块结构示意图；

图6是本发明电磁阀铁芯组件装配机的铁芯杆上料机构结构示意图；

图7是本发明电磁阀铁芯组件装配机的分料定位单元结构示意图；

图8是本发明电磁阀铁芯组件装配机的铁芯杆上料装置第一结构示意图；

图9是本发明电磁阀铁芯组件装配机的铁芯杆上料装置第二结构示意图；

图10是本发明电磁阀铁芯组件装配机的抓取组件结构示意图；

图11是本发明电磁阀铁芯组件装配机的堵头上料机构结构示意图；

图12是本发明电磁阀铁芯组件装配机的推料组件结构示意图；

图13是本发明电磁阀铁芯组件装配机的堵头换位装置结构示意图；

图14是本发明电磁阀铁芯组件装配机的换位机械手第一结构示意图；

图15是本发明电磁阀铁芯组件装配机的换位机械手第二结构示意图；

图16是本发明电磁阀铁芯组件装配机的堵头翻转装置结构示意图；

图17是本发明电磁阀铁芯组件装配机的夹紧翻转组件结构示意图；

图18是本发明电磁阀铁芯组件装配机的夹紧翻转组件部分结构示意图；

图19是本发明电磁阀铁芯组件装配机的堵头上料装置结构示意图；

图20是本发明电磁阀铁芯组件装配机的上料机械手部分结构示意图；

图21是本发明电磁阀铁芯组件装配机的升降模块结构示意图；

图22是本发明电磁阀铁芯组件装配机的压紧机构结构示意图；

图23是本发明电磁阀铁芯组件装配机的下料机构结构示意图；

图24是本发明电磁阀铁芯组件装配机的下料组件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明较佳实施例进行详细阐述，以使发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1至图24，本发明实施例包括：

一种电磁阀铁芯组件装配机，该电磁阀铁芯组件装配机包括四工位转盘机构1、铁芯杆上料机构2、堵头上料机构3、压紧机构4和下料机构5，铁芯杆上料机构2、堵头上料机构3、压紧机构4和下料机构5呈环状位于四工位转盘机构1四周，四工位转盘机构1的旋转盘17上设有四组等分的铁芯杆夹具18，四组铁芯杆夹具18依次对着铁芯杆上料机构2、堵头上料机构3、压紧机构4和下料机构5；

所述四工位转盘机构1还包括转盘机架11、减速电机12、凸轮分割器13、主动带轮14、从动带轮15和齿形皮带16，所述转盘机架11上平板上安装有减速电机12和凸轮分割器13，减速电机12的电机轴上安装有主动带轮14，凸轮分割器13的输入轴上安装有从动带轮15，主动带轮14和从动带轮15通过齿形皮带16连接，凸轮分割器13的输出轴上安装有水平的旋转盘17，旋转盘17上同圆形等分设有四组铁芯杆夹具18；所述铁芯杆夹具18包括双耳铰链座181、铁芯杆安装块182、铁芯杆限位块183、气缸支座184、笔形气缸185、关节接头186、定位螺栓187、限位板188、导向块189、导向螺钉1810、夹紧板1811、拉簧1812、限位螺栓1813、滑台气缸1814和“┗”形限位板1815，所述双耳铰链座181固定于旋转盘17上平面，铁芯杆安装块182通过铰接销活动插装于双耳铰链座181上，铁芯杆安装块182右端安装有铁芯杆限位块183，铁芯杆限位块183右侧的旋转盘17上安装有气缸支座184，笔形气缸185的尾部活动插装于气缸支座184上，笔形气缸185的活塞杆上安装有关节接头186，关节接头186与铁芯杆限位块183的伸出端通过铰接销活动连接，铁芯杆限位块183下方的旋转盘17上安装有定位螺栓187，铁芯杆限位块183上平面安装有两块限位板188，限位板188与铁芯杆安装块182右侧面紧贴，两个限位板188之间的铁芯杆限位块183上平面上设有圆形凹槽，圆形凹槽里可装有铁芯杆，铁芯杆安装块182上端面设有矩形凹槽1821，矩形凹槽1821里装有可滑动导向块189，导向块189左端安装有导向螺钉1810，矩形凹槽1821左侧的铁芯杆安装块182上设有升降导向孔1822，导向螺钉1810穿过升降导向孔1822，导向块189伸出矩形凹槽1821的一端安装有夹紧板1811上，夹紧板1811下平面左侧与铁芯杆安装块182的左侧面通过拉簧1812连接，夹紧板1811的右端设有夹紧开口，铁芯杆的上部可卡在夹紧开口处，夹紧板1811下方的旋转盘17上安装有两根限位螺栓1813，旋转盘17下平面安装有滑台气缸1814，滑台气缸1814的滑台上安装有“┗”形限位板1815，“┗”形限位板1815的竖直板上端设有避让开口；

