JPH06143174A

JPH06143174A - 高所作業用自動工具交換装置

Info

Publication number: JPH06143174A
Application number: JP31781492A
Authority: JP
Inventors: Tomoaki Toratani; 智明虎谷; Hiroshi Nakanishi; 寛中西; Minoru Shirogata; 実白潟
Original assignee: Furukawa Electric Co Ltd; Nippon Telegraph and Telephone Corp
Current assignee: Furukawa Electric Co Ltd; Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority date: 1992-11-02
Filing date: 1992-11-02
Publication date: 1994-05-24

Abstract

(57)【要約】【目的】ブームに設けられたマニピュレータ装置の工具
を高所で自動的に交換し、架渉作業時間を短縮するとと
もに、狭所における架渉作業を容易にする。【構成】車体１に対して起伏自在に設けられたブーム７
の先端部に対して駆動部１８により移動するテーブル１
５と、複数の工具Ｔをそれぞれ載置する複数の置台２９
と、テーブルに形成された嵌合部２４に嵌合しテーブル
の移動を規制する位置決め手段２５と、複数の置台のそ
れぞれを特定できる置台判別手段３４と、置台判別手段
を検知して複数の置台のそれぞれを特定する第１のセン
サＳ₂ Ｓ₃ Ｓ₄ とを有する。マニピュレータ装置８から
の工具交換指令に基づいて、現在マニピュレータ装置に
装着されている工具を載置すべき置台を検索し、該置台
を工具交換位置に停止させると共に、位置決め手段でテ
ーブルを固定する。次にマニピュレータ装置に装着すべ
き工具が載置された置台を検索して、該置台を工具交換
位置に停止させると共に、位置決め手段でテーブルを固
定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電柱間に電線などのケ
ーブルを架け渡すケーブル架渉車等に用いて好ましい自
動工具交換装置に関し、特に、高所作業車に設けられた
マニピュレータ装置に装着される工具を適宜に選択し
て、これを自動的に交換できる自動工具交換装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、電柱間にケーブルを架け渡す作業
は、架け渡し区間の始点からケーブルドラムに巻き取ら
れたケーブルを繰り出し、このケーブルの先端を架け渡
し区間の終点に配置されたウインチで牽引することによ
り行われていた。また、ケーブルが架け渡された電柱に
ケーブルを取り付ける場合は、作業者が高所作業車に搭
乗して、いちいちその電柱の上部まで移動し、所定の取
付作業を行っていた。

【０００３】ところが、このようなケーブルの架け渡し
方法では、作業効率が極めて悪く、しかも、作業者が高
所に移動する必要があるために、作業の安全性にも問題
があった。そこで、車体上に２つのブームを起伏自在に
取り付け、第１のブームにはケーブルを保持するケーブ
ル保持装置を装着し、また、第２のブームには種々の作
業を行う遠隔操作が可能なマニピュレータ装置を装着し
たケーブル架渉車が開発されつつある。

【０００４】このようなケーブル架渉車によれば、第１
のブームを適宜に起伏させてケーブルを保持したケーブ
ル保持装置を適当な高さまで持ち上げ、同時に車体を走
行させれば、高所におけるケーブルの牽引作業を行うこ
とができる。また、第２のブームを起伏させてマニピュ
レータ装置を高所に移動させ、このマニピュレータ装置
を地上から遠隔操作すれば、作業者が高所に登ることな
く、ケーブルの牽引の補助作業やケーブルの電柱への取
付作業を円滑に行うことができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、マニピュレ
ータ装置を用いてケーブルを端末柱に取り付ける作業を
行う場合には、ケーブルを構成するメッセンジャワイヤ
と通信線とを部分的に切り放したのち、メッセンジャワ
イヤの被覆材を除去し、メッセンジャワイヤに巻き付
け、ケーブルを電柱に取り付ける等の種々の処理が必要
となり、各処理を行うための工具も多種多様となる。

【０００６】ところが、高所に移動したマニピュレータ
装置の工具を交換しようとすると、その都度、ブームを
下げてマニピュレータ装置を地上まで降ろす必要があ
り、工具の交換に多大な時間を費やしてしまうという欠
点があった。

