CN112919185A - 胶带自动上料更换装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种胶带自动上料更换装置，属于彩钢复合板加工设备技术领域。包括胶带更换机构、胶带转运机构、控制系统，所述胶带更换机构包括转盘，所述转盘一侧设有旋转单元，所述旋转单元上设有与其相连接的L型导引架，所述L型导引架远端折弯处内侧设有伸缩机构，所述L型导引架内侧设有顶紧机构，所述顶紧机构末端设有压带机构。所述胶带卷转运机构包括支架，所述支架上固定设有驱动机构，所述驱动机构转轴上固定设有横梁，所述横梁下方设有抓取机构。本发明装置可以自动备料、取料、转运、更换，不需要人工操作，更换时不需要暂停生产线，适合流水线生产，减少人力成本，提高生产效率。

Description

胶带自动上料更换装置

技术领域

本发明属于彩钢复合板加工设备技术领域，具体涉及一种胶带自动上料更换装置。

背景技术

聚氨酯复合板由上下彩钢板中间填充聚氨酯泡沫组成，由于其良好的防火防潮保温性能，可广泛用于建筑墙体材料、冷库、冷藏室、保温箱、化工罐体等领域。聚氨酯复合生产大多是自动化流水线生产，然而替换胶带卷时需要人工更换，换胶带卷时就需要停掉生产线，人工成本较高，生产效率低下，造成资源浪费。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供了一种胶带自动上料更换装置。

为解决上述问题，本发明采用的技术方案是：

包括胶带更换机构、胶带转运机构、控制系统。

所述胶带更换机构包括转盘，所述转盘上设有转轴，所述转轴有两个个；所述转盘上设有减速电机，所述减速电机与转盘轴连接；所述转盘一侧设有旋转单元，所述旋转单元上设有与其相连接的L型导引架，所述L型导引架远端折弯处内侧设有伸缩机构，所述伸缩机构与L型导引架另一端固定连接，所述伸缩机构的自由端朝向L型导引架的折弯端；所述L型导引架折弯端内侧上设有检测开关，所述L型导引架内侧设有顶紧机构，所述顶紧机构与旋转单元固定连接，所述顶紧机构末端设有压带机构。

所述转盘一侧还设推进机构，所述推进机构上固定设有有驱动轮。

所述转轴上方设有横杆，所述横杆上固定设有外径测量传感器，所述横杆上还设有剪断机构。

所述胶带转运机构包括支架，所述支架上固定设有驱动机构，所述驱动机构转轴上固定设有横梁，所述横梁另一端下方设有抓取机构；所述支架一侧设有底座，所述底座上设有立柱，所述立柱与底座固定连接；所述底座上设有料仓架，所述料仓架上设有传动机构，所述传动机构轴销连接有提升装置，所述提升装置固定连接托盘，所述托盘穿设在立柱上；所述料仓架上端设有位置传感器。

所述胶带更换机构、胶带转运机构、推进机构、驱动轮、外径测量传感器和剪断机构与控制系统电气连接。

根据上述技术方案可以进一步优选的，所述旋转单元和所述传动机构为伺服电机或步进电机。

优选的，所述L型导引架前端为铲型结构，所述L型导引架材质为不锈钢板或钢板或塑料板。

优选的，所述伸缩机构为气缸或电缸或液压缸，所述压带机构为凸轮或滑轮或轴承。

优选的，所述驱动机构固定在支架上方或下方，所述驱动机构为伺服电机或步进电机。

优选的，所述提升装置为滚珠丝杠。

优选的，所述传感器有多个，所述传感器和所述测量传感器为电磁传感器或光电传感器或超声波传感器或红外传感器。

优选的，所述推进机构为电缸或气缸或液压缸。

优选的，所述剪断机构为气缸带刀片式机构。

本发明所述的一种胶带自动上料更换装置的工作方法，包括胶带卷备料、胶带卷更换，具体包括以下步骤：

步骤a：胶带卷备料，操作人员把胶带卷放入所述立柱，所述位置传感器检测到胶带卷高度增加，超过设定高度，所述控制系统控制所述传动机构带动提升装置下降一个胶带卷高度的距离，控制最上面胶带卷的高度维持在设定高度，可以继续添加新的胶带卷到所述立柱上，所述传动机构带动提升装置以胶带卷高度距离依次继续下降，直至胶带卷填满。

