CN110987465B - 一种雨刮传动组件自动化流水线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种雨刮传动组件自动化流水线，包括主流水线系统，所述主流水线系统旁依次设置有上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位、动力输入/输出组件组装检测工位、下雨刮传动组件连接板组装工位和扭矩检测工位。本发明可以高效有序的完成雨刮传动组件的装配，依次装配上雨刮传动组件连接板组件、动力输入组件、动力输出组件和下雨刮传动组件连接板，而且在组装的同时可检测上铆点和下铆点到对应的雨刮传动组件连接板之间的阶梯高度、上下雨刮传动组件连接板之间的厚度和成品雨刮传动组件的扭矩是否合格，本发明全程自动化操作，结构合理，效率高，精度高。

Description

一种雨刮传动组件自动化流水线

技术领域

本发明涉及汽车零配件检测制造领域，具体涉及一种雨刮传动组件自动化流水线。

背景技术

目前雨刮动力传动组件一般为人工进行测量和装配，检测效率不够高，中间尺寸由人工测量，对不合格品判断不够直观，精度不高，且长时间操作容易疲劳。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种精度高且工作效率高的雨刮传动组件自动化流水线。

为解决以上技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种雨刮传动组件自动化流水线，包括主流水线系统，所述主流水线系统旁依次设置有上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位、动力输入/输出组件组装检测工位、下雨刮传动组件连接板组装工位和扭矩检测工位；

所述主流水线系统用于带动主安装夹具上的工件依次由上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位、动力输入/输出组件组装检测工位和下雨刮传动组件连接板组装工位运输到扭矩检测工位，并将扭矩检测工位处取下工件后的空主安装夹具运输到上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位；

所述动力输入/输出组件组装检测工位包括动力输入组件组装检测工位和动力输出组件组装检测工位；

所述上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位用于将台阶销的上铆点铆接于上雨刮传动组件连接板顶部得到上雨刮传动组件连接板组件，并检测台阶销与上雨刮传动组件连接板之间的台阶高度是否合格，若不合格则发出警报提示，若合格则将上雨刮传动组件连接板组件安装于主流水线系统上的主安装夹具上；

所述动力输入组件组装检测工位用于将大齿轮与雨刮传动组件动力输入轴压合装配，并将防尘帽安装与雨刮传动组件动力输入轴上得到动力输入组件，并检测雨刮传动组件动力输入轴与大齿轮的台阶高度和防尘帽的安装位置与外观状态是否合格，若安装位置与外观状态任意一项不合格则将动力输入组件排出至废品箱，若合格则将动力输入组件安装于主安装夹具上的上雨刮传动组件连接板组件上；

所述动力输出组件组装检测工位用于将雨刮传动组件动力输出轴与小齿轮压合得到动力输出组件，并检测雨刮传动组件动力输出轴与小齿轮的台阶高度是否合格，若合格则将动力输出组件安装到主安装夹具上的上雨刮传动组件连接板组件上，若不合格则将不合格的动力输出组件排出至废品箱；

所述下雨刮传动组件连接板组装工位用于将下雨刮传动组件连接板安装于主安装夹具上的安装了动力输入组件和动力输出组件的上雨刮传动组件连接板组件上，得到雨刮传动组件；

所述扭矩检测工位用于检测雨刮传动组件的下雨刮传动组件连接板是否合格安装于上雨刮传动组件连接板组件上，若不合格则发出警报，再将台阶销的下铆点与下雨刮传动组件连接板铆合得到雨刮传动组件，并检测雨刮传动组件的厚度和扭矩，若合格则将雨刮传动组件输送至成品箱，若不合格则将不合格的雨刮传动组件排出至废品箱。

本发明的有益效果为：本发明可以高效有序的完成雨刮传动组件的装配，依次装配上雨刮传动组件连接板组件、动力输入组件、动力输出组件和下雨刮传动组件连接板，而且在组装的同时可检测上铆点和下铆点到对应的雨刮传动组件连接板之间的阶梯高度、上下雨刮传动组件连接板之间的厚度和成品雨刮传动组件的扭矩是否合格，本发明全程自动化操作，结构合理，效率高，精度高，减少了人力成本。

进一步的，所述主流水线系统包括上行主流水线和下行主流水线，沿所述上行主流水线的传输方向依次设置有上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位、动力输入组件组装检测工位、动力输出组件组装检测工位、下雨刮传动组件连接板组装工位和扭矩检测工位且二者首位相连，所述下行主流水线的传输方向与上行主流水线的传输方向相反，所述上行主流水线的两端和下行主流水线的两端均设置有安装板升降机构，所述安装板升降机构上设置有第一挡板，所述上行主流水线的输出端和下行主流水线的输出端均设置有安装板推动机构，当主安装夹具移动到上行主流水线的输出端或下行主流水线的输出端时第一挡板会将主安装夹具停在安装板升降机构上方，位于输出端和其附近输入端的安装板升降机构将升起至同一平面，所述安装板推动机构用于当安装板升降机构升起时将输出端安装板升降机构上的主安装夹具推至输入端的安装板升降机构上，之后安装板升降机构将下降至流水线下方，所述主安装夹具上设置有上雨刮传动组件连接板组件定位槽和若干定位孔。

进一步的，所述主流水线系统一侧还设置有分支流水线系统，所述分支流水线系统包括上行分支流水线和下行分支流水线，所述上行分支流水线用于将分支安装夹具输送到上行主流水线方向并在分支安装夹具上的工件被取走后，将空分支安装夹具输送到下行分支流水线上，所述下行分支流水线用于将空分支安装夹具输送到上行分支流水线的输入端；所述分支安装夹具上设置有定位槽和台阶销紧固机构，所述定位槽包括上雨刮传动组件连接板定位槽和台阶销定位槽，所述台阶销紧固机构用于将台阶销固定于台阶销定位槽内。

采用上述进一步方案的有益效果为：通过主流水线系统与分支流水线带动安装夹具以带动工件在各个工位之间移动，使工件有序的在各个工位完成安装和检测，并且安装夹具可在流水线中循环利用。

进一步的，所述上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位沿上行分支流水线的传输方向依次设置有台阶销安装装置、上雨刮传动组件连接板安装装置、第一检测装置、上铆点铆压装置、第二检测装置、上雨刮传动组件连接板组件翻转装置、上雨刮传动组件连接板组件放置台和上雨刮传动组件连接板组件安装装置，所述台阶销安装装置用于输送台阶销并将台阶销安装于分支安装夹具上的台阶销定位槽内，所述上雨刮传动组件连接板安装装置包括上雨刮传动组件连接板上料装置、上雨刮传动组件连接板翻转装置、上雨刮传动组件连接板放置台和上雨刮传动组件连接板安装装置，所述上雨刮传动组件连接板上料装置包括上雨刮传动组件连接板上料机构和上雨刮传动组件连接板传输机构，所述上雨刮传动组件连接板传输机构的输入端与上雨刮传动组件连接板上料机构连接，所述上雨刮传动组件连接板传输机构的输出端与上雨刮传动组件连接板翻转装置连接，所述上雨刮传动组件连接板传输机构用于将上雨刮传动组件连接板上料装置上的上雨刮传动组件连接板传输给上雨刮传动组件连接板翻转装置，所述上雨刮传动组件连接板传输机构侧面设置有识别机构，所述识别机构用于识别对面的上雨刮传动组件连接板传输机构内的上雨刮传动组件连接板表面是正面还是反面，所述上雨刮传动组件连接板翻转装置用于根据识别机构的识别结果，将上雨刮传动组件连接板传输机构输送来的上雨刮传动组件连接板由竖直状态翻转为水平状态，并使上雨刮传动组件连接板的正面朝上，所述上雨刮传动组件连接板翻转装置旁设置有第一推动机构，所述上雨刮传动组件连接板翻转装置底部设置有第一移动机构，所述第一移动机构用于带动上雨刮传动组件连接板翻转装置在上雨刮传动组件连接板传输机构和第一推动机构之间往返移动，所述上雨刮传动组件连接板放置台上设置有上雨刮传动组件连接板放置槽用于放置上雨刮传动组件连接板，所述第一推动机构用于将上雨刮传动组件连接板翻转装置上的上雨刮传动组件连接板推至上雨刮传动组件连接板放置台的上雨刮传动组件连接板放置槽内，所述上雨刮传动组件连接板安装装置包括第二移动机构和上雨刮传动组件连接板装夹机构，所述上雨刮传动组件连接板装夹机构设置于第二移动机构上，所述第二移动机构用于带动上雨刮传动组件连接板装夹机构在上雨刮传动组件连接板放置台和分支安装夹具之间往返移动，所述上雨刮传动组件连接板安装装置用于夹取上雨刮传动组件连接板放置台上的上雨刮传动组件连接板并将其安装于分支安装夹具上的上雨刮传动组件连接板定位槽内，所述第一检测装置用于检测分支安装夹具上的台阶销和上雨刮传动组件连接板在定位槽内的安装位置是否合格，若不合格则报错，所述上铆点铆压装置用于将台阶销的上铆点压合于上雨刮传动组件连接板正面组成上雨刮传动组件连接板组件，所述第二检测装置用于检测台阶销的上铆点到上雨刮传动组件连接板之间的距离是否合格，若不合格则报错，所述上雨刮传动组件连接板组件翻转装置用于取下分支安装夹具上的上雨刮传动组件连接板组件并带动上雨刮传动组件连接板组件在竖直平面上翻转180°，然后将上雨刮传动组件连接板组件放置到上雨刮传动组件连接板组件放置台上，所述上雨刮传动组件连接板组件安装装置用于将上雨刮传动组件连接板组件放置台上的上雨刮传动组件连接板组件安装至主安装夹具上的上雨刮传动组件连接板组件定位槽内。

采用上述进一步方案的有益效果为：通过台阶销安装装置和上雨刮传动组件连接板安装装置完成台阶销与上雨刮传动组件连接板的输送与安装，再通过第一检测装置检测铆点与上雨刮传动组件连接板是否安装合格，上铆点铆压装置将台阶销的上铆点铆压于上雨刮传动组件连接板正面，通过第二检测装置检测上铆点到上雨刮传动组件连接板正面的台阶高度，实现快速的安装与检测，再通过上雨刮传动组件连接板组件翻转装置和上雨刮传动组件连接板组件安装装置完成上雨刮传动组件连接板组件的安装。

进一步的，所述动力输入组件组装检测工位包括大齿轮上料装置、雨刮传动组件动力输入轴上料安装装置、第一传输装置、第三检测装置、防尘帽安装装置、第四检测装置和动力输入组件安装装置，所述第一传输装置用于通过带动大齿轮夹具移动而带动放置台上的工件依次移动到大齿轮上料装置、雨刮传动组件动力输入轴上料安装装置、第三检测装置、防尘帽安装装置和第四检测装置，所述大齿轮上料装置用于将大齿轮一个个依次输送给第一传输装置，所述雨刮传动组件动力输入轴上料安装装置用于将雨刮传动组件动力输入轴输送到大齿轮下方并将大齿轮压合到雨刮传动组件动力输入轴上，所述第三检测装置用于检测雨刮传动组件动力输入轴与大齿轮之间的台阶高度是否合格，所述防尘帽安装装置用于将防尘帽安装于雨刮传动组件动力输入轴上，组成动力输入组件，所述第四检测装置用于检测防尘帽的外观是否有破损，以及是否合格安装于雨刮传动组件动力输入轴上，若雨刮传动组件动力输入轴与大齿轮之间的台阶高度合格以及防尘帽无破损且安装位置合格则所述动力输入组件安装装置将动力输入组件移动到主安装夹具上的上雨刮传动组件连接板组件上，若有一项不合格则所述第一传输装置将不合格的动力输入组件排出至废品箱。

采用上述进一步方案的有益效果为：先通过大齿轮上料装置将大齿轮传输给第一传输装置，再通过雨刮传动组件动力输入轴上料安装装置完成雨刮传动组件动力输入轴的上料，并将大齿轮与雨刮传动组件动力输入轴压合，再通过第三检测装置检测雨刮传动组件动力输入轴到大齿轮的距离是否合格，防尘帽安装装置将安装帽安装于雨刮传动组件动力输入轴上得到动力输入组件，再通过第四检测装置检测防尘帽的外观是否完好以及是否合格安装于雨刮传动组件动力输入轴上，若有一项不合格，则将动力输入组件排出至废品箱，若合格则通过动力输入组件安装装置将动力输入组件安装到上雨刮传动组件连接板组件上，组装工作与检测工作有条进行，精准且高效。

进一步的，所述动力输出组件组装检测工位包括输送台和第二传输装置，所述输送台的输入端设置有雨刮传动组件动力输出轴上料安装装置和小齿轮上料安装装置，所述小齿轮上料安装装置用于检测小齿轮的顶面为正面还是反面，若是反面则报错，并将小齿轮放置于输送台的输入端，等待雨刮传动组件动力输出轴的安装，所述雨刮传动组件动力输出轴上料安装装置用于检测雨刮传动组件动力输出轴的长度是否合格，若不合格则报错，若合格则将将雨刮传动组件动力输出轴放置到输送台输入端的小齿轮上的通孔内，得到半成品动力输出组件，所述第二传输装置用于带动工件在输送台上依次由雨刮传动组件动力输出轴组件压合装置、第五检测装置移动到动力输出组件安装装置，所述雨刮传动组件动力输出轴组件压合装置用于将雨刮传动组件动力输出轴和小齿轮压合，得到动力输出组件，所述第五检测装置用于检测雨刮传动组件动力输出轴与小齿轮的台阶高度是否合格，若不合格则传输装置将动力输出组件排出至废品箱，若合格则第二传输装置将动力输出组件输送给动力输出组件安装装置，所述动力输出组件安装装置用于将动力输出组件安装于主安装夹具上的上雨刮传动组件连接板组件上。

进一步的，所述下雨刮传动组件连接板组装工位包括下雨刮传动组件连接板上料装置、下雨刮传动组件连接板翻转装置、下雨刮传动组件连接板放置台和下雨刮传动组件连接板安装装置，所述下雨刮传动组件连接板上料装置包括下雨刮传动组件连接板上料机构和下雨刮传动组件连接板传输机构，所述下雨刮传动组件连接板传输机构的输入端与下雨刮传动组件连接板上料机构连接，所述下雨刮传动组件连接板传输机构的输出端与下雨刮传动组件连接板翻转装置连接，所述下雨刮传动组件连接板传输机构用于将下雨刮传动组件连接板上料装置上的下雨刮传动组件连接板传输给下雨刮传动组件连接板翻转装置，所述下雨刮传动组件连接板传输机构侧面设置有第二识别机构，所述第二识别机构用于识别下雨刮传动组件连接板传输机构内的下雨刮传动组件连接板表面是正面还是反面，所述下雨刮传动组件连接板翻转装置用于根据第二识别机构的识别结果，将下雨刮传动组件连接板传输机构输送来的下雨刮传动组件连接板由竖直状态翻转为水平状态，并使下雨刮传动组件连接板的正面朝上，所述下雨刮传动组件连接板翻转装置旁设置有第二推动机构，所述下雨刮传动组件连接板翻转装置底部设置有第三移动机构，所述第三移动机构用于带动下雨刮传动组件连接板翻转装置在下雨刮传动组件连接板传输机构和第二推动机构之间往返移动，所述下雨刮传动组件连接板放置台上设置有下雨刮传动组件连接板放置槽用于放置下雨刮传动组件连接板，所述第二推动机构用于将下雨刮传动组件连接板翻转装置上的下雨刮传动组件连接板推至下雨刮传动组件连接板放置台上的下雨刮传动组件连接板放置槽内，所述下雨刮传动组件连接板安装装置包括第四移动机构和下雨刮传动组件连接板装夹机构，所述下雨刮传动组件连接板装夹机构设置于第四移动机构上，所述第四移动机构用于带动下雨刮传动组件连接板装夹机构在下雨刮传动组件连接板放置台和主安装夹具之间往返移动，所述下雨刮传动组件连接板安装装置用于夹取下雨刮传动组件连接板放置台上的下雨刮传动组件连接板并将其安装于主安装夹具上的上雨刮传动组件连接板组件上。