【０００７】しかも、ブームを下げてマニピュレータ装
置を地上まで降ろすと、架渉車の周辺に相当量の作業ス
ペースを確保しなければならず、狭所におけるケーブル
の架渉作業に問題を生じることとなった。したがって、
せっかく地上からの操作が可能なケーブル架渉車を開発
したとしても、その効果が半減してしまうという新たな
問題が生じた。

【０００８】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、地上からの遠隔操作が可能
な高所作業車において、ブームに設けられたマニピュレ
ータ装置の工具を高所で自動的に交換できる高所作業用
自動工具交換装置を提供し、高所作業時間を短縮すると
ともに、狭所における高所作業を容易にすることを目的
とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の高所作業用自動工具交換装置は、車体に対
して起伏自在に設けられたブームの先端部に取り付けら
れ、前記ブームの先端部に取り付けられたマニピュレー
タ装置に装着される工具を適宜に交換する自動工具交換
装置であって、前記ブームの先端部に対して駆動部によ
り移動するテーブルと、前記テーブルに取り付けられ複
数の工具をそれぞれ載置する複数の置台と、前記テーブ
ルに形成された嵌合部に嵌合し前記テーブルの移動を規
制する位置と許容する位置との間を作動する位置決め手
段と、前記複数の置台のそれぞれを特定できるように前
記テーブルに設けられた置台判別手段と、前記置台判別
手段を検知して前記複数の置台のそれぞれを特定する第
１のセンサと、制御手段とを備えている。

【００１０】制御手段では、前記マニピュレータ装置か
らの工具交換指令に基づいて、現在マニピュレータ装置
に装着されている工具を載置すべき置台を前記置台判別
手段と第１のセンサにより検索して、該置台が工具交換
位置に停止するように前記テーブルの駆動部に信号を出
力すると共に、前記位置決め手段に信号を出力して前記
テーブルを固定して、前記マニピュレータ装置に交換可
能信号を出力する。

【００１１】また、次にマニピュレータ装置に装着すべ
き工具が載置された置台を前記置台判別手段と第１のセ
ンサにより検索して、該置台が工具交換位置に停止する
ように前記テーブルの駆動部に信号を出力すると共に、
前記位置決め手段に信号を出力して前記テーブルを固定
して、前記マニピュレータ装置に交換可能信号を出力す
る。

【００１２】このとき、前記それぞれの置台に設けら
れ、該置台に工具が載置されている場合と載置されてい
ない場合とを判別するように作動する工具有無判別手段
と、前記工具有無判別手段を検知して、工具交換位置に
ある置台に工具が載置されているか否かを判別する第２
のセンサとを上記発明に付加し、現在マニピュレータ装
置に装着されている工具を載置すべき置台に他の工具が
載置されている場合、および、次にマニピュレータ装置
に装着すべき工具が置台に載置されていない場合には、
前記制御手段からマニピュレータ装置に対して交換停止
信号を出力することが好ましい。

【００１３】

【作用】マニピュレータ装置から工具交換指令が入力さ
れると、現在マニピュレータアームに装着されている工
具を戻すべき置台を、置台判別手段と第１のセンサによ
り検索して、該置台が工具の交換位置に停止するよう
に、テーブルのモータに信号を出力する。

【００１４】これと同時に、位置決め手段に信号を出力
してテーブルを固定したのちに、マニピュレータ装置に
交換可能信号を出力する。このとき、工具を戻すべき置
台に他の工具が載置されている場合には、工具同士が干
渉するため、マニピュレータ装置に対して交換停止信号
を出力して注意を喚起する。

【００１５】また、次にマニピュレータ装置に装着すべ
き工具が載置された置台を、置台判別手段と第１のセン
サにより検索して、該置台が工具の交換位置に停止する
ように、テーブルのモータに信号を出力する。これと同
時に、位置決め手段に信号を出力してテーブルを固定し
たのち、マニピュレータ装置に交換可能信号を出力す
る。

