CN106185494B - 具备图像识别功能的电梯 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具备图像识别功能的电梯，准确地判断依存于电梯的轿箱内的乘客的位置是否拥挤来适当地控制电梯。本发明的具备图像识别功能的电梯包括：乘客传感器，其能够计测包含电梯的轿厢内的乘客的位置的图像信息；乘客特征提取部，其从乘客传感器的图像信息中至少提取轿厢内的乘客的位置；位置基准拥挤判断部，其根据乘客特征提取部提取出的乘客的位置的信息判断所述电梯的轿厢内是否拥挤；和控制部，其与位置基准拥挤判断部判断的拥挤与否相应地控制所述电梯的轿厢的运行或引导。

Description

具备图像识别功能的电梯

技术领域

本发明涉及具备识别电梯的轿厢内的乘客的拥挤度的图像识别功能的电梯。

背景技术

在电梯中，以往实施对于搭乘过多乘客和超载的对策。

例如为了防止搭乘过多乘客时的运行，检测轿厢内的负载。轿厢内负重超过了额定载重的情况下，使轿厢内的警报器持续鸣响且不进行关门动作。由此，提示轿厢内的乘客出电梯。

另外，轿厢内负重在额定载重的规定比例以上的情况下，认为轿厢内满载，有时在电梯运行时阻止在没有轿厢呼叫(停在用轿厢内的控制板指定的规定楼层)但有门厅呼叫(在规定楼层的门厅要求的电梯的分配)的中途楼层开门，执行满载直驶。

这些现有的对策，基于检测轿厢内负重的负重传感器的检测信号进行。对此，近年来，正在研究电梯的轿厢内具备比现有的负重传感器更先进的传感器、利用由传感器识别出的乘客的识别结果先进地控制电梯的技术。

例如专利文献1中公开了通过使用轿厢地板上具备的红外线传感器和轿厢的上部具备的CCD摄像机的图像识别等识别乘客，识别空间的拥挤程度。而且，在空间的拥挤度高的情况下，控制电梯的门和运行的技术。

根据该专利文献1中记载的技术，通过以空间的拥挤度为基准，能够检测仅用负重传感器不能够判别的、较大的行李乘梯时的满载，能够进行满载直驶的控制。另外，拥挤时，在安全上考虑门通过无法动弹的乘客的附近，进行降低门开闭速度的控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-71080号公报

发明内容

发明要解决的课题

专利文献1的技术中，因为没有考虑乘客的位置，所以存在不能够正确地判断拥挤的程度的第一课题。例如，即使轿厢内搭乘了相同人数和面积的乘客的情况下，也存在乘客为了舒适地搭乘而扩大相互间隔地搭乘的情况。该状态下，在下一个停止楼层开门时新乘客难以进入上述间隔的情况下，因为乘客实质上占据轿厢内的较大面积，所以拥挤的程度变高。另一方面，乘客考虑使其他乘客可以更多地搭乘而靠紧的状况下，乘客实质上占据的面积变窄，拥挤的程度减小。

另外，专利文献1的技术中，同样因为没有考虑乘客的位置，所以存在不能够判断轿厢内的局部是否拥挤的第二课题。例如，即使轿厢整体上拥挤，但如果门附近的乘客较少、并不拥挤，就没有门通过因拥挤而不能动弹的乘客的附近的情况，所以能够使门开闭速度与通常相同，提高电梯的运行效率。

根据以上所述，本发明的目的在于提供一种具备图像识别功能的电梯，其能够使用电梯的轿厢内的乘客的位置的信息判断轿厢内是否拥挤，并且进一步使用判断的拥挤的信息适当地控制电梯。

用于解决课题的技术方案

根据以上所述，本发明中，包括能够计测包含电梯的轿厢内的乘客的位置的图像信息的乘客传感器、从乘客传感器的图像信息中至少提取轿厢内的乘客的位置的乘客特征提取部、根据乘客特征提取部提取的乘客的位置的信息判断上述电梯的轿厢内是否拥挤的位置基准拥挤判断部和与位置基准拥挤判断部判断的拥挤与否相应地控制上述电梯的轿厢的运行或引导的控制部。

发明效果

根据以上所述的特征，根据本发明的电梯，能够使用判断的拥挤与否的信息适当地控制电梯。

具体而言，例如在搭乘有相同数量的乘客的情况下，位置基准拥挤判断部通过判断电梯的轿厢内的整体是否拥挤，在乘客隔开间隔搭乘、没有新乘客搭乘的空余的情况下判断为拥挤，在乘客缩紧间隔搭乘、有新乘客搭乘的空余的情况下判断为不拥挤，与该电梯的轿厢的整体的拥挤与否相应地控制电梯，由此能够解决第一课题。

