CN111918810A - 带有操舵功能的轮毂单元、操舵系统和车辆 - Google Patents

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Abstract

提供结构简单、谋求高刚性并且小型化的带有操舵功能的轮毂单元、操舵系统与具有带有操舵功能的轮毂单元的车辆。该带有操舵功能的轮毂单元(1)包括：轮毂单元本体(2)，该轮毂单元本体(2)具有支承车轮(9)的轮毂轴承(15)；单元支承部件(3)，该单元支承部件(3)设置于悬架装置(12)的转向节(6)上，围绕于上下方向所延伸的转舵轴心(A)而自由旋转地支承轮毂单元本体(2)；操舵用促动器(5)，该操舵用促动器(5)使轮毂单元本体(2)围绕转舵轴心(A)而旋转驱动。轮毂单元本体(2)经由施加有预压的滚动轴承(4、4)被支承于单元支承部件(3)上。

Description

带有操舵功能的轮毂单元、操舵系统和车辆
相关申请
本申请要求申请日为2018年3月27日、申请号为JP特愿2018-059174号的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
技术领域
本发明涉及带有操舵功能的轮毂单元、操舵系统与具有带有操舵功能的轮毂单元的车辆，本发明涉及谋求耗油性能的改善、车辆的行驶性的稳定和可靠性提高的技术。
背景技术
在普通的汽车等的车辆中，方向盘和操舵装置以机械方式连接，另外，操舵装置的两端通过系杆与相应的左右轮连接。由此，方向盘的运动的左右轮的切角通过初始的设定而确定。作为车辆的几何，人们知道有(1)左右轮的切角相同的“平行几何”；(2)为了使转弯中心为1个部位，以大于转弯外轮车轮角度的程度，切取转弯内轮车轮角度的“阿克曼几何(ackermann geometry：アッカ－マンジオメトリ)”。
对于阿克曼几何，在可忽略作用于车辆上的离心力的低速区域的转弯中，为了顺利地使车辆转弯，按照各轮将共同的一点作为中心而转弯的方式设定左右轮的转舵角差。但是，在无法忽略离心力的高速区域的转弯中，由于人们希望车轮在平衡离心力的方向产生转向力，故与阿克曼几何相比较，最好为平行几何。
由于像前述那样，普通的车辆的操舵装置以机械方式与车轮连接，故无法只获取一般固定的单一的转向几何，在许多的场合，设定在阿克曼几何与平行几何的中间的几何。但是，在该场合，在低速区域，左右轮的舵角差不足，外轮的舵角过大，在高速区域，内轮的舵角过大。如果像这样，内外轮的车轮横向力分配具有不需要的偏移，则构成行驶阻力的恶化造成的耗油性能恶化和车轮的早期磨耗的原因，另外，无法有效地使用内外轮，由此，具有损害转向的顺畅性的课题。
[专利文献1]
以专利文献1等为代表的线控系统(装置)包括：舵角传感器，该舵角传感器用于检测方向盘的舵角；转矩传感器，该转矩传感器用于检测实际上作用于操舵轴上的操舵反力，利用这些传感器信号，对操舵装置的促动器进行操作，通过1个操舵装置对左右的车轮进行操舵。在此场合，在设置于底盘的前部上的操舵装置中，组装大的马达，系统整体大。在底盘的前部中，引擎、变速箱等的其它的机构部多，空间具有限制。
[专利文献2]
涉及下述的操舵系统，在该操舵系统中，使操舵促动器动作，该操舵促动器可独立地对前轮或后轮系统的各轮进行操舵，但是，该操舵促动器固定于底盘上，与专利文献1相同，难以确保空间。另外，可对应于驾驶条件，左右独立地分别自由地控制车轮角度，但是，由于操舵促动器固定于底盘上，而且将操舵促动器和车轮连接的的系杆的长度是一定的，故在转向时等的像车辆相对轮胎而下沉这样的状况或上浮这样的状况，车轮角度大大地变化，难以调整到规定的角度。
[专利文献3]
