CN104203504A

CN104203504A - 机器人系统

Info

Publication number: CN104203504A
Application number: CN201280071832.1A
Authority: CN
Inventors: 村上宏彰; 堤亮介; 元永健一; 永野义久
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2012-04-19
Filing date: 2012-04-19
Publication date: 2014-12-10
Anticipated expiration: 2032-04-19
Also published as: JPWO2013157119A1; CN104203504B; EP2839935A1; US20150019003A1; WO2013157119A1

Abstract

实施方式的一个技术方案涉及的机器人系统(1)具有机器人(10)、判定部(工件判定部)(21a)、选择部(卡紧方向选择部)(21b)和指示部(21c)。机器人(10)具有具备三个以上卡爪的机器人手(手)(17)。判定部(21a)获取关于形成包含大致环形形状的部件的信息来判定该部件的状态。选择部(21b)根据判定部(21a)的判定结果，选择使用卡爪是从内周侧还是从外周侧来保持所述部件。指示部(21c)根据选择部(21b)的选择结果，指示机器人(10)使用卡爪边保持所述部件边搬运，并且使用该部件进行组装规定加工品的动作。

Description

机器人系统

技术领域

本发明的实施方式涉及一种机器人系统。

背景技术

以往，提出各种机器人系统，在加工品的生产线等上，通过使机器人进行由人工进行的被加工品(下面，记为“工件”)的规定加工作业以实现生产线的高效化。

所述机器人系统中存在这样一种机器人系统，例如在工件的搬运路径上，配置多个对应于处理部件的种类的专用机器人，通过该专用机器人依次向工件组装部件等(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-324909号公报

发明内容

本发明要解决的技术问题

然而，由于上述机器人系统中需要每种部件均配置专用机器人，因此存在容易导致系统大型化的问题。

对于该问题，可考虑不利用专用机器人而利用通用机器人，但此时，由于需要进行对应于部件种类的机器人手的更换作业等，因此效率较低。

本实施方式的一个技术方案是鉴于上述情况而做出的，其目的是提供一种不使系统大型化而能高效地加工工件的机器人系统。

为解决技术问题的方法

本实施方式的一个技术方案涉及的机器人系统具有机器人、判定部、选择部和指示部。所述机器人具有具备三个以上卡爪的机器人手。所述判定部获取关于形成包含大致环形形状的部件的信息来判定该部件的状态。所述选择部根据所述判定部的判定结果，选择使用所述卡爪是从内周侧还是从外周侧来保持所述部件。所述指示部根据所述选择部的选择结果，指示所述机器人使用所述卡爪边保持所述部件边搬运，并且使用该部件进行组装规定的加工品的动作。

发明效果

采用本实施方式的一个技术方案，不使系统大型化而能高效地加工工件。

附图说明

图1是表示实施方式涉及的机器人系统的整体结构的俯视示意图。

图2是表示机器人的结构的立体示意图。

图3A是表示手的结构的立体示意图。

图3B是表示手的结构的立体示意图。

图4A是用于说明手的卡紧动作的主视示意图。

图4B是用于说明手的卡紧动作的主视示意图。

图5是实施方式涉及的机器人系统的框图。

图6A是工件的俯视示意图。

图6B是第一部件的俯视示意图。

图6C是第二部件的俯视示意图。

图6D是表示实施方式涉及的工件的组装步骤的概要的图。

图7A是用于说明工件的组装步骤的说明图。

图7B是用于说明工件的组装步骤的说明图。

图7C是用于说明工件的组装步骤的说明图。

图7D是用于说明工件的组装步骤的说明图。

图7E是用于说明工件的组装步骤的说明图。

图7F是用于说明工件的组装步骤的说明图。

图7G是用于说明工件的组装步骤的说明图。

图7H是用于说明工件的组装步骤的说明图。

图8是表示由机器人进行的搬运托盘的滑动动作的立体示意图。

具体实施方式

下面，参照附图详细说明本申请公开的机器人系统的实施方式。另外，本发明并不限于下面所示的实施方式。

另外，在下面所示的实施方式中，作为被加工品的工件是安装于马达的托架。另外，下面举例说明向所述托架安装作为中间部件的轴承和挡圈的机器人系统。另外，下面有时将托架记为“工件”。