采用上述进一步方案的有益效果为：通过下雨刮传动组件连接板翻转装置以及识别机构，使得下雨刮传动组件连接板正确的由竖直状态翻转为水平状态，并使正面朝上。

进一步的，所述扭矩检测工位包括按上行主流水线传输方向顺次设置的第六检测装置、下铆点铆压装置、第七检测装置和扭矩检测装置，所述第六检测装置用于检测下雨刮传动组件连接板是否合格安装于上雨刮传动组件连接板组件上，所述下铆点铆压装置用于将台阶销的下铆点铆压于下雨刮传动组件连接板的正面得到雨刮传动组件，所述第七检测装置用于检测雨刮传动组件上雨刮传动组件连接板正面到下雨刮传动组件连接板正面的厚度，所述扭矩检测装置用于检测雨刮传动组件的扭矩，并将合格雨刮传动组件排出至成品箱，不合格雨刮传动组件排出至废品箱。

进一步的，所述扭矩检测装置包括雨刮传动组件移动夹取机构和扭矩检测机构，所述扭矩检测机构旁设置有雨刮传动组件排出机构，所述雨刮传动组件移动夹取机构、扭矩检测机构和雨刮传动组件排出机构均设置于主流水线旁，所述雨刮传动组件移动夹取机构用于夹取主安装夹具上的雨刮传动组件并输送至扭矩检测机构检测扭矩是否合格，扭矩检测机构检测完后将雨刮传动组件传输给雨刮传动组件排出机构，所述雨刮传动组件排出机构用于将合格的雨刮传动组件输送至成品箱，将不合格的雨刮传动组件排出至废品箱。

进一步的，所述雨刮传动组件排出机构包括第二翻转机构、雨刮传动组件装夹机构和排出通道，所述雨刮传动组件装夹机构设置于第二翻转机构上且在第二翻转机构的带动下在竖直平面上翻转，所述雨刮传动组件装夹机构用于装夹雨刮传动组件，所述排出通道用于将成品雨刮传动组件输送至成品箱，所述排出通道上设置有开合板，当检测的雨刮传动组件扭矩或雨刮传动组件上雨刮传动组件连接板正面到下雨刮传动组件连接板正面的厚度不合格时，开合板打开将不合格的雨刮传动组件排出至废品箱。

采用上述进一步方案的有益效果为：若上一步扭矩检测合格则将合格的雨刮传动组件输送至成品箱，若不合格则排出至废品箱，以实现对不合格品的单独存放。

附图说明

图1为本发明的总体示意图；

图2为主流水线系统的立体结构示意图；

图3为分支流水线系统的立体结构示意图；

图4为分支安装夹具的立体结构示意图；

图5为上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位的总体立体结构示意图；

图6为台阶销安装装置的立体结构示意图；

图7为上雨刮传动组件连接板安装装置的立体结构示意图；

图8为上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位的局部立体结构示意图；

图9为上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位的局部立体结构示意图；

图10为动力输入组件组装检测工位的俯视图；

图11为动力输入组件组装检测工位的局部立体结构示意图；

图12为动力输入组件组装检测工位的局部立体结构示意图；

图13为动力输入组件组装检测工位的局部立体结构示意图；

图14为动力输出组件组装检测工位的立体结构示意图；

图15为动力输出组件组装检测工位的局部立体结构示意图；

图16为动力输出组件组装检测工位的局部立体结构示意图；

图17为动力输出组件组装检测工位的局部立体结构示意图；

图18为动力输出组件组装检测工位的局部立体结构示意图；

图19为动力输出组件组装检测工位的局部立体结构示意图；

图20为下雨刮传动组件连接板组装工位的总体立体结构示意图；

图21为扭矩检测工位的局部立体结构示意图；

图22为扭矩检测工位的局部立体结构示意图；

图23为安装夹具停靠机构的立体结构示意图

图24为台阶销的结构示意图；

图25为雨刮传动组件的一侧角度立体结构示意图；

图26为雨刮传动组件的另一侧角度立体结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、主流水线系统；11、主安装夹具；12、上行主流水线；13、下行主流水线；14、安装板升降机构；141、第一挡板；15、安装板推动机构；16、分支流水线系统；161、分支安装夹具；1611、台阶销紧固机构；16111、第一斜块；16112、第二斜块；162、上行分支流水线；163、下行分支流水线；2、上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位；21、台阶销安装装置；211、台阶销上料机构；212台阶销输送管；2121、导向板；213、台阶销安装机构；2131、第五移动机构；2132、第一升降气缸；2133、吸取装置；2134、第二导向板；22、上雨刮传动组件连接板安装装置；221、上雨刮传动组件连接板上料装置；2211、上雨刮传动组件连接板上料机构；2212、上雨刮传动组件连接板传输机构；2213、识别机构；222、上雨刮传动组件连接板翻转装置；2221、第一支撑板；2222、夹板装置；2223、水平支撑面；2224、吹气装置；223、上雨刮传动组件连接板放置台；224、上雨刮传动组件连接板安装装置；2241、第二移动机构；2242、第二升降气缸；2243、上雨刮传动组件连接板定位板；2244、上雨刮传动组件连接板夹持机构；225、第一推动机构；226、第一移动机构；229、推出机构；23、第一检测装置；231、第三升降气缸；232、第一接触传感器；24、上铆点铆压装置；241、第一支撑台；242、第一铆压机；243、第一安装板移动机构；2431、第一推动气缸；2432、第六移动机构；2433、分支安装夹具夹具；244、第一按压机构；245、第三推动机构；25、第二检测装置；251、第四升降气缸；252平面块；253、第二接触传感器；26、上雨刮传动组件连接板组件翻转装置；261第一翻转机构；262、第一夹取机构；263、上雨刮传动组件连接板组件放置台；264、上雨刮传动组件连接板组件推动机构；265、第一推紧机构；27、上雨刮传动组件连接板组件放置台；28、上雨刮传动组件连接板组件安装装置；281、第一平移机构；282、第二夹取机构；2821、第五升降气缸；2822、第一定位板；2823、上雨刮传动组件连接板组件夹取机构；3、动力输入组件组装检测工位；31、大齿轮上料装置；311、大齿轮上料机构；312、大齿轮放置台；3121、大齿轮抬升机构；313、大齿轮输送机构；3131、第二平移机构；3132、大齿轮夹持机构；31321、第六升降气缸；31322、第二定位板；31323、第二导柱；31324、第一吸气装置；314、大齿轮推动机构；32、雨刮传动组件动力输入轴上料安装装置；321、雨刮传动组件动力输入轴上料机构；3211、雨刮传动组件动力输入轴上料台；322、雨刮传动组件动力输入轴移动机构；3221、第四平移机构；3222、雨刮传动组件动力输入轴吸取机构；32221、第七升降气缸；32222、雨刮传动组件动力输入轴吸取装置；3223、第五平移机构；3224、雨刮传动组件动力输入轴移动台；323、压合装置；3231、液压机；3232、大齿轮支撑台；33、第一传输装置；331、大齿轮夹具；332、升降机构；333、第三平移机构；34、第三检测装置；341、第八升降气缸；342、圆柱体；343、第三接触传感器；35、防尘帽安装装置；351、防尘帽上料机构；352、防尘帽放置台；353、防尘帽安装机构；3531、第六平移机构；3532、第九升降气缸；3533、吸气口；36、第四检测装置；361、第二支撑板；362、方形板；363、摄像头；37、动力输入组件安装装置；371、动力输入组件翻转机构；372、动力输入组件放置台；3721、第二推紧机构；373、动力输入组件安装机构；3731、第七平移机构；3732、第十升降气缸；3733、动力输入组件夹持机构；4、动力输出组件组装检测工位；41、输送台；411、滑动槽；412、排出孔；413、定位机构；4131、定位块；4132、第二推动气缸；42、第二传输装置；421、第七移动机构；422、第八移动机构；423、随行夹具；43、雨刮传动组件动力输出轴上料安装装置；431、雨刮传动组件动力输出轴上料机构；4311、振动板；4312、上料转盘；4313、长度调节控制机构；4314、振动板振动机构；4315、振动机构；4316、第一固定板；432、雨刮传动组件动力输出轴长度检测机构；4321、定位槽；4322、定位挡板；4323、距离传感器；4324、第四推动机构；4325、第五推动机构；433、雨刮传动组件动力输出轴翻转机构；4331、第三推动气缸；4332、齿条；4333、直齿轮；4334、固定板；4335、雨刮传动组件动力输出轴滑动槽；4336、挡片；4337、第四推动气缸；4338、接收机构；4339、第六推动机构；44、小齿轮上料安装装置；441、小齿轮上料机构；442、小齿轮放置台；443、小齿轮推动夹持机构；444、第十一升降气缸；445、第二摄像头；45、雨刮传动组件动力输出轴组件压合装置；451、第二液压机；452、支撑座；4521、雨刮传动组件动力输出轴定位槽；453、压紧机构；46、第五检测装置；461、第十二升降气缸；462、第二圆筒；463、第四接触传感器；47、动力输出组件安装装置；471、第九移动机构；472、第十三升降气缸；473、旋转机构；474、动力输出组件夹持机构；5、下雨刮传动组件连接板组装工位；51、下雨刮传动组件连接板上料装置；511、下雨刮传动组件连接板上料机构；512、下雨刮传动组件连接板传输机构；513、第二识别机构；52、下雨刮传动组件连接板翻转装置；521、第三移动机构；53、下雨刮传动组件连接板放置台；54、下雨刮传动组件连接板安装装置；541、第四移动机构；542、下雨刮传动组件连接板装夹机构；55、第二推动机构；6、扭矩检测工位；61、第六检测装置；611、第十四升降气缸；612、第五接触传感器；62、下铆点铆压装置；621、第二铆压机；622、第二支撑台；623、第二安装板移动装置；63、第七检测装置；631、第十五升降气缸；632、第六接触传感器；64、扭矩检测装置；641、雨刮传动组件移动夹取机构；6411、第二升降机构；6412、第十移动机构；6413、雨刮传动组件夹取机构；64131、第五推动气缸；64132、第六推动气缸；64133、第十六升降气缸；64134、雨刮传动组件定位板；64135、雨刮传动组件支撑板；6414、雨刮传动组件按压机构；64141、伸出固定板；64142、第七推动气缸；64143、按压板；64144、第二雨刮传动组件装夹机构；642、扭矩检测机构；6421、第三支撑板；6422、雨刮传动组件放置台；6423、压紧座；6424、驱动电机；6425、扭矩传感器；6426、转动盘；643、雨刮传动组件排出机构；6431、第二翻转机构；6432、雨刮传动组件装夹机构；6433、排出通道；6434、开合板；7、安装夹具停靠机构；71、安装夹具挡片；72、顶升机构；73、下压架；101、台阶销；1011、上铆点；1012、下铆点；102、上雨刮传动组件连接板；103、大齿轮；104、雨刮传动组件动力输入轴；105、防尘帽；106、雨刮传动组件动力输出轴；107、小齿轮；108、下雨刮传动组件连接板。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”“顺时针”“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，一种雨刮传动组件自动化流水线，包括主流水线系统1，所述主流水线系统1旁依次设置有上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位2、动力输入/输出组件组装检测工位、下雨刮传动组件连接板组装工位5和扭矩检测工位6；

所述主流水线系统1用于带动主安装夹具11上的工件依次由上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位2、动力输入/输出组件组装检测工位和下雨刮传动组件连接板组装工位5运输到扭矩检测工位6，并将扭矩检测工位6处取下工件后的空主安装夹具11运输到上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位2；

所述动力输入/输出组件组装检测工位包括动力输入组件组装检测工位3和动力输出组件组装检测工位4；

所述上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位2用于将台阶销101的上铆点1011铆接于上雨刮传动组件连接板102顶部得到上雨刮传动组件连接板组件，并检测台阶销101与上雨刮传动组件连接板102之间的台阶高度是否合格，若不合格则发出警报提示，若合格则将上雨刮传动组件连接板组件安装于主流水线系统1上的主安装夹具11上；

所述动力输入组件组装检测工位3用于将大齿轮103与雨刮传动组件动力输入轴104压合装配，并将防尘帽105安装与雨刮传动组件动力输入轴104上得到动力输入组件，并检测雨刮传动组件动力输入轴104与大齿轮103的台阶高度和防尘帽105的安装位置与外观状态是否合格，若安装位置与外观状态任意一项不合格则将动力输入组件排出至废品箱，若合格则将动力输入组件安装于主安装夹具11上的上雨刮传动组件连接板组件上；

所述动力输出组件组装检测工位4用于将雨刮传动组件动力输出轴106与小齿轮107压合得到动力输出组件，并检测雨刮传动组件动力输出轴106与小齿轮107的台阶高度是否合格，若合格则将动力输出组件安装到主安装夹具11上的上雨刮传动组件连接板组件上，若不合格则将不合格的动力输出组件排出至废品箱；

所述下雨刮传动组件连接板组装工位5用于将下雨刮传动组件连接板108安装于主安装夹具11上的安装了动力输入组件和动力输出组件的上雨刮传动组件连接板组件上，得到雨刮传动组件；

所述扭矩检测工位6用于检测雨刮传动组件的下雨刮传动组件连接板108是否合格安装于上雨刮传动组件连接板组件上，若不合格则发出警报，再将台阶销101的下铆点1012与下雨刮传动组件连接板108铆合得到雨刮传动组件，并检测雨刮传动组件的厚度和扭矩，若合格则将雨刮传动组件输送至成品箱，若不合格则将不合格的雨刮传动组件排出至废品箱。