由于相对转舵轴悬臂支承轮毂轴承，故具有刚性降低，伴随行驶加速度，转向几何变化的可能性。另外，在于转舵轴上设置减速器的场合，包括马达在内的机构整体的尺寸变大。如果机构整体的尺寸变大，则难以在车轮的内周部设置机构整体。另外，在设置减速比大的减速器的场合，响应性降低。
像上述那样，过去的针对每个车轮而具有操舵功能的机构可减小对于底盘的前部中的操舵装置来说必须要求的空间，但是，由于其目的在于在车辆中变更车轮的前束角或外倾角，故马达和减速机构必须要求多个，形成复杂的结构。另外，难以确保刚性，为了确保刚性，必须要求大型、重量大。此外，在主销轴和转舵轴一致的场合，由于结构元件设置于轮毂单元的后方(车身侧)，故整体的尺寸大、重量大。
[专利文献4]
这些促动器必须要求在行驶中从车轮经常承受荷载，在采用了蜗杆等的齿轮的场合，从车轮侧而逆输入的荷载由该齿轮部而承受。在路面状况差的场合，具有车轮承受急剧的冲击荷载，承受这些荷载的齿轮产生异常的可能性。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开2005-349845号公报
专利文献2：JP特许第4230947号公报
专利文献3：DE102012206337A号说明书
专利文献4：JP特许第5615094号公报
发明内容
发明要解决的课题
全部轮驱动(简称为AWD)，FF、FR的车辆通常在前部具有引擎和变速箱等，前部的底盘内部空间构成场所的占取，要求各部件小型化。由于对前轮进行操舵的操舵装置也设置于同样的场所，故形成复杂而大的机构，难以采用。另外，如果从方向盘以机械方式而连接操舵装置和车轮，则于砂石路或铺石地等的差路面上行驶的场合，轮胎所接收的振动作为对于驾驶员造成不舒服的振动而传递。
为了使底盘侧宽敞而具有余量，在设置于轮的内部的机构中变更车轮的前束角或外倾角，由此，必须要求复杂的结构，结构部件多、刚性降低。
本发明的目的在于提供一种结构简单，谋求高刚性并且小型化的带有操舵功能的轮毂单元、操舵系统与具有带有操舵功能的轮毂单元的车辆。
用于解决课题的技术方案
本发明的带有操舵功能的轮毂单元用于线控系统，在该线控系统中，操舵输入部和车轮以机械方式分离，并且对上述车轮进行操舵，该带有操舵功能的轮毂单元包括：轮毂单元本体，该轮毂单元本体具有支承上述车轮的轮毂轴承；单元支承部件，该单元支承部件设置于悬架装置的行走支架部件上，围绕于上下方向所延伸的转舵轴心而自由旋转地支承上述轮毂单元本体；上述操舵用促动器，该操舵用促动器使上述轮毂单元本体围绕上述转舵轴心而旋转驱动，上述轮毂单元本体经由施加有预压的滚动轴承被支承于上述单元支承部件上。上述预压按照比如，即使在车辆的重量作用于轮毂单元上的情况下，仍不释放初始预压的方式设定。
按照该方案，可通过操舵用促动器的驱动，使具有支承车轮的轮毂轴承的轮毂单元本体围绕上述转舵轴心而自由地旋转。由此，可针对每个车轮独立地进行操舵，对应于车辆的行驶状况，任意地变更车轮的前束角。由于轮毂单元本体经由施加预压的滚动轴承支承于单元支承部件上，故该带有操舵功能的轮毂单元可确保作为操舵装置的刚性。
在该结构用于前轮的场合，通过驾驶员的方向盘操作，对作为前轮的车轮进行操舵。另外，针对每个车轮，操舵独立地进行。在带有操舵功能的车辆中，可将该结构用于后轮。在此场合，可通过该后轮的操舵功能减小车辆的转弯半径，提高小转弯性能。由于不必要求以较大程度而确保后轮的操舵角，故可使操舵用促动器小型化。由于无论在哪个的场合，可通过上述操舵促动器，使轮毂单元本体围绕转舵轴心而自由地旋转，故均可对应于车辆的行驶状况，比如，自由而左右独立地变更车轮的前束角。由于在轮毂单元中设置操舵机构，故底盘前部的空间可具有余量。