图1是表示实施方式涉及的机器人系统1的整体结构的俯视示意图。另外，在图1中，为了易于理解说明，图示了包括以铅直向上方向为正方向的Z轴的三维正交坐标系。所述正交坐标系有时表示在以下的说明中用到的其他附图。另外，在本实施方式中，将X轴的正方向定义为机器人系统1的前方。

另外，对于下面由多个构成的构成要素，有时仅对多个中的一个标注附图标记而省略其他构成要素的附图标记。此时，标注了附图标记的一个构成要素与其他的构成要素为相同结构。

如图1所示，机器人系统1具有形成长方体状作业空间的作业室2。另外，机器人系统1具有附设于该作业室2上的工件供给部3。另外，作业室2与工件供给部3通过省略图示的开口部而连通。

在此，工件供给部3被划分为机器人侧区域31与作业员侧区域32，两者由导轨33连结。然后，在该导轨33上设有可自由滑动的搬运托盘40。

搬运托盘40是加工前与加工后的工件W的收纳部。另外，搬运托盘40具有储料器41，工件W分多层被收纳于该储料器41中。

另外，搬运托盘40具有把手部42和把手部43，该把手部42和把手部43形成后面叙述的机器人10能使用机器人手(下面记为“手”)进行保持的形状。这样，机器人10边保持该把手部42和把手部43边使搬运托盘40向机器人侧区域31或者作业员侧区域32滑动。使用图8在后面叙述该情况。

另外，在图1中图示了搬运托盘40滑动至机器人侧区域31的状态。

在该机器人侧区域31中，由机器人10从储料器41取出加工前的工件W，并且向储料器41收纳加工后的工件W。另外，在作业员侧区域32中，由作业员从储料器41取出加工后的工件W，并且向储料器41收纳加工前的工件W。

另外，在机器人系统1的作业室2的内部，具有机器人10、控制装置20、工作台50、第一部件供给单元60、第二部件供给单元70、干燥架80、粘接剂涂覆单元90、摄像部100。

机器人10是接受来自控制装置20的动作指示而进行动作以对工件W进行加工的单臂机械手，臂(下面记为“臂”)的终端可动部上具有后面叙述的手。另外，使用图2～图4B在后面叙述机器人10的详细结构。

控制装置20以能传递信息的方式连接于以机器人10为首的作业室2内部的各种装置和主机等上位装置。

在此，控制装置20是用于控制所连接的各种装置的动作的控制器，包含各种控制设备、运算处理装置和存储装置等。使用图5在后面叙述该控制装置20的详细结构。

另外，在图1中，表示了一个框体的控制装置20，然而并不限于此，例如也可以是分别对应于作为控制对象的各种装置而安装的多个框体的结构。另外，也可以设于作业室2的外部。

工作台50是机器人10对工件W进行加工动作时的工作台。另外，工作台50具有第一工作台51、第二工作台52和工装件收纳部53。第一工作台51和第二工作台52可根据工件W的种类而区分使用。

工装件收纳部53是机器人10在加工动作中使用的工装件J1和工装件J2的收纳部。使用图7A～图7H在后面叙述的机器人10的一系列动作中详细叙述该工装件J1和工装件J2。

第一部件供给单元60是向作业室2内部供给作为安装于托架(即，工件W)上的中间部件的轴承(下面记为“第一部件”)的单元。

第二部件供给单元70是向作业室2内部供给同样作为中间部件的挡圈(下面记为“第二部件”)的单元。

干燥架80是对安装有第一部件和第二部件且在安装部位上涂覆有粘接剂的工件W进行规定时间的干燥的临时收纳架。另外，干燥架80沿Z轴方向构成多层，各层具有与上述把手部42和把手部43形状相同的把手部81。

