CN107867541A

CN107867541A - 物品搬送车

Info

Publication number: CN107867541A
Application number: CN201710564433.3A
Authority: CN
Inventors: 坂田博史; 全德求
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2016-09-23
Filing date: 2017-07-12
Publication date: 2018-04-03
Anticipated expiration: 2037-07-12
Also published as: TW201813911A; KR20180033051A; TWI729156B; CN107867541B; KR102336248B1; JP6677137B2; JP2018048004A

Abstract

本发明提供一种物品搬送车(10)，该物品搬送车(10)具备：沿着一对行驶轨道(91)而行驶自如的行驶台车(20)、以及沿着立设于行驶台车(20)上的支柱(12)而升降自如的物品搬送用的升降台(50)，行驶台车(20)具备：支撑支柱(12)的台车主体(21)、以及设置在台车主体(21)且用于在行驶轨道(91)上行驶的一对前轮(30)及一对后轮(31)，前轮(30)及后轮(31)由配设在行驶轨道(91)的长度方向上的一对车轮(32)构成，车轮(32)旋转自如地被支撑在车轮框架(35)，该车轮框架(35)是以被台车主体(21)支撑的轴(38)为中心在上下方向上摇动自如地被支撑的。

Description

物品搬送车

技术领域

本发明涉及一种具备沿着一对行驶轨道而行驶自如的行驶台车、沿着立设于行驶台车的支柱而升降自如的物品搬送用的升降台的物品搬送车。

背景技术

现有的物品搬送车是用于将容器等作为物品进行搬送的搬送车，其中，在所述容器中以层叠状态收纳有使用于液晶显示屏或者等离子显示屏的玻璃面板。现有的物品搬送车构成为：使行驶台车沿着一对行驶轨道行驶，并且使升降台沿着车辆上下方向升降，由此，能够与设置在行驶轨道横向一侧的物品收纳架等之间进行物品交接载放。

例如，专利文献1的物品搬送车是在行驶台车立设有前后一对支柱的物品搬送车，其中，前后一对支柱能够分别对物品支撑用升降台的车辆行驶方向上的两端部以各自能够自如地升降的方式进行引导支撑，前后一对支柱分别构成为：利用连结体，将中央支柱体和左右一对辅助支柱体连接起来，其中，该中央支柱体对升降台上的车辆横向宽度方向的中央部进行引导支撑，左右一对辅助支柱体在车辆横向宽度方向上相对于该中央支柱体而向横向两侧分离并且位于在车辆行驶方向上比中央支柱体靠向车辆外侧的位置。

在专利文献1的物品搬送车，且在其行驶台车的前后左右四处位置，以与设置在地面上的左右一对行驶轨道相对应的方式各设置1个车轮。通过该4个车轮在行驶轨道上行驶，行驶台车沿着行驶轨道而行驶。

另一方面，近年来，液晶显示屏或者等离子显示屏呈现大型化，这也就使得收纳着使用于这些显示屏上的玻璃面板的容器的重量变得增大起来，由此，利用行驶台车进行搬送的搬送物(物品)呈现出重量化。这样，为了搬送重量化的物品，物品搬送车就需要获得适当的驱动力来在行驶轨道上进行行驶。

然而，利用专利文献1这样的物品搬送车来搬送上述这样重量化的搬送物(物品)，就必须分别使得4个车轮呈大型化。而且，为了对这种大型化的车轮施加适当的驱动力，就必须分别针对4个车轮搭载大型的马达单元。由此，在搬送上述这种重量化的物品的物品搬送车中，就希望车轮以及马达单元能够小型化。

因此，为了实现车轮以及马达单元的小型化，开发出了：具有针对个1负荷点利用一对车轮进行支撑的这样的车体结构的物品搬送车。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-7125号公报