另外，通过应用本发明的电梯，如果通过位置基准拥挤判断部判断电梯的轿厢内的局部是否拥挤，仅在门附近拥挤时进行降低门开闭速度的控制，则能够保证乘客的安全并且尽可能地提高门开闭速度，尽可能地提高电梯的运行效率。

附图说明

图1是表示实施例1的具备图像识别功能的电梯的具体的构成例的图。

图2是表示导入距离图像传感器52的摄像画面判断拥挤程度的控制装置54的构成例的图。

图3是用于说明在距离图像中根据各像素的距离值变换为三维数据的图。

图4是用于说明乘客特征提取部3中的处理的概要的图。

图5是通过俯视变换从上方俯视轿厢51的图。

图6是表示图5的乘客的站立位置P的图。

图7是表示图2中的位置基准拥挤判断部4的处理内容的流程图。

图8是表示对一位乘客的站立位置的周围，分配了占有区域R1的状况的图。

图9是表示对多位乘客的站立位置的周围，分配了占有区域R的状况的图。

图10是表示多位乘客靠紧乘梯的情况下的状况的图。

图11是表示在图10的情况下分配了占有区域R的状况的图。

图12是表示实施例2的具备图像识别功能的电梯的具体的构成例的图。

图13是表示用图12的位置基准拥挤判断部4b判断局部区域是否拥挤的流程的图。

图14是通过俯视变换从上方俯视轿厢51的图。

图15是表示图14的情况下的占有区域R与空区域的关系的图。

图16是表示实施例3的具备图像识别功能的电梯的具体的构成例的图。

图17是表示图16中的位置基准拥挤判断部4的处理内容的流程图。

具体实施方式

以下，对于本发明的具体的实施方式，参考附图进行说明。

【实施例1】

对于本发明的实施例1，用图1至图11进行说明。首先，图1示出了实施例1的具备图像识别功能的电梯的具体的构成例。

图1中，51是电梯的轿厢，52是本发明中设置的距离图像传感器，53是轿厢51的门，55是轿厢51的地板面，M是乘客，P是乘客M在地板面55上的位置，54是控制装置，59是轿厢51内的坐标系。

图2是表示图1的控制装置54的处理功能的图。控制装置54导入距离图像传感器52的摄像画面判断拥挤程度，该图2中的乘客传感器2对应于图1的距离图像传感器52。在控制装置54内的乘客特征提取部3中，通过对从距离图像传感器52取得的距离图像151进行信号处理，提取图1的乘客M在地板面55上的位置P。

对图2的乘客特征提取部3、位置基准拥挤判断部4中的处理的概要先从结论上叙述，是如图4所示地将距离图像151坐标变换成为从轿厢51的铅垂上方的无限远的虚拟视点82俯视的俯视图像251，接着在俯视图像251上提取高度Y在地板面55以上的区域作为乘客并计算其重心位置。

以下，对于上述概要的说明参考附图详细进行说明。首先，在图1中，在轿厢51内，设定用原点O和坐标轴(X，Y，Z)定义的坐标系59。坐标系59的原点O是从距离图像传感器52向铅垂下方延伸的线与地板面55的交点，Y轴是铅垂方向，X轴和Z轴是从门53观察轿厢51内时的右方向和跟前方向。

与此相对，距离图像传感器52以俯角θ、方位角φ、滚转角ρ的设置角度可旋转地安装。其中，俯角θ和方位角φ在摄像机朝向Z轴方向时都是0°，此时俯角θ、方位角φ、滚转角ρ的旋转轴分别与X轴、Y轴、Z轴一致。另外，事先取得用坐标系59定义的距离图像传感器52的设置位置(Xc，Yc，Zc)和设置角度(θ、φ、ρ)，保存在处理装置54内。

此处，距离图像传感器52具有与所谓监视摄像机同样的图像的摄像面，是在摄像面中的各像素中，计测到与各像素对应的空间中的物体的距离的传感器。将这样计测了图像中的各像素的距离值的图像称为距离图像。

能够用作距离图像传感器52的计测方式的方法中，例如有TOF法(Time OfFlight：飞行时间)。根据TOF方式的距离图像传感器，是传感器内部具有近红外的发光体，通过计测从发出近红外光到该近红外光在视角内的物体上反射后返回的时间，而计测传感器到物体的距离的计测方式。

