JP2002331484A

JP2002331484A - 作業用ロボットの治工具交換方法及びその治工具ストッカ

Info

Publication number: JP2002331484A
Application number: JP2001139263A
Authority: JP
Inventors: Kiyoshi Minoya; 清美濃屋; Takashi Arikawa; 岳志蟻川; Takuyoshi Nishiyama; 卓良西山; Hideaki Uchikawa; 秀昭内川; Tadashi Hida; 正飛田; Takashi Nakanishi; 崇中西; Yutaka Ueno; 豊上野; Yukio Chiba; 幸雄千葉
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-05-09
Filing date: 2001-05-09
Publication date: 2002-11-19
Anticipated expiration: 2021-05-09
Also published as: JP4390172B2

Abstract

(57)【要約】【解決手段】装着している治工具（例えば、５０Ａ）
を、所定位置にある治工具ストッカ６０の空き箇所に載
せ、作業用ロボット２０から離脱させ、この状態の作業
用ロボット２０にて、次に装着すべき治工具（５０Ｂ〜
５０Ｆのいづれか）が前記所定位置に到達するまで治工
具ストッカ６０を回転させ、次の治工具（５０Ｂ〜５０
Ｆのいづれか）を作業用ロボット２０に装着する。【効果】治工具を容易に交換できるとともに、例えば
生産ラインのスペースファクタを向上を図ることができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業用ロボットに
治工具を交換自在にする作業用ロボットの治工具交換方
法、及び作業用ロボットに着脱自在な複数の治工具を回
転軸に対して放射状に配置する治工具ストッカに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、複数の機種を同時に生産できる生
産ラインを設けることが多い。このような生産ラインで
は作業用のロボットが多く使用され、このロボットに対
応させた専用の治工具をストックできるの治工具ストッ
カを設けることも多く、生産ラインに見合った作業用ロ
ボットの治工具交換方法を考える必要がある。

【０００３】作業用ロボットの治工具交換方法として、
例えば特開平６−３２０２７４号公報「作業ロボットに
よる治工具自動交換方法」が知られている。上記技術
は、同公報の図３によれば、ラック本体８Ａに複数のキ
ャリア９ａ〜９ｇを引出し可能に取付け、これらのキャ
リア９ａ〜９ｇにラック本体８Ａから突出又はラック本
体８Ａに収納するシリンダ９ｉをそれぞれ設け、キャリ
ア９ａ〜９ｇに治具３ａ〜３ｆを載せ、これらの治具３
ａ〜３ｆの内から作業に必要な治具３ａ〜３ｆをロボッ
ト１５のアーム１５ａに装着するために、逐次キャリア
９ａ〜９ｇを引出してアーム１５ａに装着するようにし
たものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、作業ロボット
による治工具自動交換方法では、ロボット１５のアーム
１５ａに持たす治具３ａ〜３ｆを交換する場合に、逐
次、キャリア９ａ〜９ｇを引出す必要があり、治具３ａ
〜３ｆの交換作業が繁雑である。また、作業ロボットに
よる治工具自動交換方法では、キャリア９ａ〜９ｇを引
出すためのスペースが必要であり、生産ラインのスペー
スファクタの悪化を招く。さらに、ラック本体８Ａから
キャリア９ａ〜９ｇを引出すために、それぞれシリンダ
９ｉなどの駆動手段を設ける必要があり、生産設備費の
高騰を招く。

【０００５】そこで、本発明の目的は、作業用ロボット
に持たす治工具を容易に交換することができ、生産ライ
ンのスペースファクタの悪化を防止することができ、簡
易な設備で治工具を交換することのできる治具ストッカ
での治工具交換方法、及びその治工具ストッカを提供す
ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１は、複数の治工具を回転自在な治工具ストッ
カに回転軸に対して放射状に配置し、作業用ロボットに
治工具を交換自在とした作業用ロボットの治工具交換方
法であって、装着している治工具を、所定位置にある治
工具ストッカの空き箇所に載せ、作業用ロボットから離
脱させ、この状態の作業用ロボットにて、次に装着すべ
き治工具が所定位置に到達するまで治工具ストッカを回
転させ、次の治工具を作業用ロボットに装着することを
特徴とする。