步骤b：胶带卷更换具体步骤如下：

步骤1：初始状态，所述转轴上胶带卷一个处于工作状态，另一个转轴上的胶带卷处于备用状态；

步骤2：检测余量，所述外径测量传感器当检测到处于工作状态的转轴上的胶带卷即将用完时，所述外径测量传感器给所述控制系统发送更换胶带卷信号。

步骤3：更换，所述控制系统接收到所述外径测量传感器发送的更换胶带卷信号，所述控制系统控制所述旋转单元旋转一定角度，所述旋转单元驱动所述L型导引架转到所述转轴上备用胶带卷外沿，同时，所述控制系统控制所述推进机构伸向所述转轴上备用胶带外沿，然后，控制系统控制所述驱动轮转动，所述驱动轮驱动备用胶带卷转动，所述L型导引架可快速确定备用胶带卷的起始端并铲开起始端贴纸，当所述检测开关检测到已经铲开备用胶带起始端贴纸时，控制所述伸缩机构顶出，将备用胶带卷起始端贴纸顶在所述伸缩机构和所述L型导引架之间，之后控制系统控制所述旋转单元再反向旋转一定角度，备用胶带卷起始端被拉倒工作胶带处，而此时所述顶紧机构把备用胶带卷起始端顶到工作胶带上，通过所述压带机构把备用胶带和工作胶带粘在一起，然后控制所述剪断机构顶出刀片，把工作胶带从胶带卷上切断，最后，控制系统控制减速电机驱动转盘转动180度，完成胶带卷更换；

步骤4：取废料，所述控制系统控制抓取机构动作，从所述转轴上抓取废料卷，之后控制系统控制驱动机构转动，带动横梁沿驱动机构转动轴转动一定角度，抓取机构转动到废料仓上方后，控制抓取机构释放废料卷到废料仓，最后控制驱动机构反转，驱动横梁回到起始位置，等待下一步步骤；

步骤5：取料，所述控制系统控制所述驱动机构转动，带动横梁沿驱动机构转动轴转动一定角度，抓取机构转动到立柱的正上方，控制系统控制抓取机构动作，从所述立柱抓取胶带卷，之后控制系统控制驱动机构反方向转动一定角度，带动横梁回到起始位置，此时抓取机构转动到转轴正上方，控制抓取机构释放胶带卷到转轴上，完成胶带卷的取料步骤；

步骤6：上料，完成所述步骤5后，所述位置传感器检测到胶带卷高度降低，低于设定高度时，所述控制系统控制所述传动机构带动提升装置上升一个胶带卷高度的距离，控制最上面胶带卷的高度维持在设定高度，可以继续完成所述步骤5，控制所述传动机构带动提升装置以胶带卷高度距离依次继续上升，直至胶带卷用完；

步骤7：返回步骤1进行下一个循环。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1.本发明提供了一种胶带自动上料更换装置，更换胶带卷时，不需要人工操作，装置可以自动拆开胶带卷起始端，并把备用胶带卷自动粘贴到工作胶带卷上，完成胶带卷的更换，更换时不需要暂停生产线，提高生产效率。

2.本发明提供了一种胶带自动上料更换装置，配置胶带卷料仓，胶带卷自动备料，自动上料，自动转运，减少人力成本，提高生产效率。

附图说明

图1为本发明左视示意图；

图2为本发明俯视示意图；

图3为本发明的L型导引架部分俯视示意图；

图4为本发明的L型导引架部分侧视示意图；

图5为本发明的转运机构俯视示意图；

图6为本发明的转运机构左视示意图；

图7为本发明的转运机构前视示意图；

图8为本发明电气控制示意图。

图中：2、旋转单元，3、L型导引架，4、伸缩机构，5、顶紧机构，6、压带机构， 7、支架，8、横梁，9、驱动机构，10、底座，11、立柱，12、料仓架，13、传动机构， 14、提升装置，15、托盘，16、传感器，17、抓取机构，18、转轴，19、减速电机，20、推进机构，21、驱动轮，22、横杆，23、测量传感器，24、剪断机构，25、转盘，26、检测开关，101、胶带更换机构，102、胶带转运机构，103、控制系统。