机器人10能通过手边保持该把手部81边滑动拉出干燥架80的各层的动作或边进行收纳动作。使用图7G在后面叙述其详细情况。

粘接剂涂覆单元90是用于在第一部件和第二部件的安装部位涂覆粘接剂的单元。摄像部100是具有规定摄像区域的摄像装置。另外，虽从图1难以看出，但粘接剂涂覆单元90和摄像部100是从作业室2的顶棚部吊设在机器人10的上方。

接着，使用图2说明机器人10的结构例。图2是表示机器人10的结构的立体示意图。

如图2所示，机器人10是单臂型多轴机器人。具体而言，机器人10具有第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15和基台部16。

第一臂11的基端部由第二臂12支承。第二臂12的基端部由第三臂13支承，由其前端部支承第一臂11。

第三臂13的基端部由第四臂14支承，由其前端部支承第二臂12。第四臂14的基端部由第五臂15支承，由其前端部支承第三臂13。

第五臂15的基端部由固定在作业室2(参照图1)的地面等上的基台部16支承，由其前端部支承第四臂14。

另外，在作为第一臂11～第五臂15的各连结部分的各关节部(未图示)上分别搭载有致动器，机器人10能通过这些致动器的驱动进行多轴动作。

具体而言，连结第一臂11和第二臂12的关节部的致动器使第一臂11围绕B轴回转。另外，连结第二臂12和第三臂13的关节部的致动器使第二臂12围绕U轴回转。

另外，连结第三臂13和第四臂14的关节部的致动器使第三臂13围绕L轴回转。

另外，连结第四臂14和第五臂15的关节部的致动器使第四臂14围绕S轴回转。

另外，机器人10还分别具有使第一臂11围绕T轴、使第二臂12围绕R轴、使第三臂13围绕E轴回转的单独的致动器。

即，机器人10具有七个轴。这样，机器人10按照来自控制装置20的动作指示，进行组合了该七个轴的多种多轴动作。另外，具体而言，来自控制装置20的动作指示，作为驱动指示分别通知给所述致动器。

另外，第一臂11的前端部是机器人10的终端可动部，在该终端可动部上安装有手17(后面叙述)。接着说明该手17。

图3A和图3B是表示手17的结构的立体示意图。另外，图3B放大图示了3A所示的手17的前端部。

如图3A所示，安装在第一臂11上的手17具有卡紧部17a、突出部17b和夹钳17c。

另外，如图3B所示，卡紧部17a由三个卡爪17aa构成。各卡爪17aa的基端部由单独的旋转部17ab支承。旋转部17ab形成大致泪滴状，配置成能围绕平行于手17的延伸方向的旋转轴旋转。

在此，使用图4A和图4B说明使用了该卡紧部17a的手17的卡紧动作。图4A和图4B是用于说明手17的卡紧动作的主视示意图。另外，图4A是表示卡爪17aa的闭合状态，图4B是表示卡爪17aa打开的状态。

如图4A所示，卡爪17aa的闭合状态是指卡爪17aa集聚在手17的前端部中央的状态。该状态相当于未驱动旋转部17ab的状态。

另外，如图4B所示，卡爪17aa的打开状态是指通过围绕平行于手17的延伸方向的旋转轴Ra分别旋转驱动旋转部17ab，卡爪17aa边形成弧形轨迹边向手17的外侧方向打开的状态。另外，在图4B中图示了卡爪17aa抵接到突出部17b的打开至最大限度的状态。

然后，通过向与打开时反向而旋转驱动旋转部17ab，卡爪17aa边形成相同的弧形轨迹边向手17的前端部中央闭合。

另外，通过使用这种围绕平行于手17的延伸方向的旋转轴Ra旋转的旋转部17ab而构成卡爪17aa的开闭机构，能得到抑制手17的尺寸宽度、可将手17制成较细的效果。该情况有助于从内周侧卡紧环形部件(后面叙述)等。