【０００７】すなわち、複数の治工具を治工具ストッカ
に回転可能に且つ放射状に配置しておき、装着している
治工具を治工具ストッカの空き箇所に載せて作業用ロボ
ットから離脱させ、次の作業で使用する治工具を装着す
るために作業用ロボットで治工具ストッカを回転させる
ようにした。

【０００８】作業用ロボットで治工具ストッカを回転さ
せるようにすることで、治工具ストッカから回転手段を
省くことができ、生産設備費の低減を図ることができ
る。また、作業用ロボットで治工具ストッカを回転させ
るようにすることで、作業用ロボットの稼働率の向上を
図る。この結果、作業用ロボットの有効利用を図ること
ができる。さらに、治具ストッカを回転式にすること
で、治工具を容易に交換できるようにするとともに、例
えば生産ラインのスペースファクタの向上を図るように
する。

【０００９】請求項２の作業用ロボットの治工具ストッ
カは、作業用ロボットに着脱自在な複数の治工具を回転
軸に対して放射状に配置する治工具ストッカにおいて、
作業用ロボットに係合する係合部を備えることで、作業
用ロボットで回転させることを特徴とする。治工具スト
ッカに作業用ロボットに係合する係合部を備えること
で、治工具ストッカを作業用ロボットで回転させ得るよ
うにした。これにより、治工具ストッカに専用の回転手
段を設ける必要はなく、治工具ストッカのコストの低減
を図ることができる。

【００１０】請求項３は、係合部を治工具ストッカのテ
ーブルの外縁部に設けたことを特徴とする。係合部を治
工具ストッカのテーブルの外縁部に設けることで、テー
ブルに作業用ロボットを係合させやすくする。この結
果、作業用ロボットの動作を簡略化することができ、テ
ーブルを迅速に回転させることができる。

【００１１】請求項４は、係合部を、治工具ストッカの
回転軸上に設けることで作業用ロボットの先端部に係合
させ、作業用ロボットの先端部を回転させることでテー
ブルを廻すようにしたことを特徴とする。治工具ストッ
カの回転軸上に係合部を設け、この係合部に作業用ロボ
ットの先端部を係合させ、作業用ロボットの先端部を回
転させることで、テーブルを連続的に廻すことができる
ようにする。すなわち、テーブルを連続的に廻すことで
治工具交換時間の短縮を図ることができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図に基
づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見る
ものとする。図１は本発明に係る作業用ロボットの治工
具ストッカを配置した作業ラインの一例を示す平面図で
あり、車両のフロアパネルのシーリング作業ラインを示
す。シーリング作業ライン１０は、パネル搬送用台車１
１で複数枚のフロアパネル１３・・・（・・・は複数個を示
す。以下同じ）を搬送し、又はパネル搬送用台車１２で
複数枚のフロアパネルを搬送し、例えば、一方のパネル
搬送用台車１１に載せたフロアパネル１３の一枚を作業
用ロボットとしてのピックアップ用ロボット２０で吊り
上げて載置台１４に載置し、次に、載置台１４上のフロ
アパネル１３をセット用ロボット１５でシーリング作業
位置Ｐまで移動し、シーリングガン１７でフロアパネル
１３にシーリングを施し、シーリング済みのフロアパネ
ル１３を搬出用コンベヤ１８に搬出する作業ラインであ
る。