此外，还可在转弯行驶时，通过对应于根据车辆的传感器等而获得的信息(车速、方向盘角、横向力等)变更左右轮的舵角差，比如，进行在高速区域的转弯行驶中，处于平行几何状态，在低速区域的转弯行驶中，处于阿克曼几何状态等的处理，于行驶中，使转向几何变化。由于像这样，于行驶中自由地变更车轮的操舵角度，故还可提高车辆的运动性能，并且以高的稳定性和可靠性而进行行驶。
还有，还可通过适当地改变左右的操舵轮的操舵角度，减小转弯行驶的车辆的转弯半径，提高小转弯性能。此外，即使在直线行驶时，仍通过对应于相应的场面调整前束角，在不降低耗油性能的情况下，确保行驶稳定性等的调整是可能的。另外，由于方向盘等的操舵输入部与车轮不以机械方式连接，故在于砂石路或铺石地等上行驶的场合等时，可隔断对于驾驶员来说不舒服的振动。还可仅仅将对于驾驶员来说必须要求的信息从操舵输入部的比如反力促动器等传递给驾驶员。
本发明的操舵系统包括本发明的上述结构的带有操舵功能的轮毂单元；控制装置，该控制装置控制该带有操舵功能的轮毂单元的转舵用促动器，该控制装置包括：控制部，该控制部输出与已提供的操舵角指令相对应的电流指令信号；促动器驱动控制部，该促动器驱动控制部输出与从该控制部而输入的电流指令信号相对应的驱动电流，驱动控制上述转舵用促动器。
按照该方案，控制部输出与已提供的操舵角指令信号相对应的电流指令信号。促动器驱动控制部输出与从控制部而输入的电流指令信号相对应的电流，驱动控制转舵用促动器。于是，可以附加于驾驶员的操舵输入部的操作的操舵上的方式，任意地变更车轮的操舵角度。
在本发明中的第1发明的车辆中，在左右的前轮中设置本发明的上述结构的带有操舵功能的轮毂单元。在本发明中的第2发明的车辆中，在左右的后轮中设置本发明的上述结构的带有操舵功能的轮毂单元。在本发明中的第3发明的车辆中，在左右的前轮和左右的后轮中，设置本发明的上述结构的带有操舵功能的轮毂单元。
由此，获得针对本发明的带有操舵功能的轮毂单元而在前面描述的各项效果。前轮一般为操舵轮，但是，在将本发明的带有操舵功能的轮毂单元用于操舵轮的场合，对于行驶中的前束角调整是有效的。另外，后轮一般为非操舵轮，但是，在本发明的带有操舵功能的轮毂单元用于非操舵轮的场合，可通过非操舵轮的若干的操舵，谋求低速行驶时的最小转弯半径的减小。在将本发明的带有操舵功能的轮毂单元用于前后轮的场合，对于行驶中的前束角调整是有效的，另外，可谋求低速行驶时的最小转弯半径的减小。
权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本发明中。
附图说明
根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于限制本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。
图1为表示本发明的第1实施方式的带有操舵功能的轮毂单元和其周边的结构的纵向剖视图；
图2为表示该带有操舵功能的轮毂单元和其周边的结构的水平剖视图；
图3为表示该带有操舵功能的轮毂单元的外观的立体图；
图4为该带有操舵功能的轮毂单元的分解主视图；
图5为该带有操舵功能的轮毂单元的侧视图；
图6为该带有操舵功能的轮毂单元的俯视图；
图7为沿图5中的VII-VII线的剖视图；
图8为向左操舵的该带有操舵功能的轮毂单元的水平剖视图；
图9为向右操舵的该带有操舵功能的轮毂单元的水平剖视图；
图10为具有该带有操舵功能的轮毂单元的车辆的一个例子的模式俯视图；
图11为具有该带有操舵功能的轮毂单元的车辆的另一例子的模式俯视图；
图12为具有该带有操舵功能的轮毂单元的车辆的还一例子的模式俯视图。
具体实施方式
<第1实施方式>