另外，通过使旋转部17ab形成大致泪滴状并且配置成使较细的前端部相互靠近，还能得到能使旋转部17ab相互不干涉而旋转的效果。

然后，在本实施方式涉及的机器人系统1中，通过来自控制装置20的动作指示来控制旋转部17ab的旋转量，改变卡爪17aa的开闭量。由此，能应对尺寸等不同的多种卡紧对象物(即，工件W及第一部件等)。

另外，由于手17的卡爪17aa能从手17的前端部中央向外侧打开，因此当卡紧对象物呈环形这样的中空形状时，能通过边向卡紧对象物的内周侧打开卡爪17aa边进行推压而进行卡紧。

当然还能从外周侧用卡爪17aa夹住卡紧对象物而进行卡紧。

因此，在本实施方式涉及的机器人系统1中，考虑到手17具有能从该卡紧对象物的内周侧和外周侧双方进行卡紧的优点，从而根据卡紧对象物的种类或加工形态等，选择内周侧或外周侧这样的卡紧方向。

由此，由于能根据情况使机器人10动作，因此能高效地加工工件W。

另外，下面有时将卡紧方向为外周侧的卡紧方式记为“外周卡紧”，将内周侧的卡紧方式记为“内周卡紧”。

返回图3B进行说明。手17还具有止转部17d和传感器部17e。止转部17d是这样一种部件：当卡爪17aa对内周侧易滑的卡紧对象物做“内周卡紧”时，通过抵接该卡紧对象物的端部来防止卡紧对象物旋转。在此，优选止转部17d由橡胶材料等形成。

传感器部17e是利用颜色传感器等构成的检测装置，用于识别由卡爪17aa卡紧的卡紧对象物等。

另外，使用图7A～图7H在后面叙述的机器人10的一系列动作中说明图3所示的突出部17b和夹钳17c。

接着，使用图5说明实施方式涉及的机器人系统1的框结构。图5是实施方式涉及的机器人系统1的框图。另外，在图5中，仅表示了说明机器人系统1的必要构成要素，而省略了对一般构成要素的记载。

另外，在使用图5的说明中，主要说明控制装置20的内部结构，有时简化说明已在图1示出的各种装置。

如图5所示，控制装置20具有控制部21和存储部22。控制部21还具有工件判定部21a、卡紧方向选择部21b和指示部21c。

另外，表示在控制装置20的外部的检测部5是指所述摄像部100(参照图1)及传感器部17e(参照图3B)等所有检测装置的框体。

控制部21进行控制装置20的整体控制。工件判定部21a接受通过检测部5检测出的包含工件W的状态等的检测信息，根据该检测信息进行有关工件W的状况判定。

另外，在对该工件W的状况判定中，包含进行对检测信息与工件识别信息22a进行匹配的工件W的识别判定。在此，工件识别信息22a是工件W的形状及尺寸这样关于工件W的识别信息，预先被登记在存储部22中。

另外，并不限于工件W，还进行有关由手17卡紧的卡紧对象物的整体状况的状况判定。另外，工件判定部21a向卡紧方向选择部21b通知判定内容。

卡紧方向选择部21b根据由工件判定部21a通知的判定内容或示教信息22b等来选择卡爪17aa的卡紧方向。另外，卡紧方向选择部21b向指示部21c通知所选择的卡紧方向。

指示部21c根据被通知的卡紧方向和示教信息22b，生成使机器人10、机器人10中包含的手17和检测部5等各种装置动作的动作信号并输出至各种装置。

另外，示教信息22b是包含针对机器人系统1的各种装置的示教数据的信息，预先通过省略图示的输入装置(例如，编程器等)被登记。示教数据中包含对工件W实施加工动作的形态(具体而言，哪种部件按照哪种顺序怎样组装在工件W上这样的信息等)。