【００１３】同様の作業は、パネル搬送用台車１２に載
せた図示せぬフロアパネルについても行なうことができ
る。しかし、このときには、ピックアップ用ロボット２
０に装着してあった吊り治具を、別の吊り治具に交換す
る必要がある。本発明では、吊り治具の交換のために回
転テーブル状の治工具ストッカ６０（作業ロボットの治
工具ストッカ）をピックアップ用ロボット２０の旋回範
囲に配置したことを特徴とする。４９は、ピックアップ
用ロボット２０及び治工具ストッカ６０を制御する制御
部である。

【００１４】図２は図１の２矢視図であり、パネル搬送
用台車１１及びピックアップ用ロボット２０の側面を示
す。パネル搬送用台車１１は、複数枚のフロアパネル１
３（図１参照）を平置きに載置し、搬送するようにした
台車であり、図１に示すパネル搬送用台車１２は別のフ
ロアパネル（不図示）を縦置きに載置し、搬送するよう
にした台車である。

【００１５】ピックアップ用ロボット２０（以下、「ロ
ボット２０」と略記する）は、床１９に設置した座部２
１と、この座部２１に回転自在に取付けた回転台２２
と、この回転台２２にスイング自在に取付けた第２のア
ーム２５と、この第２のアーム２５にスイング自在に取
付けた第１のアーム２４と、この第１のアーム２４にス
イング及び回転可能に取付けたハンド部２３と、このハ
ンド部２３に取付けることで治工具としての吊下げ治具
５０Ａ側に設けた受け側アタッチメント３１に嵌合させ
る装着側アタッチメント３６と、この装着側アタッチメ
ント３６の近傍に設けることで治工具ストッカ６０（図
１参照）のテーブル６２に嵌合して回転させる先端ピン
２８とからなる。なお、先端ピン２８はプレート２９を
介してハンド部２３に取付け、吊下げ治具５０Ａは、後
述するように治工具ストッカ６０に収納する。

【００１６】図３は図２の３部拡大図であり、受け側ア
タッチメント及び装着側アタッチメントの正面断面図に
て示す。受け側アタッチメント３１は、吊下げ治具５０
Ａに取付ける受けブロック３２と、この受けブロック３
２に形成した嵌合凹部３２ａと、この嵌合凹部３２ａに
設けた係止ピン３３と、ブロック３２に形成した位置決
め孔３４とからなる。

【００１７】装着側アタッチメント３６は、ロボット２
０のハンド部２３に取付ける装着ブロック３７と、この
装着ブロック３７に形成したシリンダ部３８と、このシ
リンダ部３８にスライド可能に取付けたピストン３９
と、このピストン３９のピストンピン３９ａに取付けた
アーム部４１と、このアーム部４１に形成した駆動ピン
４２と、この駆動ピン４２に嵌合させる長孔４３ａを備
えるとともに装着ブロック３７の嵌合凸部３７ａに回転
可能に取付けた係止カム４３と、装着ブロック側に設け
た近接センサ４４と、位置決め孔３４に嵌合させること
で受け側アタッチメント３１を位置決めする位置決めピ
ン４５とからなる。図中、４６はシリンダ部３８とピス
トン３９との間に介在させることで、ピストン３９をロ
ボット２０側に付勢するスプリングである。

【００１８】すなわち、受け側アタッチメント３１に装
着側アタッチメント３２を矢印ａ・・・の如く移動させる
ことで、嵌合凹部３２ａに嵌合凸部３７ａを嵌合させ
る。次に、シリンダ部３８のエアを減圧することで、ピ
ストン３９を矢印ｂの如く移動させる。ピストン３９を
矢印ｂの如く移動させることで、係止カム４３を矢印ｃ
の如く回転させる。係止カム４３を矢印ｃの如く回転さ
せることで、係止ピン３３に係止カム４３を係止する。
なお、装着側アタッチメント３６から受け側アタッチメ
ント３１を離脱するときは、前記動作手順を逆に進めれ
ばよい。