所述铁芯杆上料机构2包括铁芯杆供料装置21和铁芯杆上料装置22，所述铁芯杆供料装置21包括铁芯杆机架211、铁芯杆振料盘212、直线送料器213、铁芯杆安装机架214、振料器支架215、振料器216和分料定位单元217，所述铁芯杆机架211的上平板上安装有铁芯杆振料盘212，铁芯杆振料盘212里装有铁芯杆，铁芯杆振料盘212的出料口设有直线送料器213，铁芯杆机架211右侧设有铁芯杆安装机架214，铁芯杆安装机架214的上平板上安装有振料器支架215，振料器支架215的上平板上安装有振料器216，直线送料器213固定于振料器216上，直线送料器213的出料口设有分料定位单元217；所述分料定位单元217包括分料支架2171、推拉气缸2172、“┏”形推板2173、导向条2174、导向轴2175、导向块2176、限位块2177和定位夹紧组件2178，所述分料支架2171固定于铁芯杆安装机架214上，直线送料器213的出口端位于分料支架2171的上平板上，分料支架2171的上平板上安装有纵向的推拉气缸2172，推拉气缸2172的活塞杆上安装有“┏”形推板2173，“┏”形推板2173的横向部分下端设有导向开口，导向开口前侧的分料支架2171上平板上安装有导向条2174，导向条2174可与导向开口配合，“┏”形推板2173的横向部分安装有导向轴2175，分料支架2171上平板上安装有导向块2176，导向轴2175穿过导向块2176，“┏”形推板2173后侧的分料支架2171上平板上安装有两个限位块2177和定位夹紧组件2178；所述定位夹紧组件2178包括第一悬臂销21781、第一夹模21782、第二悬臂销21783、第二夹模21784、连杆21785、螺牙气缸支座21786、螺牙气缸21787和单耳连接头21788，所述分料支架2171上平板上安装有第一悬臂销21781，第一夹模21782的尾部活动插装于第一悬臂销21781上，第一夹模21782左侧的分料支架2171上平板上安装有第二悬臂销21783，第二夹模21784活动插装于第二悬臂销21783上，第一夹模21782和第二夹模21784互相平行，两根互相平行的连杆21785的一端通过铰接销与第二夹模21784的尾部活动连接，两根连杆21785还通过铰接销与第一夹模21782中部活动连接，第一夹模21782右侧的分料支架2171上平板上安装有螺牙气缸支座21786，螺牙气缸支座21786上安装有螺牙气缸21787，螺牙气缸21787的活塞杆上安装有单耳连接头21788，两根的连杆21785的另一端通过铰接销与单耳连接头21788活动连接，限位块2177位于第一夹模21782和第二夹模21784之间；所述铁芯杆上料装置22包括转台气缸221、上料连接板222、“┗”形连接板223、上料滑块224、上料滑轨225、升降板226、接头支座227、升降笔形气缸228、浮动接头229、抓取单元2210和平衡块2211，所述转台气缸221安装于分料支架2171的上平板上，转台气缸221的转台上安装有上料连接板222，上料连接板222的上平面一端安装有“┗”形连接板223，“┗”形连接板223的竖直板上安装有两个互相平行的上料滑块224，上料滑块224上装有可滑动的上料滑轨225，上料滑轨225均固定于升降板226上，升降板226上端安装有接头支座227，“┗”形连接板223的竖直板上还安装有升降笔形气缸228，升降笔形气缸228的活塞杆上安装有浮动接头229，浮动接头229卡在接头支座227上，升降板226前侧面安装有抓取单元2210，上料连接板222的上平面另一端安装有平衡块2211；所述抓取单元2210包括抓取安装板22101、电机22102、第一皮带轮22103、法兰衬套22104、止推滚针轴承22105、衬套轴承座22106、第二皮带轮22107、皮带22108和抓取组件22109，所述升降板226的前侧面安装有与之垂直的抓取安装板22101，抓取安装板22101上平面安装有电机22102，电机22102的电机轴穿过抓取安装板22101且电机轴上安装有第一皮带轮22103，法兰衬套22104穿过抓取安装板22101，法兰衬套22104上安装有止推滚针轴承22105和衬套轴承座22106，止推滚针轴承22105和衬套轴承座22106分别固定于抓取安装板22101的上平面和下平面，法兰衬套22104上还安装有第二皮带轮22107，第一皮带轮22103和第二皮带轮22107通过皮带22108连接，法兰衬套22104的法兰板上安装有抓取组件22109的抓取转盘221091，所述抓取组件22109还包括抓取导向板221092、抓取连接柱221093、升降块221094、抓取笔形气缸221095、导向块221096、铰链座221097、夹紧模221098和双耳座221099，抓取转盘221091与其下方的抓取导向板221092通过四根抓取连接柱221093固定，左右两根抓取连接柱221093上套有升降块221094，抓取转盘221091上平面安装有抓取笔形气缸221095，抓取笔形气缸221095位于法兰衬套22104里，抓取笔形气缸221095的活塞杆穿过抓取转盘221091且活塞杆与升降块221094固定，升降块221094下端安装有导向块221096，抓取导向板221092上设有矩形通槽，导向块221096穿过矩形通槽，导向块221096上设有两个导向斜孔2210961，抓取导向板221092下平面两端安装有铰链座221097，两个夹紧模221098分别通过铰接销活动插装于铰链座221097上，两个夹紧模221098上部相对面上安装有双耳座221099，两根铰接销分别穿过导向斜孔2210961且与双耳座221099活动连接，两个夹紧模221098相对，两个夹紧模221098的下部相相面上设有弧形凹槽，弧形凹槽可与铁芯杆外侧面紧贴；