如图2所示，所述主流水线系统1包括上行主流水线12和下行主流水线13，沿所述上行主流水线12的传输方向依次设置有上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位2、动力输入组件组装检测工位3、动力输出组件组装检测工位4、下雨刮传动组件连接板组装工位5和扭矩检测工位6且二者首位相连，所述下行主流水线13的传输方向与上行主流水线12的传输方向相反，所述上行主流水线12的两端和下行主流水线13的两端均设置有安装板升降机构14，所述安装板升降机构14上设置有第一挡板141，所述上行主流水线12的输出端和下行主流水线13的输出端均设置有安装板推动机构15，当主安装夹具11移动到上行主流水线12的输出端或下行主流水线13的输出端时第一挡板141会将主安装夹具停在安装板升降机构14上方，位于输出端和其附近输入端的安装板升降机构14将升起至同一平面，所述安装板推动机构15用于当安装板升降机构14升起时将输出端安装板升降机构14上的主安装夹具11推至输入端的安装板升降机构14上，之后安装板升降机构15将下降至流水线下方，所述主安装夹具11上设置有上雨刮传动组件连接板组件定位槽和若干定位孔。

如图3所示，所述主流水线系统1一侧还设置有分支流水线系统16，所述分支流水线系统16包括上行分支流水线162和下行分支流水线163，所述上行分支流水线162用于将分支安装夹具161输送到上行主流水线12方向并在分支安装夹具161上的工件被取走后，将空分支安装夹具161输送到下行分支流水线163上，所述下行分支流水线163用于将空分支安装夹具输送到上行分支流水线162的输入端；所述分支安装夹具161上设置有定位槽和台阶销紧固机构1611，所述定位槽包括上雨刮传动组件连接板定位槽和台阶销定位槽，所述台阶销紧固机构1611用于将台阶销101固定于台阶销定位槽内。

如图4所示，作为一种实施方式，所述台阶销紧固机构1611包括第一斜块16111和第二斜块16112，所述第一斜块16111的第一直边设置于台阶销定位槽旁，所述第一直边的对侧为第一斜边，所述第二斜块16112的第二斜边与第一斜块16111的第一斜边相对设置，所述第二斜边的邻侧为第二直边，所述第二直边朝向分支安装夹具161外部，所述第二直边与推动机构连接，所述推动机构用于推动第二斜块16112移动，进而推动第一斜块16111的第一直边靠近台阶销定位槽，使台阶销101紧贴台阶销定位槽。

如图5和图7所示，所述上雨刮传动组件连接板组件组装检测工位2沿上行分支流水线162的传输方向依次设置有台阶销安装装置21、上雨刮传动组件连接板安装装置22、第一检测装置23、上铆点铆压装置24、第二检测装置25、上雨刮传动组件连接板组件翻转装置26、上雨刮传动组件连接板组件放置台27和上雨刮传动组件连接板组件安装装置28，所述台阶销安装装置21用于输送台阶销101并将台阶销101安装于分支安装夹具161上的台阶销定位槽内，所述上雨刮传动组件连接板安装装置22包括上雨刮传动组件连接板上料装置221、上雨刮传动组件连接板翻转装置222、上雨刮传动组件连接板放置台223和上雨刮传动组件连接板安装装置224，所述上雨刮传动组件连接板上料装置221包括上雨刮传动组件连接板上料机构2211和上雨刮传动组件连接板传输机构2212，所述上雨刮传动组件连接板传输机构2212的输入端与上雨刮传动组件连接板上料机构2211连接，所述上雨刮传动组件连接板传输机构2212的输出端与上雨刮传动组件连接板翻转装置222连接，所述上雨刮传动组件连接板传输机构2212用于将上雨刮传动组件连接板上料装置221上的上雨刮传动组件连接板102传输给上雨刮传动组件连接板翻转装置222，所述上雨刮传动组件连接板传输机构2212侧面设置有识别机构2213，所述识别机构2213用于识别对面的上雨刮传动组件连接板传输机构2212内的上雨刮传动组件连接板108表面是正面还是反面，所述上雨刮传动组件连接板翻转装置222用于根据识别机构2213的识别结果，将上雨刮传动组件连接板传输机构2212输送来的上雨刮传动组件连接板108由竖直状态翻转为水平状态，并使上雨刮传动组件连接板102的正面朝上，所述上雨刮传动组件连接板翻转装置222旁设置有第一推动机构225，所述上雨刮传动组件连接板翻转装置222底部设置有第一移动机构226，所述第一移动机构226用于带动上雨刮传动组件连接板翻转装置222在上雨刮传动组件连接板传输机构2212和第一推动机构225之间往返移动，所述上雨刮传动组件连接板放置台223上设置有上雨刮传动组件连接板放置槽用于放置上雨刮传动组件连接板，所述第一推动机构225用于将上雨刮传动组件连接板翻转装置222上的上雨刮传动组件连接板108推至上雨刮传动组件连接板放置台223的上雨刮传动组件连接板放置槽内，所述上雨刮传动组件连接板安装装置224包括第二移动机构2241和上雨刮传动组件连接板装夹机构，所述上雨刮传动组件连接板装夹机构设置于第二移动机构2241上，所述第二移动机构2241用于带动上雨刮传动组件连接板装夹机构在上雨刮传动组件连接板放置台223和分支安装夹具161之间往返移动，所述上雨刮传动组件连接板安装装置224用于夹取上雨刮传动组件连接板放置台223上的上雨刮传动组件连接板102并将其安装于分支安装夹具161上的上雨刮传动组件连接板定位槽内，所述第一检测装置23用于检测分支安装夹具161上的台阶销101和上雨刮传动组件连接板102在定位槽内的安装位置是否合格，若不合格则报错，所述上铆点铆压装置24用于将台阶销101的上铆点1011压合于上雨刮传动组件连接板102正面组成上雨刮传动组件连接板组件，所述第二检测装置25用于检测台阶销101的上铆点1011到上雨刮传动组件连接板102之间的距离是否合格，若不合格则报错，所述上雨刮传动组件连接板组件翻转装置26用于取下分支安装夹具161上的上雨刮传动组件连接板组件并带动上雨刮传动组件连接板组件在竖直平面上翻转180°，然后将上雨刮传动组件连接板组件放置到上雨刮传动组件连接板组件放置台27上，所述上雨刮传动组件连接板组件安装装置28用于将上雨刮传动组件连接板组件放置台27上的上雨刮传动组件连接板组件安装至主安装夹具11上的上雨刮传动组件连接板组件定位槽内。

作为一种实施方式，所述上雨刮传动组件连接板上料机构2211包括弹夹、弹夹安装架、弹夹推动机构、推动机构和安装板，所述弹夹用于存放雨刮传动组件连接板且一端开有通孔，所述雨刮传动组件连接板可堆叠放入弹夹中，所述弹夹安装架和弹夹推动机构固定在安装板上，所述弹夹安装架上设置有滑槽，所述弹夹可水平放入弹夹安装架上的滑槽内且可沿着滑槽向下滑动，所述弹夹安装架可同时放置多个弹夹，所述滑槽下端与安装板之间有间隙，所述推动机构设置于安装板上位于弹夹推动机构的侧面，所述推动机构用于弹夹安装架底部的空弹夹从间隙处推出，所述间隙处为弹夹上料位，所述弹夹上料位的弹夹安装架正面设置有出料孔，所述弹夹位于弹夹上料位时，所述弹夹上的通孔与出料孔连通，所述所述弹夹推动机构用于将弹夹上料位处弹夹内的上雨刮传动组件连接板102一个个依次推向出料孔外的上雨刮传动组件连接板传输机构2212入口端，并在弹夹内的上雨刮传动组件连接板102都推入上雨刮传动组件连接板传输机构2212后，回到初始位置，所述雨刮传动组件连接板传输机构2212位于出料孔外侧且与弹夹安装架相互垂直，雨刮传动组件连接板传输机构2212入口端一侧设置有推动机构，所述推动机构用于将雨刮传动组件连接板传输机构2212入口端的上雨刮传动组件连接板102沿雨刮传动组件连接板传输机构2212向上雨刮传动组件连接板翻转装置222方向推动，所述推动机构的运动方向与弹夹推动机构的运动方向垂直；

所述弹夹安装架上设置有第一传感器，所述第一传感器用于检测弹夹推动机构是否退回到弹夹外部，所述弹夹安装架中部报警位处设置有第二传感器，所述第二传感器用于检测弹夹安装架内最上端弹夹是否低于报警位，所述雨刮传动组件连接板传输机构2212外侧位于出料孔旁设置有第三传感器，所述第三传感器用于检测弹夹安装架底部的弹夹内的雨刮传动组件连接板是否被全部用完，所述安装板上设置有第四传感器，所述第四传感器用于在检测到弹夹安装架内的弹夹是否被全部用完；

所述雨刮传动组件连接板传输机构2212上设置有弹簧抵压装置，所述弹簧抵压装置用于在弹夹推动机构推动弹夹内的雨刮传动组件连接板102一侧时将雨刮传动组件连接板102的另一侧抵住，防止其倾倒。

如图6所示，作为一种实施方式，所述台阶销安装装置21包括台阶销上料机构211、台阶销输送管212和台阶销安装机构213，所述台阶销上料机构211与台阶销输送管212连接，所述台阶销上料机构211的输出端与台阶销输送管212的输入端连接，所述台阶销上料机构211用于将台阶销一个个依次输送给台阶销输送管212，所述台阶销输送管212的输出端设置有导向板2121，所述导向板2121中部设置有导向孔，所述导向板2121用于在台阶销安装机构213吸取台阶销101时先穿过导向板2121上的导向孔，再吸取台阶销101，所述上行分支流水线162上位于台阶销安装装置21下方设置有安装夹具停靠机构7，所述安装夹具停靠机构7用于将分支安装夹具161停靠在台阶销安装装置21下方，所述台阶销安装装置21用于将台阶销101安装于台阶销定位槽内；所述台阶销安装机构213包括第五移动机构2131、第一升降气缸2132和吸取装置2133，所述第一升降气缸2132的底部设置有吸取装置2133，所述吸取装置2133用于将台阶销101吸起，所述第一升降气缸2132用于带动吸取装置2133上升或下降，所述第一升降气缸2132设置于第五移动机构2131上且在第五移动机构2131的带动下在导向板2121和分支安装夹具161之间往返移动，所述第五移动机构2131的下方位于分支安装夹具161的上方设置有第二导向板2134，所述第二导向板2132上竖直设置有导向孔，所述导向孔位于台阶销定位槽的正上方，所述第二导向板2134用于在台阶销安装机构213将台阶销101安装于分支安装夹具161上时将台阶销先穿过第二导向板2134上的导向孔，再穿过导向孔将台阶销101安装于台阶销定位槽内。

作为一种实施方式，所述上雨刮传动组件连接板上料机构2211包括弹夹、弹夹槽和弹夹推动机构，所述弹夹用于存放上雨刮传动组件连接板，所述弹夹槽两端内侧开设有用于放置弹夹的槽，槽的底部设置有开口，用于将空的弹夹拿出，所述弹夹槽一端底部开设有通槽，所述弹夹的一端也设置有通槽，所述弹夹的通槽与弹夹槽的通槽相连，所述通槽与上雨刮传动组件连接板传输机构2212，所述弹夹推动机构用于将弹夹上的上雨刮传动组件连接板一个个依次推向通槽外的上雨刮传动组件连接板传输机构2212。

作为一种实施方式，所述上雨刮传动组件连接板翻转装置222包括两块竖直第一支撑板2221、设置在竖直第一支撑板2221上的夹板装置2222和设置在竖直第一支撑板2221之间的水平支撑面2223，两个夹板装置2222相对设置且在夹紧气缸的推动下相互靠近或远离，所有所述竖直第一支撑板2221上位于夹板装置2222的下方开设有吹气装置2224，所述吹气装置2224用于对上雨刮传动组件连接板102吹气，所述水平支撑面2223用于支撑上雨刮传动组件连接板102；所述上行分支流水线162上位于上雨刮传动组件连接板安装装置224下方设置有安装夹具停靠机构7，所述安装夹具停靠机构7用于将分支安装夹具161停靠在上雨刮传动组件连接板安装装置224下方，所述上雨刮传动组件连接板安装装置224上设置有推出机构229，所述推出机构229用于在上雨刮传动组件连接板安装装置224在将上雨刮传动组件连接板102安装于分支安装夹具161时推动台阶销紧固机构1611使台阶销101固定，所示上雨刮传动组件连接板安装装置224包括第二移动机构2241和上雨刮传动组件连接板装夹机构，所示上雨刮传动组件连接板装夹机构设置于第二移动机构2241上且在第二移动机构2241的带动下在上雨刮传动组件连接板放置台223和分支安装夹具161之间往返移动，所示上雨刮传动组件连接板装夹机构包括第二升降气缸2242、上雨刮传动组件连接板定位板2243和上雨刮传动组件连接板夹持机构2244，所述第二升降气缸2242设置于第二移动机构2241上且在第二移动机构2241的带动下于上雨刮传动组件连接板放置台27和分支安装夹具161之间往返移动，所述第二升降气缸2242的底部设置有上雨刮传动组件连接板定位板2243，所述第二升降气缸2242用于带动上雨刮传动组件连接板定位板2253上升或下降，所述上雨刮传动组件连接板定位板2243上设置有上雨刮传动组件连接板夹持机构2244，所述上雨刮传动组件连接板夹持机构2244用于夹持上雨刮传动组件连接板102，所述上雨刮传动组件连接板定位板2243上设置有与上雨刮传动组件连接板102上的孔对应的圆柱状凸起用于起定位作用。

如图8所示，作为一种实施方式，所述第一检测装置23包括第三升降气缸231和两个第一接触传感器232，所述上行分支流水线162上位于第一检测装置23下方设置有安装夹具停靠机构7，所述安装夹具停靠机构7用于将分支安装夹具161停靠在上雨刮传动组件连接板安装机构225下方，两个所述第一接触传感器232均竖直设置于第三升降气缸231上，所述第三升降气缸231用于带动第一接触传感器232上升或下降，且当第三升降气缸231带动第一接触传感器232下降时，其中一个第一接触传感器232会落在台阶销101顶部，另一个第一接触传感器232会落在上雨刮传动组件连接板102正面。

作为一种实施方式，所述上铆点压合装置24包括第一支撑台241、第一铆压机242和第一安装板移动机构243，所述第一铆压机242设置于第一支撑台241上方，所述第一支撑台241设置于第一铆压机242下方且将上行分支流水线162分割为两段，所述第一支撑台241用于对分支安装夹具161进行支撑，第一安装板移动机构243用于将上行分支流水线162上的分支安装夹具161移动到第一支撑台241上，当第一铆压机242将上台阶销1011铆压于上雨刮传动组件连接板102正面后将分支安装夹具161移回第一支撑台241另一侧的上行分支流水线162上，所述第一支撑台241上设置有第一按压机构244和第三推动机构245，所述第一按压机构244用于在第一铆压机242将台阶销101的上铆点1011铆压于上雨刮传动组件连接板102时将雨刮传动组件连接板102压紧在雨刮传动组件连接板定位槽内，所述第三推动机构245用于在第一铆压机242铆压时推动台阶销紧固机构1611使台阶销101固定，所述第一铆压机242用于将台阶销101的上铆点1011铆压于上雨刮传动组件连接板102的正面；所述第一安装板移动机构243包括第一推动气缸2431、设置于第一推动气缸2431上的第六移动机构2432和设置于第六移动机构2432上的分支安装夹具夹持机构2433，所述第一推动气缸2431用于推动第六移动机构2432在水平面上沿垂直于上行分支流水线162的传输方向的方向上移动，所述第六移动机构2432用于带动分支安装夹具夹持机构2433沿上行分支流水线162移动，所述分支安装夹具夹持机构2433用于夹持分支安装夹具161。