存储部22是硬盘驱动器或非易失性存储器这样的存储装置，用于存储工件识别信息22a和示教信息22b。此外，由于对工件识别信息22a和示教信息22b的内容已经进行了说明，因此在此省略其记载。

另外，图5中表示在控制装置20的内部的各构成要素也可以不配置在控制装置20单体中。例如，也可以通过将存储部22中存储的工件识别信息22a和示教信息22b中任一方或者全部存储在机器人10的内部存储器中，以有助于提高信息处理能力。

另外，在使用了图5的说明中，例示了控制装置20根据来自检测部5的检测信息或预先登记的工件识别信息22a等对工件W进行状态判定，但也可通过与控制装置20连接成能相互通信的上位装置依次获取所需信息。

接着，使用图6A～图6D说明实施方式涉及的工件W、第一部件p1和第二部件p2的形状以及工件W的组装步骤的概要。图6A是工件W的俯视示意图，图6B是第一部件p1的俯视示意图，图6C是第二部件p2的俯视示意图。另外，图6D是表示工件W的组装步骤的概要的图。

如图6A所示，作为托架的工件W是包含环形形状的部件，具有内周部Wi。另外，如图6B所示，作为轴承的第一部件p1是环形部件，具有内周部p1i和外周部p1o。另外，如图6C所示，作为挡圈的第二部件p2是大致环形部件，具有内周部p2i和外周部p2o。

然后，如图6D所示，在组装工件W的过程中，首先向工件W的内周部Wi安装第一部件p1(参照图中的箭头601)。

接着，在已安装的第一部件p1的上部安装第二部件p2(参照图中的箭头602)。

然后，虽未进行图示，但在第一部件p1和第二部件p2的安装部位上涂覆粘接剂以进行固定。由此，一个工件W的组装步骤结束。

另外，该组装中使用的工件W、第一部件p1和第二部件p2的搬运、所述搬运托盘40(参照图1)和干燥架80(参照图1)的滑动等，均使用机器人10的手17进行。因此，由于不需要另设搬运机构等，因此能防止系统的大型化。

下面，使用图7A～图7H进一步详细说明包含能防止系统大型化的机器人10的一系列动作、已使用图6D说明了的工件W的组装步骤。图7A～图7H是用于说明工件W的组装步骤的说明图。

另外，如上所述，下面所示的机器人10的一系列动作均通过控制装置20的指示而进行。

首先，如图7A所示，机器人10通过手17的卡紧部17a边对内周部Wi做“内周卡紧”边从搬运托盘40的储料器41取出工件W并进行搬运(参照图中的箭头701)。然后，以工作台50上设置的引导工装件54为中心将工件W载置于工作台50上(参照图中的箭头702)。另外，引导工装件54是用于引导第一部件p1的工装件。

接着，如图7B所示，机器人10通过手17的卡紧部17a边对外周部p1o做“外周卡紧”边从第一部件供给单元60取出第一部件p1并进行搬运(参照图中的箭头703)。

另外，之所以在此进行“外周卡紧”，是由于需要使第一部件p1的内周部p1i与引导工装件54的周缘部相接触而引导。

然后，机器人10通过引导工装件54边引导第一部件p1边将其安装至工件W的内周部Wi(参照图中的箭头704)。

接着，如图7C所示，机器人10通过手17的卡紧部17a边对内周部J1i做“内周卡紧”边向工件W载置工装件J1(参照图中的箭头705)。另外，工装件J1的内周部J1i形成向下方逐渐缩径的锥形。

接着，如图7D所示，机器人10通过手17的卡紧部17a边对内周部p2i做“内周卡紧”边从第二部件供给单元70取出第二部件p2并进行搬运(参照图中的箭头706)。

另外，之所以在此进行“内周卡紧”，是由于需要使第二部件p2的外周部p2o(参照图6C)与工装件J1的内周部J1i抵接而完成临时放置(参照图7D的箭头707)。

然后，如图7E所示，机器人10通过手17的卡紧部17a边对内周部J2i做“内周卡紧”边向临时放置于工装件J1上的第二部件p2载置工装件J2(参照图中的箭头708)。