所述堵头上料机构3包括堵头供料装置31、堵头换位装置32、堵头翻转装置33和堵头上料装置34，所述堵头换位装置32将堵头供料装置31处的堵头输送到堵头翻转装置33处，堵头翻转装置33将堵头输送到堵头上料装置34下方，所述堵头供料装置31包括供料支架311、堵头振料盘312、堵头送料器313、供料安装机架314、堵头振料器支架315、堵头振料器316和推料组件317，所述供料支架311的上平板上安装有堵头振料盘312，堵头振料盘312里装有堵头，堵头振料盘312的出料口设有两个堵头送料器313，供料支架311右侧设有供料安装机架314，供料安装机架314的上平板上安装有堵头振料器支架315，堵头振料器支架315的上平板上安装有堵头振料器316，两个堵头送料器313位于堵头振料器316上，堵头送料器313的出料口设有推料组件317，所述推料组件317包括推料支架3171、导向槽3172、推料滑轨3173、推料滑块3174、推料板3175、推料气缸3176、推块3177和推料导向块3178，所述推料支架3171固定于堵头翻转装置33的翻转支架331上，推料支架3171的上平板上安装有两个导向槽3172，两个堵头送料器313的出料口分别对着导向槽3172，导向槽3172右侧的推料支架3171的上平板上安装有推料滑轨3173，推料滑轨3173上装有两个可滑动的推料滑块3174，推料滑块3174均固定于推料板3175上，推料支架3171的上平板上还安装有推料气缸3176，推料气缸3176的活塞杆与推料板3175固定，推料板3175左端设有两个抓取开口31751，抓取开口31751两侧的推料板3175下平面安装有推块3177，推块3177右侧的推料支架3171的上平板上安装有推料导向块3178，推块3177的右侧面与推料导向块3178的左侧面紧贴；所述堵头换位装置32包括换位支架321、回转气缸322、换位连接板323、换位定位螺栓324、换位铰链座325、换位限位板326、连接拉簧327、换位导向板328、止动螺丝安装板329、止动螺丝3210和换位机械手3211，所述换位支架321固定于翻转支架331上，换位支架321的上平板上安装有竖直回转气缸322，回转气缸322的回转台上安装有换位连接板323，换位连接板323下部设有两个伸出端，换位支架321的上平板上安装有两根换位定位螺栓324，换位定位螺栓324对着换位连接板323下部的伸出端，换位支架321的上平板上还安装有换位铰链座325，换位限位板326的一端通过铰接销插装于换位铰链座325上，换位限位板326与换位铰链座325通过连接拉簧327连接，换位限位板326的另一端通过铰接销与换位导向板328活动连接，换位导向板328上设有换位导向孔3281，换位导向孔3281里插装有铰接销，铰接销活动插装于换位连接板323的上部，换位连接板323上安装有与之垂直的止动螺丝安装板329，止动螺丝安装板329两端伸出部分安装有止动螺丝3210，换位限位板326两端设有与之相对的限位开口3261，换位导向板328前侧面安装有换位机械手3211的换位安装板32111；所述换位机械手3211还包括升降滑轨32112、升降滑块32113、升降推板32114、缓冲器安装板32115、缓冲器32116、换位气缸安装板32117、换位升降气缸32118、换位升降块32119、导向螺栓321110、橡胶压块321111、换位升降板321112、螺栓导向板321113、升降螺栓321114、缓冲弹簧321115、夹紧限位块321116、堵头夹紧模321117和换位拉簧321118，所述换位安装板32111前侧面安装有升降滑轨32112，升降滑轨32112上装有可滑动的升降滑块32113，升降滑块32113固定于升降推板32114上，换位安装板32111下端安装有与之垂直的缓冲器安装板32115，缓冲器安装板32115上安装有两个缓冲器32116，缓冲器32116均对着升降滑块32113，换位安装板32111上端安装有与之垂直的换位气缸安装板32117，换位气缸安装板32117上安装有换位升降气缸32118，换位升降气缸32118的活塞杆与换位升降块32119固定，换位升降块32119后端安装有两根互相平行的导向螺栓321110，升降推板32114上设有竖直且对之对应的导向通槽321141，导向螺栓321110分别穿过导向通槽321141，换位升降块32119通过橡胶压块321111与换位升降板321112固定，升降推板32114前侧面安装有与之垂直的螺栓导向板321113，四根升降螺栓321114穿过螺栓导向板321113后固定于换位升降板321112上，换位升降板321112和螺栓导向板321113之间的升降螺栓321114上套有缓冲弹簧321115，换位升降板321112下平面安装有夹紧限位块321116，夹紧限位块321116下平面设有“Λ”形开口，两个堵头夹紧模321117呈剪刀状且通过铰接销活动插装于升降推板32114上，两个堵头夹紧模321117分别与螺栓导向板321113通过换位拉簧321118连接，两个堵头夹紧模321117上部位于夹紧限位块321116的“Λ”形开口处；所述堵头翻转装置33还包括横向滑轨332、横向滑块333、翻转推板334、翻转滑台气缸335、“┛”形气缸安装板336、气动滑台气缸337、“┓”形安装板338、堵头限位块339和夹紧翻转组件3310，所述翻转支架331固定于转盘机架11的上平板上，翻转支架331的上平板上安装有两根互相平行的横向滑轨332，横向滑轨332上装有两个可滑动的横向滑块333，横向滑块333均固定于翻转推板334下平面，翻转支架331的上平板上还安装有翻转滑台气缸335，翻转滑台气缸335的滑台通过连接板与翻转推板334固定，翻转推板334右端安装有“┛”形气缸安装板336，“┛”形气缸安装板336的竖直板上安装有气动滑台气缸337，气动滑台气缸337的滑台上安装有“┓”形安装板338，“┓”形安装板338的水平板上安装有两个堵头限位块339，两个堵头限位块339之间的“┓”形安装板338上可装有堵头，翻转推板334的上还安装有夹紧翻转组件3310，所述夹紧翻转组件3310包括双向气缸33101、推模33102、轴承座支架33103、夹紧轴承座33104、导向套33105、销轴33106、圆柱销33107、翻转转盘33108、堵头夹爪33109、第一带轮331010、翻转轴承座331011、旋转轴331012、第一斜齿轮331013、翻转转台气缸331014、第二斜齿轮331015、第二带轮331016和翻转皮带331017，所述“┓”形安装板338下方的翻转推板334的上安装有双向气缸33101，双向气缸33101的两个活塞杆法兰板上安装有推模33102，两个推模33102的上端设有矩形滑槽，双向气缸33101两侧的翻转推板334上安装有轴承座支架33103，轴承座支架33103的上平板上安装有夹紧轴承座33104，夹紧轴承座33104里插装有导向套33105，导向套33105侧面上设有两个相对的矩形导向通槽331051，导向套33105里装有销轴33106，销轴33106一端安装有与之垂直的圆柱销33107，圆柱销33107两端插装于矩形导向通槽331051里，两个销轴33106的相对端均通过底座与翻转转盘33108固定，翻转转盘33108的外边沿位于推模33102上端的矩形滑槽里，两个翻转转盘33108的相对面上安装有堵头夹爪33109，两个堵头夹爪33109 位于两个堵头限位块339之间，堵头夹爪33109的相对面设有夹紧开口，两个销轴33106上均安装有第一带轮331010，第一带轮331010下方的翻转推板334上设有避让通槽，翻转推板334下平面安装有两个翻转轴承座331011，旋转轴331012插装于翻转轴承座331011上，旋转轴331012上安装有第一斜齿轮331013，第一斜齿轮331013后侧的翻转推板334下平面安装有翻转转台气缸331014，翻转转台气缸331014的转台上安装有第二斜齿轮331015，第二斜齿轮331015与第一斜齿轮331013啮合，旋转轴331012两端安装有第二带轮331016，同侧的第二带轮331016和第一带轮331010通过翻转皮带331017连接，翻转皮带331017穿过翻转推板334上的避让通槽；所述堵头上料装置34包括上料支架341、上料导向轴342、导向轴支座343、直线轴承344、上料推板345、笔形气缸支座346、上料笔形气缸347、上料转台气缸348和上料机械手349，所述上料支架341固定于转盘机架11的上平板上，两根上料导向轴342的两端插装于导向轴支座343上，导向轴支座343均固定于上料支架341的上平板上，每根上料导向轴342上套有两个直线轴承344，直线轴承344均固定于上料推板345下平面，上料支架341的上平板上安装有笔形气缸支座346，笔形气缸支座346上安装有上料笔形气缸347，上料笔形气缸347的活塞杆通过连接板与上料推板345固定，上料推板345上平面安装有上料转台气缸348，上料转台气缸348的转台上安装有上料机械手349的“┛”形上料连接板3491；所述上料机械手349还包括上料升降气缸3492、第一升降板3493、第二升降板3494、上料连接柱3495、上料固定板3496、上料导向柱3497、上料导向块3498、上料复位弹簧3499、上料夹紧模34910、上料螺牙气缸34911、升降模块34912、上料螺栓34913、销钉34914、升降复位弹簧34915和三角导向板34916，所述“┛”形上料连接板3491的竖直板上安装有上料升降气缸3492，上料升降气缸3492的活塞杆法兰板上安装有第一升降板3493，第一升降板3493和其下方的第二升降板3494通过两根上料连接柱3495固定，第二升降板3494两端安装有竖直的上料固定板3496，两根互相平行的上料导向柱3497两端插装于上料固定板3496上，两个上料导向块3498同时套在上料导向柱3497上，上料导向块3498与上料固定板3496之间的上料导向柱3497上套有上料复位弹簧3499，两个上料导向块3498下端安装有上料夹紧模34910，上料夹紧模34910上部的相对斜面上设有导向滑槽，第二升降板3494上安装有上料螺牙气缸34911，上料螺牙气缸34911的活塞杆上安装有升降模块34912，所述升降模块34912上设有竖直的导向通孔349121，导向通孔349121两侧的升降模块34912上设有升降通槽349122，升降模块34912的导向通孔349121里装有可滑动的上料螺栓34913，上料螺栓34913上端安装有与之垂直的销钉34914，销钉34914穿过升降模块34912上的升降通槽349122，上料螺栓34913头部和升降模块34912之间的上料螺栓34913上套有升降复位弹簧34915，升降模块34912两端的斜面上安装有三角导向板34916，三角导向板34916位于上料夹紧模34910斜面上的导向滑槽里，升降模块34912两端的斜面与上料夹紧模34910的斜面紧贴，两个上料夹紧模34910下部相对面上设有夹紧开口；