根据图1～图10，对本发明的第1实施方式的带有操舵功能的轮毂单元进行说明。带有操舵功能的轮毂单元适用于下述的操舵系统，在该操舵系统中，作为方向盘的操舵输入部和车轮以机械方式分离，并且对上述车轮进行操舵。
<带有操舵功能的轮毂单元1的外观结构>
像图1所示的那样，该带有操舵功能的轮毂单元1包括轮毂单元本体2、单元支承部件3、作为旋转允许支承部件的滚动轴承4与操舵用促动器5。在作为行走支架部件的转向节6、6上，一体地设置单元支承部件3。本例子的转向节6以不在操舵方向而旋转的方式固定，安装于通常的悬架装置12上。于是，具有该带有操舵功能的轮毂单元1的车辆的车轮9的操舵仅仅通过操舵用促动器5的动作而确定。该带有操舵功能的轮毂单元1不仅通过方向盘操作而对车轮9进行操舵，而且用于独立地使左右的车轮9的角度变化的场合。
像图4所示的那样，在该单元支承部件3的里侧设置操舵用促动器5的促动器本体7，在单元支承部件3的外侧设置轮毂单元本体2，在带有操舵功能的轮毂单元1(图1)装载于车辆上的状态，将车辆的车宽度方向外侧称为外侧，将车辆的车宽度方向中间侧称为里侧。
像图2和图3所示的那样，轮毂单元本体2和促动器本体7通过接头部8而连接。通常，在接头部8中安装图示之外的工具，以便防水、防尘。在该接头部8中，设置后述的反力传感器Sa。
像图1所示的那样，轮毂单元本体2按照围绕在上下方向延伸的转舵轴心A而自由旋转的方式，在上下2个部位经由滚动轴承4、4，支承于单元支承部件3上。转舵轴心A为不同于车轮9的旋转轴心O的轴心。车轮9包括轮9a和轮胎9b。
<带有操舵功能的轮毂单元1的设置部位>
像图3和图10所示的那样，带有操舵功能的轮毂单元1设置于悬架装置12(图1)的转向节6上，并且分别设置在车辆10中的作为操舵轮的左右的前轮9F、9F上。悬架装置12(图1)比如采用将振动吸收器直接地固定于转向节6上的支撑式悬臂机构，但是，也可采用多连杆式悬臂机构、其它的悬臂机构。
在线控系统中，带有操舵功能的轮毂单元1与作为方向盘的操舵输入部11a不以机械方式连接，而仅仅通过电信号而电连接。在操舵输入部11a上设置传感器Sb，该传感器Sb检测驾驶员的方向盘操作的旋转角和角速度，将其输出。线控系统根据从该传感器Sb而输出的电信号，使操舵用促动器5、5动作，对应于车辆10的行驶条件，独立而自由地对左右的前轮9F、9F进行操舵。
上述传感器Sb可采用检测旋转角的比如分解器等的旋转角检测机构。上述角速度通过对借助旋转角检测机构而检测的旋转角进行微分处理等的方式求出。线控系统包括反力传感器Sa和反力促动器Ha，该反力传感器Sa检测来自轮胎的反力，该反力促动器Ha根据反力传感器Sa而检测的反力，仅仅将对于驾驶员来说必要的信息(操舵反力)提供给操舵输入部11a。
反力传感器Sa为检测作用于接头部8上的反力的传感器，该传感器采用比如测力传感器或荷载传感器等。在此场合，通过操舵用促动器5的直线移动输出部25a的进退，反力传感器Sa检测提供给直线移动输出部25a的轴向的力，将其变换为电信号。通过该反力传感器Sa而获得的电信号与通过反力促动器Ha而形成的操舵反力的关系按照比如图(map)或运算式等而确定。于是，按照该线控系统，可实现与车辆状态相对应的操舵感。线控系统也可代替上述驾驶员的方向盘操作，通过图示之外的自动驾驶装置、驾驶支援装置的指令等，使操舵用促动器5、5动作。
<轮毂单元本体2>
像图1和图7所示的那样，轮毂单元本体2包括车轮9的支承用的轮毂轴承15、外环16与作为后述的操舵力接收部的臂部17(图3)。轮毂轴承15包括内圈18、外圈19与夹设于该内外圈18、19之间的滚珠等的滚动体20，其起将车身侧的部件与车轮9连接的作用。