接着，如图7F所示，机器人10闭合手17的卡紧部17a将其收纳至工装件J2的内周部J2i内侧的中空部，并使手17的突出部17b抵接工装件J2的端部。

然后，从图中的箭头709所示的方向推压工装件J2，将第二部件p2压入已安装在工件W的第一部件p1的上部。

接着，如图7G所示，机器人10通过手17的夹钳17c边把持工件W边向粘接剂涂覆单元90进行搬运，使粘接剂涂覆至第一部件p1和第二部件p2的安装部位。

之后，将工件W搬运至摄像部100的摄像区域并根据摄像数据检查粘接剂的涂覆状态以后，将工件W搬运至干燥架80进行收纳(参照图中的箭头710)。另外，在该步骤中，之所以使用夹钳17c，是为了降低由粘接剂污损卡紧部17a的风险。

在此，如图7G所示，机器人10进行滑动拉出干燥架80各层中的干燥托盘82的动作(参照图中的箭头712)或者收纳动作(参照图中的箭头711)。机器人10能通过手17的卡紧部17a来卡紧安装在干燥托盘82上的把手部81以完成这些动作。

如图7H所示，例如能通过形成贯穿设置有孔部81a的形状的把手部81来实现上述动作。此时，手17通过卡爪17aa从孔部81a的内侧做“内周卡紧”即可(参照图中三条箭头)。

然后，收纳至图7G中的干燥架80，通过手17来搬运结束规定时间干燥的工件W并收纳至储料器41，至此一个工件W的组装步骤结束。

另外，通过使所述把手部42(参照图1)和把手部43(参照图1)与图7H所示的把持部81呈同样的形状，因此能通过机器人10对搬运托盘40(参照图1)进行滑动动作。该情况在图8中示出。

图8是表示由机器人10进行的搬运托盘40的滑动动作的立体示意图。即，如图8所示，机器人10通过使用卡爪17aa卡紧把手部42(省略图示)或把手部43(省略图示)并使手17进行拉出动作，由此能使搬运托盘40从作业员侧区域32向机器人侧区域31滑动(参照图中的箭头801)。

另外，同样地，通过手17进行推压动作，能使得搬运托盘40从机器人侧区域31滑向作业员侧区域32(参照图中的箭头802)。

由此，机器人系统1能在不更换手17的情况下使机器人10进行从将工件W搬入作业室2内部至从中搬出的对工件W进行加工的所有工序。即，能高效地加工工件W。

另外，由于能仅由机器人10的手17来卡紧以工件W为首的各种卡紧对象物并进行搬运，因此无需设置用于搬运等的专用驱动机构。即，能有助于防止系统大型化。

另外，在图8中图示了搬运托盘40构成一层的情况，但也可以沿Z轴方向构成多层。

例如，当搬运托盘40是上下两层的结构时，配置在工件供给部3(参照图1)内部进行循环的上下两层的导轨33，使搬运托盘40沿该导轨33滑动即可。

由于搬运托盘40构成像这样能循环的结构，能不拖延地进行工件W的搬出搬入，因此能进一步实现高效化。

如上所述，实施方式涉及的机器人系统具有机器人、判定部(工件判定部)、选择部(卡紧方向选择部)和指示部。机器人具有具备三个以上卡爪的机器人手(手)。判定部获取关于形成包含大致环形形状的部件的信息来判定该部件的状态。选择部根据判定部的判定结果，选择使用卡爪是从内周侧还是从外周侧来保持所述部件。指示部根据选择部的选择结果，指示机器人使用卡爪边保持所述部件边搬运，并且使用该部件进行组装规定加工品的动作。