所述压紧机构4包括压紧支架41、压紧安装板42、压紧螺栓43、压紧升降板44、压紧缓冲弹簧45、单耳铰链座46、连接杆47、压紧铰链座48、压紧气缸支座49、压紧推拉气缸410、单耳关节接头411和堵头压块412，所述压紧支架41固定于转盘机架11的上平板上，压紧支架41的竖直板上端安装有水平的压紧安装板42，压紧安装板42左端设有避让开口，两根压紧螺栓43穿过压紧安装板42后固定到压紧升降板44上，压紧螺栓43头部和压紧安装板42之间的压紧螺栓43上套有压紧缓冲弹簧45，压紧升降板44上平面安装有单耳铰链座46，两根连接杆47的一端通过铰接销与单耳铰链座46活动连接，压紧安装板42上平面安装有压紧铰链座48，两根连接杆47穿过压紧安装板42左端的避让开口，两根连接杆47的另一端设有压紧导向孔471，铰接销活动插装于压紧铰链座48上且两端穿过压紧导向孔471，压紧支架41的竖直板左侧面上安装有压紧气缸支座49，压紧推拉气缸410的尾部活动插装于压紧气缸支座49上，压紧推拉气缸410的活塞杆上安装有单耳关节接头411，单耳关节接头411通过铰接销与两根连接杆47的中部活动连接，压紧升降板44下平面安装有堵头压块412；

所述下料机构5包括下料支架51、下料安装板52、下料滑轨53、下料滑块54、下料推板55、下料连接板56、下料滑台气缸57、下料转轴58、下料齿轮59、齿条510和下料组件511，所述下料支架51固定于转盘机架11的上平板上，下料支架51的上平板上安装有竖直的下料安装板52，下料安装板52和下料支架51上平板的连接处通过连接板固定，下料安装板52侧面安装有横向的下料滑轨53，下料滑轨53上装有可滑动的下料滑块54，下料滑块54固定于下料推板55上，下料推板55上端安装有水平的下料连接板56，下料连接板56上方的下料安装板52安装有下料滑台气缸57，下料滑台气缸57的滑台通过连接板与下料连接板56固定，下料转轴58通过轴承座插装于下料推板55上，位于下料推板55后侧的下料转轴58上安装有下料齿轮59，下料安装板52上安装有齿条510，下料齿轮59与齿条510啮合，位于下料推板55前侧的下料转轴58通过底座与下料组件511的下料转盘5111固定；所述下料组件511还包括第一滑轨5112、第一滑块5113、下料升降板5114、第二滑轨5115、第二滑块5116、下料导向板5117、“┛”形下料装板5118、下料升降气缸5119、“┏”形导向板51110、第一滚轮轴承51111、第二滚轮轴承51112、下料平夹气缸51113和夹爪块51114，所述下料转盘5111前侧面安装有两根互相平行的第一滑轨5112，第一滑轨5112上装有可滑动的第一滑块5113，第一滑块5113均固定于下料升降板5114上，下料升降板5114前侧面安装有横向的第二滑轨5115，第二滑轨5115上装有可滑动的第二滑块5116，第二滑块5116固定于下料导向板5117上，所述下料导向板5117上端的外侧面为弧形，下料导向板5117上设有弧形导向孔51171，弧形导向孔51171与下料导向板5117的弧形外侧面同圆心，下料导向板5117上方的下料连接板56上安装有“┛”形下料装板5118，“┛”形下料装板5118的竖直板上安装有下料升降气缸5119，下料升降气缸5119的活塞杆法兰板上安装有“┏”形导向板51110，“┏”形导向板51110上安装有第一滚轮轴承51111和第二滚轮轴承51112，第一滚轮轴承51111的滚轮位于弧形导向孔51171里，第二滚轮轴承51112的滚轮与下料导向板5117的弧形外侧面紧贴，下料导向板5117侧面安装有下料平夹气缸51113，下料平夹气缸51113的两个夹臂上安装有夹爪块51114。