【００１６】この場合も、交換しようとする目的の工具
が、その置台に載置されていない場合は、マニピュレー
タ装置に対して交換停止信号を出力し、注意を喚起す
る。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。まず、本発明の自動工具交換装置が搭載される
ケーブル架渉車について説明する。図８は本発明に係る
自動工具交換装置をケーブル架渉車に搭載した一具体例
を示す側面図である。

【００１８】ケーブル架渉車１は、トラックの車体をベ
ースとして構成され、車体の前部（ただし、運転キャビ
ン２の後部）および中間部にはそれぞれ車体に対して水
平旋回が自在な旋回台、すなわち、第１旋回台３および
第２旋回台４が取り付けられている。

【００１９】第１旋回台３の上部には、テレスコープ状
に伸縮自在に構成された第１ブーム５が起伏自在に枢着
されており、この第１ブーム５の先端部には、ケーブル
Ｃの先端などを把持できるケーブル保持装置６が取り付
けられている。

【００２０】一方、第２旋回台４の上部には、テレスコ
ープ状に伸縮自在に構成された第２ブーム７が起伏自在
に枢着されており、この第２ブーム７の先端部には、ケ
ーブルＣの電柱Ｄ，Ｄ’への取付作業などを行うことが
できるマニピュレータ装置８が取り付けられている。

【００２１】マニピュレータ装置８は、マニピュレータ
アーム９とテレビカメラ１０からなり、マニピュレータ
アーム９の動作をテレビカメラ１０で撮像し、車体の後
部に設けられた作業用キャビン１１内に搭乗した作業者
が、テレビカメラ１０による映像を見ながらマニピュレ
ータアーム９を遠隔操作するようになっている。

【００２２】また、車体の前後左右の４箇所には、それ
ぞれ車体支持走行装置１２が設けられており、この車体
支持走行装置１２は、車体の側方への張り出し、および
下方への伸長が可能であって、その下端を接地させるこ
とにより、車体を地面に対して安定に支持できるアウト
リガジャッキを備えている。

【００２３】ただし、このアウトリガジャッキの下端接
地部には、油圧力により回転作動が自在な作業用車輪１
３が取り付けられているので、この作業用車輪１３を接
地させて回転作動させることにより、車体は安定に支持
された状態で走行移動することができる。なお、作業用
車輪１３は操舵自在になっているため、車体支持走行装
置１２により車体を旋回させることもできる。

【００２４】次に、本発明の一実施例に係る自動工具交
換装置について説明する。図１は本発明の一実施例に係
る自動工具交換装置を示す装置構成図、図２は同実施例
に係る自動工具交換装置を示す平面図、図３は同実施例
に係る自動工具交換装置を示す側面図、図４（Ａ）は同
実施例に係る置台を示す正面図、図４（Ｂ）は同じく側
面図、図５は図４（Ａ）のＸ−Ｘ線に沿う断面図、図６
（Ａ）は同実施例に係る置台判別手段と第１のセンサを
示す側面図、図６（Ｂ）は置台判別手段を示す断面図、
図７は同実施例に係る制御手段における処理手順を示す
フローチャートである。

【００２５】本実施例の自動工具交換装置１４は、図８
に示す第２のブーム７の先端部に取り付けられ、該先端
部に対して回転するターンテーブル１５を有している。
図３に示すように、ターンテーブル１５は、第２ブーム
７の先端部に固定されるフレーム１６に軸受１７を介し
て回動自在に支持されており、フレーム１６に取り付け
られたモータ（駆動部）１８の回転がプーリ１９，２０
とベルト２１を介してターンテーブル１５に伝わり、こ
れによって、ターンテーブル１５は回転するようになっ
ている。なお、ターンテーブル１５にモータ１８の回転
を効率的に伝達するために、ベルト２１にはテンション
保持材２２が設けられている。

【００２６】ターンテーブル１５は、フレーム１６に軸
受１７を介して支持されているものの、位置精度が極め
て重要となるため、フレーム１６に複数（本実施例では
６つ）の回転ローラ２３を設けて、この回転ローラ２３
でターンテーブル１５の外周縁を支持するように構成さ
れている。