具体实施方式

以下结合实施例中的附图，对本发明的技术方案作进一步清楚完整的描述，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动前提下，在本发明实施例技术方案基础上做出的普通改变而获得其他实施例，均属于本发明的保护范围。

如图1所示，本发明提供了一种胶带自动上料更换装置，包括胶带更换机构101、胶带转运机构102和控制系统103。

所述胶带更换机构101包括转盘25，所述转盘25上设有转轴18，所述转轴18有两个，所述转盘25上设有减速电机19，所述减速电机19与转盘25轴连接，所述转轴 18至少设有两个，本发明实施例中所述转轴18上放置胶带卷，一个所述转轴18上的胶带卷处在工作状态，另一个所述转轴18上的胶带卷处在备用待更换状态，当转轴18 上的工作状态胶带卷使用完毕后，所述转盘25旋转180度，两个转轴18旋转180度互换工位，备用待更换的胶带卷更换到工作状态位置，而另一个转轴18转到原来带备用更换位置，把废料冲转轴18上转移到废料仓，然后再从新转运新的胶带卷，等待下一个循环。

如图2和图3所示，包括支架1，所述支架1下方固定设有旋转单元2，所述旋转单元2上设有与其连接的L型导引架3，所述L型导引架3远端折弯处内侧设有伸缩机构4，所述伸缩机构4与L型导引架3另一端固定连接，所述伸缩机构4的自由端朝向 L型导引架3的折弯端。所述L型导引架3的折弯端内侧设有检测开关26，所述检测开关26检测胶带卷起始端贴纸是否铲开完成。所述L型导引架3内侧设有顶紧机构5，所述顶紧机构5与旋转单元2固定连接，所述顶紧机构5末端设有压带机构6。

如图3和图4所示，所述旋转单元2为伺服电机，也可以为步进电机，也可以为减速电机，伺服电机控制性能更简单可靠，速度响应更快，成本较便宜，可用于要求快速启停的控制场合，本发明实施例中旋转单元2采用伺服电机，根据控制系统103控制信号控制旋转单元2转动。当检测到需要更换胶带卷时，控制系统103控制旋转单元3转动一定角度，通过旋转单元2转动带动L型导引架3转动到备用待更换胶带外沿，通过控制备用待更换胶带卷旋转，方便L型导引架3找到备用待更换胶带起始端贴纸。L型导引架3前端为铲型结构，通过L型导引架3把备用待更换胶带起始端贴纸铲开，L型导引架3上设有检测开关26，检测开关26检测检测到胶带卷起始端贴纸铲开后，通过程序控制L型导引架3上设有的伸缩机构4顶出，新胶带起始端贴纸被伸缩机构4顶在伸缩机构4和L型导引架3之间。此时再控制旋转单元2反方向转动一定角度，在L型导引架3和伸缩机构4的带动下，备用待更换胶带卷就会拉出一定长度的新胶带。当备用待更换胶带卷的起始端贴纸被拉到工作状态胶带处时，顶紧机构5上压带机构6正好把备用胶带压在工作状态胶带上，通过胶带卷的粘性作用，备用待更换胶带就粘贴到工作状态胶带上，完成备用胶带的导引接续流程。拆解胶带头和导引接续到工作状态胶带上的过程全自动控制，无需人工操作，可满足流水线生产要求。

如图3所示，所述顶紧机构5末端设有压带机构6，所述压带机构6可以设置为凸轮机构，也可以设置成滑轮结构，也可以设置成轴承机构，凸轮结构顶紧胶带时前端圆滑，比较方便实用，本发明实施例采用的是凸轮结构。