本发明电磁阀铁芯组件装配机工作时，笔形气缸185的活塞杆伸展带动铁芯杆安装块182绕双耳铰链座181转动，铁芯杆安装块182转动直至限位螺栓1813抵住铁芯杆安装块182，“┗”形限位板1815的竖直板位于夹紧板1811右侧，滑台气缸1814的活塞杆伸展带动夹紧板1811向右移动，铁芯杆振料盘212里的铁芯杆通过直线送料器213输送到分料支架2171的上平板上，推拉气缸2172的活塞杆伸展带动“┏”形推板2173移动，“┏”形推板2173移动将铁芯杆推至紧贴限位块2177，“┏”形推板2173的纵向部分将直线送料器213的出料口堵住，螺牙气缸21787的活塞杆伸展带动第一夹模21782和第二夹模21784夹紧铁芯杆，推拉气缸2172的活塞杆复位，转台气缸221工作将抓取单元2210移至铁芯杆上方，抓取组件22109将铁芯杆夹紧后放至到铁芯杆限位块183上平面上的圆形凹槽里，滑台气缸1814复位，在拉簧1812的作用下，夹紧板1811退回，铁芯杆的上部卡在夹紧开口处，夹紧板1811与铁芯杆限位块183将铁芯杆夹紧，笔形气缸185的活塞杆收缩，铁芯杆位于竖直状态，减速电机12工作带动旋转盘17转动，铁芯杆夹具18移至下一工位，堵头振料盘312里的堵头通过堵头送料器313输送到推料支架3171的上平板上，推料气缸3176的活塞杆伸展带动推料板3175移动，推料板3175下的推块3177将堵头推至推料支架3171的上平板中间，回转气缸322工作带动换位连接板323和换位限位板326转动，左侧的止动螺丝3210伸出端卡在限位开口3261处，换位机械手3211处于竖直状态，换位机械手3211位于堵头上方，换位升降气缸32118的活塞杆伸展带动夹紧限位块321116向下移动，夹紧限位块321116的“Λ”形开口与两个堵头夹紧模321117上部紧贴，夹紧限位块321116向下移动带动两个堵头夹紧模321117下部张开，此时工件位于两个堵头夹紧模321117下部之间，换位升降气缸32118复位，在换位拉簧321118的作用下，两个堵头夹紧模321117将堵头夹紧，回转气缸322复位，左侧的止动螺丝3210伸出端卡在限位开口3261处，换位机械手3211位于铁芯杆上方，换位机械手3211将堵头放置到两个堵头限位块339之间的“┓”形安装板338上，若堵头正面朝上，翻转滑台气缸335工作带动翻转推板334移动，翻转推板334将堵头移至上料机械手349下方，若堵头正面朝下，气动滑台气缸337的活塞杆伸展带动“┓”形安装板338向上移动，堵头位于两个堵头夹爪33109的夹紧开口处，双向气缸33101的活塞杆收缩带动两个推模33102相向移动，推模33102相向移动带动两个堵头夹爪33109夹紧堵头，气动滑台气缸337复位，翻转转台气缸331014工作带动旋转轴331012转动，第二带轮331016和第一带轮331010通过翻转皮带331017连接，旋转轴331012转动带动销轴33106转动，销轴33106转动带动翻转转盘33108上的堵头夹爪33109转动，两个堵头夹爪33109转动将堵头翻转至正面朝上，气动滑台气缸337的活塞杆伸展带动“┓”形安装板338向上移动，双向气缸33101的活塞杆伸展，两个两个堵头夹爪33109将堵头放置到两个堵头限位块339之间的“┓”形安装板338上，上料螺牙气缸34911的活塞杆伸展带动升降模块34912向下移动，升降模块34912两端的斜面与上料夹紧模34910的斜面紧贴，升降模块34912向下移动带动两个上料夹紧模34910背向移动，上料升降气缸3492的活塞杆伸展带动第二升降板3494向下移动，堵头位于两个上料夹紧模34910之间，上料螺牙气缸34911的活塞杆收缩，在上料复位弹簧3499的作用下，两个上料夹紧模34910将堵头夹紧，上料笔形气缸347和上料转台气缸348依次工作将上料机械手349移至铁芯杆上方，上料螺牙气缸34911的活塞杆伸展带动上料螺栓34913向下移动，上料螺栓34913将两个上料夹紧模34910之间的堵头推至铁芯杆上，减速电机12工作带动旋转盘17转动，铁芯杆夹具18移至下一工位，压紧机构4工作将堵头压到铁芯杆上的堵头安装孔处，减速电机12工作带动旋转盘17转动，铁芯杆夹具18移至下一工位，笔形气缸185的活塞杆伸展带动铁芯杆安装块182绕双耳铰链座181转动，铁芯杆安装块182转动直至限位螺栓1813抵住铁芯杆安装块182，“┗”形限位板1815的竖直板位于夹紧板1811右侧，滑台气缸1814的活塞杆伸展带动夹紧板1811向右移动，铁芯杆夹具18松开组装好的工件，下料机构5工作将组装好的工件取下，重复以上工作步骤。

本发明电磁阀铁芯组件装配机，能够替代人工自动、高效、整齐地完成电磁阀铁芯组件的装配，节约劳动力，降低了生产成本。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种电磁阀铁芯组件装配机，其特征在于：该电磁阀铁芯组件装配机包括四工位转盘机构、铁芯杆上料机构、堵头上料机构、压紧机构和下料机构，铁芯杆上料机构、堵头上料机构、压紧机构和下料机构呈环状位于四工位转盘机构四周，四工位转盘机构的旋转盘上设有四组等分的铁芯杆夹具，四组铁芯杆夹具依次对着铁芯杆上料机构、堵头上料机构、压紧机构和下料机构。

