CN1749135A - 搬运机器人系统 - Google Patents

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CN1749135A
CN1749135A CN200510103404.4A CN200510103404A CN1749135A CN 1749135 A CN1749135 A CN 1749135A CN 200510103404 A CN200510103404 A CN 200510103404A CN 1749135 A CN1749135 A CN 1749135A
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针木和夫
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Abstract

本发明提供一种搬运机器人系统，具备：具有放置多个物品的放置面的工作台；在放置面上分散被放置在工作台的放置面上的多个物品的物品分散机构；检测在工作台的放置面上分散的多个物品的各个的视觉传感器；以及根据来自视觉传感器的物品检测数据一个个地把持多个物品地动作的机器人。物品分散机构具备：隔开构件，相对于工作台能够产生相对运动，通过间隙接近放置面地被配置，将与放置面相邻的空间划分为搬入多个物品的第1区域和机器人把持从第1区域转移的物品的第2区域；以及驱动控制部，根据程序使工作台与隔开构件之间产生相对运动。伴随着相对运动，任意个数的物品能够通过间隙地分散放置面上，从而从第1区域向第2区域转移。

Description

搬运机器人系统
技术领域
本发明涉及从多个物品中把持所希望的物品并搬运、提供到指定场所的搬运机器人系统(又称物品提供装置)。
背景技术
例如在组装工厂内，一般进行使用机器人从多个物品(或工件)中一个个把持所希望的物品并提供到指定场所的工序。在这种搬运工序中，系统的效率、经济性、可靠性等取决于向把持物品的作业场所机器人搬入物品的方法。目前一般地，用机械式的零件送料器进行向机器人把持作业场所的物品的搬入。另外，也可以实施用2维视觉传感器或3维视觉传感器检测成为把持对象的物品的实际位置(或位置以及姿势)、修正机器人动作的同时把持物品的方法。
在上述的搬运机器人系统(又称物品提供装置)中，从提高效率等的观点看，在向把持作业场所一次搬入多个物品时，为了使机器人容易把持所希望的物品，需要对堆积了的多个物品间断地施加振动以使这些物品排列成适当分散的状态(即解除了物品之间相互重叠的状态)。此时，因施加的振动的大小，有可能损伤物品。另外，将尺寸、形状不同的多种物品同时搬入把持场所时，有必要在执行把持动作时随时进行对应把持对象的物品种类的调整。
因此，期望一种新的搬运机器人系统(又称物品提供装置)，该系统在向机器人的把持场所一次搬入多个物品时，能用简单的结构、不必给物品带来因振动产生的不良影响，适当分散多个物品，还有根据视觉传感器得到的识别/检测结果，能够利用机器人容易且正确地把持所希望的物品。另外，还期望一种新的搬运机器人系统(又称物品提供装置)，该系统能够顺利进行对被堆积在把持作业场所的多个物品的提供作业(或拾取与放置)。此时，期望搬运机器人系统能够只以如振动的简单运动使物品适当分散，并且能够存积、容纳多个的物品的同时，可以长时间连续运行。
发明内容
本发明的目的是提供一种搬运机器人系统(又称物品提供装置)，适用于在向机器人的把持作业场所一次搬入多个或多种物品时，该系统用简单的结构、不必给物品带来因振动产生的不良影响，适当分散堆积的多个物品，能够利用机器人容易且正确地把持所希望的物品。