【００２７】また、ターンテーブル１５の中間部には、
都合６つ（後述する置台の数に対応する）の位置決め用
孔２４が開設されており、フレーム１６に固定された位
置決め手段２５の位置決めピン２６がこの位置決め用孔
２４に嵌合するようになっている。位置決め手段２５
は、後述する制御手段２７からの指令信号によって、内
蔵されたモータ２８が作動し、このモータ２８の回転動
をラックとピニオン等の歯車機構（不図示）を介して直
線往復動に変換し、位置決めピン２６を進退移動させ
る。なお、位置決めピン２６が位置決め用孔２４に円滑
に嵌合するように位置決めピン２６の先端は先鋭端に形
成されている。

【００２８】一方、ターンテーブル１５の上面には、マ
ニピュレータアーム９に装着される工具Ｔを載置してお
く置台２９が固定されている。本実施例では、円周方向
に等間隔に６つの置台２９が設けられており、図４に示
すように、工具Ｔの基端に形成された凹部３０に置台２
９から突出する凸部３１を嵌合させることにより、該工
具Ｔが固定される。

【００２９】この置台２９には、それぞれ工具有無判別
手段であるピン３２が設けられており、このピン３２
は、図５に示すように、スプリング３３によって付勢さ
れている。そして、置台２９に工具Ｔが載置されている
場合は、工具Ｔの重量がスプリング３３の弾性力に打ち
勝って、ピン３２が下方に移動する。逆に、置台２９に
工具Ｔが載置されていない場合には、スプリング３３の
弾性力によって、ピン３２は上限端に移動する。

【００３０】そして、このピン３２の下方に配設された
近接センサＳ₁ でピン３２の基端の進退移動を検出する
ことにより、置台２９に工具Ｔが載置されているか否か
を検知するようになっている。

【００３１】ただし、近接センサＳ₁ は、マニピュレー
タアーム９がターンテーブル１５に対して移動する工具
の交換位置にのみ設けられており、複数の置台２９のう
ち、ある置台が選択されてターンテーブル１５が回転
し、この置台が工具の交換位置まで達したときに、ここ
に配置された近接センサＳ₁ でピン３２の進退移動を検
出する。なお、近接センサＳ₁ は、例えばフレーム１６
に固定されたブラケットに取り付けられており、この位
置で、ターンテーブル１５の裏面から突出するピン３２
の基端を検出する。

【００３２】ターンテーブル１５の上面に設けられた置
台２９には、それぞれ異なる工具Ｔが載置されるが、ど
の工具がどの置台に載置されているかの判別は、以下の
ようにして行われる。まず、ターンテーブル１５の裏面
には、それぞれの置台２９が取り付けられた位置に応じ
て、それぞれ置台判別手段３４が固定されている。この
置台判別手段３４は、例えば、図６に示すように、３つ
の突出部３５の組み合せによって構成することができ
る。そして、それぞれの突出部３５の位置に応じてフレ
ーム１６に固定された３つの近接センサ（第１のセン
サ）Ｓ₂ Ｓ₃ Ｓ₄ により、６種類の置台２９を特定す
る。

【００３３】もっとも、３つの突出部３５の組み合せに
よれば、都合８通りの置台を特定することができるが、
本実施例では、工具Ｔの種類が６種類としているため、
図６（Ａ）（Ｂ）に示す６種類としている。

【００３４】例えば、突出部３５が形成されている場合
を「１」、突出部が形成されていない場合を「０」なる
信号とすれば、３つの近接センサＳ₂ Ｓ₃ Ｓ₄ で検出さ
れる信号の組み合せは、図６（Ａ）に示す置台判別手段
３４では、（１，１，１）となり、以下、図６（Ｂ）か
ら順に、（１，１，０）、（０，１，１）、（１，０，
０）、（０，１，０）、（０，０，１）となる。なお、
これら３つの近接センサＳ₂ Ｓ₃ Ｓ₄ は、図２に示すよ
うに、回転ローラ２３を支持するブラケットに固定され
ている。