2.根据权利要求1所述的电磁阀铁芯组件装配机，其特征在于：所述四工位转盘机构还包括转盘机架、减速电机、凸轮分割器、主动带轮、从动带轮和齿形皮带，所述转盘机架上平板上安装有减速电机和凸轮分割器，减速电机的电机轴上安装有主动带轮，凸轮分割器的输入轴上安装有从动带轮，主动带轮1和从动带轮通过齿形皮带连接，凸轮分割器的输出轴上安装有水平的旋转盘，旋转盘上同圆形等分设有四组铁芯杆夹具；所述铁芯杆夹具包括双耳铰链座、铁芯杆安装块、铁芯杆限位块、气缸支座、笔形气缸、关节接头、定位螺栓、限位板、导向块、导向螺钉、夹紧板、拉簧、限位螺栓、滑台气缸和“┗”形限位板，所述双耳铰链座固定于旋转盘上平面，铁芯杆安装块通过铰接销活动插装于双耳铰链座上，铁芯杆安装块右端安装有铁芯杆限位块，铁芯杆限位块右侧的旋转盘上安装有气缸支座，笔形气缸的尾部活动插装于气缸支座上，笔形气缸的活塞杆上安装有关节接头，关节接头与铁芯杆限位块的伸出端通过铰接销活动连接，铁芯杆限位块下方的旋转盘上安装有定位螺栓，铁芯杆限位块上平面安装有两块限位板，限位板与铁芯杆安装块右侧面紧贴，两个限位板之间的铁芯杆限位块上平面上设有圆形凹槽，圆形凹槽里可装有铁芯杆，铁芯杆安装块上端面设有矩形凹槽，矩形凹槽里装有可滑动导向块，导向块左端安装有导向螺钉，矩形凹槽左侧的铁芯杆安装块上设有升降导向孔，导向螺钉穿过升降导向孔，导向块伸出矩形凹槽的一端安装有夹紧板上，夹紧板下平面左侧与铁芯杆安装块的左侧面通过拉簧连接，夹紧板的右端设有夹紧开口，铁芯杆的上部可卡在夹紧开口处，夹紧板下方的旋转盘上安装有两根限位螺栓，旋转盘下平面安装有滑台气缸，滑台气缸的滑台上安装有“┗”形限位板，“┗”形限位板的竖直板上端设有避让开口。

3.根据权利要求1所述的电磁阀铁芯组件装配机，其特征在于：所述铁芯杆上料机构包括铁芯杆供料装置和铁芯杆上料装置，所述铁芯杆供料装包括铁芯杆机架、铁芯杆振料盘、直线送料器、铁芯杆安装机架、振料器支架、振料器和分料定位单元，所述铁芯杆机架的上平板上安装有铁芯杆振料盘，铁芯杆振料盘里装有铁芯杆，铁芯杆振料盘的出料口设有直线送料器，铁芯杆机架右侧设有铁芯杆安装机架，铁芯杆安装机架的上平板上安装有振料器支架，振料器支架的上平板上安装有振料器，直线送料器固定于振料器上，直线送料器的出料口设有分料定位单元；所述分料定位单元包括分料支架、推拉气缸、“┏”形推板、导向条、导向轴、导向块、限位块和定位夹紧组件，所述分料支架固定于铁芯杆安装机架上，直线送料器的出口端位于分料支架的上平板上，分料支架的上平板上安装有纵向的推拉气缸，推拉气缸的活塞杆上安装有“┏”形推板，“┏”形推板的横向部分下端设有导向开口，导向开口前侧的分料支架上平板上安装有导向条，导向条可与导向开口配合，“┏”形推板的横向部分安装有导向轴，分料支架上平板上安装有导向块，导向轴穿过导向块，“┏”形推板后侧的分料支架上平板上安装有两个限位块和定位夹紧组件；所述定位夹紧组件包括第一悬臂销、第一夹模、第二悬臂销、第二夹模、连杆、螺牙气缸支座、螺牙气缸和单耳连接头，所述分料支架上平板上安装有第一悬臂销，第一夹模的尾部活动插装于第一悬臂销上，第一夹模左侧的分料支架上平板上安装有第二悬臂销，第二夹模活动插装于第二悬臂销上，第一夹模和第二夹模互相平行，两根互相平行的连杆的一端通过铰接销与第二夹模的尾部活动连接，两根连杆还通过铰接销与第一夹模中部活动连接，第一夹模右侧的分料支架上平板上安装有螺牙气缸支座，螺牙气缸支座上安装有螺牙气缸，螺牙气缸的活塞杆上安装有单耳连接头，两根的连杆的另一端通过铰接销与单耳连接头活动连接，限位块位于第一夹模和第二夹模之间；所述铁芯杆上料装置包括转台气缸、上料连接板、“┗”形连接板、上料滑块、上料滑轨、升降板、接头支座、升降笔形气缸、浮动接头、抓取单元和平衡块，所述转台气缸安装于分料支架的上平板上，转台气缸的转台上安装有上料连接板，上料连接板的上平面一端安装有“┗”形连接板，“┗”形连接板的竖直板上安装有两个互相平行的上料滑块，上料滑块上装有可滑动的上料滑轨，上料滑轨均固定于升降板上，升降板上端安装有接头支座，“┗”形连接板的竖直板上还安装有升降笔形气缸，升降笔形气缸的活塞杆上安装有浮动接头，浮动接头卡在接头支座上，升降板前侧面安装有抓取单元，上料连接板的上平面另一端安装有平衡块；所述抓取单元包括抓取安装板、电机、第一皮带轮、法兰衬套、止推滚针轴承、衬套轴承座、第二皮带轮、皮带和抓取组件，所述升降板的前侧面安装有与之垂直的抓取安装板，抓取安装板上平面安装有电机，电机的电机轴穿过抓取安装板且电机轴上安装有第一皮带轮，法兰衬套穿过抓取安装板，法兰衬套上安装有止推滚针轴承和衬套轴承座，止推滚针轴承和衬套轴承座分别固定于抓取安装板的上平面和下平面，法兰衬套上还安装有第二皮带轮，第一皮带轮和第二皮带轮通过皮带连接，法兰衬套的法兰板上安装有抓取组件的抓取转盘，所述抓取组件还包括抓取导向板、抓取连接柱、升降块、抓取笔形气缸、导向块、铰链座、夹紧模和双耳座，抓取转盘与其下方的抓取导向板通过四根抓取连接柱固定，左右两根抓取连接柱上套有升降块，抓取转盘上平面安装有抓取笔形气缸，抓取笔形气缸位于法兰衬套里，抓取笔形气缸的活塞杆穿过抓取转盘且活塞杆与升降块固定，升降块下端安装有导向块，抓取导向板上设有矩形通槽，导向块穿过矩形通槽，导向块上设有两个导向斜孔，抓取导向板下平面两端安装有铰链座，两个夹紧模分别通过铰接销活动插装于铰链座上，两个夹紧模上部相对面上安装有双耳座，两根铰接销分别穿过导向斜孔且与双耳座活动连接，两个夹紧模相对，两个夹紧模的下部相相面上设有弧形凹槽，弧形凹槽可与铁芯杆外侧面紧贴。