在图示的例子中，该轮毂轴承15为角接触滚珠轴承，其中，外圈19为固定圈，内圈18为旋转圈，滚动体20为多列。内圈18包括轮毂圈部18a和内圈部18b，该轮毂圈部18a具有轮毂法兰18aa，构成外侧的轨道面，该内圈部18b构成内侧的轨道面。在轮毂法兰18aa上，车轮9的轮9a在与制动盘21a重合的状态，通过螺栓而固定。内圈18围绕旋转轴心O而旋转。
外环16包括圆环部16a和耳轴状的安装轴部16b、16b，该圆环部16a嵌合于外圈19的外周面上，该安装轴部16b、16b从该圆环部16a的外周向上下突出地设置。各安装轴部16b同轴地设置于转舵轴心A处。像图2所示的那样，制动器21包括制动盘21a与制动钳21b。制动钳21b安装于呈臂状突出而一体地形成于外圈19上的上下2个部位的制动钳安装部22(图5)上。
<旋转允许支承部件4和单元支承部件3>
像图7所示的那样，作为各旋转允许支承部件4的滚动轴承采用锥状滚子轴承。在本例子中，滚动轴承(旋转允许支承部件)4包括内圈4a、外圈4b和多个滚动体4c，该内圈4a嵌合于安装轴部16b的外周上，该外圈4b嵌合于单元支承部件3上，该多个滚动体4c夹设于内外圈4a、4b之间。
单元支承部件3包括单元支承部件本体3A与单元支承部件连接体3B。在单元支承部件本体3A的外侧端自由装卸地固定有基本环状的单元支承部件连接体3B。在单元支承部件连接体3B的内侧侧面中的上下的部分上分别形成部分的凹球面状的嵌合孔形成部3a。
像图6和图7所示的那样，在单元支承部件本体3A的外侧端中的上下的部分上，分别形成部分的凹球面状的嵌合孔形成部3Aa。像图3所示的那样，在单元支承部件本体3A的外侧端固定有单元支承部件连接体3B，针对上述各上下的部分嵌合孔形成部3a、3Aa(图6)相互组合，由此在全周上形成连续的嵌合孔。像图7所示的那样，在该嵌合孔中嵌合外圈4b。另外，在图3中，通过点划线而表示单元支承部件3。
像图7所示的那样，在外环16中的各安装轴部16b上，以在径向延伸的方式形成内螺纹部，设置与该内螺纹部螺合的螺栓23。在内圈4a的端面上夹设圆板状的按压部件24，通过与该内螺纹部螺合的螺栓23，对内圈4a的端面施加按压力，由此，对各滚动轴承4分别施加预压。借此，可提高各滚动轴承4的刚性。即使在车辆的重量作用于轮毂单元上的情况下，仍以不释放的方式设定初始预压。由此，该带有操舵功能的轮毂单元1可确保作为操舵装置的刚性。另外，滚动轴承4不限于锥滚子轴承，也可根据最大负荷等的使用条件，采用角接触滚珠轴承。在此场合，可与上述的场合相同，施加预压。
像图2所示的那样，臂部17为构成对轮毂轴承15的外圈19施加操舵力的作用点的部位，一体地突出于外圈19的外周的一部分上。该臂部17经由接头部8自由旋转地连接于操舵用促动器5的直线移动输出部25a上。由此，操舵用促动器5的直线移动输出部25a进退，借此，轮毂单元本体2围绕转舵轴心A(图1)而旋转，即进行操舵。图8、图9分别表示在左转时、右转时的右车轮9的样子。通过马达26，使后述的操舵用促动器5的直线移动机构25前后移动，由此变更车轮9的操舵角。
<操舵用促动器5>
像图3所示的那样，操舵用促动器5包括促动器本体7，该促动器本体7使轮毂单元本体2围绕转舵轴心A(图1)而旋转驱动。像图2所示的那样，促动器本体7包括马达26、减速器27与直线移动机构25，该减速器27减小马达26的旋转速度，该直线移动机构25将该减速器27的正反的旋转输出变换为直线移动输出部25a的往复直线动作。马达26为比如永久磁铁型同步马达，但是，其也可为直流马达，还可为感应马达。还具有省略减速器27的情况。