发明内容

然而，在具有上述车体结构的物品搬送车中，当行驶轨道自身产生倾斜的情况下或者因为物品搬送车搬送了重量化的物品而导致行驶轨道自身产生变形的情况下，针对1个负荷点设置的一对车轮之中的1个车轮就会以从行驶轨道浮起的状态而在行驶轨道上行驶。即，该一对车轮不是均等地接触于行驶轨道上，从行驶轨道浮起的1个车轮就会变成空转的状态。这样，会降低车轮对行驶轨道的追踪性，从而产生：物品搬送车无法获得适当的驱动力而在行驶轨道上行驶的问题。特别是，在被伺服电机驱动的情况下，需要使车轮均等地接触于行驶轨道，车轮一旦空转，就无法对车轮施加适当的驱动力。

因此，本发明的目的在于提供一种下述的物品搬送车，即，在具有针对1个负荷点利用一对车轮支撑的车体结构的物品搬送车中，能够提高车轮对行驶轨道的追踪性，能够获得适当的驱动力而在行驶轨道上行驶。

本发明所要解决的课题如上所述，接着，说明用于解决该课题的技术手段。

即，本发明的物品搬送车具备：沿着一对行驶轨道而行驶自如的行驶台车、以及沿着立设于所述行驶台车上的支柱而升降自如的物品搬送用的升降台；所述行驶台车具备：支撑所述支柱的台车主体、以及设置在所述台车主体且用于在所述行驶轨道上行驶的一对前轮及一对后轮，所述前轮及后轮由配设在所述行驶轨道的长度方向上的一对车轮构成，所述车轮旋转自如地被支撑在车轮支撑体，该车轮支撑体是以被所述台车主体所支撑的轴体为中心在上下方向上摇动自如地被支撑的。

在上述构成中，一对车轮以轴体为中心而在上下方向上摇动，由此，前轮及后轮都能够接触于行驶轨道上。

本发明的物品搬送车构成为，在上述物品搬送车中，所述轴体以从所述轴体的轴心至所述行驶轨道为止的高度低于：从所述车轮的旋转轴的轴心至所述行驶轨道为止的高度的方式，被支撑于所述台车主体。

在上述构成中，与车轮的旋转轴的轴心相比，轴体的轴心位于接近行驶轨道的位置。

本发明的物品搬送车是：在上述物品搬送车中，所述车轮支撑体具备其长度方向的中央部分弯曲而形成的弯曲部，所述轴体支撑朝向所述行驶轨道一侧的所述弯曲部。

在上述构成中，轴体的轴心位于接近行驶轨道的位置。

本发明的物品搬送车是：在上述物品搬送车中，所述车轮由驱动轮构成。

在上述构成中，前轮及后轮的所有车轮均被驱动。

根据本发明的物品搬送车，由于构成为：一对车轮能够以轴体为中心而在上下方向上摇动，即使是在行驶轨道产生倾斜的情况下或者因为升降台上的搬送物品的重量而导致行驶台车自身出现倾斜或者行驶轨道自身变形的情况下，均能够使前轮以及后轮全部接触于行驶轨道，从而能够提高车轮对行驶轨道的追踪性。由此，即使是在物品搬送车搬送了重量化的物品的情况下，也能够使得物品搬送车获得适当的驱动力而在行驶轨道上行驶。

附图说明

图1是本发明的物品搬送车的后视图。

图2是本发明的物品搬送车的侧视图。

图3是本发明的物品搬送车的俯视图。

图4A是本发明的物品搬送车的前轮及后轮的侧视图。

图4B是本发明的物品搬送车的前轮及后轮的车轮附近的放大主视图。

符号说明

10 物品搬送车 20 行驶台车

21 台车主体 30 前轮

31 后轮 32 车轮

35 车轮框架(车轮支撑体)

38 轴(轴体) 12 升降柱(支柱)

50 升降台 91 行驶轨道

具体实施方式

说明本发明所涉及的物品搬送车10。另外，下面，将物品搬送车10的车体行驶方向(物品搬送车10的长度方向)设定为前后方向，将在水平方向上与物品搬送车10的车体行驶方向正交的方向(物品搬送车10的宽度方向)设定为左右方向，将在竖直方向上与物品搬送车10的车体行驶方向正交的方向(物品搬送车10的高度方向)设定为上下方向，以这些设定来进行说明。