4.根据权利要求1所述的电磁阀铁芯组件装配机，其特征在于：所述堵头上料机构包括堵头供料装置、堵头换位装置、堵头翻转装置和堵头上料装置，所述堵头换位装置将堵头供料装置处的堵头输送到堵头翻转装置处，堵头翻转装置将堵头输送到堵头上料装置下方，所述堵头供料装置包括供料支架、堵头振料盘、堵头送料器、供料安装机架、堵头振料器支架、堵头振料器和推料组件，所述供料支架的上平板上安装有堵头振料盘，堵头振料盘里装有堵头，堵头振料盘的出料口设有两个堵头送料器，供料支架右侧设有供料安装机架，供料安装机架的上平板上安装有堵头振料器支架，堵头振料器支架的上平板上安装有堵头振料器，两个堵头送料器位于堵头振料器上，堵头送料器的出料口设有推料组件，所述推料组件包括推料支架、导向槽、推料滑轨、推料滑块、推料板、推料气缸、推块和推料导向块，所述推料支架固定于堵头翻转装置的翻转支架上，推料支架的上平板上安装有两个导向槽，两个堵头送料器的出料口分别对着导向槽，导向槽右侧的推料支架的上平板上安装有推料滑轨，推料滑轨上装有两个可滑动的推料滑块，推料滑块均固定于推料板上，推料支架的上平板上还安装有推料气缸，推料气缸的活塞杆与推料板固定，推料板左端设有两个抓取开口，抓取开口两侧的推料板下平面安装有推块，推块右侧的推料支架的上平板上安装有推料导向块，推块的右侧面与推料导向块的左侧面紧贴；所述堵头换位装置包括换位支架、回转气缸、换位连接板、换位定位螺栓、换位铰链座、换位限位板、连接拉簧、换位导向板、止动螺丝安装板、止动螺丝和换位机械手，所述换位支架固定于翻转支架上，换位支架的上平板上安装有竖直回转气缸，回转气缸的回转台上安装有换位连接板，换位连接板下部设有两个伸出端，换位支架的上平板上安装有两根换位定位螺栓，换位定位螺栓对着换位连接板下部的伸出端，换位支架的上平板上还安装有换位铰链座，换位限位板的一端通过铰接销插装于换位铰链座上，换位限位板与换位铰链座通过连接拉簧连接，换位限位板的另一端通过铰接销与换位导向板活动连接，换位导向板上设有换位导向孔，换位导向孔里插装有铰接销，铰接销活动插装于换位连接板的上部，换位连接板上安装有与之垂直的止动螺丝安装板，止动螺丝安装板两端伸出部分安装有止动螺丝，换位限位板两端设有与之相对的限位开口，换位导向板前侧面安装有换位机械手的换位安装板；所述换位机械手还包括升降滑轨、升降滑块、升降推板、缓冲器安装板、缓冲器、换位气缸安装板、换位升降气缸、换位升降块、导向螺栓、橡胶压块、换位升降板、螺栓导向板、升降螺栓、缓冲弹簧、夹紧限位块、堵头夹紧模和换位拉簧，所述换位安装板前侧面安装有升降滑轨，升降滑轨上装有可滑动的升降滑块，升降滑块固定于升降推板上，换位安装板下端安装有与之垂直的缓冲器安装板，缓冲器安装板上安装有两个缓冲器，缓冲器均对着升降滑块，换位安装板上端安装有与之垂直的换位气缸安装板，换位气缸安装板上安装有换位升降气缸，换位升降气缸的活塞杆与换位升降块固定，换位升降块后端安装有两根互相平行的导向螺栓，升降推板上设有竖直且对之对应的导向通槽，导向螺栓分别穿过导向通槽，换位升降块通过橡胶压块与换位升降板固定，升降推板前侧面安装有与之垂直的螺栓导向板，四根升降螺栓穿过螺栓导向板后固定于换位升降板上，换位升降板和螺栓导向板之间的升降螺栓上套有缓冲弹簧，换位升降板下平面安装有夹紧限位块，夹紧限位块下平面设有“Λ”形开口，两个堵头夹紧模呈剪刀状且通过铰接销活动插装于升降推板上，两个堵头夹紧模分别与螺栓导向板通过换位拉簧连接，两个堵头夹紧模上部位于夹紧限位块的“Λ”形开口处；所述堵头翻转装置还包括横向滑轨、横向滑块、翻转推板、翻转滑台气缸、“┛”形气缸安装板、气动滑台气缸、“┓”形安装板、堵头限位块和夹紧翻转组件，所述翻转支架固定于转盘机架的上平板上，翻转支架的上平板上安装有两根互相平行的横向滑轨，横向滑轨上装有两个可滑动的横向滑块，横向滑块均固定于翻转推板下平面，翻转支架的上平板上还安装有翻转滑台气缸，翻转滑台气缸的滑台通过连接板与翻转推板固定，翻转推板右端安装有“┛”形气缸安装板，“┛”形气缸安装板的竖直板上安装有气动滑台气缸，气动滑台气缸的滑台上安装有“┓”形安装板，“┓”形安装板的水平板上安装有两个堵头限位块，两个堵头限位块之间的“┓”形安装板上可装有堵头，翻转推板的上还安装有夹紧翻转组件，所述夹紧翻转组件包括双向气缸、推模、轴承座支架、夹紧轴承座、导向套、销轴、圆柱销、翻转转盘、堵头夹爪、第一带轮、翻转轴承座、旋转轴、第一斜齿轮、翻转转台气缸、第二斜齿轮、第二带轮和翻转皮带，所述“┓”形安装板下方的翻转推板的上安装有双向气缸，双向气缸的两个活塞杆法兰板上安装有推模，两个推模的上端设有矩形滑槽，双向气缸两侧的翻转推板上安装有轴承座支架，轴承座支架的上平板上安装有夹紧轴承座，夹紧轴承座里插装有导向套，导向套侧面上设有两个相对的矩形导向通槽，导向套里装有销轴，销轴一端安装有与之垂直的圆柱销，圆柱销两端插装于矩形导向通槽里，两个销轴的相对端均通过底座与翻转转盘固定，翻转转盘的外边沿位于推模上端的矩形滑槽里，两个翻转转盘的相对面上安装有堵头夹爪，两个堵头夹爪位于两个堵头限位块之间，堵头夹爪的相对面设有夹紧开口，两个销轴上均安装有第一带轮，第一带轮下方的翻转推板上设有避让通槽，翻转推板下平面安装有两个翻转轴承座，旋转轴插装于翻转轴承座上，旋转轴上安装有第一斜齿轮，第一斜齿轮后侧的翻转推板下平面安装有翻转转台气缸，翻转转台气缸的转台上安装有第二斜齿轮，第二斜齿轮与第一斜齿轮啮合，旋转轴两端安装有第二带轮，同侧的第二带轮和第一带轮通过翻转皮带连接，翻转皮带穿过翻转推板上的避让通槽；所述堵头上料装置包括上料支架、上料导向轴、导向轴支座、直线轴承、上料推板、笔形气缸支座、上料笔形气缸、上料转台气缸和上料机械手，所述上料支架固定于转盘机架的上平板上，两根上料导向轴的两端插装于导向轴支座上，导向轴支座均固定于上料支架的上平板上，每根上料导向轴上套有两个直线轴承，直线轴承均固定于上料推板下平面，上料支架的上平板上安装有笔形气缸支座，笔形气缸支座上安装有上料笔形气缸，上料笔形气缸的活塞杆通过连接板与上料推板固定，上料推板上平面安装有上料转台气缸，上料转台气缸的转台上安装有上料机械手的“┛”形上料连接板；所述上料机械手还包括上料升降气缸、第一升降板、第二升降板、上料连接柱、上料固定板、上料导向柱、上料导向块、上料复位弹簧、上料夹紧模、上料螺牙气缸、升降模块、上料螺栓、销钉、升降复位弹簧和三角导向板，所述“┛”形上料连接板的竖直板上安装有上料升降气缸，上料升降气缸的活塞杆法兰板上安装有第一升降板，第一升降板和其下方的第二升降板通过两根上料连接柱固定，第二升降板两端安装有竖直的上料固定板，两根互相平行的上料导向柱两端插装于上料固定板上，两个上料导向块同时套在上料导向柱上，上料导向块与上料固定板之间的上料导向柱上套有上料复位弹簧，两个上料导向块下端安装有上料夹紧模，上料夹紧模上部的相对斜面上设有导向滑槽，第二升降板上安装有上料螺牙气缸，上料螺牙气缸的活塞杆上安装有升降模块，所述升降模块上设有竖直的导向通孔，导向通孔两侧的升降模块上设有升降通槽，升降模块的导向通孔里装有可滑动的上料螺栓，上料螺栓上端安装有与之垂直的销钉，销钉穿过升降模块上的升降通槽，上料螺栓头部和升降模块之间的上料螺栓上套有升降复位弹簧，升降模块两端的斜面上安装有三角导向板，三角导向板位于上料夹紧模斜面上的导向滑槽里，升降模块两端的斜面与上料夹紧模的斜面紧贴，两个上料夹紧模下部相对面上设有夹紧开口。