如图9所示，作为一种实施方式，所述第二检测装置25包括第四升降气缸251、平面块252和第二接触传感器253，所述上行分支流水线162上位于第二检测装置25下方设置有安装夹具停靠机构7，所述安装夹具停靠机构7用于将分支安装夹具161停靠在第二检测装置25下方，所述平面块252和第二接触传感器253设置于第四升降气缸251上，所述第四升降气缸251设置于上行分支流水线162上，所述第四升降气缸251用于带动平面块252与第二接触传感器253上升或下降，所述平面块252的下表面为基准高度，当第四升降气缸251带动平面块252与第二接触传感器253下降时，所述第二接触传感器253会在台阶销101的挤压下上升，直到平面块252的下表面接触上雨刮传动组件连接板102的正面为止。

作为一种实施方式，所述上雨刮传动组件连接板组件翻转装置26包括包括第一翻转机构261、第一夹取机构262、上雨刮传动组件连接板组件放置台263和上雨刮传动组件连接板组件推动机构264，所述上行分支流水线162上位于上雨刮传动组件连接板组件翻转装置26旁设置有安装夹具停靠机构7，所述安装夹具停靠机构7用于将分支安装夹具161停靠在上雨刮传动组件连接板组件翻转装置26旁，所述第一翻转机构261设置于上行分支流水线162上，所述第一夹取机构262设置于第一翻转机构261上，所述第一夹取机构262用于夹取分支安装夹具161上的上雨刮传动组件连接板组件，所述第一翻转机构261用于带动第一夹取机构262以带动上雨刮传动组件连接板组件在竖直平面上翻转180°，并将上雨刮传动组件连接板组件放置到上雨刮传动组件连接板组件放置台263上，所述上雨刮传动组件连接板组件放置台263上设置有上雨刮传动组件连接板组件放置槽，所述上雨刮传动组件连接板组件放置台263的侧面设置有第一推紧机构265，所述上雨刮传动组件连接板组件推动机构264用于将上雨刮传动组件连接板组件推至上雨刮传动组件连接板组件放置槽内，所述第一推紧机构265用于将上雨刮传动组件连接板组件固定在上雨刮传动组件连接板组件放置槽内。

作为一种实施方式，所述上雨刮传动组件连接板组件安装装置28包括第一平移机构281和第二夹取机构282，所述上行主流水线12上位于上雨刮传动组件连接板组件安装装置28下方设置有安装夹具停靠机构7，所述安装夹具停靠机构7用于将主安装夹具11停靠在上雨刮传动组件连接板组件安装装置28下方，所述第二夹取机构282设置于第一平移机构281上，所述第二夹取机构282用于夹取上雨刮传动组件连接板组件，所述第一平移机构281用于带动第二夹取机构282于上雨刮传动组件连接板组件放置台263和上行主流水线12之间往返移动；所述第二夹取机构282包括第五升降气缸2821、第一定位板2822和上雨刮传动组件连接板组件夹取机构2823，所述第五升降气缸2821设置于第一平移机构281上，所述第五升降气缸2821的底部设置有第一定位板2822，所述第五升降气缸2821用于带动第一定位板2822上升或下降，所述第一定位板2822上设置有与上雨刮传动组件连接板102上的孔对应的圆柱凸起用于起定位作用，所述上雨刮传动组件连接板组件夹取机构2823设置于第一定位板2822上，所述上雨刮传动组件连接板组件夹取机构2823用于夹取上雨刮传动组件连接板组件。

如图10、图11、图12和图13所示，所述动力输入组件组装检测工位3包括大齿轮上料装置31、雨刮传动组件动力输入轴上料安装装置32、第一传输装置33、第三检测装置34、防尘帽安装装置35、第四检测装置36和动力输入组件安装装置37，所述第一传输装置33用于通过带动大齿轮夹具331移动而带动放置台上的工件依次移动到大齿轮上料装置31、雨刮传动组件动力输入轴上料安装装置32、第三检测装置34、防尘帽安装装置35和第四检测装置36，所述大齿轮上料装置31用于将大齿轮103一个个依次输送给第一传输装置33，所述雨刮传动组件动力输入轴上料安装装置32用于将雨刮传动组件动力输入轴104输送到大齿轮103下方并将大齿轮103压合到雨刮传动组件动力输入轴104上，所述第三检测装置34用于检测雨刮传动组件动力输入轴104与大齿轮103之间的台阶高度是否合格，所述防尘帽安装装置35用于将防尘帽105安装于雨刮传动组件动力输入轴104上，组成动力输入组件，所述第四检测装置36用于检测防尘帽105的外观是否有破损，以及是否合格安装于雨刮传动组件动力输入轴104上，若雨刮传动组件动力输入轴104与大齿轮之间的台阶高度合格以及防尘帽105无破损且安装位置合格则所述动力输入组件安装装置37将动力输入组件移动到主安装夹具11上的上雨刮传动组件连接板组件上，若有一项不合格则所述第一传输装置33将不合格的动力输入组件排出至废品箱。

作为一种实施方式，所述大齿轮上料装置31包括大齿轮上料机构311、大齿轮放置台312和大齿轮输送机构313，所述大齿轮放置台312上设置有大齿轮放置槽和大齿轮定位槽，所述大齿轮上料机构311用于将大齿轮103一个个依次输送至大齿轮放置台312上的大齿轮放置槽内，所述大齿轮定位槽所在平面高于大齿轮放置槽，所述大齿轮放置槽的侧面设置有大齿轮推动机构314，所述大齿轮放置槽的底部设置有大齿轮抬升机构3121，所述大齿轮抬升机构3121用于带动大齿轮放置槽内的大齿103轮抬升至与大齿轮定位槽同一平面上，所大齿轮推动机构314用于在大齿轮抬升机构3121带动大齿轮103抬升时将大齿轮103推至大齿轮定位槽内，所述大齿轮输送机构313用于夹取大齿轮定位槽内的大齿轮103从大齿轮并传输给第一传输装置33；所述大齿轮输送机构313包括第二平移机构3131和大齿轮夹持机构3132，所述大齿轮夹持机构3132设置于第二平移机构3131上，所述第二平移机构3131用于带动大齿轮夹持机构3132在大齿轮上料机构311和第一传输装置33之间往返移动，所述大齿轮夹持机构3132包括第六升降气缸31321、第二定位板31322、第二导柱31323和第一吸气装置31324，所述第二定位板31322底部设置有第二导柱31323和第一吸气装置31324，所述第二导柱31323用于与大齿轮103上的通孔配合起定位作用，所述第一吸气装置31324外接吸气设备，所述第一吸气装置31324用于将大齿轮103吸起，所述第二定位板31322设置于第六升降气缸31321底部，所述第六升降气缸31321用于带动第二定位板31322上升或下降。

作为一种实施方式，所述第一传输装置33包括大齿轮夹具331、升降机构332和第三平移机构333，所述第三平移机构333设置于升降机构332上且在升降机构332的带动下上升或下降，所述第三平移机构333上均匀设置有若干大齿轮夹具331，所述大齿轮夹具331用于夹持大齿轮103或动力输入组件，所述第三平移机构333用于带动大齿轮夹具331以带动大齿轮或动力输入组件在工作台上移动。

作为一种实施方式，所述雨刮传动组件动力输入轴上料安装装置32包括雨刮传动组件动力输入轴上料机构321、雨刮传动组件动力输入轴移动机构322和压合装置323，所述雨刮传动组件动力输入轴上料机构321的输出端设置有雨刮传动组件动力输入轴上料台3211，所述雨刮传动组件动力输入轴上料机构321用于将雨刮传动组件动力输入轴104一个个依次输送给雨刮传动组件动力输入轴上料台3211，所述雨刮传动组件动力输入轴移动机构322用于把雨刮传动组件动力输入轴上料台3211上的雨刮传动组件动力输入轴104输送到压合装置323下方，所述压合装置323用于将压合装置323下方的雨刮传动组件动力输入轴104与大齿轮103压合；所述雨刮传动组件动力输入轴移动机构322包括第四平移机构3221、雨刮传动组件动力输入轴吸取机构3222、第五平移机构3223和雨刮传动组件动力输入轴移动台3224，所述雨刮传动组件动力输入轴吸取机构3222设置于第四平移机构3221上且在第四平移机构3221的带动下在雨刮传动组件动力输入轴上料机构321和雨刮传动组件动力输入轴移动台3224之间往返移动，所述雨刮传动组件动力输入轴吸取机构3222用于吸取雨刮传动组件动力输入轴上料台3211上的雨刮传动组件动力输入轴104并将雨刮传动组件动力输入轴104传输给雨刮传动组件动力输入轴移动台3224，所述雨刮传动组件动力输入轴移动台3224设置于第五平移机构3223上，所述雨刮传动组件动力输入轴移动台3224上设置有用于放置雨刮传动组件动力输入轴104的雨刮传动组件动力输入轴放置槽，所述第五平移机构3223用于带动雨刮传动组件动力输入轴移动台3224移动到压合装置323下方；所述雨刮传动组件动力输入轴吸取机构3222包括第七升降气缸32221和设置于第七升降气缸32221底部的雨刮传动组件动力输入轴吸取装置32222，所述第七升降气缸32221用于带动雨刮传动组件动力输入轴吸取装置32222上升或下降，所述雨刮传动组件动力输入轴吸取装置32222用于吸取雨刮传动组件动力输入轴104；所述压合装置323包括液压机3231和大齿轮支撑台3232，所述大齿轮支撑台3232用于放置大齿轮103，所述大齿轮支撑台3232上开设有通孔用于使位于大齿轮支撑台3232下方雨刮传动组件动力输入轴移动台3224上的雨刮传动组件动力输入轴104穿过通孔插入大齿轮103上的孔内，所述液压机3231用于通过下压大齿轮支撑台3232带动大齿轮支撑台3232上的大齿轮103下压到大齿轮支撑台3232下方的雨刮传动组件动力输入轴104上，所述大齿轮支撑台3232的底部设置有用于在大齿轮支撑台3232被下压后使大齿轮支撑台3232向上复位的弹簧复位装置。

作为一种实施方式，所述台阶检测装置34包括第八升降气缸341、圆筒342和第三接触传感器343，所述圆筒342和第三接触传感器343竖直设置于第八升降气缸341上且在第八升降气缸341的带动下上升或下降，所述第三接触传感器343设置于圆筒342内，所述圆筒342的下表面高度为基准高度，当第八升降气缸341带动圆筒342和第三接触传感器343下降时，所述第三接触传感器343会在雨刮传动组件动力输入轴104的挤压下缩入圆筒342内部，直至圆筒342的下表面接触大齿轮103上表面为止。

作为一种实施方式，所述防尘帽安装装置35包括防尘帽上料机构351、防尘帽放置台352和防尘帽安装机构353，所述防尘帽上料机构351的输出端与防尘帽放置台352连接，所述防尘帽上料机构351用于将防尘帽105一个个依次传输给防尘帽放置台352，并使防尘帽105的冒口朝下，所述防尘帽放置台352上设置有防尘帽固定机构3521，所述防尘帽固定机构3521上设置有导柱用于插入防尘帽的冒口内，所述防尘帽安装机构353用于将防尘帽放置台352上的防尘帽105安装于雨刮传动组件动力输出轴104上；所述防尘帽安装机构353包括第六平移机构3531和设置于第六平移机构3531上的第九升降气缸3532，所述第六平移机构3531用于带动第九升降气缸3532在防尘帽放置台352和第一传输装置33之间往返移动，所述第九升降气缸3532的底部设置吸气口3533，所述吸气口3533外接吸气设备，所述吸气口3533用于将防尘帽105吸起。

作为一种实施方式，所述检测装置36包括第二支撑板361，所述第二支撑板361顶部水平设置有方形板362，所述方形板362的四个角处均设置有摄像头363，所述摄像头363用于在四个不同方形对方形板362下方的第一传输装置33上的动力输入组件上的防尘帽进行拍摄，所述摄像头363外接显示设备用于观察防尘帽105的外观是否完好以及是否合格安装于雨刮传动组件动力输入轴104上。

作为一种实施方式，所述动力输入组件安装装置37包括动力输入组件翻转机构371、动力输入组件放置台372和动力输入组件安装机构373，所述翻转机构371上设置有动力输入组件夹取机构3711，所述动力输入组件夹取机构3711用于夹取动力输入组件，所述动力输入组件翻转机构371用于带动动力输入组件夹取机构3711以带动动力输入组件在竖直平面上翻转180°，并将动力输入组件放至动力输入组件放置台372上，所述动力输入组件放置台372上设置有用于放置动力输入组件的动力输入组件放置槽，所述动力输入组件放置台372上设置有第二推紧机构3721，所述第二推紧机构3721用于推动动力输入组件使动力输入组件紧靠在动力输入组件放置槽内，所述上行主流水线12上位于动力输入组件安装机构373下方设置有安装夹具停靠机构7，所述安装夹具停靠机构7用于将主安装夹具11停靠在动力输入组件安装机构373下方，所述动力输入组件安装机构373用于夹取动力输入组件放置台372上的动力输入组件并将动力输入组件安装至主安装夹具11上的上雨刮传动组件连接板组件上；所述动力输入组件安装机构373包括第七平移机构3731、第十升降气缸3732和动力输入组件夹持机构3733，所述动力输入组件夹持机构3733用于夹持动力输入组件，所述动力输入组件夹持机构3733设置于第十升降气缸3732底部且在第十升降气缸3732的带动下上升或下降，所述第十升降气缸3732设置于第七平移机构3731上且在第七平移机构3731的带动下在动力输入组件放置台372和主安装夹具11之间往返移动。

如图14所示，所述动力输出组件组装检测工位4包括输送台41和第二传输装置42，所述输送台41的输入端设置有雨刮传动组件动力输出轴上料安装装置43和小齿轮上料安装装置44，所述小齿轮上料安装装置44用于检测小齿轮107的顶面为正面还是反面，若是反面则报错，并将小齿轮107放置于输送台41的输入端，等待雨刮传动组件动力输出轴106的安装，所述雨刮传动组件动力输出轴上料安装装置43用于检测雨刮传动组件动力输出轴的102长度是否合格，若不合格则报错，若合格则将将雨刮传动组件动力输出轴106放置到输送台41输入端的小齿轮107上的通孔内，得到半成品动力输出组件，所述第二传输装置42用于带动工件在输送台41上依次由雨刮传动组件动力输出轴组件压合装置45、第五检测装置46移动到动力输出组件安装装置47，所述雨刮传动组件动力输出轴组件压合装置45用于将雨刮传动组件动力输出轴106和小齿轮107压合，得到动力输出组件，所述第五检测装置46用于检测雨刮传动组件动力输出轴106与小齿轮107的台阶高度是否合格，若不合格则传输装置1将动力输出组件排出至废品箱，若合格则第二传输装置42将动力输出组件输送给动力输出组件安装装置47，所述动力输出组件安装装置47用于将动力输出组件安装于主安装夹具11上的上雨刮传动组件连接板组件上。