为达到上述目的，本发明是提供一种搬运机器人系统，具备：具有放置多个物品的放置面的工作台；使被放置在工作台的放置面上的多个物品在该放置面上分散的物品分散机构；检测在工作台的放置面上分散的多个物品的各个的视觉传感器；以及根据来自视觉传感器的物品检测数据一个个地把持多个物品地动作的机器人；物品分散机构具备：隔开构件，能够相对于工作台产生相对运动，通过间隙接近放置面地被配置，将与放置面相邻的空间划分为搬入多个物品的第1区域和机器人把持从第1区域转移的物品的第2区域；以及驱动控制部，根据记录相对运动的形式的程序，在工作台与隔开构件之间使相对运动产生；伴随着在驱动控制部的控制下产生的相对运动，任意个数的物品能够通过间隙地分散在放置面上，从第1区域向第2区域转移。
在上述的搬运机器人系统中，物品分散机构还能够具备在驱动控制部的控制下在工作台与隔开构件之间使相对运动产生的驱动部。
另外，驱动控制部能够被组装在控制机器人动作的机器人控制器中。
此时，机器人能够做成在驱动控制部的控制下动作，在工作台与隔开构件之间使相对运动产生的结构。
另外，能够做成将多种物品同时搬入第1区域，视觉传感器识别这些物品的各个的种类，机器人根据被识别的种类搬运各物品的结构。
上述的搬运机器人系统还能够具备存储分别记录相对运动的多个形式的多个程序的存储部。该结构中，驱动控制部能够根据视觉传感器的物品检测数据，从存储在存储部的多个程序中选择并执行记录产生最佳的物品分散作用形态的相对运动的程序。
物品分散机构还能够具备相对于隔开构件固定配置的围绕构件。在该结构中，隔开构件与围绕构件一起能够划定在放置面的上方具有开口的第1区域。
相对运动能够是以与放置面大致正交的轴线为中心的转动运动。
或相对运动能够是向与放置面大致平行方向的直线运动。
驱动控制部根据程序令，能够交替反复地执行向第1方向的相对运动和向与第1方向相反的第2方向的相对运动。
视觉传感器可以是2维视觉传感器以及3维视觉传感器中的任何一个。
附图说明
通过参照附图的以下的最佳实施方式的说明，会更进一步明确本发明的上述以及其他目的、特征以及长处。附图中：
图1是概略表示根据本发明的第1实施方式的搬运机器人系统的立体图；
图2是概略表示根据本发明的第2实施方式的搬运机器人系统的立体图；
图3是概略表示根据本发明的第3实施方式的搬运机器人系统的立体图；
图4表示在本发明的搬运机器人系统中执行的控制的一示例的流程图；以及
图5是用一览表表示使物品分散的动作的示例的图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。图中，相同或者类似的构成要素标以相同的参照符号。
参照附图，图1概略表示根据本发明的第1实施方式的搬运机器人系统(又称物品提供装置)10。搬运机器人系统10具备：具有放置多个物品(或工件)Wa、Wb的放置面12的工作台14；使被放置在工作台14的放置面12上的多个物品Wa、Wb在放置面12上分散的物品分散机构16；检测在工作台14放置面12上分散的多个物品Wa、Wb的各个的视觉传感器18；以及根据来自视觉传感器18的物品检测数据Dw，一个个把持多个物品Wa、Wb地动作的机器人20。机器人20把持被搬入工作台14上的多个物品Wa、Wb中所希望的物品，再搬运、提供到指定场所(未图示)。
物品分散机构16具备：能够相对于工作台14产生相对运动MA的隔开构件22；以及根据记录该相对运动MA形式的程序PM，在工作台14和隔开构件22之间使相对运动MA产生的驱动控制部24。隔开构件22通过间隙26接近放置面12地被配置，将与放置面12相邻的空间划分为搬入多个物品Wa、Wb的第1区域28；和机器人20把持从第1区域28转移的多个物品Wa、Wb的第2区域30。物品分散机构16伴随着在驱动控制部24的控制下产生的相对运动MA使任意个数的物品Wa、Wb能够通过间隙26地分散在放置台12上，从而使其从第1区域28向第2区域30转移。
在图示的实施方式中，物品分散机构16具备在驱动控制部24的控制下在工作台14和隔开构件22之间使相对运动MA产生的专用驱动部32。物品分散机构16还具备以与放置面12大致正交的轴线14a为中心可以转动地支撑工作台14的基座34。驱动部32由含有例如电动机构成，按照驱动控制部24的控制，在基座34上使工作台14以轴线14a为中心向所希望的方向转动。