如图1至图3所示，物品搬送车10是：将容器90(“物品”的一例)搬入到用于保管容器90的自动仓库(未图示)，或者，将容器90从该自动仓库搬出的搬送车，其中，上述容器90是用于收纳半导体产品或者液晶显示元件等产品的半成品等的板状体。物品搬送车10将搬入到上述自动仓库的容器90收纳于夹着物品搬送车10的轨道亦即一对行驶轨道91而配置的上述自动仓库内的物品保管架(未图示)，或者，将保管在该物品保管架上的容器90从该物品保管架取出来，并从上述自动仓库搬出。

物品搬送车10主要具备：行驶台车20、一对升降柱12(“支柱”的一例)、以及升降台50。物品搬送车10在行驶台车20的前端部以及后端部且是在物品搬送车10的前后方向的同一直线上配置有一对升降柱12。升降柱12各自的上端部通过上部框架11被连接起来，在其之间，对升降台50进行升降自如地引导支撑。

行驶台车20是沿着一对行驶轨道91行驶自如的台车，主要具备：台车主体21、一对前轮30以及一对后轮31。台车主体21对升降柱12进行支撑。台车主体21主要由前侧台车框架22、后侧台车框架23、左侧台车框架24、右侧台车框架25构成，通过将各台车框架22、23、24、25连接起来而形成为俯瞰时的四边形状。前侧以及后侧台车框架22、23是形成行驶台车20的前端部或者行驶台车20的后端部的框架。前侧以及后侧台车框架22、23相互平行地被配置在行驶台车20的宽度方向。

左侧以及右侧台车框架24、25是形成行驶台车20的左端部或者行驶台车20的右端部的框架。左侧以及右侧台车框架24、25相互平行地被配置在行驶台车20的长度方向。

一对前轮30以及一对后轮31是使行驶台车20在行驶轨道91上行驶的车轮组。

前轮30设置在行驶台车20的前端部的两侧。具体而言，前轮30设置在台车主体21的左侧以及右侧台车框架24、25的前端部的外侧面。

后轮31设置在行驶台车20的后端部的两侧。具体而言，后轮31设置在台车主体21的左侧以及右侧台车框架24、25的后端部的外侧面。

升降柱12是对升降台50进行升降自如地引导支撑的支柱。升降柱12分别立设在行驶台车20的前端部以及行驶台车20的后端部。升降柱12对升降台50的前端的中央部分以及升降台50的后端的中央部分进行支撑，并对升降台50进行上下方向引导。具体而言，升降柱12设置在台车主体21的前侧以及后侧台车框架22、23的中央部分，且相对于前侧以及后侧台车框架22、23而垂直地立设。

升降台50使容器90升降，将容器90搬入至上述自动仓库内的物品保管架，或者，将容器90从该物品保管架搬出。升降台50能够升降地设置在一对升降柱12之间。升降台50设置有在其上面交接载放容器90的物品交接载放装置51。物品交接载放装置51由叉式交接载放装置构成，该叉式交接载放装置具备：将容器90进行载放支撑的伸缩自如的叉子。物品交接载放装置51将容器90搬入至上述物品保管架，或者，将容器90从上述物品保管架搬出。

升降台50通过设置在升降柱12的升降装置52而被升降。升降装置52主要由：设置在升降柱12的下端部的驱动单元53、设置在升降柱12的上端部的从动单元54、以及在驱动单元53和从动单元54之间能够转动地架设的升降链55构成。

接着，对设置在行驶台车20的前轮30以及后轮31进行说明。

如图2以及图4A所示，前轮30以及后轮31由在行驶轨道91的长度方向配设的一对车轮32构成。即，物品搬送车10具有：针对1个负荷点利用一对车轮支撑的车体结构；在行驶台车20(台车主体21的左侧以及右侧台车框架24、25)的前端部以及行驶台车20的后端部的各侧，且在行驶台车20的前后方向直列地配置2个车轮32，8个车轮32对行驶台车20进行支撑。