【００１９】図４は本発明に係る作業用ロボットの治工
具ストッカに載置する治工具の平面図であり、吊下げ治
具の一例を示す。吊下げ治具５０Ａは、治具ベース５１
の上部に受け側アタッチメント３１を取付け、治具ベー
ス５１の下部に吊下げフレーム５２を取付け、この吊下
げフレーム５２の先端にバキュームカップ５３・・・を取
付けたものである。なお、後述する治工具としての吊下
げ治具５０Ｂ〜５０Ｆ（図５に図示）は、吊下げ治具５
０Ａと同一構造の治具であり、二点鎖線で示すフロアパ
ネルの形状に合せて吊下げフレームを形成し、これらの
吊下げフレームの先端にバキュームカップを取付けた各
フロアパネル専用の治工具である。

【００２０】図５は本発明に係る作業用ロボットの治工
具ストッカの平面図である。治工具ストッカ６０は、支
持台６１に複数の吊下げ治具５０Ａ〜５０Ｆを載置する
テーブル６２を回転可能に取付け、このテーブル６２に
複数の吊下げ治具５０Ａ〜５０Ｆをそれぞれ支持する受
けフレーム６３Ａ〜６３Ｆを６０゜ピッチで取付け、テ
ーブル６２に図３に示すロボット２０の先端ピン２８を
係合する係合部６４Ａ〜６４Ｆを６０゜ピッチで取付
け、これらの係合部６４Ａ〜６４Ｆに嵌合させることで
テーブルを所定の角度で維持するストッパピン６５を支
持台６１に昇降可能に取付け、テーブル６２の回転角度
を６０゜ごとに検出するために、テーブル６２に６個の
近接スイッチ発信部６６Ａ〜６６Ｆを配置するとともに
支持台６１に６個の近接スイッチ受信部６７Ａ〜６７Ｆ
を配置したものである。

【００２１】ここで、近接スイッチ受信部６７Ａ〜６７
Ｆは５゜ピッチで支持台６１に一列に並べる。本図では
近接スイッチ受信部６７Ａに近接スイッチ発信部６６Ａ
が臨んでおり、吊下げ治具５０Ａが所定位置にある。仮
に、テーブル６２を時計廻りに６０゜廻せば、近接スイ
ッチ受信部６７Ｂに近接スイッチ発信部６６Ｂが臨み、
吊下げ治具５０Ｂが所定位置に至る。この様に、近接ス
イッチ受信部６７Ａ〜６７Ｆは、近接スイッチ発信部６
６Ａ〜６６Ｆのうちの一個のみを検出する配列とした。

【００２２】また、ストッパピン６５は、支持台６１に
取付けたエアシリンダ６９の先端に取付けることで、支
持台６１に昇降可能にしたものであり、図中、６２ａは
テーブル６２の外縁部、７１はテーブル６２の回転軸、
７２は支持台６１に設けることで回転軸７１を回転自在
に支持する軸受け部である。

【００２３】治工具ストッカ６０は、図２に示すロボッ
ト２０（作業用ロボット）に着脱自在な複数の吊り治具
５０Ａ〜５０Ｆ（５０Ｃ，５０Ｆのみ示す）を回転軸７
１に対して放射状に配置する治工具ストッカであり、治
工具ストッカ６０にロボット２０に係合する係合部６４
Ａ〜６４Ｆを備えることで、治工具ストッカ６０をロボ
ット２０で回転させ得るようにしたものである。これに
より、治工具ストッカ６０に専用の回転手段を設ける必
要はなく、治工具ストッカ６０のコストの低減を図るこ
とができる。

【００２４】また、治工具ストッカ６０は、係合部６４
Ａ〜６４Ｆを治工具ストッカ６０のテーブル６２の外縁
部６２ａに等ピッチで設けたものであるとも言える。

【００２５】図６は本発明に係る作業用ロボットの治工
具ストッカの正面図であり、支持台６１に回転軸７１に
てテーブル６２を回転自在に取付けたことを示し、係合
部６４Ａ〜６４Ｆ（６４Ｃ，６４Ｆのみ図示）を治工具
ストッカ６０のテーブル６２の外縁部６２ａに設けるこ
とで、テーブル６２にロボット２０（図２参照）を係合
させやすくしたものである。この結果、ロボット２０の
動作を簡略化することができ、テーブル６２を迅速に回
転させることができる。