隔开构件22将转动工作台14的放置面12的上方空间大致为2等分地被配置，利用安装构件36被固定安装在基座34上。在工作台14上被隔开构件22划分的空间的第1区域28位于从机器人侧看较远一侧(在图1中左侧)，该第1区域28内被搬入多个物品Wa、Wb。工作台14的上方延伸设置围绕构件38，该围绕构件38在第1区域28侧沿工作台14的外缘，相对于隔开构件22被固定配置。围绕构件38利用安装构件36被固定配置在基座34上，与隔开构件22一起划定在放置面12上方具有开口的第1区域28。由此第1区域28构成能够安稳地容纳存积多个物品Wa、Wb的物品容纳空间。另外在图示的实施方式中，围绕构件10是弯曲呈U字状的框板状构件，由能够可见第1区域28的内容物的透明或半通明的树脂材料构成。
隔开构件22的下部边缘22a从放置面12上只隔离规定的距离，形成规定尺寸的间隙26。间隙26的尺寸设计成伴随着工作台14的转动搬入到第1区域(物品容纳空间)28的多个物品Wa、Wb少量地通过、成为如图所示在第2区域30中在放置面12上适当分散状态的尺寸。
另外，被搬入到第1区域28的物品Wa、Wb不限于相同种类的物品，以整体尺寸无太大差别为前提，可以搬入不同种类(形状等)的物品Wa、Wb。在图示的实施方式中，圆柱形状的物品Wa和正方体形状的物品Wb，无差别地汇集多个后被搬入到第1区域28中。另外，并不限定物品的搬入方法，可以使用搬运机器人系统10前端的输送机、搬运机器人等等进行，也可以使用人力进行。
在图示的实施方式中，驱动控制部24被组装在控制搬运机器人20动作的机器人控制器40中。因此，转动驱动工作台14的驱动部(电动机)32与机器人控制器40连接。驱动控制部24的控制内容记录在机器人控制器40内准备的1个或以上的程序PM(通常是示教程序)中，能够控制驱动部(电动机)32的正转/反转的转换、转动角度、转动速度等等(详细内容后述)。工作台14根据机器人控制器40的指令，能够从上方看顺时针以及逆时针双向转动(参照双向箭头MA)。
如图所示，当物品分散机构16的第1区域(物品容纳空间)28处于搬入了多个圆柱形状的物品Wa和正方体形状的物品Wb的状态时，若顺时针或逆时针转动工作台14，则相互重叠容纳、存积在第1区域28(图中隔开构件22的左侧)中的物品Wa、Wb少量(例如一个个)地通过隔开构件22下面的间隙26，转移到隔开构件22右侧的第2区域30。
视觉传感器(或检测头)18由2维视觉传感器或3维视觉传感器构成，典型地，单独使用CCD摄像机、或者组合使用CCD摄像机和图形光(パタ一ン光)聚光器。视觉传感器18与机器人控制器40连接，机器人控制器40进行视觉传感器18的动作控制以及利用视觉传感器18得到的画像信息的处理、分析、存储等等。使用视觉传感器18以及机器人控制器40检测物品的形状、位置、姿势等的方法已为众所周知，省略其说明。
机器人20具备在多关节型手臂部前端安装有手部42的构成，手部42的开关动作由机器人控制器40控制。视觉传感器18在第2区域30内识别·检测1个或以上物品Wa或物品Wb后，能够取得有关利用此后的机器人动作要把持的1个物品的位置(或位置以及姿势)数据。机器人控制器40执行根据该物品检测数据修正了的机器人动作(取出动作)，由此机器人20把持第2区域30内1个物品(Wa或Wb)搬运到指定场所。这里，后述视觉传感器18的物品检测结果对于机器人20的取出动作来说为不适当(「不检测」)时的处理方法。
另外，在将多种物品Wa、Wb同时搬入第1区域28的上述结构中，视觉传感器18也能够识别这些物品Wa、Wb的各种种类(形状等)。此时，机器人20也能够根据有关被识别的物品种类的数据，对各物品执行对应于该种类的搬运作业。