如图3所示，所述L型导引架3末端为铲型结构，通过转动L型导引架3到备用待更换胶带卷外沿，通过转动新胶带卷，L型导引架3就可以方便快捷找到备用胶带卷起始端贴纸，并通过铲型结构铲开贴纸。所述L型导引架3折弯端内侧设有检测开关26，通过检测开关26，控制L型导引架3内侧的伸缩机构4动作，把备用胶带卷起始端贴纸顶在伸缩机构4和L型导引架3之间，通过旋转单元2旋转把备用胶带卷起始端拉到所需要位置。所述L型导引架3材质可以为不锈钢板，也可以为普通钢板，还可以是塑料板，本发明实施例采用的是不锈钢板，不锈钢板表面光滑，硬度高，用在备用胶带卷铲开起始端贴纸，比较方便实用。

如图2所示，所述L型导引架3远端折弯处内侧设有伸缩机构4，所述伸缩机构4 的自由端朝向L型导引架3的折弯端，所述伸缩机构4可以为气缸，也可以为电缸，也可以为液压缸。电缸伸缩速度动作较慢，液压缸成本较高，维护较复杂,本发明实施例采用气缸结构。根据需要顶紧胶带卷粘贴纸时，需要程序控制气缸顶出，把胶带卷起始端粘贴纸顶到L型导引架3和伸缩装置4之间，通过旋转单元2的旋转，L型导引架3 就拉着备用待更换的胶带卷旋转到工作状态胶带处。

所述L型导引架3内侧设有顶胶带处，通过压带机构6顶力的作用下，新胶带头与旧胶带粘贴在一起，实现了无人操作自动拆解新胶带卷起始端贴纸，并把新胶带自动导引到旧胶带紧机构5，所述顶紧机构5与L型导引架3之间的夹角成20度，也可成30 度夹角，还可以成45度夹角。本发明采用的夹角是45度。当L型导引架3拉着胶带卷起始端旋转到旧胶带处时，旧胶带卷工作的位置大概在本发明装置的左上方，旋转单元 2转动的角度大致为45度，因此所述压带机构6正好旋转到工作状态胶带处并粘贴在一起，无需人工操作，可满足流水线生产要求。

如图2所示，所述转盘25一侧还设有推进机构20，所述推进机构20上固定设有驱动轮21。所述推进机构20可以为电缸，也可以为气缸，还可以为液压缸，本发明实施例中推进机构20采用的是气缸，通过程序控制推进机构20的伸缩，把推进机构20 前端的驱动轮21沿转轴18做径向运动。驱动轮21伸到转轴18上备用胶带卷的外沿，通过驱动轮21可以驱动备用胶带卷沿转轴18旋转。

如图2所示，所示转轴18上方设有横杆22，所示横杆22上固定设有外径测量传感器23，所述横杆22上还设有剪断机构24。所述剪断机构24为气缸带刀片式机构，通过控制剪断机构24气缸顶出，可以实现剪断机构24的刀头部分伸向胶带卷并切断胶带卷。本发明实施例中所述剪断机构24采用气缸带刀片式机构。所述剪断机构24气缸伸出，刀片式机构切向胶带卷，并把胶带卷切断，方便实用，易于控制。所述外径测量传感器23为电磁传感器，或为光电传感器，或为超声波传感器，或为红外传感器。本发明实施例中所述测量传感,23采用的是光电传感器。本发明实施例中，当所述外径测量传感器23检测工作状态胶带卷的厚度，当检测到快要用完时，所述外径测量传感器23给所述控制系统103发出更换胶带卷的信号，等备用胶带卷更换以后，控制系统103 通过程序控制所述剪断机构24切断工作状态胶带，使工作状态胶带卷废料从胶带上脱离，并完成备用胶带和工作状态胶带卷工位更换。