在这样计测了图像中的各像素的距离值的距离图像中，能够根据各像素的距离值变换为三维数据。用图3说明在距离图像中根据各像素的距离值变换为三维数据。图3中，151是距离图像，150是距离图像中的像素，50是与像素150对应的空间中的对应点，69是以距离图像传感器52为基准(原点Os)用坐标轴(X_S，Y_S，Z_S)定义的坐标系，i(u，v)是像素150在距离图像151上的坐标，空间中的对应点50的坐标I_S(X_S，Y_S，Z_S)用包含对应点50的坐标系69的坐标表达。

坐标系69的原点O_S是距离图像传感器52的投影的中心，坐标轴(X_S，Y_S，Z_S)相当于从距离图像传感器52来看的左方、上方、远方。坐标I_S(X_S，Y_S，Z_S)是以距离图像传感器52为坐标系的基准(原点Os)时的三维数据。坐标I_S(X_S，Y_S，Z_S)的元素中的Z_S等于像素150的距离值。对距离图像传感器52的投影模型用针孔模型(pin hole model)近似，设距离图像传感器52的焦点距离为λ时，坐标I_S(X_S，Y_S，Z_S)的元素中，其余的X_S、Y_S能够顺序用(1)式、(2)式计算。

【式1】

X_S＝uZ_S/λ(对u＝λX_S/Z_S这样的一般的射影变换式变形)……(1)

【式2】

Y_S＝vZ_S/λ(对v＝λY_S/Z_S这样的一般的射影变换式变形)……(2)

距离图像传感器52按规定的周期拍摄距离图像151。对于距离图像传感器52，除了以上叙述的TOF方式以外，也能够应用能够将图像中的各像素的距离值变换为三维数据的方式。立体摄像机和激光雷达是其中一例，但不限于此。距离图像传感器52按规定的周期取得该距离图像。

详细而言，首先，在图2的乘客特征提取部3中，对来自乘客传感器2(距离图像传感器52)的距离图像151以从轿厢51的铅垂上方的无限远的虚拟视点俯视的方式进行俯视变换。图4中，82是位于铅垂上方的无限远的虚拟视点，251是俯视图像，j是俯视图像251中的像素。在实现俯视变换的功能的乘客特征提取部3中，首先在距离图像151中的各像素150中，根据(1)式、(2)式求出关于坐标的三维数据I_S(X_S，Y_S，Z_S)。

接着，用(3)式将三维数据I_S(X_S，Y_S，Z_S)变换为用轿厢51内的坐标系59定义的三维数据I(X，Y，Z)。

【式3】

(3)式中，位置(X_C，Y_C，Z_C)如图1所示是坐标系59中的距离图像传感器52的设置位置，角度(θ、φ、ρ)如图1所示是坐标系59中的距离图像传感器52的设置角度。这些设置位置和设置角度的数据事先进行计测。

接着，从图4的虚拟视点82对对应点50平行投影，取得俯视图像上251的像素250的坐标j(X，Z)。将通过该对应点50，根据像素150取得像素250的变换称为俯视变换。在像素250中，也与坐标j一同求出高度Y。在实现俯视变换的功能的乘客特征提取部3中，对距离图像151中的所有像素150俯视变换至俯视图像251上。

在示出了具备图像识别功能的电梯的具体的构成例的图1中，通过以下结构实施上述变换处理。首先在图1中，乘客传感器2是至少能够计测关于电梯的轿厢内的乘客的位置的传感器信息的传感器，例如距离图像传感器52与其相当。乘客特征提取部3使用上述(1)至(3)式，根据乘客传感器2计测的传感器信息，至少识别乘客的位置。位置基准拥挤判断部4根据各乘客位置和预测的每位乘客占有的虚拟的占有区域来计算所有乘客的占有区域，根据所有乘客的占有区域判断电梯的轿厢内整体是否拥挤。控制部5使用位置基准拥挤判断部4的拥挤与否的判断结果对电梯内部的门等装置和运行中的至少一者进行控制。

接着，乘客特征提取部3，在俯视图像251上的地板面55的区域中提取高度Y比地板面55高的部分的连结区域作为乘客，将连结区域的重心作为乘客的位置。此处，俯视图像251上的地板面55的区域能够事先根据坐标系59和轿厢51的尺寸求出。图1的情况下，能够用以上叙述的信号处理提取乘客M在地板面55上的位置P。

图1的乘客特征提取部3中，乘客的数量为2人以上的多人的情况下，通过反复从乘客M提取位置P的流程，从各乘客提取地板面55上的位置。图5中示出了搭乘有6位乘客的例子，图6中示出了从图5的乘客提取位置的例子。