【００３５】また、この置台判別手段３４および第１の
センサＳ₂ Ｓ₃ Ｓ₄ により、ターンテーブル１５の停止
位置が決定されるが、ターンテーブル１５の停止位置精
度をさらに高めるために、図２に示すように、それぞれ
の置台２９が工具の交換位置に位置し、位置決めピン２
６が位置決め用孔２４に円滑に嵌合する位置に応じたタ
ーンテーブル１５の裏面に、６つの突出部３６を取り付
けている。

【００３６】そして、これらの突出部３６を検出するた
めの近接センサＳ₅ をフレーム１６（本実施例では回転
ローラを支持するブラケット）に固定し、ターンテーブ
ル１５の裏面に固定された突出部３６が、この近接セン
サＳ₅ で検出されたときに、目的とする置台判別手段３
４が第１のセンサＳ₂ Ｓ₃ Ｓ₄ で検出されたときのみ、
制御手段２７からターンテーブル１５のモータ１８に指
令信号を出力してモータ１８を停止するようにしてい
る。

【００３７】これにより、ターンテーブル１５の停止位
置精度が高まり、位置決めピン２６をターンテーブルの
位置決め用孔２４に円滑に嵌合させることができる。

【００３８】本実施例の制御手段２７は、マニピュレー
タ装置８の制御部３７と５つの近接センサＳ₁ Ｓ₂ Ｓ₃
Ｓ₄ Ｓ₅ からの信号をそれぞれ入力し、これを処理した
のちに、ターンテーブルのモータ１８と位置決め手段の
モータ２８、およびマニピュレータ装置の制御部３７に
指令信号を出力するように結線されている。

【００３９】そして、マニピュレータ装置の制御部３７
から工具交換指令が入力されると、現在マニピュレータ
アーム９に装着されている工具Ｔを戻すべき置台２９
を、置台判別手段３４と第１のセンサＳ₂ Ｓ₃ Ｓ₄ によ
り検索して、該置台２９が工具の交換位置に停止するよ
うに、ターンテーブル１５のモータ１８に信号を出力す
る。

【００４０】これと同時に、位置決め手段２５のモータ
２８に信号を出力してターンテーブル１５を固定したの
ちに、マニピュレータ装置の制御部３７に交換可能信号
を出力する。このとき、工具を戻すべき置台２９に他の
工具Ｔが載置されている場合には、工具同士が干渉する
ため、マニピュレータ装置の制御部３７に対して交換停
止信号を出力して注意を喚起する。

【００４１】また、次にマニピュレータアーム９に装着
すべき工具Ｔが載置された置台２９を、置台判別手段３
４と第１のセンサＳ₂ Ｓ₃ Ｓ₄ により検索して、該置台
２９が工具の交換位置に停止するように、ターンテーブ
ル１５のモータ１８に信号を出力する。これと同時に、
位置決め手段２５のモータ２８に信号を出力してターン
テーブル１５を固定したのち、マニピュレータ装置の制
御部３７に交換可能信号を出力する。

【００４２】この場合も、交換しようとする目的の工具
Ｔが、その置台２９に載置されていない場合には、マニ
ピュレータ装置の制御部３７に対して交換停止信号を出
力し、注意を喚起する。

【００４３】なお、図１において、「３８」はターンテ
ーブルのモータ用リレー、「３９」は位置決め手段のモ
ータ用リレーである。

【００４４】次に作用を説明する。まず、ケーブル架渉
車１によって電柱Ｄ，Ｄ’へのケーブルＣの架け渡し作
業を行う場合には、車体支持走行装置１２によって車体
を支持すると共に、低い場所でケーブル保持装置６にケ
ーブルＣの先端をセットする。ケーブルＣは、架け渡し
区間の始点に配置されたケーブルドラム（不図示）から
繰り出される。

【００４５】次に、第１旋回台３の旋回動作および第１
ブーム５の起伏・伸縮動作によりケーブルＣの先端を架
け渡し高さまで持ち上げる。そして、車体支持走行装置
１２の作業用車輪１３を作動させてケーブル架渉車１を
架け渡し方向に走行させれば、ケーブルＣは架け渡し方
向に牽引されて先方に設けられた電柱Ｄ’付近まで繰り
出される。