如图5、图6和图7所示，所述胶带卷转运机构102包括支架7，所述支架7上固定设有驱动机构9，所述驱动机构9转轴上固定设有横梁8，所述横梁8另一端下方设有抓取机构17。所述驱动机构9可以固定在支架7的上方，也可以固定在支架7的下方。通过驱动机构9控制横梁8沿转轴转动，抓取机构17以横梁8长度为半径，以驱动机构9的转轴为中心做弧线运动。通过抓取机构17把胶带卷从立柱11上抓取胶带卷，并把胶带卷转运至转轴18上做备用胶带卷。通过抓取机构17还可以从转轴18上抓取废料，并通过横梁8旋转，抓取机构17把废料转移到废料仓。通过程序控制抓取机构 17可以在立柱11上的胶带仓和转轴18间往复旋转运动,也可以在废料仓和转轴18间往复旋转运动。所述驱动机构9可以为伺服电机，也可以为步进电机，伺服电机控制性能更简单可靠，速度响应更快，成本较便宜，可用于要求快速启停的控制场合，本发明实施例中驱动机构9采用伺服电机，通过程序控制驱动机构9，驱动机构9带动横梁8 以转轴为轴转动，抓取机17在胶带料仓和转轴18之间以及转轴18和废料仓间往复旋转运动，转运新胶带卷和废料卷。所述抓取机构17为爪形伸缩臂，在需要转运胶带时，抓取机构17通过其爪形结构，很方便抓取胶带卷，还可以通过其爪形结构从工位上把用完的胶带卷废料转移到废料仓。

如图6所示，所述机电转运机构102包括支架7，所述支架7一侧设有底座10，所述底座10上设有立柱11，所述立柱11与底座10固定连接。所述底座10上设有料仓架12，所述料仓架12上设有传动机构13，所述传送机构13轴销连接有提升装置14，所述提升装置14固定连接托盘15，所述托盘15穿设在立柱11上。所述料仓架12上端设有位置传感器16，所述位置传感器16与传动机构13电气连接。所述传动机构13 为伺服电机，也可以为步进电机。步进电机通过脉冲长短控制旋转角度，控制可以为开环控制，启停和反转响应灵敏。本发明实施例中所述传动机构13采用的是步进电机，通过控制传动机构13，实现提升装置14上升和下降。所述提升装置14为滚珠丝杠机构，所述提升装置14的材料可以是钢材质，通过传动机构13与提升装置14轴连接，传动机构13控制提升装置14上升和下降，托盘15就可以拖着胶带卷上升和下降。所述料仓架12上设有位置传感器16，所述位置传感器16有多个，所述位置传感器16与传动机构13电气连接。所述位置传感器16为电磁传感器感器或光电传感器或超声波传感器或红外传感器，所述位置传感器16至少设有两个，其中一个上限传感器，一个下限传感器。当胶带卷上限传感器检测到胶带卷时，当操作员在添加新胶带卷到立柱11 上时，上限位位置传感器16检测到立柱11上第一卷胶带卷的高度超过设定高度时，位置传感器16就会给控制系统103发出控制信号，控制系统103控制传动机构13带动提升装置14下降一个胶带卷高度，托盘15带动胶带卷组下降一个胶带卷高度，控制最上面胶带卷的高度维持在设定高度，方便抓取机构17的抓取胶带卷。操作员可以继续添加新的胶带卷到立柱11上，所述传动机构13带动提升装置14以胶带卷高度距离依次继续下降，直至胶带填满，完成备料操作。始终确保第一个胶带卷的高度维持在设定高度。当抓取机构17抓取转运一次胶带卷后，则下限位位置传感器16检测到胶带卷的高度低于设定高度时，胶带卷高度已经超出了抓取机构17的抓取范围，位置传感器16就需要给控制系统103发出上升控制信号，控制系统103控制传动机构13带动提升装置 14上升一个胶带卷高度，控制最上面胶带卷的高度维持在设定高度，使最上面胶带卷高度达到抓取机构17的抓取范围，可以准备下一次取料操作，等下一个循环抓取机构 17抓取胶带卷后，控制系统103控制传动机构13带动提升装置14以胶带卷高度距离依次继续上升，直至胶带卷用完。