减速器27可采用皮带传送机构等的卷挂式传递机构或齿轮排等，在图2的例子中采用皮带传送机构。减速器27包括从动滑轮27a、从动皮带轮27b与皮带27c。在马达26的马达轴上连接从动滑轮27a，在直线移动机构25上设置从动皮带轮27b。该从动皮带轮27b与上述马达轴平行地设置。马达26的驱动力从从动滑轮27a经由皮带27c传递给从动皮轮27b。通过上述各从动滑轮27a和从动皮带轮27b与皮带27c构成卷挂式的减速器27。
直线移动机构25可采用滑动丝杠或滚珠丝杠等的进给丝杠机构或齿条、小齿轮机构等，在本例子中，使用采用梯形丝杠的滑动丝杠的进给丝杠机构。由于直线移动机构25包括采用上述梯形丝杠的滑动丝杠，故可提高来自轮胎9b的逆输入的防止效果。具有马达26、减速器27和直线移动机构25的促动器本体7作为准组装件而组装，通过螺栓而自由装卸地安装于外壳6b上。另外，也可为将马达26的驱动力不经由减速器而直接地传递给直线移动机构25的机构。
外壳6b作为单元支承部件3的一部分，与单元支承部件本体3A一体地形成。外壳6b呈带底筒状，设置支承马达26的马达接纳部、与支承直线移动机构25的直线机构接纳部。在上述马达接纳部上形成将马达26支承于外壳内规定位置的嵌合孔。在上述直线机构接纳部中形成将直线移动机构25支承于外壳内的规定位置处的嵌合孔与允许直线移动输出部25a的进退的通孔等。
像图3所示的那样，单元支承部件本体3A包括上述外壳6b、构成振动吸收器的安装部的振动吸收器安装部6c。振动吸收器安装部6c也一体地形成于单元支承本体3A上。在单元支承部件本体3A的外表面部的上部上以突出的方式形成振动吸收器安装部6c。
<作用效果>
按照以上描述的带有操舵功能的轮毂单元1，可通过操舵用促动器5的驱动，使包括支承车轮9的轮毂轴承15的轮毂单元本体2围绕上述转舵轴心A而自由地旋转。由此，针对每个车轮，操舵可独立地进行，另外对应于车辆10的行驶状况，任意地变更车轮9的前束角。由于轮毂单元本体2经由施加预压的滚动轴承4、4支承于单元支承部件3上，故该带有操舵功能的轮毂单元1可确保操舵装置的刚性。
在该结构用于前轮9F的场合，通过驾驶员的方向盘操作，对作为前轮9F的车轮9进行操舵。另外，针对每个车轮，操舵单独地进行。在带有前轮操舵的车辆中，可将该结构用于后轮9R(图11)，在此场合，通过该后轮9R(图11)的操舵功能，可减小车辆的转弯半径，可提高小转弯性能。由于不必要求以较大程度而确保后轮9R(图11)的操舵角，故可使操舵用促动器小型化。
由于无论在哪个场合，均可通过上述操舵用促动器5，使轮毂单元本体2围绕转舵轴心A而自由地旋转，故可对应于车辆10的行驶状况，比如，自由而左右独立地变更车轮9的前束角。由于操舵机构设置于轮毂单元1中，故在底盘前部的空间中可具有余量。另外，由于操舵用促动器5设置于轮毂单元1中，故可在不必要求在车宽方向设置操舵装置的情况下，以较宽敞的程度而使用车辆内部的空间。
还有，也可在转弯行驶时，通过对应于从车辆10的传感器等而获得的信息(车速、方向盘角、横向力等)，变更左右轮9、9的舵角差，比如在高速区域的转弯行驶中，处于平行几何状态，在低速区域的转弯行驶中，处于阿克曼几何状态等等，在行驶中，自由地变更转向几何，由此，可提高车辆10的运动性能，并且还可以较高的稳定性和可靠性而行驶。
此外，也可通过适当地改变左右的操舵轮的操舵角度，减小转弯行驶的车辆10的转弯半径，提高小转弯性能。还有，即使在直线行驶时的情况下，仍可通过对应于相应的场面调整前束角，在不降低耗油性能的情况下，进行确保行驶稳定性等的调整。另外，由于方向盘等的操舵输入部11a不与车轮9以机械方式连接，故可在于砂石路或铺石地等上行驶的场合等时，隔断对于驾驶员造成不舒服的振动。也可仅仅将对于驾驶员来说必须要求的信息从操舵输入部11a的比如反力促动器Ha等传递给驾驶员。
<操舵系统>