车轮32的一部分通过车轮罩33被单独覆盖。车轮罩33是其截面呈大致倒U字状的部件，具备：覆盖车轮32的两侧面的左右侧面部、以及设置在平行地配置的左右侧面部之间且覆盖车轮32的外周面的外周部。车轮罩33在其左右侧面部的中央部对车轮32的车轴(车轮32的旋转轴)以能够旋转的方式进行支撑。

车轮32由驱动轮构成。在车轮32的车轴的外侧的端部连接有驱动马达34。即，在物品搬送车10中，8个车轮32全部都是驱动轮。通过驱动马达34的驱动，车轮32的车轴被旋转，车轮32在行驶轨道91上旋转行驶。这样，通过使得车轮32全部是驱动轮，即使是在某个车轮32无法被驱动的情况下，也可以通过其他的车轮32，来补偿其驱动，从而能够始终获得适当的驱动力。

如图4A所示，车轮32能够旋转地被支撑于车轮框架35(“车轮支撑体”的一例)的两端部。具体而言，将支撑车轮32的车轴的车轮罩33的外周部的上部安装于车轮框架35的各端部，由此车轮32借助车轮罩33被支撑于车轮框架35。

如图4B所示，车轮32通过2个车轮框架35被支撑。具体而言，将2个车轮框架35在车轮32(车轮罩33的外周部)的宽度方向上以规定间隔并排配置，并将车轮罩33的外周部安装在所配置的2个车轮框架35的各端部，由此，车轮32借助车轮罩33而被支撑在车轮框架35。

如图4A所示，支撑车轮32的车轮框架35是通过其长度方向的中央部分被弯曲之后的大致V字形状的板状部件来构成的。车轮框架35具有：其中央部分被弯曲而形成的弯曲部36、以及水平地形成在从弯曲部36延伸设置的端部的水平部37。

车轮框架35在其两端部分的水平部37安装有车轮罩33(车轮32)。即，以夹着车轮框架35的弯曲部36来配置一对车轮32的方式将车轮罩33安装于车轮框架35。车轮框架35的中央部分的弯曲部36被轴38(“轴体”的一例)摇动自如地支撑。

轴38是被支撑于台车主体21的轴体。具体而言，轴38设置在：台车主体21的左侧以及右侧台车框架24、25的前端部、以及台车主体21的左侧以及右侧台车框架24、25的后端部，并且形成为从左侧以及右侧台车框架24、25朝向外侧方向突出。

车轮框架35以弯曲部36朝着行驶轨道91下降(行驶轨道91侧)的方式被配置。即，车轮框架35相对于行驶轨道91而被配置成其中央部分的弯曲部36处于比其两端部分的水平部37靠近下方的位置。

弯曲部36形成为：以将车轮32安装于水平部37而使车轮32与行驶轨道91接触时弯曲部36的前端部接近于行驶轨道91的方式，使车轮框架35的中央部分相对于车轮框架35的两端部分(水平部37)而弯曲。具体而言，弯曲部36形成为：当轴38支撑车轮框架35时，轴38的轴心P1相比车轮32的车轴的轴心P2更接近于行驶轨道91。由此，基于轴38的径线长度(从轴38的轴心P1至行驶轨道91为止的高度)、车轮32的径线长度(从车轮32的车轴的轴心P2至行驶轨道91为止的高度)等，来形成弯曲部36。

通过如此地形成弯曲部36，使得从轴38的轴心P1至行驶轨道91为止的高度低于从车轮32的车轴的轴心P2至行驶轨道91为止的高度。即，车轮框架35的摇动中心(轴38的轴心P1)相比车轮32的旋转中心(车轮32的车轴的轴心P2)更接近于行驶轨道91。