图2概略表示根据本发明的第2实施方式的搬运机器人系统(又称物品提供装置)50。搬运机器人系统50除不设置物品分散机构专用和驱动部32，而是机器人20兼作驱动部以外，具备与根据第1实施方式的搬运机器人系统10实质上相同的结构。因此，对应的构成单元标以相同的参照符号，省略其说明。
在搬运机器人系统50中，机器人在机器人控制器(驱动控制部)40的控制下动作，在工作台14和隔开构件22之间使相对运动MA产生。根据其目的，在工作台14的外周边缘的1个或以上的场所设置转动驱动用的机器人关节52。机器人20通过手臂部前端的手部42，不仅把持物品Wa、Wb，还能够把持可以配合在机器人关节52内的配合构件54。机器人20通过使把持手部42的配合构件54与机器人结合构件52配合，以便利用手臂的动作转动驱动工作台14。
机器人关节52与配合构件54的组合可以具备各种结构。在图示的实施形态中，采用将棒状配合构件54插入设置在机器人关节52上的孔中的结构。配合构件54可以准备1根或以上，不仅在机器人20转动驱动工作台14期间，在不转动驱动期间，也能够保持插入位于隔开构件22右侧的机器人接合部52的孔中的状态。
可以在工作台14上附带设置锁定转动构件(或制动构件)，以便防止不慎转动工作台14。在机器人控制器40的控制下动作锁定转动构件56能够锁定工作台14或解除锁定。最好是在从工作台14就要转动驱动前到刚刚转动驱动后的期间以外，将锁定转动构件56设置为锁定状态。
机器人20要转动驱动工作台14时，用视觉传感器18检测被保持在机器人关节52中的配合构件54的位置，根据该检测位置数据，根据机器人控制器40的指令机器人20动作，利用手部42把持配合构件54。并且，根据机器人控制器40的指令转动盥洗室构件56解除锁定之后，机器人20使工作台14转动。如果必要的转动动作结束后，锁定转动构件56返回锁定状态，机器人20从手部42释放配合构件54。这里，当工作台14的转动角度大时，将配合构件54插入其他机器人关节52中，也能够转动驱动。
根据机器人控制器40的工作台转动驱动用的机器人动作的控制内容记录在机器人控制器40内准备的1个或以上的程序(通常是示教程序)中。这样的将机器人20作为转动驱动部的结构也能够控制工作台14的正转/反转的转换、转动角度、转动速度等等。
根据如上所述的结构，通过机器人20转动驱动工作台14，与根据第1实施方式的搬运机器人系统10相同地，相互重叠容纳、存积在第1区域28中的物品Wa、Wb少量地通过隔开构件22下侧的间隙26而转移到隔开构件22右侧的第2区域30。然后，手部42释放配合构件54之后，视觉传感器18在第2区域30内识别·检测1个或以上的物品Wa或物品Wb后，机器人控制器40执行根据来自视觉传感器18的物品检测数据修正了的机器人动作(取出动作)，由此机器人20把持第2区域30内的1个物品(Wa或Wb)搬运到指定场所。
图3概略表示根据本发明的第3实施方式的搬运机器人系统(又称物品提供装置)60。搬运机器人系统60除不设置转动工作台14的结构，而具有相对于隔开构件22产生向与放置面62大致平行方向相对直线运动MB的工作台64的结构以外，具备与根据第1实施方式的搬运机器人系统10实质上相同的结构。因此，对应的构成单元标以相同的参照符号，省略其说明。
搬运机器人系统60具备：具有放置多个物品(或工件)Wa、Wb的放置面62的工作台64；使被放置在工作台64的放置面62上的多个物品Wa、Wb的物品在放置面62上分散的分散机构16；检测在工作台64的放置面62上分散的多个物品Wa、Wb的视觉传感器18；以及根据来自视觉传感器18的物品检测数据Dw，一个个把持多个物品Wa、Wb地动作的机器人20。
物品分散机构16具备：能够相对于工作台64产生相对运动MB的隔开构件22；以及根据记录该相对运动MB形式的程序，在工作台64和隔开构件22之间使相对运动MB产生的机器人控制器(驱动控制部)40。隔开构件22通过间隙26接近放置面62地被配置，将与放置面62相邻的空间划分为被搬入多个物品Wa、Wb的第1区域28；和机器人20把持从第1区域28转移的多个物品Wa、Wb的第2区域30。物品分散机构16伴随着在机器人控制器(驱动控制部)40的控制下产生的相对运动MB使任意个数的物品Wa、Wb能够通过间隙26地分散在放置台62上，从而使其从第1区域28向第2区域30转移。