首先，图5是从上方俯视轿厢51的图，示出了通过俯视变换从位于铅垂上方的无限远的虚拟视点82观察的轿厢内的状况。该图中，55是地板面，53是门，M1至M6分别是乘客。根据该图5，乘客M1至M6并未靠紧到身体接触的程度，而是隔开间隔地乘梯。

图6示出了图5的乘客的站立位置P。图6中，站立位置P1至P6分别是由乘客特征提取部3从对乘客M1至M6的拍摄图像中提取的位置。其中，图6中地板面55上的虚线表示乘客M1至M6的轮廓线，是为了易于理解位置P1至P6与乘客M1至M6的关系而辅助性地标记的。

用图7的流程说明图2中的位置基准拥挤判断部4的处理内容。图7的流程中，处理步骤S11和处理步骤S13表示部分地反复处理的范围，关于处理步骤S11与处理步骤S13之间记载的处理步骤S12，表示反复执行直到定义的个数全部结束。图7的情况下，对于通过俯视变换提取的所有乘客(M1至M6)，对每位乘客分配占有区域R。占有区域R是设定在乘客M的站立位置P的周围的该乘客的体型占据的虚拟的区域，可以认为图6的每位乘客的外侧的虚线所示的区域与其相当。

图8示出了乘客M为1人的情况下，对乘客M1在地板面55上的站立位置P1的周围分配了占有区域R1的状况。此处，占有区域R1是每位乘客实质上占据的区域，事先规定了其面积和形状。

在图7的处理流程的处理步骤S14中，对所有乘客(M1至M6)分配了占有区域R之后，求出地板面55上与这些占有区域R不重合的空区域(空置区域)S，计算该空区域S的面积。

图9是对图5的所有乘客(M1至M6)分配了占有区域(R1至R6)之后求出了空区域S的图。该图中，R是将乘客M1至M6的占有区域(R1至R6)合并得到的总占有区域，S是地板面55上的总占有区域R以外的空区域。

接着，在图7的处理流程的处理步骤S15中，判断空区域S的面积是否在阈值以上，如果在阈值以上则在处理步骤S16中判断为“不拥挤”，如果不到阈值则在处理步骤S17中判断为“拥挤”。

其中，在图2的位置基准拥挤判断部4中，对于占有区域R的面积，不仅考虑乘客M在地板面55上物理占据的面积，也考虑个人空间(他人接近时会感到不愉快的空间)来决定较好。另外，对于占有区域R的形状，对乘客M的大致的形状进行近似而决定即可。图8的例子中，因为在过半的电梯中乘客M在搭乘时面向具有表示当前楼层的指示器的门53，并且面向门53的方向的乘客在地板面55上呈现接近长轴是肩宽、短轴是身体厚度的椭圆的形状，所以占有区域R的形状近似为横长的椭圆。但是不限于此，占有区域R的形状也可以与每部电梯的乘客的平均的搭乘方式相应地决定。

另外，图7的处理流程的处理步骤S15中的空区域S的面积的阈值，以空区域S中是否有规定人数以上的新乘客搭乘的空余为基准预先决定较好。设规定人数为N时，处理步骤S15中的阈值用N与占有区域R的面积的积求出。对于规定人数，与控制部5进行的控制的内容和方针相应地决定。例如，在控制部5中执行满载直驶的情况下，只要有1个人搭乘的空余就开门的方针的情况下将规定人数设为1人，仅在有成组的人数搭乘的空余时开门的方针的情况下将规定人数设定为2人以上的规定值、例如轿厢51的额定人数的规定的比例较好。

对于位置基准拥挤判断部4的判断的例子，对将处理步骤S15的阈值设为1人的情况进行说明。在如图5所示乘客M1至M6隔开间隔地乘梯的状况下，因为如图6所示，总占有区域R为地板面55上的较大的范围，所以几乎不存在空区域S，在处理步骤S17中判断为拥挤。

另一方面，如图10所示，乘客M1至M6比图5更靠紧地乘梯的情况下，如图11所示地从乘客(M1至M6)求出站立位置(P1至P6)，求出了总占有区域R和空区域S时，因为空区域S中存在一位乘客以上的空间，所以在位置基准拥挤判断部4的处理步骤S16中判断为“不拥挤”。