像图3所示的那样，该操舵系统包括带有操舵功能的轮毂单元1与控制装置29，该控制装置29控制该带有操舵功能的轮毂单元1的操舵用促动器5。控制装置29包括控制部30与促动器驱动控制部31。驾驶员通过方向盘对车轮的舵角进行操作，但是，通过高级控制部32，对应于方向盘的操作角，输出还考虑车辆的状况等的情况而计算的左右轮的操舵角度信号e。控制部30输出电流指令信号f，该电流指令信号f与由高级控制部32而提供的操舵指令信号e相对应。
上述高级控制部32为控制部30的高级的控制机构，作为该高级控制部32，比如采用控制车辆的整体电子控制单元(Vehicle Control Unit，简称为VCU)。促动器驱动控制部31输出与从控制部30而输入的电流指令信号f相对应的驱动电流g，驱动控制操舵用促动器5。促动器驱动控制部31控制供给马达26的线圈的电力。该促动器驱动控制部31比如构成采用了图示之外的开关元件的半桥电路，进行通过上述开关元件的ON-OFF占空比，确定马达外加电压的PWM控制。由此，可使轮毂单元本体2相对单元支承部件3的角度变化，使车辆的角度变化。即使在直线行驶时的情况下，可对应于相应的场面，调整前束角的量。于是，可谋求运动性能和耗油性能的提高。
也可像图12所示的那样，在左右的前轮9F、9F和左右的后轮9R、9R中设置该带有操舵功能的轮毂单元1。在此场合，对于行驶中的前束角调整是有效的，另外可谋求低速行驶时的最小转弯半径的减少。
如上面所述，参照附图对优选的实施方式进行了描述，但是，如果是本领域的技术人员，观看本申请的说明书，容易在显然的范围想到各种的变更和修正方式。这样的变更和修正方式应被解释为根据权利要求书而确定的发明的范围内的方式。
标号的说明：
标号1表示带有操舵功能的轮毂单元；
标号2表示轮毂单元本体；
标号3表示单元支承部件；
标号4表示滚动轴承(旋转允许支承部件)；
标号5表示操舵用促动器；
标号6表示转向节(行走支架部件)；
标号9表示车轮；
标号9F表示前轮；
标号9R表示后轮；
标号10表示车辆；
标号11a表示操舵输入部；
标号12表示悬架装置；
标号15表示轮毂轴承；
标号29表示控制装置；
标号30表示控制部；
标号31表示促动器驱动控制部。

Claims (5)

1.一种带有操舵功能的轮毂单元，该带有操舵功能的轮毂单元用于线控系统，在该线控系统中，操舵输入部和车轮以机械方式分离，并且对上述车轮进行操舵，该带有操舵功能的轮毂单元包括：
轮毂单元本体，该轮毂单元本体具有支承上述车轮的轮毂轴承；
单元支承部件，该单元支承部件设置于悬架装置的行走支架部件上，围绕于上下方向所延伸的转舵轴心而自由旋转地支承上述轮毂单元本体；
上述操舵用促动器，该操舵用促动器使上述轮毂单元本体围绕上述转舵轴心而旋转驱动，
上述轮毂单元本体经由施加有预压的滚动轴承被支承于上述单元支承部件上。
2.一种操舵系统，该操舵系统包括：根据权利要求1所述的带有操舵功能的轮毂单元；控制装置，该控制装置控制该带有操舵功能的轮毂单元的转舵用促动器，该控制装置包括：控制部，该控制部输出已提供的操舵角指令信号相对应的电流指令信号；促动器驱动控制部，该促动器驱动控制部输出与从该控制部而输入的电流指令信号相对应的驱动电流，驱动控制上述转舵用促动器。
3.一种车辆，在该车辆中，根据权利要求1所述的带有操舵功能的轮毂单元设置于左右的前轮中。
4.一种车辆，在该车辆中，根据权利要求1所述的带有操舵功能的轮毂单元设置于左右的后轮中。
5.一种车辆，在该车辆中，根据权利要求1所述的带有操舵功能的轮毂单元设置于左右的前轮和左右的后轮中。
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