在图示的实施方式中，物品分散机构16具备在机器人控制器(驱动控制部)40的控制下在工作台64和隔开构件22之间使相对运动MB产生的专用驱动部66。物品分散机构16还具备向与放置面62大致平行方向可以直线移动地支撑工作台64的基座34。驱动部66由含有例如电动机68以及带式输送机70构成，根据机器人控制器(驱动控制部)40的控制，在基座34使工作台64向所希望的方向直线移动。
工作台64的上方，在第1区域28侧沿工作台64的外缘延伸设置相对于隔开构件22固定配置的围绕构件38的同时，在第2区域30侧沿工作台64外缘延伸设置相对于隔开构件22固定配置的第2深度较浅的围绕构件68。这些围绕构件38、68利用例如安装构件36被固定安装在基座34上，与隔开构件22一起分别划定在放置面12上方具有开口的第1区域28以及第2区域30。由此，在第2区域30中能够防止分散的物品Wa、Wb从放置面62脱落。
直线驱动工作台64的驱动部66的电动机68与机器人控制器40连接。驱动部66的控制内容记录在机器人控制器40内准备的1个或以上的程序(通常是示教程序)中，能够控制电动机68的正转/反转的转换、转动角度、转动速度等等(详细内容后述)。工作台64根据来自机器人控制器40的指令，能够执行接近机器人20的前进运动和从机器人20离开的后退运动(参照双向箭头MB)。
如图所示，在物品分散机构16的第1区域(物品容纳空间)28，在圆柱形状的物品Wa和正方体形状的物品Wb被搬入多个的状态下，若工作台64前进运动后，则相互重叠被容纳、存积在第1区域28(图中隔开构件22的左侧)内的物品Wa、Wb少量(例如一个个)地通过隔开构件22下侧的间隙26，转移到隔开构件22右侧的第2区域30。然后，视觉传感器18在第2区域30内识别·检测1个或以上物品Wa或物品Wb后，机器人控制器40执行根据该物品检测数据修正了的机器人动作(取出动作)，由此机器人20把持第2区域30内1个物品(Wa或Wb)搬运到指定场所。
在上述各个实施方式中，采用了相对于固定的隔开构件22工作台14、64转动式或直进式移动的结构，与此相反，也可以采用相对于固定的工作台隔开构件转动式或直进式移动的结构。另外，取代将驱动控制部24组装在机器人控制器40的上述结构，也可以将驱动控制部24作为与机器人控制器40独立的控制装置的结构。
其次，图4表示用本发明的搬运机器人系统执行的物品取出动作的控制流程的一示例。图示的例子是在根据上述各个实施方式的搬运机器人系统10、50、60中用于执行机器人20的1次取出动作的控制流程。通过接受表示在物品分散机构16的第1区域(物品容纳空间)28内被搬入了一批量的多个物品的外部信号，该控制流程开始。该外部信号能够以预先登录在机器人控制器40中的代码数据型的形式包含来自搬运机器人系统10、50、60的前端的系统、表示搬入何种物品(单一种类或多种种类的组合)的物品种类信息。
首先，机器人控制器(驱动控制部)40判断外部信号中是否含有物品种类信息(步骤S1)，含有物品种类信息时，根据该物品种类信息，选择并执行用于使用视觉传感器18检测物品的检测程序(步骤S2)。检测程序记录用于使用视觉传感器18识别物品，检测该种类(形状等)及位置(或位置以及姿势)的动作或处理顺序。图示的例子中，按把持对象的物品的种类的不同准备3个不同的检测程序P1～P3。例如，考虑在上述实施方式中例示的圆柱形状的物品Wa以及正方体形状的物品Wb和圆锥形状的物品Wc(未图示)时，检测程序P1被用于同时搬入物品Wa和Wb时的检测作业，检测程序P2被用于同时搬入物品Wb和Wc时的检测作业，检测程序P3被用于同时搬入物品Wc和Wa时的检测作业。