在图2的控制部5中，与位置基准拥挤判断部4的判断结果相应地对电梯的轿厢51内的装置和轿厢51的运行中的至少一者进行控制。

另外，在控制部5中，执行满载直驶的情况下，在处理步骤S17中判断为“拥挤”时，阻止在没有轿厢呼叫但有门厅呼叫的中途楼层的开门。

另外，在控制部5中，对开门时间进行控制的情况下，在处理步骤S17中判断为“拥挤”时，使开门的时间与通常相同或缩短，在处理步骤S18中判断为“不拥挤”时，使开门的时间比通常更长而实现更多的乘客可以从门厅搭乘。

其中，在关于实施例1的上述说明中，介绍了用距离图像传感器52进行俯视变换的例子，但同样的处理也能够在通常的监视摄像机中进行。一般的监视摄像机的情况下，能够通过用模式识别检测乘客的头部的形状，将头部的高度位置全部近似为例如成人的平均身高而用作传感器2。

【实施例2】

对于本发明的实施例2，用图12至图15进行说明。首先，图12示出了实施例2的具备图像识别功能的电梯的具体的构成例。其中，图12中，乘客传感器2和乘客特征提取部3的功能与图2的实施例1是共通的，位置基准拥挤判断部4b和控制部5b的处理内容与图2不同。

对图12的结构的概要进行叙述，在位置基准拥挤判断部4b中，具有判断设置在地板面55上的规定位置的局部区域中是否拥挤的功能，控制部5b参考局部区域中的拥挤与否进行电梯的控制。该情况下的局部区域指的是电梯轿厢的门附近，如果该部分中存在空区域则能够判断其他乘客能够搭乘。

用图13说明图12的位置基准拥挤判断部4b中判断局部区域是否拥挤的流程。在图13中，处理步骤S11至处理步骤S13中的处理与图7相同，主要在于分配各乘客的占有区域R。

接着，在处理步骤S24中，求出预先设定的局部区域D内的占有区域R的面积。用图14和图15说明处理步骤S24的处理。首先，图14是与图5同样地俯视轿厢51的图，M1至M4是乘客，D是在门53附近设置的局部区域。图14的例子中，是虽然轿厢内存在乘客能够乘降的区域，但乘客M1和M2位于门53附近，门53附近设置的局部区域D堵塞的状态。

图15示出了图14的情况下的占有区域R与空区域的关系。根据该图，示出了从乘客(M1至M4)求出的站立位置(P1至P4)、设定在这些站立位置(P1至P4)周围的占有区域(R1至R4)和分配求出的总占有区域R和空区域S。

在处理步骤S24的判断处理中，将局部区域D设定为门53附近。该局部区域D内的占有区域RD的面积，是局部区域D中的总占有区域的面积。地板面整体的占有区域R的比率是6成程度，可以认为仍然存在余量，但局部区域D内的占有区域RD的比率是9成以上，能够认为是不存在余量的状态。

接着，在处理步骤S25中，通过对处理步骤S24中求出的局部区域D内的总占有区域RD的面积除以局部区域D面积而计算局部区域中的占有率。

进而在处理步骤S26中，判断处理步骤S25中求出的局部区域D中的占有率是否在阈值以下，如果在阈值以下则在处理步骤S27中判断为“局部区域D不拥挤”，如果比阈值大则在处理步骤S28中判断为“局部区域D拥挤”。

图14的状况的例子中，因为门53跟前存在乘客M1和M2，所以如图15所示，总占有面积RD占据局部区域D内的较大的范围，处理步骤S25的局部区域中的占有率较高。另一方面，如果设想在图10中在与图14相同的场所设置了局部区域D的情况，则因为门53前不存在乘客，所以得到处理步骤S25的局部区域D中的占有率较低的结果。

因此，在处理步骤S26中，通过适当地规定处理步骤S26中的阈值，能够将图10的状况判断为局部区域D不拥挤(处理步骤S27)，将图14的状况判断为局部区域D拥挤(处理步骤S28)。

控制部5b根据位置基准拥挤判断部4b中的局部区域D是否拥挤(处理步骤S28、处理步骤S27)、或对其加上位置基准拥挤判断部4中的轿厢51整体是否拥挤(处理步骤S16、处理步骤S17)，对轿厢51内的装置和轿厢51的运行中的至少一者进行控制。

在控制部5b中执行满载直驶的情况下，如图15所示地设置门53附近的局部区域D，在局部区域D拥挤(处理步骤S28)的情况下，即使门53开放，新乘客也被局部区域D的拥挤阻碍而难以搭乘，将其视为等同于满载状态，阻止在没有轿厢呼叫但有门厅呼叫的途中楼层的开门。