【００４６】ここで、ケーブルＣをそのまま牽引してい
たのでは、その電柱Ｄ’にケーブル保持装置６が干渉す
るため、電柱Ｄ’を越す場合には、例えば、ケーブル保
持装置６で保持しているケーブルＣを一旦マニピュレー
タアーム９で保持し、この間に、ケーブル保持装置６を
電柱Ｄ’を回避するようにさらに移動させる。その後、
マニピュレータアーム９で保持しているケーブルＣを再
びケーブル保持装置６で保持する。

【００４７】このようにして、電柱Ｄ’を越えた時点で
ケーブルＣを電柱Ｄ’に取り付ける。この場合は、マニ
ピュレータアーム９を用いて、テレビカメラ１０で該ア
ーム９の動きを監視しながら、作業用キャビン１１から
遠隔操作を行う。

【００４８】一般的なケーブルＣの電柱Ｄ’への取り付
けは、まず、ケーブルＣを構成するメッセンジャワイヤ
と通信線とを部分的に切り放し、ついで、このメッセン
ジャワイヤの被覆材を除去するとともに、通信線にスパ
イラルチューブを巻き付ける。そして、メッセンジャワ
イヤを電柱Ｄ’に固定する。また、架け渡しの終点で
は、「巻きぐり」と呼ばれる部材をメッセンジャワイヤ
に固定して、この巻きぐりによってケーブルの端部を電
柱に取り付ける。したがって、カッター工具、被覆材除
去工具、スパイラルチューブ巻回工具、巻きぐり巻回工
具等の工具を必要とする。

【００４９】本実施例では、このような種々の工具Ｔを
ターンテーブル１５の置台２９にそれぞれ載置してお
き、予め、どの置台にどの工具を載置したかを制御手段
２７に記憶させておく。そして、一つの工具Ｔを用いた
作業が終了すると、マニピュレータ装置の制御部３７か
ら制御手段２７へ工具交換指令を出力する（ステップ
１）。

【００５０】この工具交換指令が制御手段２７に入力さ
れると、現在マニピュレータアーム９に装着されている
工具Ｔを戻すべき置台２９が、例えば置台Ａであれば、
この置台Ａを、置台判別手段３４と第１のセンサＳ₂ Ｓ
₃ Ｓ₄ により検索する（ステップ２）。

【００５１】そして、ターンテーブル１５を回転させる
ようにモータ１８に指令信号を出力し（ステップ３）、
該置台Ａが工具の交換位置に停止するように、近接セン
サＳ₅ および第１のセンサＳ₂ Ｓ₃ Ｓ₄ からの入力情報
を監視する。この置台Ａが工具の交換位置に達すると、
ターンテーブルのモータ１８に信号を出力してモータ１
８を停止させる（ステップ４）。

【００５２】これと同時に、位置決め手段２５のモータ
２８に信号を出力して位置決めピン２６を前進させて位
置決め用孔２４に嵌合させ、ターンテーブル１５を固定
する（ステップ５）。このとき、近接センサＳ₁ からの
入力信号に基づいて、工具を戻すべき目的の置台Ａに他
の工具が載置されている場合には、工具同士が干渉する
ため、マニピュレータ装置の制御部３７に対して交換停
止信号を出力して注意を喚起する（ステップ６，１
５）。

【００５３】置台Ａに工具が載置されていなければ、マ
ニピュレータ装置の制御部３７に交換可能信号を出力す
る。これにより、作業者は、テレビカメラ１０の映像を
見ながら、遠隔操作によってマニピュレータアーム９を
作動させ、現在装着されている工具Ｔを置台Ａに載置す
る（ステップ７）。

【００５４】工具Ｔの戻し作業を終了すると、位置決め
ピン２６を後退させて位置決め用孔２４から引き抜き、
ターンテーブル１５をフリーにする（ステップ８）。ま
た、ターンテーブル１５との干渉を避けるために、マニ
ピュレータアーム９を若干後退させて、一時的に待機さ
せる（ステップ９）。