【００２６】以上に述べた治工具ストッカ６０の作用を
次に説明する。先ず、吊り治具の交換手順の一例を示
す。図７〜図９では、「吊り治具５０Ａ〜５０Ｆ」（図
５参照）を「吊り治具Ａ〜Ｆ」で表示するものとする。
図７（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る治工具ストッカの作
用説明図（その１）である。（ａ）において、ロボット
２０に吊下げ治具Ａを装着した。この状態のロボット２
０の位置を原位置と呼ぶ。また、テーブル６２は、スト
ッパピン６５（図６参照）でロックしたことにより、回
転はしない。

【００２７】（ｂ）において、（ａ）に示すロボット２
０の原位置から、所定位置に臨ました治工具ストッカ６
０の空き箇所に、吊り治具Ａを矢印の如く載せる。所
定位置とは吊り治具Ａ〜Ｆ（Ａ，Ｄのみ示す）を交換を
するときのテーブル６２の回転位置を言う。（ｃ）にお
いて、ロボット２０から吊り治具Ａを矢印の如く離脱
させ、ロボット２０を治工具交換位置で待機させる。こ
の状態のロボット２０の位置を治工具交換位置と呼ぶ。

【００２８】図８（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る治工具
ストッカの作用説明図（その２）である。（ａ）におい
て、次作業用吊り治具を決定する。ここでは、次作業に
吊り治具Ｂを用いることにする。そして、ロボット２０
の位置を二点鎖線で示す治工具交換位置からロボット２
０の先端ピン２８を矢印の如く移動し、次に、垂直に
下降させることで、所定位置にある係合部６４Ａに先端
ピン２８を係合させる。

【００２９】（ｂ）において、旋錠状態のストッパピン
６５を下降させてテーブル６２を回転可能な状態にす
る。そして、ロボット２０でテーブル６２を矢印の如
く右回転する。後述するように、近接スイッチ受信部６
７Ｆ（図５参照）に近接スイッチ発信部６６Ｆが位置し
たことを制御部４９（図１参照）からの指示で知らさ
れ、ストッパピン６５を上昇させてテーブル６２をロッ
クする。すなわち、テーブルを６０゜右に回転させ、吊
り治具Ｂを所定位置に臨ませる。

【００３０】（ｃ）において、ロボット２０の先端ピン
２８を上昇させ、ロボット２０を矢印の如く治工具交
換位置に戻す。なお、吊り治具Ｃに決定した場合は前記
（ａ）〜（ｂ）の動きを繰り返し、吊り治具Ｄに決定し
た場合は前記（ａ）〜（ｂ）の動きを３回行なう。ま
た、吊り治具Ｅに決定した場合は前記（ａ）〜（ｂ）の
動きを左回りに２回行ない、吊り治具Ｆに決定した場合
は前記（ａ）〜（ｂ）の動きを左回り１回行なえばよ
い。

【００３１】図９（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る治工具
ストッカの作用説明図（その３）である。（ａ）におい
て、治工具交換位置からロボット２０を矢印の如く移
動する。（ｂ）において、ロボット２０に吊下げ治具Ｂ
を装着する。（ｃ）において、ロボット２０に吊下げ治
具Ｂを装着したロボット２０を矢印の如く原位置に戻
す。