或者也可以对处理步骤S28的判断结果，加上轿厢51整体是否拥挤的判断结果(处理步骤S15)，即使轿厢51内不拥挤(处理步骤S16)，也在门53附近的局部区域D拥挤(处理步骤S28)的情况下，播放提示乘客M等向轿厢51的内侧(与门53相反的一侧)靠紧的广播。图14是适合输出该广播的状况。如果轿厢51内的乘客遵从提示靠紧的广播，则门53的附近被乘客堵塞的状况改善，途中楼层的乘客能够乘梯，电梯的运行效率提高。

另外，用控制部5b控制门开闭速度的情况下，如图15所示地设置门53附近的局部区域D，仅在局部区域D中拥挤(处理步骤S28)时，降低门开闭速度。除此以外的情况下，因为不是门53附近的乘客因拥挤而难以动弹的状况，所以不使门开闭速度比通常降低。在控制部5b中通过以上叙述的控制确保乘客M的安全，同时使门开闭速度尽可能保持为通常程度，能够提高轿厢51的运行效率。

进而用控制部5b控制开门时间的情况下，如图15所示地设置门53附近的局部区域D，在局部区域D拥挤(处理步骤S28)的情况下，认为轿厢51内的门53附近拥挤会成为妨碍，即使延长开门时间也不能够期待新乘客搭乘，使开门时间与通常相同或比通常缩短。

或者也可以对门53附近的局部区域D拥挤(处理步骤S28)的判断结果，加上轿厢51整体是否拥挤的判断结果(处理步骤S16、处理步骤S17)，即使轿厢51整体不拥挤(处理步骤S16)，也在局部区域D拥挤(处理步骤S28)的情况下，在播放提示乘客M等向轿厢51的内侧(与门53相反的一侧)靠紧的广播之后，使开门时间比通常延长。

如果乘客M等遵从提示靠紧的广播，则乘客M等能够顺利地通过门53的附近，较多的乘客M等能够在开门期间乘梯，能够提高轿厢51的运行效率。

【实施例3】

对于本发明的实施例3，用图16和图17进行说明。首先，图16示出了实施例3的具备图像识别功能的电梯的具体的构成例。其中，图13中，乘客传感器2和乘客特征提取部3的功能与图2的实施例1是共通的，位置基准拥挤判断部4b和控制部5b的处理内容与图2不同。而且，新设置了载重计6用于控制部的判断。

对图16的概要进行叙述，载重计6是计测轿厢51与乘客合计的负重的传感器。该载重计6能够用设置在轿厢51的下方的利用涡电流的负重传感器和悬吊轿厢51的绳缆的张力计实现。

位置基准拥挤判断部4c使用乘客特征提取部3提取的至少乘客M的位置P的信息和载重计6的载重的信息，判断轿厢51内是否拥挤。控制部5c与用位置基准拥挤判断部4c判断的拥挤与否相应地控制轿厢51的内部的门等装置或轿厢51的运行。以下，详细进行说明。

图17示出了图16的位置基准拥挤判断部4c的流程。在图17的最初的处理步骤S31中，首先根据乘客特征提取部3提取的乘客M的位置P等与位置基准拥挤判断部4同样地用图7、图13的流程判断轿厢51整体是否拥挤。图9、图11示出了该拥挤判断结果的一例。

接着在处理步骤S32中，根据载重计6的载重值W，用以下的流程判断是否拥挤。首先，从载重计6计测的载重W值减去轿厢51的载重值WC，求出轿厢51内的乘客M的载重值WM。接着，对轿厢51内的乘客M的载重值WM除以事先求出准备的乘客M的平均体重WMm而求出轿厢51内的乘客M的大致数量。另外，用乘客M的载重值WM的载重值求出的乘客的大致数量在乘客的大致数量的阈值以上时判断为拥挤。

乘客的大致数量的阈值设定为轿厢51的额定人数的规定比率以上(80％等)。因为乘客M的体重存在个人差异且载重计6的精度并不高，所以用载重值求出的乘客M的大致数量不能够期待高精度。另外，因为载重计6计测轿厢51和轿厢51内的乘客M的合计的载重值，所以用载重值求出的乘客的大致数量中不包括位置P这样的关于轿厢51内的位置的信息。

另一方面，因为载重计6是实际长年使用的传感器，所以用载重值求出的乘客的大致数量的可靠度较高。即，能够期待用载重值求出的乘客的大致数量，在电梯的运行中长期持续保持为规定范围内的误差。