如图19所示，作为一种实施方式，所述输送台41上开设有滑动槽411用于使雨刮传动组件动力输出轴106在滑动槽411内滑动，所述输送台41的输出端设置有排出孔412和定位机构413，所述排出孔412用于排出检测不合格的动力输出组件，所述定位机构413用于将动力输出组件抵到滑动槽411一侧，对动力输出组件进行定位，所述定位机构413包括定位块4131和第二推动气缸4132，所述定位块4131上设置有与小齿轮107齿形对应的槽，所述定位块4131设置于第二推动气缸4132上且在第二推动气缸4132的推动下在水平面上伸出或收回。

作为一种实施方式，所述第二传输装置42包括第七移动机构421、第八移动机构422和随行夹具423，所述第八移动机构422设置于第七移动机构421上，所述第七移动机构421用于带动第八移动机构422沿垂直于输送台41输送方向移动，所述第八移动机构422上均匀设置有若干随行夹具423，所述随行夹具423用于夹取小齿轮107或动力输出组件，所述第八移动机构422用于带动随行夹具423以带动小齿轮107或动力输出组件沿平行于输送台41的方向在输送台41上移动。

如图16所示，作为一种实施方式，所述小齿轮上料安装装置44包括小齿轮上料机构441、小齿轮放置台442和小齿轮推动夹持机构443，所述小齿轮上料机构441的输出端与小齿轮放置台442连接，所述小齿轮上料机构441用于将小齿轮107一个个依次输送给小齿轮放置台442，所述小齿轮上料机构441的输出端顶部设置有开口，所述开口上方设置有用于观察小齿轮107的顶面为正面还是反面的第二摄像头445，若是反面则报错，所述小齿轮放置台442的顶部设置有第十一升降气缸444用于带动小齿轮放置台442上升或下降，所述小齿轮推动夹持机构443用于将小齿轮放置台442上的小齿轮推至输送台41的输出端并在安装雨刮传动组件动力输出轴106时夹持小齿轮101。

如图15所示，作为一种实施方式，所述雨刮传动组件动力输出轴上料安装装置43包括雨刮传动组件动力输出轴上料机构431、雨刮传动组件动力输出轴长度检测机构432和雨刮传动组件动力输出轴翻转机构433，所述雨刮传动组件动力输出轴上料机构431用于将雨刮传动组件动力输出轴106一个个输送给雨刮传动组件动力输出轴长度检测机构432，所述雨刮传动组件动力输出轴长度检测机构432用于检测雨刮传动组件动力输出轴106的长度是否合格，若不合格则报错，若合格则将雨刮传动组件动力输出轴传输102给雨刮传动组件动力输出轴翻转机构433，所述雨刮传动组件动力输出轴翻转机构433用于带动雨刮传动组件动力输入轴滑槽4335在水平状态和竖直状态之间进行切换，并使雨刮传动组件动力输出轴106掉至输送台41输出端上的小齿轮107中部的孔内，并卡在小齿轮107中部的孔内。

作为一种实施方式，所述雨刮传动组件动力输出轴上料机构431包括振动板4311、上料转盘4312、长度调节控制机构4313、振动板振动机构4314、振动机构4315和第一固定板4316，所述第一固定板4316和振动板4311之间形成进料漏斗且设置于上料转盘4312上方，所述第一固定板4316和振动板4311之间的间隙用于放置雨刮传动组件动力输出轴106，所述上料转盘4312上沿轴向均匀设置有若干雨刮传动组件动力输出轴放置槽，所述上料转盘4312用于通过带动雨刮传动组件动力输出轴106转动带动雨刮传动组件动力输出轴106掉落到下方的定位槽4321中，所述长度调节控制机构4313设置于第一固定板4316和振动板4311之间，所述长度调节控制机构4313用于限定放入第一固定板4316和振动板4311之间的雨刮传动组件动力输出轴106的长度，所述振动板振动机构4314包括升降气缸和旋转支架，所述旋转支架和振动板4311外侧中部铰接，所述升降气缸与振动板4311的外侧顶部连接，所述升降气缸用于带动振动板4311绕旋转支架往复旋转，所述振动机构4315包括振动杆和两个升降气缸，所述振动杆位于进料漏斗内，两个所述升降气缸设置于长度调节控制机构4313两侧，所述振动杆的两端分别设置于升降气缸上且在升降气缸的带动下上升或下降；所述雨刮传动组件动力输出轴长度检测机构432包定位槽4321、定位板4322和距离传感器4323，所述定位槽4321用于放置雨刮传动组件动力输出轴106，所述定位槽4321的一端设置有定位板4322作为基准面，所述定位板4322上开设有与雨刮传动组件动力输出轴正端形状对应的孔，所述孔内设置有接触传感器，所述接触传感器用于检测是否是雨刮传动组件动力输出轴的正端插入孔内，所述定位槽4321的另一端设置有推动气缸，所述推动气缸上设置有距离传感器4323，推动气缸用于推动距离传感器4323推动定位槽4321内的雨刮传动组件动力输出轴106使其紧靠定位板4322后检测雨刮传动组件动力输出轴106的长度，所述距离传感器4323用于通过检测自身与基准面之间的位置检测雨刮传动组件动力输出轴106的长度，所述定位槽4321两侧设置有第四推动机构4324和第五推动机构4325，所述第四推动机构4324和第五推动机构4325用于在距离传感器4323检测时对雨刮传动组件动力输出轴106进行夹紧定位，并在检测完毕后松开雨刮传动组件动力输出轴106，所述第四推动机构4324用于在雨刮传动组件动力输出轴长度检测完后将雨刮传动组件动力输出轴106推至下方的雨刮传动组件动力输出轴翻转机构433内，所述定位槽4321上方设置有暂存机构，所述定位槽4321的底部设置有传感器，所述暂存机构用于堆叠存储多个从转动盘12掉落的雨刮传动组件动力输出轴106，所述传感器用于检测暂存机构内是否有雨刮传动组件动力输出轴106，当暂存机构内存储有雨刮传动组件动力输出轴106时，上料转盘4312暂停转动，直到传感器检测到暂存机构内没有雨刮传动组件动力输出轴106。

作为一种实施方式，所述雨刮传动组件动力输出轴翻转机构433包括竖直设置的第三推动气缸4331、齿条4332、直齿轮4333、固定板4334、雨刮传动组件动力输出轴滑槽4335、挡片4336、第四推动气缸4337、接收机构4338和第六推动机构4339，所述接收机构4338用于接收从雨刮传动组件动力输出轴上料机构431掉落的雨刮传动组件动力输出轴106，所述齿条4332设置于第三推动气缸4331顶部且在第三推动气缸4331的推动下上升或下降，所述固定板4334设置于第三推动气缸4331两侧，所述直齿轮4333设置于固定板4334上，所述直齿轮4333上设置有雨刮传动组件动力输出轴滑槽4335，所述直齿轮4333用于带动雨刮传动组件动力输入轴滑槽4335在竖直平面上翻转，所述直齿轮4333与齿条4332相互啮合，当所述第三推动气缸4331推动齿条4332上升或下降时齿条4332带动直齿轮4333以带动雨刮传动组件动力输出轴滑槽4335在竖直平面上翻转，所述雨刮传动组件动力输出轴滑槽4335底端设置有挡片4336，所述挡片4336上设置有第四推动气缸4337用于通过推动挡片4336在水平面上伸出或收回，对雨刮传动组件动力输出轴滑动槽4335下端进行遮挡或打开，所述第六推动机构4339设置在接收机构4338另一端，所述第六推动机构4339用于在雨刮传动组件动力输出轴滑动槽4335翻转为水平状态后将接收机构4338内的雨刮传动组件动力输出轴106推至雨刮传动组件动力输出轴滑槽4335内，所述第三推动气缸4331用于在雨刮传动组件动力输出轴长度检测机构432检测完毕后的预设时间后带动雨刮传动组件动力输出轴滑动槽4335翻转为水平状态并且正对接收机构4338一端，并在雨刮传动组件动力输出轴被推到雨刮传动组件动力输出轴滑动槽4335上后带动雨刮传动组件动力输出轴滑槽4335翻转为竖直状态，当所述雨刮传动组件动力输出轴滑槽4335由水平状态翻转为竖直状态后，所述雨刮传动组件动力输出轴滑槽4335位于输送台41输入端的小齿轮的正上方，所述第四推动气缸4337推动挡片4336远离雨刮传动组件动力输出轴滑槽4335，打开雨刮传动组件动力输出轴滑槽4335下端，使雨刮传动组件动力输出轴滑槽4335内的雨刮传动组件动力输出轴106掉落于输送台41输入端上的小齿轮107中部的通孔内。

如图17和图18所示，作为一种实施方式，所述雨刮传动组件动力输出轴组件压合装置45包括第二液压机451、支撑座452和压紧机构453，所述支撑座452设置于输送台41下方用于在第二液压机451将雨刮传动组件动力输出轴106和小齿轮107压合时起支撑作用，所述第二液压机451用于将雨刮传动组件动力输出轴106和小齿轮107压合，所述支撑座452上开设有雨刮传动组件动力输出轴定位槽4521，所述压紧机构453用于在第二液压机451压合雨刮传动组件动力输出轴106和小齿轮107时将雨刮传动组件动力输出轴106按在雨刮传动组件动力输出轴定位槽4521内。

作为一种实施方式，所述第五检测装置46包括第十二升降气缸461、第二圆筒462和第四接触传感器463，所述第四接触传感器463和第二圆筒462均设置于第十二升降气缸461上且在第十二升降气缸461的带动下上升或下降，所述第四接触传感器463设置在第二圆筒462内，所述第二圆筒462的下表面高度为基准高度，当第十二升降气缸461带动第四接触传感器463和第二圆筒462下降时，所述第四接触传感器463会在雨刮传动组件动力输出轴106的挤压下缩入第二圆筒462内部，直至第二圆筒462的下表面接触小齿轮107上表面为止。

作为一种实施方式，动力输出组件安装装置47包括第九移动机构471、第十三升降气缸472、旋转机构473和动力输出组件夹持机构474，所述动力输出组件夹持机构474设置于旋转机构473底部用于夹持动力输出组件，所述旋转机构473设置于第三升降气缸472底部，所述旋转机构473用于带动动力输出组件夹持机构474在水平面上旋转，所述第三升降气缸472用于带动动力输出组件夹持机构474上升或下降，所述第三升降气缸472设置于第三移动机构471上且在第三移动机构471的带动下在输送台41的输出端于外置流水线间移动。

如图20所示，所述下雨刮传动组件连接板组装工位5包括下雨刮传动组件连接板上料装置51、下雨刮传动组件连接板翻转装置52、下雨刮传动组件连接板放置台53和下雨刮传动组件连接板安装装置54，所述下雨刮传动组件连接板上料装置51包括下雨刮传动组件连接板上料机构511和下雨刮传动组件连接板传输机构512，所述下雨刮传动组件连接板传输机构512的输入端与下雨刮传动组件连接板上料机构511连接，所述下雨刮传动组件连接板传输机构512的输出端与下雨刮传动组件连接板翻转装置52连接，所述下雨刮传动组件连接板传输机构512用于将下雨刮传动组件连接板上料装置51上的下雨刮传动组件连接板108传输给下雨刮传动组件连接板翻转装置52，所述下雨刮传动组件连接板传输机构512侧面设置有第二识别机构513，所述第二识别机构513用于识别下雨刮传动组件连接板传输机构512内的下雨刮传动组件连接板108表面是正面还是反面，所述下雨刮传动组件连接板翻转装置52用于根据第二识别机构513的识别结果，将下雨刮传动组件连接板传输机构512输送来的下雨刮传动组件连接板108由竖直状态翻转为水平状态，并使下雨刮传动组件连接板108的正面朝上，所述下雨刮传动组件连接板翻转装置52旁设置有第二推动机构55，所述下雨刮传动组件连接板翻转装置52底部设置有第三移动机构521，所述第三移动机构521用于带动下雨刮传动组件连接板翻转装置52在下雨刮传动组件连接板传输机构512和第二推动机构55之间往返移动，所述下雨刮传动组件连接板放置台53上设置有下雨刮传动组件连接板放置槽用于放置下雨刮传动组件连接板108，所述第二推动机构55用于将下雨刮传动组件连接板翻转装置52上的下雨刮传动组件连接板108推至下雨刮传动组件连接板放置台53上的下雨刮传动组件连接板放置槽内，所述下雨刮传动组件连接板安装装置54包括第四移动机构541和下雨刮传动组件连接板装夹机构542，所述下雨刮传动组件连接板装夹机构542设置于第四移动机构541上，所述第四移动机构541用于带动下雨刮传动组件连接板装夹机构542在下雨刮传动组件连接板放置台53和主安装夹具11之间往返移动，所述下雨刮传动组件连接板安装装置54用于夹取下雨刮传动组件连接板放置台53上的下雨刮传动组件连接板108并将其安装于主安装夹具11上的上雨刮传动组件连接板组件上。

作为一种实施方式所述下雨刮传动组件连接板组装工位5与上雨刮传动组件连接板安装装置22结构相同。

如图21和图22所示，所述扭矩检测工位6包括按上行主流水线12传输方向顺次设置的第六检测装置61、下铆点铆压装置62、第七检测装置63和扭矩检测装置64，所述第六检测装置61用于检测下雨刮传动组件连接板108是否合格安装于上雨刮传动组件连接板组件上，所述下铆点铆压装置62用于将台阶销101的下铆点1012铆压于下雨刮传动组件连接板108的正面得到雨刮传动组件，所述第七检测装置63用于检测雨刮传动组件上雨刮传动组件连接板102正面到下雨刮传动组件连接板108正面的厚度，所述扭矩检测装置64用于检测雨刮传动组件的扭矩，并将合格雨刮传动组件排出至成品箱，不合格雨刮传动组件排出至废品箱。

作为一种实施方式，所述第六检测装置61包括第十四升降气缸611和两个第五接触传感器612，两个所述第五接触传感器612竖直设置于第十四升降气缸611上，所述第十四升降气缸611用于带动第五接触传感器612上升或下降，当所述第十四升降气缸611带动第五接触传感器612下降时，其中一个第五接触传感器612会落在下铆点1012上，另一个第五接触传感器612会落在下雨刮传动组件连接板正面。