【００３２】図１０は本発明に係る作業用ロボットの治
具交換方法の示すシステム図である。なお、本図では
「吊り治具５０Ａ〜５０Ｆ」（図５参照）を「治工具Ａ
〜Ｆ」と呼ぶ。作業用ロボットの治具交換方法で使用す
るシステムでは、次作業用治工具（例えば、治工具Ａ〜
Ｆのうちの一つ）を決定したときに、機種情報として制
御部４９に入力する機種情報と、ロボット２０を動作さ
せるために制御部４９から出力するロボット制御情報
と、所定の近接センサ発信部（６６Ａ〜６６Ｆのうちの
一つ）が所定の近接センサ受信部（６７Ａ〜６７Ｆのう
ちの一つ）に位置したときに次作業治工具であることを
知らせるために制御部４９に入力する近接センサ情報
と、テーブル６２を回転可能に又は停止状態にするため
にストッパピン６５を上下させるために制御部４９から
出力するストッパピン動作情報と、を制御部４９で制御
する。

【００３３】例えば、現作業用治工具がＡであり、次作
業用治工具をＤに決定したときには、制御部４９は、テ
ーブル６２を６０゜ごとに右に３回廻す情報をロボット
２０に与え、テーブル６２回転開始時にはＯＦＦ、テー
ブル６２停止時にはＯＮの情報を制御部４９からストッ
パピン６５を駆動するエアシリンダ６９に与え、近接セ
ンサ受信部６７Ｄは、近接センサ発信部６６Ｄが近接セ
ンサ受信部６７Ｄに位置したときに近接センサ情報を制
御部４９にフィードバックするようにしたものである。
また、次作業用治工具をＦに決定したときには、回転テ
ーブルを６０゜ごとに左に１回廻す情報をロボットに与
えることになる。

【００３４】図１１は本発明に係る作業用ロボットの治
具交換方法の手順を示すフロー図である。なお、ＳＴ×
×はステップ番号を示す。また、本図では「吊り治具」
を単に「治工具」と呼ぶ。ＳＴ０１：ロボットを原位置に待機させる。ＳＴ０２：ロボットをロボット治工具交換位置に移動す
る。ＳＴ０３：ロボットから装着していた治工具を離脱させ
る。ＳＴ０４：ロボットをロボット治工具交換位置で待機さ
せる。ＳＴ０５：次作業用治工具を決定する。

【００３５】ＳＴ０６：所定位置にあるテーブルの係合
部にロボットの先端ピンを係合させる。ＳＴ０７：ストッパピンを下降させてテーブルを回転可
能な状態にする。ＳＴ０８：テーブルを左又は右に６０゜回転する。ＳＴ０９：ストッパピンを上昇させてテーブルをロック
する。ＳＴ１０：テーブルの係合部からロボットの先端ピンを
抜き、ロボットを治工具交換位置に戻す。

【００３６】なお、前述したように、テーブルをロボッ
トで左又は右に、且つ６０゜ごとに回転させ、次作業用
治工具を所定位置に臨ませるものであり、ＳＴ０６〜Ｓ
Ｔ１０のステップは決定する治工具Ａ〜Ｆの積載位置に
よって、回転方向及び繰り返し回数は相違する。例え
ば、Ａ→Ｂ交換のときは回転方向（右）、繰り返し回数
（１回）であり、Ａ→Ｃ交換のときは回転方向（右）、
繰り返し回数（２回）であり、Ａ→Ｄ交換のときは回転
方向（左）、繰り返し回数（３回）であり、Ａ→Ｅ交換
のときは回転方向（左）、繰り返し回数（２回）であ
り、Ａ→Ｆ交換のときは回転方向（左）、繰り返し回数
（１回）である。

【００３７】ＳＴ１１：次作業用治工具をロボットに装
着する。ＳＴ１２：次作業用治工具を装着したロボットを原位置
に戻す。

【００３８】すなわち、本発明に係る作業用ロボットの
治工具交換方法は、複数の治工具を回転自在な治工具ス
トッカに回転軸に対して放射状に配置し、作業用ロボッ
トに治工具を交換自在とした作業用ロボットの治工具交
換方法であって、装着している治工具を、所定位置にあ
る治工具ストッカの空き箇所に載せ、作業用ロボットか
ら離脱させ、この状態の作業用ロボットにて、次に装着
すべき治工具が所定位置に到達するまで治工具ストッカ
を回転させ、次の治工具を作業用ロボットに装着するも
のであると言える。