接着在处理步骤S33中，判断将处理步骤S31和处理步骤S32的判断结果组合时是否拥挤。处理步骤S33中的组合的方法的一例是逻辑积。在处理步骤S33中，仅在处理步骤S31和处理步骤S32双方判断为拥挤时，在处理步骤S34中判断为“拥挤”，除此以外在处理步骤S35中判断为“不拥挤”。

在利用逻辑积的判断中，在轿厢51内是会对乘客传感器2造成不良影响的环境条件、易于对乘客的位置P过多地计数(噪声进入乘客传感器2等)的情况下，以下的修正是有效的。即，在处理步骤S31中虽然实际并不拥挤但是误判断为拥挤时(在图13的处理步骤S17的处理中，误判断为“拥挤”时)，如果处理步骤S32中没有误判断为拥挤，则处理步骤S33的判断能够正确地修正为不拥挤(处理步骤S35)。

另一方面，处理步骤S33中的组合的方法也可以考虑逻辑和。仅在处理步骤S31和处理步骤S32双方判断为不拥挤时判断为不拥挤(处理步骤S35)，除此以外判断为拥挤(处理步骤S34)。

在轿厢51内是会对乘客传感器2造成不良影响的环境条件、乘客传感器2易于对位置P过少地计数的情况(乘客传感器2的灵敏度降低等)下，如下所述地修正较好。在处理步骤S31中虽然实际拥挤但误判断为不拥挤时，如果在处理步骤S33中没有误判断为不拥挤，则处理步骤S33的判断能够正确地修正为拥挤(处理步骤S34)。

如上所述，用载重值求出的乘客的大致数量的可靠度高，因此处理步骤S32的判断在轿厢51内是会对乘客传感器2造成不良影响的环境条件下也不容易受到影响，结果，处理步骤S33的判断结果变得正确。

处理步骤S33中的处理步骤S31和处理步骤S32的判断结果的组合方法不限于上述逻辑积和逻辑和，与设想乘客传感器2会受到的主要的不良影响相应地设当地决定即可。

在以上的实施例1至3的说明中，设乘客传感器2是距离图像传感器，但如果是能够直接计测乘客M的位置P的传感器、或者能够根据传感器的计测信息通过乘客特征提取部3的信号处理计算位置P的传感器，也可以应用其他传感器。例如，如果在轿厢51的地板面55上排列压敏传感器，计测乘客M的位置P，则能够适用于乘客传感器2。除此以外，能够在轿厢51内设置单镜头摄像机，在乘客特征提取部3根据坐标系59和乘客的平均身高计算位置P时，用单镜头摄像机作为乘客传感器2。

另外，在以上的实施例1至3的说明中，将占有区域R的面积设为事先设定的规定值，但也可以与轿厢51的设置场所相应地自动调整。例如，也可以根据乘客特征提取部3提取的位置P等的数量求出规定的设置场所的轿厢51的乘员数的频度分布，将相当于前3％的乘员数M视为实质上的满载(仅以3％这样的低频度成为M人以上)，设地板面55的面积为A，将用(4)式计算得到的RS作为对于规定的设置场所最优的占有区域R的面积。(4)式的RS是在实质上的满载时每位乘客在地板面55上占据的面积。

【式4】

RS＝M/A ……(4)

或者，即使在同一设置场所，也按时段或星期几或日期计算乘员数的频度分布，对于各时段或星期几最优地规定(4)式的RS。例如，可以预想在早晚的通勤时段和午餐时段乘客相让而靠紧，(4)式的RS减小，相反在休息日和夜间因为不认识的人合乘，在心理上隔开距离，所以(4)式的RS增大。

在以上的实施例1至3的说明中，乘客特征提取部3仅提取乘客M的位置P等位置信息，但也可以提取位置以外的信息，用于位置基准拥挤判断部4、4b、4c中的拥挤与否的判断。例如，也可以提取地板面55上的乘客M的朝向的信息，在乘客M的朝向远离门53的情况下，与提取的乘客M的朝向相应地调整占有区域R的朝向。

另外，也可以提取乘客M的性别或年龄段(成人、儿童等)等属性，按提取了属性的每位乘客调整占有区域R的面积。例如，可以预想女性比男性警戒心更强，相应地私人区域更大，增大占有区域R的面积是适当的。另外，也可以识别地板面55上的乘客M的行李，与行李相应地增大占有区域R。例如，行李中包括包或行李箱等随身行李，或者平板车或购物车这样的货物。增大占有区域R的方法，例如是使地板面55上的行李的区域与地板面55上的乘客的占有区域R重叠。或者，也可以不改变占有区域R的形状，而是更简易地使其面积与行李相应地增大。其中，乘客特征提取部3提取位置P以外的信息的情况下，也使乘客传感器2能够计测与位置P以外的信息对应的传感器信息。