作为一种实施方式，所述下铆点铆压装置62包括第二铆压机621、第二支撑台622和第二安装板移动装置623，所述第二铆压机621用于将台阶销101的上铆点1012铆压于下雨刮传动组件连接板108顶部，所述第二支撑台622设置于第二铆压机621下方用于在第二铆压机621铆压时提供一个支撑平台，所述主安装夹具移动固定装置623用于将第六检测装置61检测后主安装夹具11移动到第二支撑台622上，并将在第二支撑台622上铆压后的主安装夹具11移回上行主流水线12，所述铆点铆压装置62和上铆点压合装置24结构相同。

作为一种实施方式，所述第七检测装置63包括第十五升降气缸631和两个第六接触传感器632，两个所述第六接触传感器632竖直设置于第十五升降气缸631上，所述第十五升降气缸631用于带动第六接触传感器632上升或下降，当所述第十五升降气缸631带动第六接触传感器632下降时，其中一个第六接触传感器632会落在下铆点1012上，另一个第六接触传感器632会落在下雨刮传动组件连接板正面。

所述扭矩检测装置64包括雨刮传动组件移动夹取机构641和扭矩检测机构642，所述扭矩检测机构642旁设置有雨刮传动组件排出机构643，所述雨刮传动组件移动夹取机构641、扭矩检测机构642和雨刮传动组件排出机构643均设置于主流水线12旁，所述雨刮传动组件移动夹取机构641用于夹取主安装夹具11上的雨刮传动组件并输送至扭矩检测机构642检测扭矩是否合格，扭矩检测机构642检测完后将雨刮传动组件传输给雨刮传动组件排出机构643，所述雨刮传动组件排出机构643用于将合格的雨刮传动组件输送至成品箱，将不合格的雨刮传动组件排出至废品箱。

作为一种实施方式，所述扭矩检测机构642包括竖直设置的第三支撑板6421和设置于第三支撑板6421上的雨刮传动组件放置台6422，所述雨刮传动组件放置台6422上设置有压紧座6423，所述压紧座6423上设置有用于固定雨刮传动组件动力输出轴106的雨刮传动组件动力输出轴放置槽，所示压紧座6423的底部设置有升降气缸用于带动压紧座6423上升或下降，所述第三支撑板6421上位于雨刮传动组件放置台6422上方设置有移动机构，所述移动机构上由上到下依次设置有驱动电机6424、扭矩传感器6425和转动盘6426，所述移动机构用于带动驱动电机6424、扭矩传感器6425和转动盘6426上升或下降，所述驱动电机6424与扭矩传感器6425的输入端连接，所述扭矩传感器6425的输出端与转动盘6426的转动轴连接，所述驱动电机6424用于带动扭矩传感器6425和转动盘6426旋转，所述转动盘6426的底部设置有偏心轴，所述偏心轴用于固定雨刮传动组件上的雨刮传动组件动力输入轴104，所述偏心轴可带动雨刮传动组件动力输入轴104围绕转动盘6426的转动轴转动，所述驱动电机6424用于按照预设速度带动转动盘6426旋转，所述扭矩传感器6425用于检测雨刮传动组件的扭矩，并当所述扭矩传感器6425的检测值低于预设阈值曲线时，判定扭矩检测合格，否则判定不合格。

作为一种实施方式，所述扭矩检测装置64的数量为两个，且并排设置在上行主流水线12的一侧，所述雨刮传动组件移动夹取机构641用于依次夹取上行主流线12上的雨刮传动组件，并将雨刮传动组件交替传输给两个扭矩检测装置64。

作为一种实施方式，所述雨刮传动组件移动夹取机构641包括第二升降机构6411、第十移动机构6412、雨刮传动组件夹取机构6413和雨刮传动组件按压机构6414，所述第十移动机构6412设置于第二升降机构6411上且在第二升降机构6411的带动下上升或下降，所述上行主流水线12上位于第十移动机构6412一端旁设置有安装夹具停靠机构7，所述安装夹具停靠机构7用于将主安装夹具11停靠在第十移动机构6412一端旁，所述第十移动机构6412的另一端设置于扭矩检测机构642旁，所述雨刮传动组件夹取机构6413和雨刮传动组件按压机构6414设置于第十移动机构6412上且在第十移动机构6412的带动下在安装夹具停靠机构7、扭矩检测机构642和雨刮传动组件排出机构643之间往返移动；所述雨刮传动组件夹取机构6413包括第五推动气缸64131、第六推动气缸64132、第十六升降气缸64133、雨刮传动组件定位板64134和雨刮传动组件支撑板64135，所述第五推动气缸64131设置于第十移动机构6412上，所述第六推动气缸64132设置于第五推动气缸64131上且在第五推动气缸64131的推动下在水平面上伸出或收回，所述第十六升降气缸64133和雨刮传动组件支撑板64135设置于第六推动气缸64132上且在第六推动气缸64132的推动下在水平面上伸出或收回，所述雨刮传动组件定位板64134设置于第十六升降气缸64133底部且在第十六升降气缸64133的带动下上升或下降，所述雨刮传动组件支撑板64135位于雨刮传动组件定位板64134的下方用于与雨刮传动组件定位板64134配合固定夹起雨刮传动组件；所述雨刮传动组件按压机构6414包括伸出固定板64141、第七推动气缸64142和按压板64143，所述伸出固定板64141设置于第十移动机构6412上，所述第七推动气缸64142设置于伸出固定板64141上，所述按压板64143设置于第七推动气缸64142上且在第七推动气缸64142的推动下在水平面上伸出或收回，所述按压板64143用于将雨刮传动组件上的雨刮传动组件动力输出轴106按压固定在压紧座6423上的雨刮传动组件动力输出轴放置槽内，所述按压板64143顶部设置有第二雨刮传动组件装夹机构64144，所述第二雨刮传动组件装夹机构64144用于在扭矩检测机构642检测完雨刮传动组件后装夹雨刮传动组件。

所述雨刮传动组件排出机构643包括第二翻转机构6431、雨刮传动组件装夹机构6432和排出通道6433，所述雨刮传动组件装夹机构6432设置于第二翻转机构6431上且在第二翻转机构6431的带动下在竖直平面上翻转，所述雨刮传动组件装夹机构6432用于装夹雨刮传动组件，所述排出通道6433用于将成品雨刮传动组件输送至成品箱，所述排出通道6433上设置有开合板6434，当检测的雨刮传动组件扭矩或雨刮传动组件上雨刮传动组件连接板102正面到下雨刮传动组件连接板108正面的厚度不合格时，开合板6434打开将不合格的雨刮传动组件排出至废品箱。

如图23所示，作为一种实施方式，所述安装夹具停靠机构7包括安装夹具挡片71、顶升机构72和下压架73，所述安装夹具挡片71、顶升机构72和下压架73均设置于流水线上，所述安装夹具挡片71用于升起卡住安装夹具使其停止移动，所述下压架73设置于顶升机构72上方，所述顶升机构72用于在安装夹具升起卡住安装夹具后带动安装夹具上升，当各装置完成安装或检测后带动安装夹具下降，所述下压架73用于限定顶升机构72向上移动的极限位置。

如图24所示，为台阶销结构示意图，如图25和图26所示为雨刮传动组件结构示意图，本发明的工作流程如下：

(1)上雨刮传动组件连接板组件检测工位

上行分支流水线带动分支安装夹具移动到台阶销安装装置附近，安装夹具停靠机构将分支安装夹具停靠在台阶销安装机构下方，本实施例中，台阶销上料机构为振动台，先将台阶销放入台阶销上料机构，台阶销一个个依次排列并进入台阶销输送管，台阶销安装机构移动到台阶销输送管输出端，台阶销安装机构下降，台阶销吸取装置穿管导向板中部的孔吸取一个台阶销后上升，台阶销安装机构移动到分支安装夹具上方后下降，台阶销吸取装置穿过分支安装夹具顶部的第二导向板中部的导向孔，将台阶销安装于台阶销定位槽内后归位，分支安装夹具回到上行分支流水线，并沿上行分支流水线继续移动；

本实施例中，将上雨刮传动组件连接板装入弹夹中，将多个弹夹都装满后，再将满装的弹夹依次放入弹夹安装架内，直到将弹夹安装架装满，上料时，弹夹推动机构将弹夹内的上雨刮传动组件连接板向前推动，最外端的上雨刮传动组件连接板被推入出料孔外的上雨刮传动组件连接板传输机构入口端处，推动机构将上雨刮传动组件连接板传输机构入口端的上雨刮传动组件连接板一个个依次沿上雨刮传动组件连接板传输机构向上雨刮传动组件连接板翻转装置方向推动，上雨刮传动组件连接板顺次向前移动，移动到识别机构处后，识别机构会识别传输通道内的雨刮传动组件连接板面向识别机构的一面为正面还是反面，雨刮传动组件连接板传输通道将竖直状态下的雨刮传动组件连接板传输给上雨刮传动组件连接板翻转装置，上雨刮传动组件连接板翻转装置根据识别机构检测的结果，将竖直状态的上雨刮传动组件连接板翻转为水平状态，且上雨刮传动组件连接板的正面朝上，第一移动机构带动上雨刮传动组件连接板翻转装置移动到第一推动机构前，第一推动机构将水平状态的上雨刮传动组件连接板推至上雨刮传动组件连接板放置台上的上雨刮传动组件连接板放置槽内，安装夹具停靠机构将分支安装夹具停靠在上雨刮传动组件连接板安装机构下方，上雨刮传动组件连接板安装机构夹取上雨刮传动组件连接板放置槽内的上雨刮传动组件连接板，并带动上雨刮传动组件连接板移动到分支安装夹具上方，推出机构推动台阶销紧固机构使台阶销固定于台阶销定位槽内，随后上雨刮传动组件连接板安装机构下降将上雨刮传动组件连接板安装于分支安装夹具上的上雨刮传动组件连接板定位槽内，并使上雨刮传动组件连接板上的孔穿过台阶销，之后上雨刮传动组件连接板安装机构归位，分支安装夹具回到上行分支流水线，并沿上行分支流水线继续移动；

当第三传感器检测到弹夹内的雨刮传动组件连接板都推至雨刮传动组件连接板传输通道内后，弹夹推动机构退回到弹夹外的初始位置，当第一传感器检测到弹夹推动机构回到初始位置后，推动机构将安装弹夹安装架底部的空弹夹从间隙中推出，空弹夹上方的满装弹夹会自动掉落至弹夹上料位，即可继续进行上料过程，当第二传感器和第四传感器检测到弹夹安装架内弹夹不充足时会发出警报，通过人工给弹夹安装架增加满装的弹夹；

上行分支流水线带动分支安装夹具移动到第一检测装置下方，安装夹具停靠机构将分支安装夹具停靠于第一检测装置下方，第一检测装置检测上雨刮传动组件连接板与台阶销是否合格安装于分支安装夹具上，在本实施例中，若不合格则流水线将自动暂停，通过人工将不合格的雨刮传动组件连接板与台阶销取出，然后复位流水线，若合格则流水线正常运行，分支安装夹具回到上行分支流水线上；

待第一检测装置检测完后安装板移动机构夹持分支安装夹具，带动分支安装夹具移动到第一支撑台上，第一按压机构将上雨刮传动组件连接板按压于上雨刮传动组件连接板定位槽内，第三推动机构推动台阶销紧固机构将台阶销固定于台阶销定位槽内，之后第一铆压机将台阶销的上铆点铆压于上雨刮传动组件连接板正面，铆压完成后，得到上雨刮传动组件连接板组件，第一按压机构和推动机构复位，安装板移动机构将分支安装夹具推回第一支撑台另一侧的上行分支流水线上；

上行分支流水线带动分支安装夹具移动到第二检测装置下方，安装夹具停靠机构将分支安装夹具停靠在第二检测装置下方，第二检测装置检测上铆点到上雨刮传动组件连接板正面的距离，若不合格则发出警报，在本实施例中，若不合格则流水线将自动停止，通过人工人工取出不合格的上雨刮传动组件连接板与台阶销，然后复位流水线，若合格则流水线正常运行，分支安装夹具回到上行分支流水线上；

上行分支流水线带动分支安装夹具移动到上雨刮传动组件连接板翻转装置旁，安装夹具停靠机构将分支安装夹具停靠在上雨刮传动组件连接板翻转装置旁，上雨刮传动组件连接板翻转装置夹取分支安装夹具上的上雨刮传动组件连接板组件，并带动上雨刮传动组件连接板组件翻转180°并将其放置在上雨刮传动组件连接板组件放置台上，随后上雨刮传动组件连接板组件推动机构将上雨刮传动组件连接板组件推进上雨刮传动组件连接板组件放置槽内；

上行主流水线带动主安装夹具移动到上雨刮传动组件连接板组件安装装置附近，安装夹具停靠机构将主安装夹具停靠在上雨刮传动组件连接板组件安装装置下方，上雨刮传动组件连接板组件安装装置移动到上雨刮传动组件连接板组件放置台上方，之后下降夹取上雨刮传动组件连接板组件放置槽内的上雨刮传动组件连接板组件，并带动上雨刮传动组件连接板组件移动到上行主流水线上的主安装夹具上方，上雨刮传动组件连接板组件安装装置下降将上雨刮传动组件连接板组件安装于主安装夹具后归位，主安装夹具回到上行主流水线上；

空的分支安装夹具随着上行分支流水线移动到上行分支流水线输出端的安装板升降机构上方，第一挡板将其挡住防止其流出，上行分支流水线输出端于下行分支流水线输入端的安装板升降机构同时升起，升起至高于流水线的同一平面上，安装板推动机构将分支安装夹具从上行分支流水线推至下行分支流水线上的安装板升降机构上，随后安装板升降机构归位，分支安装夹具沿下行分支流水线从输入端移动到输出端，并重复上述过程回到上行分支流水线中，循环利用。

(2)动力输入组件组装检测工位

在本实施例中，大齿轮上料机构为振动盘，大齿轮上料机构通将大齿轮输送于大齿轮放置台上的大齿轮放置槽内，大齿轮抬升机构将大齿轮抬升至与大齿轮定位槽同一平面上，大齿轮推动机构将抬升机构上的大齿轮推至大齿轮定位槽内，大齿轮输送机构夹取大齿轮放置台上大齿轮定位槽内的大齿轮，将大齿轮传输给第一传输装置，第一传输装置带动大齿轮移动到大齿轮支撑台上；

在本实施例中，雨刮传动组件动力输入轴上料机构为振动盘，雨刮传动组件动力输入轴上料机构将雨刮传动组件动力输入轴传输至雨刮传动组件动力输入轴上料台上，雨刮传动组件动力输入轴吸取机构将雨刮传动组件动力输入轴上料台上的雨刮传动组件动力输入轴，将其传输至雨刮传动组件动力输入轴移动台，雨刮传动组件动力输入轴移动台带动雨刮传动组件动力输入轴移动到大齿轮支撑台上的大齿轮下方，液压机下压大齿轮支撑台和大齿轮使其下降，直至雨刮传动组件动力输入轴穿过大齿轮支撑台中部的通孔，穿进大齿轮上设置的孔内，之后大齿轮支撑台通过复位弹簧的弹力上升复位；