【００３９】作業用ロボットに治工具を容易に交換する
ことができ、生産ラインのスペースファクタを向上させ
ることができ、簡易な設備で治工具を交換することがで
きるとすれば、生産性の向上及び生産設備費の低減を図
る上で好ましいことである。そこで、複数の治工具を治
工具ストッカに回転可能に且つ放射状に配置しておき、
装着している治工具を治工具ストッカの空き箇所に載せ
て作業用ロボットから離脱させ、次の作業で使用する治
工具を装着するために作業用ロボットで治工具ストッカ
を回転させるようにした。

【００４０】作業用ロボットで治工具ストッカを回転さ
せるようにすることで、治工具ストッカから回転手段を
省くことができ、生産設備費の低減を図ることができ
る。また、作業用ロボットで治工具ストッカを回転させ
るようにすることで、作業用ロボットの稼働率の向上を
図る。この結果、作業用ロボットの有効利用を図ること
ができる。さらに、複数の治工具を回転自在な治工具ス
トッカに回転軸に対して放射状に配置し、作業用ロボッ
トに治工具を交換自在としたので、治工具を容易に交換
できるとともに、例えば生産ラインのスペースファクタ
の向上を図ることができる。

【００４１】図１２は本発明に係る第２実施形態の作業
用ロボットの治工具ストッカの正面図である。なお、図
６に示す治工具ストッカ６０と同一部品は同一符号を用
い詳細な説明は省略する。図中、５０Ｃ，５０Ｆは吊下
げ治具、６１は支持台、６２はテーブル、６２ａは外縁
部、６３Ｃ，６３Ｆは受けフレーム、６５はストッパピ
ン、６９はエアシリンダ、７１は回転軸、７２は軸受け
部であり、治工具ストッカ８０は、回転軸７１上に支柱
８１を立て、この支柱８１の先端に係合部としての受け
側アタッチメント３１を取付けたものである。

【００４２】すなわち、係合部に受け側アタッチメント
３１と同一品を用いることで、ロボット２０（図２参
照）側の先端部としての装着アタッチメント３６を嵌合
させ、テーブル６２を回転できるようにしたものであ
る。なお、８４・・・はテーブル６２に６０゜ピッチで設
けたストッパピン６５の係止片を示す。

【００４３】治工具ストッカ８０は、受け側アタッチメ
ント３１（係合部）を治工具ストッカ８０の回転軸７１
上に設けることでロボット２０の装着アタッチメント３
６（先端部）に係合させ、ロボット２０の先端部を回転
させることでテーブル６２を廻すようにしたものである
と言える。

【００４４】これにより、テーブル６２を連続的に廻す
ことができるようになり、テーブル６２を連続的に廻す
ことで治工具交換時間の短縮を図ることができる。

【００４５】尚、実施の形態では図６に示すように、一
つのテーブル６２を回転可能に設けたが、これに限るも
のではなく、テーブルを多段に且つ回転可能に設けるこ
とも妨げない。また、実施の形態では図６に示すよう
に、テーブル６２を鉛直軸廻りに水平旋回するようにし
たが、これに限るものではなく、テーブルを水平軸廻り
に旋回させるようにしたものであってもよい。

【００４６】

【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。請求項１では、作業用ロボットで治工具ストッカ
を回転させるようにしたので、治工具ストッカから回転
手段を省くことができ、生産設備費の低減を図ることが
できる。また、作業用ロボットで治工具ストッカを回転
させるようにしたので、作業用ロボットの稼働率の向上
を図る。この結果、作業用ロボットの有効利用を図るこ
とができる。さらに、複数の治工具を回転自在な治工具
ストッカに回転軸に対して放射状に配置し、作業用ロボ
ットに治工具を交換自在としたので、治工具を容易に交
換することができるとともに、例えば生産ラインのスペ
ースファクタの向上を図ることができる。