接着，对设置在行驶台车20的前轮30以及后轮31的动作进行说明。

如图4A所示，前轮30以及后轮31设置成：通过被轴38轴支撑的车轮框架35以轴38的轴心P1为中心进行摇动，设置在车轮框架35的两端部的车轮32、32以轴38的轴心P1为中心且以相同旋转半径在上下方向上摇动。由此，例如，行驶台车20驶过行驶轨道91上的台阶的情况下，前轮30(后轮31)的行驶方向前侧的车轮32一边与该台阶接触地行驶，一边以轴38的轴心P1为中心而向上方(或者下方)摇动。另一方面，前轮30(后轮31)的行驶方向后侧的车轮32与行驶轨道91接触地行驶，当驶过该台阶时，一边与该台阶接触地行驶，一边以轴38的轴心P1为中心而向上方(或者下方)摇动。前轮30(后轮31)的行驶方向前侧的车轮32、和前轮30(后轮31)的行驶方向后侧的车轮32借助车轮框架35像跷跷板(Seesaw)那样在上下方向上摇动，由此，在一对车轮32之间获得平衡。这样，通过将一对车轮32设制成跷跷板结构，使一对车轮32相互在上下方向上摇动地在行驶轨道91上行驶，从而能够使一对车轮32始终在与行驶轨道91接触的状态下行驶。即，对于1个负荷点，将支撑行驶台车20的一对车轮32设置成跷跷板结构，从而能够提高车轮32对行驶轨道91的追踪性。

如上所述，在物品搬送车10中，由于构成为一对车轮32能够以轴38为中心而在上下方向上摇动，因此，即使是在行驶轨道91产生倾斜的情况下或者因为升降台50上的容器90的重量而导致行驶台车20自身出现倾斜或者行驶轨道91产生变形的情况下，也可以使前轮30以及后轮31全部都与行驶轨道91接触，从而能够提高车轮32对行驶轨道91的追踪性。由此，即使是在物品搬送车10搬送重量化了的容器90的情况下，物品搬送车10也能够获得适当的驱动力而在行驶轨道91上行驶。

在物品搬送车10中，由于对应于行驶轨道91的倾斜、台阶等而使车轮32在上下方向上摇动，提高了车轮32对行驶轨道91的追踪性，从而不必对应于物品搬送车10或者物品搬送车10所搬送的容器90的重量等来提高行驶轨道91自身强度，而且，也不必严格精密地进行行驶轨道91的倾斜、台阶等的调整。

在物品搬送车10中，由一对车轮32来构成前轮30以及后轮31，从而能够将施加于车轮32上的负荷分散于前轮30以及后轮31的所有车轮32。

另外，在本实施方式中，虽然利用具有弯曲部36的大致V字形状的板状部件来构成车轮框架35，但是并不仅限于此，只要是以轴38为中心而在上下方向上摇动自如地支撑车轮32的构成即可，例如，也可以利用长方形状的板状部件来构成车轮框架35。

在本实施方式中，虽然利用2个车轮框架35来支撑车轮32，但是并不仅限于此，也可以利用1个或者3个以上的车轮框架35来支撑车轮32。

Claims

1.一种物品搬送车，该物品搬送车具备：沿着一对行驶轨道而行驶自如的行驶台车、以及沿着立设于所述行驶台车上的支柱而升降自如的物品搬送用的升降台，其特征在于，

所述行驶台车具备：支撑所述支柱的台车主体、以及设置在所述台车主体且用于在所述行驶轨道上行驶的一对前轮及一对后轮，

所述前轮及后轮由配设在所述行驶轨道的长度方向上的一对车轮构成，

所述车轮旋转自如地被支撑在车轮支撑体，该车轮支撑体是以被所述台车主体支撑的轴体为中心在上下方向上摇动自如地被支撑的。

2.根据权利要求1所述的物品搬送车，其特征在于，

所述轴体以从所述轴体的轴心至所述行驶轨道为止的高度低于：从所述车轮的旋转轴的轴心至所述行驶轨道为止的高度的方式，被支撑于所述台车主体。

3.根据权利要求1或2所述的物品搬送车，其特征在于，

所述车轮支撑体具备其长度方向的中央部分弯曲而形成的弯曲部，

所述轴体支撑朝向所述行驶轨道一侧的所述弯曲部。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的物品搬送车，其特征在于，

所述车轮由驱动轮构成。