因此，采用实施方式涉及的机器人系统，不使系统大型化而能高效地加工工件。

然而，在上述实施方式中，例举了工件是安装于马达的托架的情况来进行说明的，然而并不限于此，只要是包含大致环形形状的部件即可。

另外，在上述实施方式中，例举了卡爪是三个的情况来进行说明的，但并不限定卡爪的个数，只要至少是三个以上即可。

另外，在上述实施方式中，例举了通过由旋转机构使卡爪旋转而进行开闭的情况来进行说明的，然而并不限于此，例如也可以通过直动机构使卡爪直动而进行开闭。

另外，在上述实施方式中分体构成的单元也可以构成一体。例如第一部件供给单元和第二部件供给单元也可以构成一个中间部件供给单元。

另外，在上述实施方式中，例示了单臂机器人，然而并不限于此，例如也可以使用具有两个以上的臂的多臂机器人。另外，在上述实施方式中，例示了具有七个轴的多轴机器人，但并不限定轴数。

对于本领域的技术人员而言，还可以得出进一步的效果以及其他变形例。因而，本发明的范围并不限于上面详细说明的特定的、具有代表性的实施方式。所以在不脱离权利要求书及其等同物所定义的发明的总括性精神或者范围内，可以进行各种变更。

附图标记说明

1：机器人系统

2：作业室

3：工件供给部

5：检测部

10：机器人

11：第一臂

12：第二臂

13：第三臂

14：第四臂

15：第五臂

16：基台部

17：手

17a：卡紧部

17aa：卡爪

17ab：旋转部

17b：突出部

17c：夹钳

17d：止转部

17e：传感器部

20：控制装置

21：控制部

21a：工件判定部

21b：卡紧方向选择部

21c：指示部

22：存储部

22a：工件识别信息

22b：示教信息

31：机器人侧区域

32：作业员侧区域

33：导轨

40：搬运托盘

41：储料器

42：把手部

43：把手部

50：工作台

51：第一工作台

52：第二工作台

53：工装件收纳部

54：引导工装件

60：第一部件供给单元

70：第二部件供给单元

80：干燥架

81：把手部

81a：孔部

82：干燥托盘

90：粘接剂涂覆单元

100：摄像部

J1：工装件

J2：工装件

W：工件

p1：第一部件

p2：第二部件

Claims

1.一种机器人系统，其特征在于，具有:

机器人，其具有具备进行开闭的三个以上卡爪的机器人手；

判定部，其获取关于形成包含大致环形形状的部件的信息来判定该部件的状态；

选择部，其根据所述判定部的判定结果，选择使用所述卡爪是从内周侧还是从外周侧来保持所述部件；以及

指示部，其根据所述选择部的选择结果，指示所述机器人使用所述卡爪边保持所述部件边搬运，并且使用该部件进行组装规定的加工品的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人手具有从所述卡爪的基端部附近向大致平行于该卡爪的延伸方向而突出设置的突出部，

在所述部件搬运至规定位置以后，所述指示部指示所述机器人进行使所述突出部向该部件的端部抵接并推压该部件的动作。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人手还具有止转部，该止转部设于所述卡爪的基端部附近，当通过所述卡爪从所述内周侧保持所述部件时，所述止转部通过抵接所述部件的端部来限制所述部件的周向旋转。

4.根据权利要求1、2或3所述的机器人系统，其特征在于，

还具有形成架状的收纳部，其具备设有孔部的把手部，并用于临时收纳组装后的所述加工品，

所述指示部向所述机器人发出如下指示：通过所述卡爪从所述把手部的所述孔部的内侧边保持所述收纳部边使其滑动以进行开闭动作。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

还具有具备所述把手部的搬运托盘，其用于收纳组装前和组装后的所述加工品，

所述指示部向所述机器人发出如下指示：通过所述卡爪从所述把手部的所述孔部的内侧边保持所述搬运托盘边使其滑动，以进行向所述机器人的作业空间搬入搬出的动作。