【００４７】請求項２では、作業用ロボットに係合する
係合部を備えることで、治工具ストッカを作業用ロボッ
トで回転させるようにしたので、例えば、治工具ストッ
カに専用の回転手段を設ける必要はなく、治工具ストッ
カのコストの低減を図ることができる。

【００４８】請求項３では、係合部を治工具ストッカの
テーブルの外縁部に設けたので、テーブルに作業用ロボ
ットを容易に係合させることができる。この結果、作業
用ロボットの動作を簡略化することができ、テーブルを
迅速に回転させることができる。

【００４９】請求項４では、係合部を治工具ストッカの
回転軸上に設けることで作業用ロボットの先端部に係合
させ、作業用ロボットの先端部を回転させることでテー
ブルを廻すようにしたので、テーブルを連続的に廻すこ
とができるようにする。すなわち、テーブルを連続的に
廻すことで治工具交換時間の短縮を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカ
を配置した作業ラインの一例を示す平面図

【図２】図１の２矢視図

【図３】図２の３部拡大図

【図４】本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカ
に載置する治工具の平面図

【図５】本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカ
の平面図

【図６】本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカ
の正面図

【図７】本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（そ
の１）

【図８】本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（そ
の２）

【図９】本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（そ
の３）

【図１０】本発明に係る作業用ロボットの治具交換方法
の手順を示すフロー図

【図１１】本発明に係る作業用ロボットの治具交換方法
の示すシステム図

【図１２】本発明に係る第２実施形態の作業用ロボット
の治工具ストッカの正面図

【符号の説明】

２０…作業用ロボット、３１…係合部（受け側アタッチ
メント）、３６…先端部（装着側アタッチメント）、５
０Ａ〜５０Ｆ…治工具（吊下げ治具）、６０，８０…治
工具ストッカ、６２…テーブル、６２ａ…外縁部、６４
Ａ〜６４Ｆ…係合部、７１…回転軸。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者西山卓良埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ホンダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者内川秀昭埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ホンダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者飛田正埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ホンダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者中西崇埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ホンダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者上野豊埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ホンダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者千葉幸雄埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ホンダエンジニアリング株式会社内Ｆターム(参考） 3C002 AA03 FF01 KK01 KK07 LL00 3C007 AS13 BS10 GS03 GS12 GS16 GS19 3C030 BC04 BC16 BC21

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の治工具を回転自在な治工具ストッ
カに回転軸に対して放射状に配置し、作業用ロボットに
治工具を交換自在とした作業用ロボットの治工具交換方
法であって、装着している治工具を、所定位置にある治工具ストッカ
の空き箇所に載せ、作業用ロボットから離脱させ、この
状態の作業用ロボットにて、次に装着すべき治工具が前
記所定位置に到達するまで治工具ストッカを回転させ、
次の治工具を作業用ロボットに装着することを特徴とす
る作業用ロボットの治工具交換方法。
【請求項２】作業用ロボットに着脱自在な複数の治工
具を回転軸に対して放射状に配置する治工具ストッカに
おいて、この治工具ストッカは、前記作業用ロボットに係合する
係合部を備えることで、前記作業用ロボットで回転させ
ることを特徴とする作業用ロボットの治工具ストッカ。
【請求項３】前記係合部は、前記治工具ストッカのテ
ーブルの外縁部に設けたことを特徴とする請求項２記載
の作業用ロボットの治工具ストッカ。
【請求項４】前記係合部は、前記治工具ストッカの回
転軸上に設けることで前記作業用ロボットの先端部に係
合させ、前記作業用ロボットの先端部を回転させること
で前記テーブルを廻すようにしたことを特徴とする請求
項２記載の作業用ロボットの治工具ストッカ。