在以上的实施例1至3中，在本发明的控制部5中，对轿厢的运行(门的开闭、通过指示等)和引导(广播：靠紧的指示等)进行控制。运行或引导的内容能够不限于个别地实施例地应用。

产业上的利用可能性

本发明的使用乘客的位置信息的拥挤与否的判断方法，除了本发明中叙述的电梯的轿厢内以外，也能够适用于表现出拥挤时和不拥挤时、并且具备能够控制门和扬声器等的装置的交通工具。

符号说明

2：乘客传感器

3：乘客特征提取部

4、4b、4c：位置基准拥挤判断部

5、5b、5c：控制部

50：与像素150对应的空间中的对应点

51：电梯的轿厢

52：距离图像传感器

53：轿厢51的门

54：控制装置

55：轿厢51的地板面

59：轿厢51内的坐标系

69：以距离图像传感器52为基准的坐标系

82：位于铅垂上方无限远的虚拟视点

150：距离图像中的像素

151：距离图像

251：俯视图像

i(u、v)：像素150的距离图像151上的坐标

j：俯视图像251中的像素

I_S(X_S、Y_S、Z_S)：用对应点50的坐标系69的坐标表达

M：乘客

P：乘客M在地板面55上的位置。

Claims (9)

1.一种具备图像识别功能的电梯，其特征在于，包括：

乘客传感器，其能够计测包含电梯的轿厢内的乘客的位置的图像信息；

乘客特征提取部，其从该乘客传感器的图像信息中至少提取轿厢内的乘客的位置；

位置基准拥挤判断部，其根据该乘客特征提取部提取出的乘客的位置的信息判断所述电梯的轿厢内是否拥挤；和

控制部，其与该位置基准拥挤判断部判断的拥挤与否相应地控制所述电梯的轿厢的运行或引导，

所述位置基准拥挤判断部使用所述电梯的轿厢内的乘客的位置和设定在所述乘客的位置的周围的占有区域来判断所述电梯的轿厢内是否拥挤，

所述位置基准拥挤判断部与所述电梯的轿厢的设置场所、时段、日期中的至少一者相应地调整设定在所述乘客的位置的周围的占有区域。

2.如权利要求1所述的具备图像识别功能的电梯，其特征在于：

所述乘客传感器设置在电梯的轿厢内，所述乘客特征提取部将所述乘客传感器的图像信息变换为从轿厢的铅垂上方的无限远的虚拟视点俯视时的俯视图像，从俯视图像中提取轿厢内的乘客的位置。

3.如权利要求1或2所述的具备图像识别功能的电梯，其特征在于：

所述乘客传感器是距离图像传感器，其获取的图像信息包含到拍摄图像内的对象物的距离的信息。

4.如权利要求1或2所述的具备图像识别功能的电梯，其特征在于：

所述乘客传感器是监视摄像机，所述乘客特征提取部通过模式识别来检测所述监视摄像机拍摄到的乘客的头部的形状，将头部的高度位置近似为平均身高来提取轿厢内的乘客的位置。

5.如权利要求1或2所述的具备图像识别功能的电梯，其特征在于：

所述位置基准拥挤判断部判断所述电梯的轿厢内是否拥挤时，以轿厢内的所有区域为对象判断是否拥挤，或判断设定在所述电梯的轿厢内的门附近的局部区域是否拥挤。

6.如权利要求1或2所述的具备图像识别功能的电梯，其特征在于：

具备能够类推所述电梯是否拥挤的第二传感器，

所述位置基准拥挤判断部判断所述电梯的轿厢内是否拥挤时，根据用所述乘客的位置的信息求出的所述电梯的轿厢内的是否拥挤判断和所述第二传感器进行的是否拥挤判断对最终是否拥挤进行判断。

7.如权利要求1或2所述的具备图像识别功能的电梯，其特征在于：

从所述乘客传感器检测出的所述图像信息中提取关于乘客的行李的信息，在所述乘客的位置的信息基础上考虑所述关于乘客的行李的信息来判断所述是否拥挤。

8.如权利要求1或2所述的具备图像识别功能的电梯，其特征在于：

所述控制部，对于使用了所述是否拥挤的信息的电梯轿厢的运行，进行满载直驶、开门时间的调整、门开闭速度的调整中的至少一者的控制。

9.如权利要求6所述的具备图像识别功能的电梯，其特征在于：

所述第二传感器是能够计测所述电梯的轿厢内的乘客的重量的载重计。