【００５５】ついで、次にマニピュレータアーム９に装
着すべき工具が載置された置台Ｂを、置台判別手段３４
と第１のセンサＳ₂ Ｓ₃ Ｓ₄ により検索する（ステップ
１０）。そして、ターンテーブル１５を回転させるよう
にモータ１８に指令信号を出力し（ステップ１１）、該
置台Ｂが工具の交換位置に停止するように、近接センサ
Ｓ₅ および第１のセンサＳ₂ Ｓ₃ Ｓ₄ からの入力情報を
監視する。

【００５６】この置台Ｂが工具の交換位置に達すると、
ターンテーブル１５のモータ１８に信号を出力してモー
タ１８を停止させる（ステップ１２）。これと同時に、
位置決め手段２５のモータ２８に信号を出力して位置決
めピン２６を前進させ位置決め用孔２４に嵌合させてタ
ーンテーブル１５を固定する（ステップ１３）。

【００５７】この場合も、近接センサＳ₁ からの入力信
号に基づいて、交換しようとする目的の工具がその置台
Ｂに載置されていない場合には、マニピュレータ装置の
制御部３７に対して交換停止信号を出力し注意を喚起す
る（ステップ１４，１５）。

【００５８】置台Ｂに工具が載置されていれば、マニピ
ュレータ装置の制御部３７に交換可能信号を出力する。
これにより、作業者は、テレビカメラ１０の映像を見な
がら、遠隔操作によってマニピュレータアーム９を作動
させ、次に装着する工具Ｔを置台Ｂからマニピュレータ
アーム９に装着する（ステップ１６）。最後に、位置決
め手段２５のモータ２８に信号を出力して位置決めピン
２６を後退させ、ターンテーブル１５をフリーな状態に
したままで、次の工具交換指令を待つ。

【００５９】以上説明した実施例は、本発明の理解を容
易にするために記載されたものであって、本発明を限定
するために記載されたものではない。したがって、既述
した実施例に開示された各要素は、本発明の技術的範囲
に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

【００６０】例えば、上記実施例では高所作業車の一具
体例としてケーブル架渉車を挙げて本発明を説明した
が、高所作業車としては、ケーブル架渉車以外にも配電
工事用高所作業車などを例示することができる。また、
作業内容の相違にともない、基台上に搭載される工具も
多岐にわたる。配電工事では、電線皮剥ぎ工具、電線カ
ッター工具、バインド線撤去工具、ガイシ把持工具、ボ
ルト・ナット回し工具など絶縁状態の有無に拘らず全て
の工具に付いて適用することができる。さらに、上記実
施例では、基台が設けられたテーブルの移動状態を回転
駆動として説明したが、その他直線往復移動であっても
よい。

【００６１】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、ブー
ムに設けられたマニピュレータ装置の工具を高所で自動
的に交換でき、その都度マニピュレータ装置を地上まで
降ろす必要がないので、架渉作業時間を短縮することが
できる。また、高所で工具の交換を行うので、工具交換
にスペースを必要とせず、狭所であっても架渉作業を容
易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る自動工具交換装置を示
す装置構成図である。

【図２】同実施例に係る自動工具交換装置を示す平面図
である。

【図３】同実施例に係る自動工具交換装置を示す側面図
である。

【図４】（Ａ）は同実施例に係る置台を示す正面図、
（Ｂ）は同じく側面図である。

【図５】図４（Ａ）のＸ−Ｘ線に沿う断面図である。

【図６】（Ａ）は同実施例に係る置台判別手段と第１の
センサを示す側面図、（Ｂ）は置台判別手段を示す断面
図である。

【図７】同実施例に係る制御手段における処理手順を示
すフローチャートである。

【図８】同実施例に係る自動工具交換装置をケーブル架
渉車に搭載した具体例を示す側面図である。

【符号の説明】

１…ケーブル架渉車５…第１ブーム７…第２ブーム８…マニピュレータ装置１５…テーブル１８…駆動部２４…位置決め用孔（嵌合部）２５…位置決め手段２７…制御手段２９…置台３２…工具有無判別手段３４…置台判別手段Ｔ…工具Ｓ₁ …近接センサ（第２のセンサ）Ｓ₂ Ｓ₃ Ｓ₄ …近接センサ（第１のセンサ）