如图8所示，所述控制系统103与胶带更换机构101、胶带卷转运机构102、推进机构20、驱动轮21、外径测量传感器23和剪断机构24电气连接。本发明实施例中所述控制系统103所采用的为PLC控制器，PLC针对不同的现场信号(如直流或交流、开关量、数字量或模拟量、电压或电流等)，可通过PLC控制器输入/输接口，控制如按钮、开关、传感器、伺服电机启动器等)直接连接，通过PLC程序控制各类控制信号。由于梯形图形象而简单，因此容易掌握、使用方便，甚至不需要计算机专业知识，就可进行编程。由于PLC控制器采用积木式结构，组态灵活，用户只需要简单地组合，便可灵活地改变控制系统的功能和规模，因此，可适用于任何控制系统。

本发明实施例中所述的一种胶带自动上料更换装置的工作方法，包括胶带卷备料、胶带卷更换，具体包括以下步骤：

步骤a：胶带卷备料，操作人员把胶带卷放入所述立柱11，所述位置传感器16检测到胶带卷高度增加，超过设定高度，所述控制系统103控制所述传动机构13带动提升装置14下降一个胶带卷高度的距离，控制最上面胶带卷的高度维持在设定高度，可以继续添加新的胶带卷到所述立柱11上，所述传动机构13带动提升装置14以胶带卷高度距离依次继续下降，直至胶带卷填满；

步骤b：胶带卷更换的具体步骤如下：

步骤1：初始状态，所述转轴18上胶带卷一个处于工作状态，另一个转轴18上的胶带卷处于备用状态；

步骤2：检测余量，所述外径测量传感器23当检测到处于工作状态的转轴18上的胶带卷即将用完时，所述外径测量传感器23给所述控制系统103发送更换胶带卷信号；

步骤3：更换，所述控制系统103接收到所述外径测量传感器23发送的更换胶带卷信号，所述控制系统103控制所述旋转单元2旋转一定角度，所述旋转单元2驱动所述L型导引架3转到所述转轴18上备用胶带卷外沿，同时，所述控制系统103控制所述推进机构20伸向所述转轴18上备用胶带外沿，然后，控制系统103控制所述驱动轮 21转动，所述驱动轮21驱动备用胶带卷转动，所述L型导引架3可快速确定备用胶带卷的起始端并铲开起始端贴纸，当所述检测开关26检测到已经铲开备用胶带起始端贴纸时，控制所述伸缩机构4顶出，将备用胶带卷起始端贴纸顶在所述伸缩机构4和所述 L型导引架3之间，之后控制系统103控制所述旋转单元2再反向旋转一定角度，备用胶带卷起始端被拉倒工作胶带处，而此时所述顶紧机构5把备用胶带卷起始端顶到工作状态胶带上，通过所述压带机构6把备用胶带和工作胶带粘在一起，然后控制所述剪断机构24顶出刀片，把工作胶带从胶带卷上切断，最后，控制系统103控制减速电机19 驱动转盘25转动180度，完成胶带卷更换；

步骤4：取废料，所述控制系统103控制抓取机构17动作，从所述转轴18上抓取废料卷，之后控制系统103控制驱动机构9转动，带动横梁8沿驱动机构9转动轴转动一定角度，抓取机构17转动到废料仓上方后，控制抓取机构17释放废料卷到废料仓，最后控制驱动机构9反转，驱动横梁8回到起始位置，等待下一步步骤；

步骤5：取料，所述控制系统103控制所述驱动机构9转动，带动横梁8沿驱动机构9转动轴转动一定角度，抓取机构17转动到立柱11的正上方，控制系统103控制抓取机构17动作，从所述立柱11抓取胶带卷，之后控制系统103控制驱动机构9反方向转动一定角度，带动横梁8回到起始位置，此时抓取机构17转动到转轴18正上方，控制抓取机构17释放胶带卷到转轴18上，完成胶带卷的取料步骤；