在步骤S1中，判断外部信号中不含有物品种类信息时，在步骤S3中，输出通知异常的警报，返回到步骤S1。
执行被选择了的检测程序后，其次在步骤S4中判断检测结果对于此后的取出作业适当与否。例如，在上述的第1～第3的实施方式中，在视觉传感器18的视野内存在在工作台上适当分散的Wa、Wb，成功进行对各个物品的识别以及种类及位置(或位置及姿势)的正常检测(即机器人20可以把持状态下的检测)时，判断检测结果是适当的。此时，在步骤S5中，执行机器人20的取出动作。
另一方面，不能进行对各个物品的识别以及种类和位置(或位置及姿势)的正常检测(即机器人20不可以把持状态下的检测)时，判断检测结果不适当，移动到步骤S6。在步骤S6中，对应于根据物品种类信息的物品种类和视觉传感器18检测的物品分散状况，选择用于在工作台14、64上产生具有最佳的物品分散作用的相对运动MA、MB的分散动作程序。图示的例子中，按把持对象的物品的种类及分散状况不同，预先做成(示教)并预备3个不同的分散动作程序P4～P6。另外，也可以准备4个或以上的分散动作程序。于是在步骤S7中，执行在步骤S6中选择的分散动作程序。
分散动作程序是对应于在步骤S2中视觉传感器18检测的物品的种类以及分散情况，记录进一步适当地分散物品的工作台14、64的相对运动MA、MB，以便能够进行对各个物品的正常检测(即机器人20可以把持状态下的检测)。图5与物品种类以及分散状况关联地用一览表表示记录在分散动作程序中的动作的一示例。
在图5的例子中，作为物品种类，考虑Wa(圆柱形状)和Wb(正方体形状)的组合、Wb(正方体形状)和Wc(圆锥形状)的组合以及Wc(圆锥形状)和Wa(圆柱形状)的组合。另外，作为分散状况，考虑「未发现物品」状况和「物品之间相互重叠把持困难」的状况两种。此时，准备图示的6种分散动作程序PR1～PR6。
说明具有代表性的分散动作程序，PR1是视觉传感器18在第2区域30内不能观测物品Wa(圆柱形状)或物品Wb(正方体形状)时被选择的分散动作程序。在分散动作程序PR1中，执行1次「使转动工作台顺时针转动180度」→「使转动工作台逆时针转动90度」→「0.5秒待机」的循环。也就是，该分散动作程序PR1通过机器人控制器(驱动控制部)40在工作台14上产生只往返1次的向正反方向的较大相对运动，使物品Wa以及/或物品Wb确实从第1区域28向第2区域30转移。
另外，PR4是当视觉传感器18在第2区域30内虽然能观测物品Wb(正方体形状)或物品Wc(圆锥形状)、但这些物品Wb或Wc相互重叠、机器人20把持困难时被选择的分散动作程序。在分散动作程序PR4中，反复5次执行「使转动工作台顺时针转动0.5秒」→「使转动工作台逆时针转动0.5秒」→「0.2秒待机」的循环。也就是，该分散动作程序PR4通过机器人控制器(驱动控制部)40在工作台14上交替反复产生向正反方向的较小的相对运动，使相互重叠的物品Wa以及/或物品Wb确实分散。
另外，图5的例子可以适用于使用转动工作台14的结构(搬运机器人系统10、50)，但在使用进行直线运动的工作台64的结构(搬运机器人系统60)中，通过将图5中记载的「顺时针」改写为「前进」，并且「逆时针」改写为「后退」，也能够同样地准备各种分散动作程序。
在步骤S7中，执行按物品的种类以及分散状况不同准备的分散动作程序后，返回到步骤S1，再次利用视觉传感器18对物品进行试检测。然后，在步骤S2中，如果根据选择的检测程序对物品正常检测成功，在步骤S5中进行物品的取出动作。在该阶段不能正常检测时，再次选择并执行种类·分散状况不同的分散动作程序(步骤S6、S7)。以下，反复相同的处理。另外，图4的流程图虽未记载，但对反复执行的种类·分散状况不同的分散动作程序的次数设有上限，在即使超过该上限出且不进入步骤S5(取出动作)时，可以输出警报使系统停止。