5.根据权利要求1所述的电磁阀铁芯组件装配机，其特征在于：所述压紧机构包括压紧支架、压紧安装板、压紧螺栓、压紧升降板、压紧缓冲弹簧、单耳铰链座、连接杆、压紧铰链座、压紧气缸支座、压紧推拉气缸、单耳关节接头和堵头压块，所述压紧支架固定于转盘机架的上平板上，压紧支架的竖直板上端安装有水平的压紧安装板，压紧安装板左端设有避让开口，两根压紧螺栓穿过压紧安装板后固定到压紧升降板上，压紧螺栓头部和压紧安装板之间的压紧螺栓上套有压紧缓冲弹簧，压紧升降板上平面安装有单耳铰链座，两根连接杆的一端通过铰接销与单耳铰链座活动连接，压紧安装板上平面安装有压紧铰链座，两根连接杆穿过压紧安装板左端的避让开口，两根连接杆的另一端设有压紧导向孔，铰接销活动插装于压紧铰链座上且两端穿过压紧导向孔，压紧支架的竖直板左侧面上安装有压紧气缸支座，压紧推拉气缸的尾部活动插装于压紧气缸支座上，压紧推拉气缸的活塞杆上安装有单耳关节接头，单耳关节接头通过铰接销与两根连接杆的中部活动连接，压紧升降板下平面安装有堵头压块。

6.根据权利要求1所述的电磁阀铁芯组件装配机，其特征在于：所述下料机构包括下料支架、下料安装板、下料滑轨、下料滑块、下料推板、下料连接板、下料滑台气缸、下料转轴、下料齿轮、齿条和下料组件，所述下料支架固定于转盘机架的上平板上，下料支架的上平板上安装有竖直的下料安装板，下料安装板和下料支架上平板的连接处通过连接板固定，下料安装板侧面安装有横向的下料滑轨，下料滑轨上装有可滑动的下料滑块，下料滑块固定于下料推板上，下料推板上端安装有水平的下料连接板，下料连接板上方的下料安装板安装有下料滑台气缸，下料滑台气缸的滑台通过连接板与下料连接板固定，下料转轴通过轴承座插装于下料推板上，位于下料推板后侧的下料转轴上安装有下料齿轮，下料安装板上安装有齿条，下料齿轮与齿条啮合，位于下料推板前侧的下料转轴通过底座与下料组件的下料转盘固定；所述下料组件还包括第一滑轨、第一滑块、下料升降板、第二滑轨、第二滑块、下料导向板、“┛”形下料装板、下料升降气缸、“┏”形导向板、第一滚轮轴承、第二滚轮轴承、下料平夹气缸和夹爪块，所述下料转盘前侧面安装有两根互相平行的第一滑轨，第一滑轨上装有可滑动的第一滑块，第一滑块均固定于下料升降板上，下料升降板前侧面安装有横向的第二滑轨，第二滑轨上装有可滑动的第二滑块，第二滑块固定于下料导向板上，所述下料导向板上端的外侧面为弧形，下料导向板上设有弧形导向孔，弧形导向孔与下料导向板的弧形外侧面同圆心，下料导向板上方的下料连接板上安装有“┛”形下料装板，“┛”形下料装板的竖直板上安装有下料升降气缸，下料升降气缸的活塞杆法兰板上安装有“┏”形导向板，“┏”形导向板上安装有第一滚轮轴承和第二滚轮轴承，第一滚轮轴承的滚轮位于弧形导向孔里，第二滚轮轴承的滚轮与下料导向板的弧形外侧面紧贴，下料导向板侧面安装有下料平夹气缸，下料平夹气缸的两个夹臂上安装有夹爪块。