第一传输装置带动大齿轮移动到第三检测装置下方，第三检测装置检测大齿轮与雨刮传动组件动力输入轴的台阶高度，若不合格则发出警报，若合格则第一传输装置带动大齿轮移动到防尘帽安装装置旁；

在本实施例中，防尘帽上料机构为振动盘，防尘帽上料机构将防尘帽输送给防尘帽放置台，防尘帽放置台上的防尘帽固定机构升起穿入防尘帽的帽口内，防尘帽安装机构移动到防尘帽放置台上的防尘帽上方，下降将防尘帽吸取后移动到雨刮传动组件动力输入轴上方，然后下降将防尘帽安装于雨刮传动组件动力输入轴顶部后归位，组成动力输入组件；

第一传输装置带动动力输入组件移动到检测装置下方，使用者通过外接显示设备观察防尘帽的外观是否完整以及是否合格安装于雨刮传动组件动力输入轴上，若大齿轮与雨刮传动组件动力输入轴的台阶高度、防尘帽的外观和防尘帽的安装位置有一项不合格则第一传输装置则将不合格的动力输入组件排出至废品箱内，若合格第一传输装置带动动力输入组件移动至动力输入组件安装装置旁；

主安装夹具随着上行主流水线移动到动力输入组件安装机构下方，安装夹具停靠机构将主安装夹具停靠在动力输入组件安装机构下方，动力输入组件翻转机构夹取第一传输装置上的动力输入组件，带动动力输入组件在竖直平面上翻转180°并将其放置于动力输入组件放置台上的动力输入组件放置槽内，第二推紧机构推动动力输入组件动力输入组件紧靠在动力输入组件放置槽内，安装机构移动到动力输入组件放置槽上方，下降夹取动力输入组件，并带动动力输入组件移动到主安装夹具上方，下降将动力输入组件安装至上雨刮传动组件连接板组件上后归位，主安装夹具回到上行主流水线上，并沿着上行主流水线继续移动；

(3)动力输出组件组装检测工位

在本实施例中，小齿轮上料机构为振动盘，小齿轮上料机构将小齿轮输送到小齿轮上料机构的输出端，输出端上方的第二摄像头观察小齿轮的顶面为正面还是反面，在本实施例中，若是反面，则流水线自动停止，由人工将小齿轮翻转为正面，再复位流水线，若是正面，则流水线正常运行，小齿轮上料机构将小齿轮输送于小齿轮放置台上，小齿轮放置台带动小齿轮下降，小齿轮推动夹持机构将小齿轮放置台上的小齿轮推至输送台的输入端，并夹持住小齿轮知道雨刮传动组件动力输出轴安装完成；

将雨刮传动组件动力输出轴放置于振动板和第一固定板之间的进料漏斗中，启动振动机构和振动板振动机构，振动板振动机构和振动机构带动进料漏斗内的雨刮传动组件动力输出轴抖动，减小相邻雨刮传动组件动力输出轴之间的摩擦力，雨刮传动组件动力输出轴随着振动滑入上料转盘上的雨刮传动组件动力输出轴放置槽内，上料转盘带动雨刮传动组件动力输出轴围绕上料转盘的转动轴旋转，当雨刮传动组件动力输出轴转至一定角度会掉落至暂存机构下方的定位槽上，上料转盘机械转动，下一个雨刮传动组件动力输出轴会落入暂存机构内，堆叠在前一个雨刮传动组件动力输出轴上方，本实施例中，暂存机构内可存储五个雨刮传动组件动力输出轴，存储满后，上料转盘会停止旋转，直到定位槽下方的传感器检测没有雨刮传动组件动力输出轴时，说明暂存机构内的动力输出轴已经用完，则上料转盘会再次启动，

雨刮传动组件动力输出轴掉落至定位槽上后，第四推动机构和第五推动机构移至定位槽上的雨刮传动组件动力输出轴两侧防止雨刮传动组件动力输出轴晃动，距离传感器推动雨刮传动组件动力输出轴使雨刮传动组件动力输出轴的一端碰到定位板，雨刮传动组件动力输出轴的一端插入定位板上的孔内，若接触传感器检测到雨刮传动组件动力输出轴插入孔的一端不是正端，则流水线自动停止，通过人工将雨刮传动组件动力输出轴两端互换，调整完后复位流水线，若检测到了则流水线正常运行，距离传感器检测雨刮传动组件动力输出轴的长度是否合格，在本实施例中，若不合格则流水线将自动停止，通过人工取出不合格的雨刮传动组件动力输出轴，然后复位流水线，若合格则流水线正常运行，第五推动机构远离雨刮传动组件动力输出轴，第四推动机构将雨刮传动组件动力输出轴推至接收机构上，第六推动机构将接收机构上的雨刮传动组件动力输出轴推至雨刮传动组件动力输出轴翻转机构上的雨刮传动组件动力输出轴滑槽内，雨刮传动组件动力输出轴翻转机构带动雨刮传动组件动力输出轴由水平状态在竖直平面上翻转90°为竖直状态，雨刮传动组件动力输出轴滑槽底部的挡片打开，使雨刮传动组件动力输出轴滑落至输送台输入端的小齿轮中部的孔内，并卡在小齿轮中部的孔内，得到半成品动力输出组件；

第二传输装置移夹取输送台输入端的半成品动力输出组件，并带动半成品动力输出组件移动到支撑座上方，压紧机构将半成品动力输出组件上的雨刮传动组件动力输出轴按在支撑座上的雨刮传动组件动力输出轴定位槽内，第二液压机将雨刮传动组件动力输出轴与小齿轮压合，得到动力输出组件，压紧机构和第二液压机归位；

第二传输机构带动动力输出组件移动至第五检测装置下方，第五检测装置检测小齿轮和雨刮传动组件动力输出轴之间的台阶高度是否合格，若不合格则第二传输装置带动动力输出组件移动到排出孔，将动力输出组件从排出孔排出至废品箱，若合格则第二传输装置带动动力输出组件移动到定位机构旁，第二推动气缸将定位块推出，使定位块上的槽卡入动力输出组件上的小齿轮的齿内，固定住动力输出组件，动力输出组件安装装置移动到动力输出组件上方，下降夹取动力输出组件后，定位机构归位，主安装夹具随着上行主流水线移动到动力输出组件安装装置下方，安装夹具停靠机构将主安装夹具停靠在动力输出组件安装装置下方，动力输出组件安装装置带动动力输出组件在水平面上旋转180°，并移动到上行主流水线上的主安装夹具上方，下降将动力输出组件安装于上雨刮传动组件连接板组件上后归位，主安装夹具回到上行主流水线上，并沿着上行主流水线继续移动；

(4)下雨刮传动组件连接板组装工位

本实施例中，将下雨刮传动组件连接板装入弹夹中，将多个弹夹都装满后，再将满装的弹夹依次放入弹夹安装架内，直到将弹夹安装架装满，上料时，弹夹推动机构将弹夹内的下雨刮传动组件连接板向前推动，最外端的下雨刮传动组件连接板被推入出料孔外的下雨刮传动组件连接板传输机构入口端处，推动机构将下雨刮传动组件连接板传输机构入口端的下雨刮传动组件连接板一个个依次沿下雨刮传动组件连接板传输机构向下雨刮传动组件连接板翻转装置方向推动，下雨刮传动组件连接板顺次向前移动，移动到第二识别机构处后，第二识别机构会识别传输通道内的雨刮传动组件连接板面向第二识别机构的一面为正面还是反面，第三移动机构带动下雨刮传动组件连接板翻转装置移动到下雨刮传动组件连接板传输机构前，下雨刮传动组件连接板传输机构将下雨刮传动组件连接板输送给下雨刮传动组件连接板翻转机构，下雨刮传动组件连接板翻转机构根据识别机构检测的结果，将竖直状态的下雨刮传动组件连接板翻转为水平状态，且下雨刮传动组件连接板的正面朝上，第三移动机构带动下雨刮传动组件连接板翻转装置移动到第一推动机构前，第一推动机构将水平状态的下雨刮传动组件连接板推至下雨刮传动组件连接板放置台上的下雨刮传动组件连接板放置槽内，安装夹具停靠机构将分支安装夹具停靠在下雨刮传动组件连接板安装机构下方，下雨刮传动组件连接板安装机构夹取下雨刮传动组件连接板放置槽内的下雨刮传动组件连接板，并带动下雨刮传动组件连接板移动到分支安装夹具上方，推出机构推动台阶销紧固机构使台阶销固定于台阶销定位槽内，随后下雨刮传动组件连接板安装机构下降将下雨刮传动组件连接板安装于分支安装夹具上的下雨刮传动组件连接板定位槽内，并使下雨刮传动组件连接板上的孔穿过台阶销，之后下雨刮传动组件连接板安装机构归位，分支安装夹具回到上行分支流水线，并沿上行分支流水线继续移动；

当第三传感器检测到弹夹内的雨刮传动组件连接板都推至雨刮传动组件连接板传输通道内后，弹夹推动机构向初始位置移动，当第一传感器检测到弹夹推动机构回到初始位置后，推动机构将安装弹夹安装架底部的空弹夹从间隙中推出，空弹夹上方的满装弹夹会自动掉落至弹夹上料位，即可继续进行上料过程，当第二传感器和第四传感器检测到弹夹安装架内弹夹不充足时会发出警报，通过人工给弹夹安装架增加满装的弹夹；

(5)扭矩检测工位

主安装夹具移动到第六检测装置下方，安装夹具停靠机构将主安装夹具停靠在第六检测装置下方，第六检测装置下降下雨刮传动组件连接板是否合格安装于上雨刮传动组件连接板组件上，若不合格则发出警报，若合格第二安装板移动机构夹取主安装夹具并带动主安装夹具移动到第二支撑台上，第二铆压机将下铆点铆压于下雨刮传动组件连接板正面，之后第二安装板移动机构将主安装夹具推回上行主流水线上；

上行主流水线带动主安装夹具移动到第七检测装置下方，安装夹具停靠机构将主安装夹具停靠在第七检测装置下方，第七检测装置检测下台阶销到下雨刮传动组件连接板的距离，检测完后主安装夹具回到上行主流水线；

上行主流水线带动主安装夹具移动到扭矩检测装置附近，安装夹具停靠机构将安装板停靠在雨刮传动组件移动夹取机构旁，雨刮传动组件移动夹取机构上的雨刮传动组件夹取机构夹取主安装夹具上的雨刮传动组件，并将其放置于雨刮传动组件放置台上，并将雨刮传动组件动力输出轴卡入压紧座上的雨刮传动组件动力输出轴放置槽内，随后雨刮传动组件移动夹取机构上的雨刮传动组件按压机构移动到压紧座前，上前按压住雨刮传动组件动力输出轴，压紧座上升并将雨刮传动组件动力输入轴卡入转动盘上的偏心轴上，转动盘带动雨刮传动组件动力输入轴围绕旋转轴转动，扭矩传感器检测雨刮传动组件的扭矩，若第六检测装置、第七检测装置和扭矩检测装置的检测结果有一项不合格则雨刮传动组件移动夹取机构夹取扭矩检测机构上的雨刮传动组件将其输送给雨刮传动组件排出机构，雨刮传动组件带动雨刮传动组件竖直翻转90°后松开，排出通道的开合板打开，雨刮传动组件落到废品箱中；若合格则雨刮传动组件移动夹取机构夹取扭矩检测机构上的雨刮传动组件将其输送给雨刮传动组件排出机构，雨刮传动组件带动雨刮传动组件竖直翻转90°后松开，雨刮传动组件落到排出通道上，并从排出通道滑到成品箱中；

其中，扭矩传感器为现有的应变片式传感器，应变片式传感器的原理为通过弾性轴两端的输入端和输出端的扭矩差值，对内部弾性轴造成的形变，再由应变片对形变进行检测，最终得到两端的扭矩差值，所述扭矩传感器将检测的扭矩数值发送给外接显示设备，若检测值低于预设阈值曲线，则判定该雨刮传动组件扭矩不合格。

本发明中，扭矩传感器内部的弹性轴输入端与驱动电机连接，输出端与转动盘连接，驱动电机通过弹性轴带动转动盘转动，由于弹性轴输出端带动的大齿轮对转动盘形成了一定阻力，因此造成弹性轴的微小形变，应变片对形变进行检测，即得到了雨刮动力传动组件测量件的转动时产生的阻力扭矩；

主安装夹具随着上行分支流水线移动到上行主流水线输出端的安装板升降机构上方，第一挡板将其挡住防止其流出，上行主流水线输出端于下行主流水线输入端的安装板升降机构同时升起，升起至高于流水线的同一平面上，安装板推动机构将主安装夹具从上行主流水线推至下行主流水线上的安装板升降机构上，随后安装板升降机构归位，主安装夹具沿下行主流水线从输入端移动到输出端，并重复上述过程回到上行主流水线中，循环利用。

本发明可以高效有序的完成雨刮传动组件的装配，依次装配上雨刮传动组件连接板组件、动力输入组件、动力输出组件和下雨刮传动组件连接板，而且在组装的同时可检测上铆点和下铆点到对应的雨刮传动组件连接板之间的阶梯高度、上下雨刮传动组件连接板之间的厚度和成品雨刮传动组件的扭矩是否合格，本发明全程自动化操作，结构合理，效率高，精度高。

以上所述为本发明最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本发明的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本发明的技术启示而进行的等效变换，也在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种雨刮传动组件自动化流水线，其特征在于，包括主流水线系统（1），所述主流水线系统（1）旁依次设置有上传动组件连接板组件组装检测工位（2）、动力输入/输出组件组装检测工位、下传动组件连接板组装工位（5）和扭矩检测工位（6）；

所述主流水线系统（1）用于带动主安装夹具（11）上的工件依次由上传动组件连接板组件组装检测工位（2）、动力输入/输出组件组装检测工位和下传动组件连接板组装工位（5）运输到扭矩检测工位（6），并将扭矩检测工位（6）处取下工件后的空主安装夹具（11）运输到上传动组件连接板组件组装检测工位（2）；

所述动力输入/输出组件组装检测工位包括动力输入组件组装检测工位（3）和动力输出组件组装检测工位（4）；

所述上传动组件连接板组件组装检测工位（2）用于将台阶销（101）的上铆点（1011）铆接于上传动组件连接板（102）顶部得到上传动组件连接板组件，并检测台阶销（101）与上传动组件连接板（102）之间的台阶高度是否合格，若不合格则发出警报提示，若合格则将上传动组件连接板组件安装于主流水线系统（1）上的主安装夹具（11）上；

所述动力输入组件组装检测工位（3）用于将大齿轮（103）与传动组件动力输入轴（104）压合装配，并将防尘帽（105）安装与传动组件动力输入轴（104）上得到动力输入组件，并检测传动组件动力输入轴（104）与大齿轮（103）的台阶高度和防尘帽（105）的安装位置与外观状态是否合格，若安装位置与外观状态任意一项不合格则将动力输入组件排出至废品箱，若合格则将动力输入组件安装于主安装夹具（11）上的上传动组件连接板组件上；