作为执行上述流程图的硬件，搬运机器人系统10、50、60还具备存储分别记录相对运动MA、MB的多个形式的多个程序(例如PR1～PR6)的存储部80(图2)。并且，机器人控制器(驱动控制部)40根据视觉传感器18的物品检测数据，从存储在存储部80中的多个程序中选择并执行记录产生最佳物品分散作用的形式的相对运动MA、MB的程序。
如从以上的说明可以明确的那样，根据本发明，在向机器人的把持场所一次搬入多个物品时，也能够用简单的结构、不给物品带来因振动产生的不良影响地适当分散多个物品，还能够根据视觉传感器的识别/检测结果，用机器人容易且正确地把持所希望的物品。另外，能够顺利进行对被堆积在把持作业场所的多个物品的提供作业(或拾取与放置)。特别地，本发明的搬运机器人系统能够以如振动那样的简单运动使物品适当分散，并且能够存积、容纳多个的物品，同时适于长时间连续运行。
以上，结合最佳实施方式说明了本发明，但本领域的技术人员在不脱离后述的权利要求范围的公开范围的情况下可以进行种种修正以及变更。

Claims (11)

1.一种搬运机器人系统，其特征在于，
具备：具有放置多个物品的放置面(12；62)的工作台(14；64)；使被放置在上述工作台的上述放置面上的多个物品在该放置面上分散的物品分散机构(16)；检测在上述工作台的上述放置面上分散的多个物品的各个的视觉传感器(18)；以及根据来自上述视觉传感器的物品检测数据(Dw)一个个地把持多个物品地动作的机器人(20)；
上述物品分散机构具备：隔开构件(22)，能够相对于上述工作台产生相对运动(MA；MB)，通过间隙(26)接近上述放置面地被配置，将与该放置面相邻的空间划分为搬入多个物品的第1区域(28)和上述机器人把持从该第1区域转移的物品的第2区域(30)；以及驱动控制部(24)，根据记录上述相对运动的形式的程序(PM)，在上述工作台与上述隔开构件之间使该相对运动产生；
伴随着在上述驱动控制部的控制下产生的上述相对运动，任意个数的物品能够通过上述间隙地分散在上述放置面上，从上述第1区域向上述第2区域转移。
2.根据权利要求1所述的搬运机器人系统，其特征在于，
上述物品分散机构还具备在上述驱动控制部的控制下在上述工作台和上述隔开构件之间使上述相对运动产生的驱动部(32)。
3.根据权利要求1所述的搬运机器人系统，其特征在于，
上述驱动控制部被组装在控制上述机器人的动作的机器人控制器(40)中。
4.根据权利要求3所述的搬运机器人系统，其特征在于，
上述机器人在上述驱动控制部的控制下动作，在上述工作台与上述隔开构件之间使上述相对运动产生。
5.根据权利要求1所述的搬运机器人系统，其特征在于，
将多种物品同时搬入上述第1区域，上述视觉传感器识别这些物品的各个的种类，上述机器人根据该识别的种类搬运各物品。
6.根据权利要求1所述的搬运机器人系统，其特征在于，
还具备存储分别记录上述相对运动的多个形式的多个程序(PR1～PR6)的存储部(80)，上述驱动控制部根据上述视觉传感器的上述物品检测数据，从存储在该存储部的该多个程序中选择并执行记录产生最佳的物品分散作用的形式的相对运动的程序。
7.根据权利要求1所述的搬运机器人系统，其特征在于，
上述物品分散机构还具备相对于上述隔开构件固定配置的围绕构件(38)，该隔开构件与该围绕构件一起划定在上述放置面的上方具有开口的第1区域。
8.根据权利要求1所述的搬运机器人系统，其特征在于，
上述相对运动是以与上述放置面大致正交的轴线为中心的转动运动(MA)。
9.根据权利要求1所述的搬运机器人系统，其特征在于，
上述相对运动是向与上述放置面大致平行的方向的直线运动(MB)。
10.根据权利要求1所述的搬运机器人系统，其特征在于，
上述驱动控制部根据上述程序交替反复地执行向第1方向的上述相对运动和向与该第1方向相反的第2方向的上述相对运动。
11.根据权利要求1所述的搬运机器人系统，其特征在于，
上述视觉传感器是2维视觉传感器以及3维视觉传感器中的任何一个。
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