步骤6：上料，完成所述步骤5后，所述位置传感器16检测到胶带卷高度降低，低于设定高度时，所述控制系统103控制所述传动机构13带动提升装置14上升一个胶带卷高度的距离，控制最上面胶带卷的高度维持在设定高度，可以继续完成所述步骤5，控制所述传动机构13带动提升装置14以胶带卷高度距离依次继续上升，直至胶带卷用完；

步骤7：返回步骤1进行下一个循环。

Claims (10)

1.胶带自动上料更换装置，其特征在于：

包括胶带更换机构(101)、胶带转运机构(102)、控制系统(103)；

所述胶带更换机构(101)包括转盘(25)，所述转盘(25)上设有转轴(18)，所述转轴(18)有两个；所述转盘(25)上设有减速电机(19)，所述减速电机(19)与转盘(25)轴连接；所述转盘(25)一侧设有旋转单元(2)，所述旋转单元(2)上设有与其相连接的L型导引架(3)，所述L型导引架(3)远端折弯处内侧设有伸缩机构(4)，所述伸缩机构(4)与L型导引架(3)另一端固定连接，所述伸缩机构(4)的自由端朝向L型导引架(3)的折弯端；所述L型导引架(3)折弯端内侧上设有检测开关(26)；所述L型导引架(3)内侧设有顶紧机构(5)，所述顶紧机构(5)与旋转单元(2)固定连接，所述顶紧机构(5)末端设有压带机构(6)；

所述转盘(25)一侧还设推进机构(20)，所述推进机构(20)上固定设有有驱动轮(21)；

所述转轴(18)上方设有横杆(22)，所述横杆(22)上固定设有外径测量传感器(23)，所述横杆(22)上还设有剪断机构(24)；

所述胶带转运机构(102)包括支架(7)，所述支架(7)上固定设有驱动机构(9)，所述驱动机构(9)转轴上固定设有横梁(8)，所述横梁(8)另一端下方设有抓取机构(17)；所述支架(7)一侧设有底座(10)，所述底座(10)上设有立柱(11)，所述立柱(11)与底座(10)固定连接；所述底座(10)上设有料仓架(12)，所述料仓架(12)上设有传动机构(13)，所述传动机构(13)轴销连接有提升装置(14)，所述提升装置(14)固定连接托盘(15)，所述托盘(15)穿设在立柱(11)上；所述料仓架(12)上端设有位置传感器(16)；