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【手続補正書】

【提出日】平成５年８月１０日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２４】次に、本発明の一実施例に係る自動工具交
換装置について説明する。図１は本発明の一実施例に係
る自動工具交換装置を示す装置構成図、図２は同実施例
に係る自動工具交換装置を示す平面図、図３は同実施例
に係る自動工具交換装置を示す側面図、図４（Ａ）は同
実施例に係る置台を示す正面図、図４（Ｂ）は同じく側
面図、図５は図４（Ａ）のＸ−Ｘ線に沿う断面図、図６
（Ａ）は同実施例に係る置台判別手段と第１のセンサを
示す側面図、図６（Ｂ）〜（Ｆ）は置台判別手段を示す
断面図、図７は同実施例に係る制御手段における処理手
順を示すフローチャートである。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３３】もっとも、３つの突出部３５の組み合せに
よれば、都合８通りの置台を特定することができるが、
本実施例では、工具Ｔの種類が６種類としているため、
図６（Ａ）〜（Ｆ）に示す６種類としている。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図面の簡単な説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【図面の簡単な説明】

【図５】図４（Ａ）のＸ−Ｘ線に沿う断面図である。

【図６】（Ａ）は同実施例に係る置台判別手段と第１の
センサを示す側面図、（Ｂ）〜（Ｆ）は置台判別手段を
示す断面図である。

【符号の説明】１…ケーブル架渉車５…第１ブーム７…第２ブーム８…マニピュレータ装置１５…テーブル１８…駆動部２４…位置決め用孔（嵌合部）２５…位置決め手段２７…制御手段２９…置台３２…工具有無判別手段３４…置台判別手段Ｔ…工具Ｓ₁…近接センサ（第２のセンサ）Ｓ₂Ｓ₃Ｓ₄…近接センサ（第１のセンサ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者白潟実東京都千代田区内幸町１丁目１番６号日本電信電話株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体に対して起伏自在に設けられたブーム
の先端部に取り付けられ、前記ブームの先端部に取り付
けられたマニピュレータ装置に装着される工具を適宜に
交換する自動工具交換装置であって、前記ブームの先端部に対して駆動部により移動するテー
ブルと、前記テーブルに取り付けられ複数の工具をそれぞれ載置
する複数の置台と、前記テーブルに形成された嵌合部に嵌合し前記テーブル
の移動を規制する位置と許容する位置との間を作動する
位置決め手段と、前記複数の置台のそれぞれを特定できるように前記テー
ブルに設けられた置台判別手段と、前記置台判別手段を検知して前記複数の置台のそれぞれ
を特定する第１のセンサと、前記マニピュレータ装置からの工具交換指令に基づい
て、現在マニピュレータ装置に装着されている工具を載置す
べき置台を前記置台判別手段と第１のセンサにより検索
して、該置台が工具交換位置に停止するように前記テー
ブルの駆動部に信号を出力すると共に、前記位置決め手
段に信号を出力して前記テーブルを固定して、前記マニ
ピュレータ装置に交換可能信号を出力し、次にマニピュレータ装置に装着すべき工具が載置された
置台を前記置台判別手段と第１のセンサにより検索し
て、該置台が工具交換位置に停止するように前記テーブ
ルの駆動部に信号を出力すると共に、前記位置決め手段
に信号を出力して前記テーブルを固定して、前記マニピ
ュレータ装置に交換可能信号を出力する、制御手段と、
を備えたことを特徴とする高所作業用自動工具交換装
置。
【請求項２】前記それぞれの置台に設けられ、該置台に
工具が載置されている場合と載置されていない場合とを
判別するように作動する工具有無判別手段と、前記工具有無判別手段を検知して、工具交換位置にある
置台に工具が載置されているか否かを判別する第２のセ
ンサと、を備え、現在マニピュレータ装置に装着されている工具を載置す
べき置台に他の工具が載置されている場合、および、次
にマニピュレータ装置に装着すべき工具が置台に載置さ
れていない場合には、前記制御手段からマニピュレータ
装置に対して交換停止信号を出力することを特徴とする
請求項１に記載の高所作業用自動工具交換装置。