所述动力输出组件组装检测工位（4）用于将传动组件动力输出轴（106）与小齿轮（107）压合得到动力输出组件，并检传动组件动力输出轴（106）与小齿轮（107）的台阶高度是否合格，若合格则将动力输出组件安装到主安装夹具（11）上的上传动组件连接板组件上，若不合格则将不合格的动力输出组件排出至废品箱；

所述下传动组件连接板组装工位（5）用于将下传动组件连接板（108）安装于主安装夹具（11）上的安装了动力输入组件和动力输出组件的上传动组件连接板组件上，得到雨刮传动组件；

所述扭矩检测工位（6）用于检测雨刮传动组件的下传动组件连接板（108）是否合格安装于上传动组件连接板组件上，若不合格则发出警报，再将台阶销（101）的下铆点（1012）与下传动组件连接板（108）铆合得到雨刮传动组件，并检测雨刮传动组件的厚度和扭矩，若合格则将雨刮传动组件输送至成品箱，若不合格则将不合格的雨刮传动组件排出至废品箱；所述主流水线系统（1）包括上行主流水线（12）和下行主流水线（13），沿所述上行主流水线（12）的传输方向依次设置有上传动组件连接板组件组装检测工位（2）、动力输入组件组装检测工位（3）、动力输出组件组装检测工位（4）、下传动组件连接板组装工位（5）和扭矩检测工位（6）且二者首位相连，所述下行主流水线（13）的传输方向与上行主流水线（12）的传输方向相反，所述上行主流水线（12）的两端和下行主流水线（13）的两端均设置有安装板升降机构（14），所述安装板升降机构（14）上设置有第一挡板（141），所述上行主流水线（12）的输出端和下行主流水线（13）的输出端均设置有安装板推动机构（15），当主安装夹具（11）移动到上行主流水线（12）的输出端或下行主流水线（13）的输出端时第一挡板（141）会将主安装夹具停在安装板升降机构（14）上方，位于输出端和其附近输入端的安装板升降机构（14）将升起至同一平面，所述安装板推动机构（15）用于当安装板升降机构（14）升起时将输出端安装板升降机构（14）上的主安装夹具（11）推至输入端的安装板升降机构（14）上，之后安装板升降机构（15）将下降至流水线下方，所述主安装夹具（11）上设置有上传动组件连接板组件定位槽和若干定位孔；

所述主流水线系统（1）一侧还设置有分支流水线系统（16），所述分支流水线系统（16）包括上行分支流水线（162）和下行分支流水线（163），所述上行分支流水线（162）用于将分支安装夹具（161）输送到上行主流水线（12）方向并在分支安装夹具（161）上的工件被取走后，将空分支安装夹具（161）输送到下行分支流水线（163）上，所述下行分支流水线（163）用于将空分支安装夹具输送到上行分支流水线（162）的输入端；所述分支安装夹具（161）上设置有定位槽和台阶销紧固机构（1611），所述定位槽包括上传动组件连接板定位槽和台阶销定位槽，所述台阶销紧固机构（1611）用于将台阶销（101）固定于台阶销定位槽内。

2.根据权利要求1所述的雨刮传动组件自动化流水线，其特征在于，所述上传动组件连接板组件组装检测工位（2）沿上行分支流水线（162）的传输方向依次设置有台阶销安装装置（21）、上传动组件连接板安装装置（22）、第一检测装置（23）、上铆点铆压装置（24）、第二检测装置（25）、上传动组件连接板组件翻转装置（26）、上传动组件连接板组件放置台（27）和上传动组件连接板组件安装装置（28），所述台阶销安装装置（21）用于输送台阶销（101）并将台阶销（101）安装于分支安装夹具（161）上的台阶销定位槽内，所述上传动组件连接板安装装置（22）包括上传动组件连接板上料装置（221）、上传动组件连接板翻转装置（222）、上传动组件连接板放置台（223）和上传动组件连接板安装装置（224），所述上传动组件连接板上料装置（221）包括上传动组件连接板上料机构（2211）和上传动组件连接板传输机构（2212），所述上传动组件连接板传输机构（2212）的输入端与上传动组件连接板上料机构（2211）连接，所述上传动组件连接板传输机构（2212）的输出端与上传动组件连接板翻转装置（222）连接，所述上传动组件连接板传输机构（2212）用于将上传动组件连接板上料装置（221）上的上传动组件连接板（102）传输给上传动组件连接板翻转装置（222），所述上传动组件连接板传输机构（2212）侧面设置有识别机构（2213），所述识别机构（2213）用于识别对面的上传动组件连接板传输机构（2212）内的上传动组件连接板（108）表面是正面还是反面，所述上传动组件连接板翻转装置（222）用于根据识别机构（2213）的识别结果，将上传动组件连接板传输机构（2212）输送来的上传动组件连接板（108）由竖直状态翻转为水平状态，并使上传动组件连接板（102）的正面朝上，所述上传动组件连接板翻转装置（222）旁设置有第一推动机构（225），所述上传动组件连接板翻转装置（222）底部设置有第一移动机构（226），所述第一移动机构（226）用于带动上传动组件连接板翻转装置（222）在上传动组件连接板传输机构（2212）和第一推动机构（225）之间往返移动，所述上传动组件连接板放置台（223）上设置有上传动组件连接板放置槽用于放置上传动组件连接板，所述第一推动机构（225）用于将上传动组件连接板翻转装置（222）上的上传动组件连接板（108）推至上传动组件连接板放置台（223）的上传动组件连接板放置槽内，所述上传动组件连接板安装装置（224）包括第二移动机构（2241）和上传动组件连接板装夹机构，所述上传动组件连接板装夹机构设置于第二移动机构（2241）上，所述第二移动机构（2241）用于带动上传动组件连接板装夹机构在上传动组件连接板放置台（223）和分支安装夹具（161）之间往返移动，所述上传动组件连接板安装装置（224）用于夹取上传动组件连接板放置台（223）上的上传动组件连接板（102）并将其安装于分支安装夹具（161）上的上传动组件连接板定位槽内，所述第一检测装置（23）用于检测分支安装夹具（161）上的台阶销（101）和上传动组件连接板（102）在定位槽内的安装位置是否合格，若不合格则报错，所述上铆点铆压装置（24）用于将台阶销（101）的上铆点（1011）压合于上传动组件连接板（102）正面组成上传动组件连接板组件，所述第二检测装置（25）用于检测台阶销（101）的上铆点（1011）到上传动组件连接板（102）之间的距离是否合格，若不合格则报错，所述上传动组件连接板组件翻转装置（26）用于取下分支安装夹具（161）上的上传动组件连接板组件并带动上传动组件连接板组件在竖直平面上翻转180°，然后将上传动组件连接板组件放置到上传动组件连接板组件放置台（27）上，所述上传动组件连接板组件安装装置（28）用于将上传动组件连接板组件放置台（27）上的上传动组件连接板组件安装至主安装夹具（11）上的上传动组件连接板组件定位槽内。

3.根据权利要求1所述的雨刮传动组件自动化流水线，其特征在于，所述动力输入组件组装检测工位（3）包括大齿轮上料装置（31）、传动组件动力输入轴上料安装装置（32）、第一传输装置（33）、第三检测装置（34）、防尘帽安装装置（35）、第四检测装置（36）和动力输入组件安装装置（37），所述第一传输装置（33）用于通过带动大齿轮夹具（331）移动而带动放置台上的工件依次移动到大齿轮上料装置（31）、传动组件动力输入轴上料安装装置（32）、第三检测装置（34）、防尘帽安装装置（35）和第四检测装置（36），所述大齿轮上料装置（31）用于将大齿轮（103）一个个依次输送给第一传输装置（33），所述传动组件动力输入轴上料安装装置（32）用于将传动组件动力输入轴（104）输送到大齿轮（103）下方并将大齿轮（103）压合到传动组件动力输入轴（104）上，所述第三检测装置（34）用于检测传动组件动力输入轴（104）与大齿轮（103）之间的台阶高度是否合格，所述防尘帽安装装置（35）用于将防尘帽（105）安装于传动组件动力输入轴（104）上，组成动力输入组件，所述第四检测装置（36）用于检测防尘帽（105）的外观是否有破损，以及是否合格安装于传动组件动力输入轴（104）上，若若传动组件动力输入轴（104）与大齿轮之间的台阶高度合格以及防尘帽（105）无破损且安装位置合格则所述动力输入组件安装装置（37）将动力输入组件移动到主安装夹具（11）上的上传动组件连接板组件上，若有一项不合格则所述第一传输装置（33）将不合格的动力输入组件排出至废品箱。

4.根据权利要求1所述的雨刮传动组件自动化流水线，其特征在于，所述动力输出组件组装检测工位（4）包括输送台（41）和第二传输装置（42），所述输送台（41）的输入端设置有传动组件动力输出轴上料安装装置（43）和小齿轮上料安装装置（44），所述小齿轮上料安装装置（44）用于检测小齿轮（107）的顶面为正面还是反面，若是反面则报错，并将小齿轮（107）放置于输送台（41）的输入端，等待传动组件动力输出轴（106）的安装，所述传动组件动力输出轴上料安装装置（43）用于检测传动组件动力输出轴的（102）长度是否合格，若不合格则报错，若合格则将将传动组件动力输出轴（106）放置到输送台（41）输入端的小齿轮（107）上的通孔内，得到半成品动力输出组件，所述第二传输装置（42）用于带动工件在输送台（41）上依次由传动组件动力输出轴组件压合装置（45）、第五检测装置（46）移动到动力输出组件安装装置（47），所述传动组件动力输出轴组件压合装置（45）用于将传动组件动力输出轴（106）和小齿轮（107）压合，得到动力输出组件，所述第五检测装置（46）用于检测传动组件动力输出轴（106）与小齿轮（107）的台阶高度是否合格，若不合格则传输装置（1）将动力输出组件排出至废品箱，若合格则第二传输装置（42）将动力输出组件输送给动力输出组件安装装置（47），所述动力输出组件安装装置（47）用于将动力输出组件安装于主安装夹具（11）上的上传动组件连接板组件上。

5.根据权利要求1所述的雨刮传动组件自动化流水线，其特征在于，所述下传动组件连接板组装工位（5）包括下传动组件连接板上料装置（51）、下传动组件连接板翻转装置（52）、下传动组件连接板放置台（53）和下传动组件连接板安装装置（54），所述下传动组件连接板上料装置（51）包括下传动组件连接板上料机构（511）和下传动组件连接板传输机构（512），所述下传动组件连接板传输机构（512）的输入端与下传动组件连接板上料机构（511）连接，所述下传动组件连接板传输机构（512）的输出端与下传动组件连接板翻转装置（52）连接，所述下传动组件连接板传输机构（512）用于将下传动组件连接板上料装置（51）上的下传动组件连接板（108）传输给下传动组件连接板翻转装置（52），所述下传动组件连接板传输机构（512）侧面设置有第二识别机构（513），所述第二识别机构（513）用于识别下传动组件连接板传输机构（512）内的下传动组件连接板（108）表面是正面还是反面，所述下传动组件连接板翻转装置（52）用于根据第二识别机构（513）的识别结果，将下传动组件连接板传输机构（512）输送来的下传动组件连接板（108）由竖直状态翻转为水平状态，并使下传动组件连接板（108）的正面朝上，所述下传动组件连接板翻转装置（52）旁设置有第二推动机构（55），所述下传动组件连接板翻转装置（52）底部设置有第三移动机构（521），所述第三移动机构（521）用于带动下传动组件连接板翻转装置（52）在下传动组件连接板传输机构（512）和第二推动机构（55）之间往返移动，所述下传动组件连接板放置台（53）上设置有下传动组件连接板放置槽用于放置下传动组件连接板（108），所述第二推动机构（55）用于将下传动组件连接板翻转装置（52）上的下传动组件连接板（108）推至下传动组件连接板放置台（53）上的下传动组件连接板放置槽内，所述下传动组件连接板安装装置（54）包括第四移动机构（541）和下传动组件连接板装夹机构（542），所述下传动组件连接板装夹机构（542）设置于第四移动机构（541）上，所述第四移动机构（541）用于带动下传动组件连接板装夹机构（542）在下传动组件连接板放置台（53）和主安装夹具（11）之间往返移动，所述下传动组件连接板安装装置（54）用于夹取下传动组件连接板放置台（53）上的下传动组件连接板（108）并将其安装于主安装夹具（11）上的上传动组件连接板组件上。

6.根据权利要求1所述的雨刮传动组件自动化流水线，其特征在于，所述扭矩检测工位（6）包括按上行主流水线（12）传输方向顺次设置的第六检测装置（61）、下铆点铆压装置（62）、第七检测装置（63）和扭矩检测装置（64），所述第六检测装置（61）用于检测下传动组件连接板（108）是否合格安装于上传动组件连接板组件上，所述下铆点铆压装置（62）用于将台阶销（101）的下铆点（1012）铆压于下传动组件连接板（108）的正面得到雨刮传动组件，所述第七检测装置（63）用于检测雨刮传动组件上传动组件连接板（102）正面到下传动组件连接板（108）正面的厚度，所述扭矩检测装置（64）用于检测雨刮传动组件的扭矩，并将合格雨刮传动组件排出至成品箱，不合格雨刮传动组件排出至废品箱。

7.根据权利要求6所述的雨刮传动组件自动化流水线，其特征在于，所述扭矩检测装置（64）包括雨刮传动组件移动夹取机构（641）和扭矩检测机构（642），所述扭矩检测机构（642）旁设置有雨刮传动组件排出机构（643），所述雨刮传动组件移动夹取机构（641）、扭矩检测机构（642）和雨刮传动组件排出机构（643）均设置于主流水线（12）旁，所述雨刮传动组件移动夹取机构（641）用于夹取主安装夹具（11）上的雨刮传动组件并输送至扭矩检测机构（642）检测扭矩是否合格，扭矩检测机构（642）检测完后将雨刮传动组件传输给雨刮传动组件排出机构（643），所述雨刮传动组件排出机构（643）用于将合格的雨刮传动组件输送至成品箱，将不合格的雨刮传动组件排出至废品箱。

8.根据权利要求7所述的雨刮传动组件自动化流水线，其特征在于，所述雨刮传动组件排出机构（643）包括第二翻转机构（6431）、雨刮传动组件装夹机构（6432）和排出通道（6433），所述雨刮传动组件装夹机构（6432）设置于第二翻转机构（6431）上且在第二翻转机构（6431）的带动下在竖直平面上翻转，所述雨刮传动组件装夹机构（6432）用于装夹雨刮传动组件，所述排出通道（6433）用于将成品雨刮传动组件输送至成品箱，所述排出通道（6433）上设置有开合板（6434），当检测的雨刮传动组件扭矩或雨刮传动组件上传动组件连接板（102）正面到下传动组件连接板（108）正面的厚度不合格时，开合板（6434）打开将不合格的雨刮传动组件排出至废品箱。

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