所述胶带更换机构(101)、胶带转运机构(102)、推进机构(20)、驱动轮(21)、外径测量传感器(23)和剪断机构(24)与控制系统(103)电气连接。

2.根据权利要求1所述的胶带自动上料更换装置，其特征在于：

所述旋转单元(2)和所述传动机构(13)为伺服电机或步进电机。

3.根据权利要求1所述的胶带自动上料更换装置，其特征在于：

所述L型导引架(3)前端为铲型结构，所述L型导引架(3)材质为不锈钢板或钢板或塑料板。

4.根据权利要求1所述的胶带自动上料更换装置，其特征在于：

所述伸缩机构(4)为气缸或电缸或液压缸，所述压带机构(6)为凸轮或滑轮或轴承。

5.根据权利要求1所述的胶带自动上料更换装置，其特征在于：

所述驱动机构(9)固定在支架(7)上方或下方，所述驱动机构(9)为伺服电机或步进电机。

6.根据权利要求1所述的胶带自动上料更换装置，其特征在于：

所述提升装置(14)为滚珠丝杠。

7.根据权利要求1所述的胶带自动上料更换装置，其特征在于：

所述位置传感器(16)有多个，所述位置传感器(16)和所述外径测量传感器(23)为电磁传感器或光电传感器或超声波传感器或红外传感器。

8.根据权利要求1所述的胶带自动上料更换装置，其特征在于：

所述推进机构(20)为电缸或气缸或液压缸。

9.根据权利要求1所述的胶带自动上料更换装置，其特征在于：

所述剪断机构(24)气缸带刀片式机构。

10.根据权利要求1所述的胶带自动上料更换装置的工作方法，包括胶带卷备料、胶带卷更换，其特征在于：

步骤a：胶带卷备料，操作人员把胶带卷放入所述立柱(11)，所述位置传感器(16)检测到胶带卷高度增加，超过设定高度，所述控制系统(103)控制所述传动机构(13)带动提升装置(14)下降一个胶带卷高度的距离，控制最上面胶带卷的高度维持在设定高度，可以继续添加新的胶带卷到所述立柱(11)上，所述传动机构(13)带动提升装置(14)以胶带卷高度距离依次继续下降，直至胶带卷填满；

步骤b：胶带卷更换具体步骤如下：

步骤1：初始状态，所述转轴(18)上胶带卷一个处于工作状态，另一个转轴(18)上的胶带卷处于备用状态；

步骤2：检测余量，所述外径测量传感器(23)当检测到处于工作状态的转轴(18)上的胶带卷即将用完时，所述外径测量传感器(23)给所述控制系统(103)发送更换胶带卷信号；

步骤3：更换，所述控制系统(103)接收到所述外径测量传感器(23)发送的更换胶带卷信号，所述控制系统(103)控制所述旋转单元(2)旋转一定角度，所述旋转单元(2)驱动所述L型导引架(3)转到所述转轴(18)上备用胶带卷外沿，同时，所述控制系统(103)控制所述推进机构(20)伸向所述转轴(18)上备用胶带外沿，然后，控制系统(103)控制所述驱动轮(21)转动，所述驱动轮(21)驱动备用胶带卷转动，所述L型导引架(3)可快速确定备用胶带卷的起始端并铲开起始端贴纸，当所述检测开关(26)检测到已经铲开备用胶带起始端贴纸时，控制所述伸缩机构(4)顶出，将备用胶带卷起始端贴纸顶在所述伸缩机构(4)和所述L型导引架(3)之间，之后控制系统(103)控制所述旋转单元(2)再反向旋转一定角度，备用胶带卷起始端被拉倒工作胶带处，而此时所述顶紧机构(5)把备用胶带卷起始端端顶到工作胶带上，通过所述压带机构(6)把备用胶带和工作胶带粘在一起，然后控制所述剪断机构(24)顶出刀片，把工作胶带从胶带卷上切断，最后，控制系统(103)控制减速电机(19)驱动转盘(25)转动180度，完成胶带卷更换；

步骤4：取废料，所述控制系统(103)控制抓取机构(17)动作，从所述转轴(18)上抓取废料卷，之后控制系统(103)控制驱动机构(9)转动，带动横梁(8)沿驱动机构(9)转动轴转动一定角度，抓取机构(17)转动到废料仓上方后，控制抓取机构(17)释放废料卷到废料仓，最后控制驱动机构(9)反转，驱动横梁(8)回到起始位置，等待下一步步骤；

步骤5：取料，所述控制系统(103)控制所述驱动机构(9)转动，带动横梁(8)沿驱动机构(9)转动轴转动一定角度，抓取机构(17)转动到立柱(11)的正上方，控制系统(103)控制抓取机构(17)动作，从所述立柱(11)抓取胶带卷，之后控制系统(103)控制驱动机构(9)反方向转动一定角度，带动横梁(8)回到起始位置，此时抓取机构(17)转动到转轴(18)正上方，控制抓取机构(17)释放胶带卷到转轴(18)上，完成胶带卷的取料步骤；

步骤6：上料，完成所述步骤5后，所述位置传感器(16)检测到胶带卷高度降低，低于设定高度时，所述控制系统(103)控制所述传动机构(13)带动提升装置(14)上升一个胶带卷高度的距离，控制最上面胶带卷的高度维持在设定高度，可以继续完成所述步骤5，控制所述传动机构(13)带动提升装置(14)以胶带卷高度距离依次继续上升，直至胶带卷用完；

步骤7：返回步骤1进行下一个循环。

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