CN211729197U - 具有机柜模块的扫描机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种具有机柜模块的扫描机器人，包括：隧洞扫描机器人，隧洞扫描机器人包括行走机构、扫描设备本体、第一扫描机构和升举机构，行走机构安装在扫描设备本体上，升举机构的第一端可枢转地连接在扫描设备本体上，扫描设备本体包括第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构与行走机构相连以驱动行走机构，第二驱动机构与升举机构相连以驱动升举机构；机柜模块，机柜模块包括壳体、电缆卷轴和电缆，电缆卷轴安装在壳体内，电缆缠绕在电缆卷轴上，壳体上设置有电缆过孔，以使电缆通过电缆过孔与隧洞扫描机器人电连接。本实用新型的技术方案有效地解决了现有技术中的排洪隧洞在检测的时候带来的危险的问题。

Description

具有机柜模块的扫描机器人

技术领域

本实用新型涉及排洪检测装置的技术领域，具体而言，涉及一种具有机柜模块的扫描机器人。

背景技术

排洪时需要通过排洪隧洞进行泄洪，排洪隧洞使用完毕后，由于受洪水的作用力，以及洪水对隧洞的冲刷，使得排洪隧洞的承载能力发生变化，导致排洪隧洞具有移动的安全隐患。

在现有技术中，对排洪隧洞进行检测的时候，操作人员手持检测设备对排洪隧洞的安全隐患进行检测。在检测的过程中出现坍塌等事故，会对操作人员造成比较大的伤害。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种具有机柜模块的扫描机器人，以解决现有技术中的排洪隧洞在检测的时候带来的危险的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种具有机柜模块的扫描机器人包括：隧洞扫描机器人，隧洞扫描机器人包括行走机构、扫描设备本体、第一扫描机构和升举机构，行走机构安装在扫描设备本体上，升举机构的第一端可枢转地连接在扫描设备本体上，扫描设备本体包括第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构与行走机构相连以驱动行走机构，第二驱动机构与升举机构相连以驱动升举机构；机柜模块，机柜模块包括壳体、电缆卷轴和电缆，电缆卷轴安装在壳体内，电缆缠绕在电缆卷轴上，壳体上设置有电缆过孔，以使电缆通过电缆过孔与隧洞扫描机器人电连接。

进一步地，第二驱动机构包括电推杆，电推杆的第一端与扫描设备本体相连，电推杆的第二端与升举机构相连以驱动升举机构绕升举机构转动。

进一步地，电推杆的第一端与扫描设备本体可枢转地连接，电推杆的第二端与升举机构可枢转地连接，电推杆与水平面成预定角度。

进一步地，隧洞扫描机器人还包括限位结构，限位结构与扫描设备本体可枢转地连接，并与升举机构相配合以对升举机构进行限位。

进一步地，升举机构的两侧均具有弧形限位长孔，限位结构包括两个限位杆，各限位杆的第一端与扫描设备本体可枢转地连接，各限位杆的第二端具有凸柱，凸柱位于弧形限位长孔内，并可沿弧形限位长孔的轨迹移动。

进一步地，第一扫描机构可拆卸地连接在升举机构的第二端。

进一步地，隧洞扫描机器人还包括第二扫描机构，第二扫描机构设置在扫描设备本体的侧部。

进一步地，隧洞扫描机器人还包括第一照明机构，第一照明机构设置在升举机构的第二端，并位于第一扫描机构的上部。

进一步地，隧洞扫描机器人还包括第二照明机构，第二照明机构设置在扫描设备本体上。

进一步地，隧洞扫描机器人还包括雷达探测器，雷达探测器设置在扫描设备本体上。

应用本实用新型的技术方案，在检测排洪隧洞的安全隐患的时候，将机柜模块与隧洞扫描机器人通过电缆连接，机柜模块为隧洞扫描机器人提供电能。将隧洞扫描机器人放置在需要检测的排洪隧洞内，这样隧洞扫描机器人对排洪隧洞进行检测，操作人员获知隧洞扫描机器人检测的数据，以判断排洪隧洞是否安全，具有机柜模块的扫描机器人保证了操作人员的安全。升举机构可以将第一扫描机构升举到不同的高度，这样可以实现第一扫描机构对排洪隧洞的不同高度位置进行扫描。本实用新型的技术方案有效地解决了现有技术中的排洪隧洞在检测的时候带来的危险的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的具有机柜模块的扫描机器人的实施例的整体结构示意图；

图2示出了图1的具有机柜模块的扫描机器人的实施例的隧洞扫描机器人的主视示意图；

图3示出了图2的具有机柜模块的扫描机器人的隧洞扫描机器人的另一角度的结构示意图；

图4示出了图1的具有机柜模块的扫描机器人的机柜模块的主视示意图；以及

图5示出了图4的机柜模块的另一角度的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、隧洞扫描机器人；11、行走机构；12、扫描设备本体；13、第一扫描机构；14、升举机构；15、限位结构；16、第二扫描机构；17、第一照明机构；18、第二照明机构；20、机柜模块；21、壳体；22、电缆卷轴；23、电缆；24、行走轮；25、施力部；26、急停按钮。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

如图1至图5所示，本实施例的具有机柜模块的扫描机器人包括：隧洞扫描机器人10和机柜模块20。隧洞扫描机器人10包括行走机构11、扫描设备本体12、第一扫描机构13和升举机构14，行走机构11安装在扫描设备本体12上，升举机构14的第一端可枢转地连接在扫描设备本体12上，扫描设备本体12包括第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构与行走机构11相连以驱动行走机构11，第二驱动机构与升举机构14相连以驱动升举机构14。机柜模块20包括壳体21、电缆卷轴22和电缆23，电缆卷轴22安装在壳体21内，电缆23缠绕在电缆卷轴22上，壳体21上设置有电缆过孔，以使电缆23通过电缆过孔与隧洞扫描机器人10电连接。

应用本实施例的技术方案，在检测排洪隧洞的安全隐患的时候，将机柜模块20与隧洞扫描机器人10通过电缆23连接，机柜模块20为隧洞扫描机器人10提供电能。将隧洞扫描机器人10放置在需要检测的排洪隧洞内，这样隧洞扫描机器人10对排洪隧洞进行检测，操作人员获知隧洞扫描机器人10检测的数据，以判断排洪隧洞是否安全，具有机柜模块20的扫描机器人10保证了操作人员的安全。升举机构14可以将第一扫描机构13升举到不同的高度，这样可以实现第一扫描机构13对排洪隧洞的不同高度位置进行扫描。本实施例的技术方案有效地解决了现有技术中的排洪隧洞在检测的时候带来的危险的问题。

需要说明的是，隧洞扫描机器人10的车轮直径大于扫描设备本体12的高度的三分之二，这样一方面保证了隧洞扫描机器人10的重心靠下，行走较稳，另一方面车轮的直径较大使得隧洞扫描机器人在路面情况较差处行走畅通。

如图1至图3所示，在本实施例的技术方案中，第二驱动机构包括电推杆，电推杆的第一端与扫描设备本体12相连，电推杆的第二端与升举机构14相连以驱动升举机构14绕升举机构14转动。上述结构加工成本较低，操作方便。电推杆的电能也是通过电缆23输送。第二驱动机构也可以为气压杆或者液压杆。

如图1至图3所示，在本实施力的技术方案中，电推杆的第一端与扫描设备本体12可枢转地连接，电推杆的第二端与升举机构14可枢转地连接，电推杆与水平面成预定角度。需要说明的是，预定角度为电推杆在初始状态下的角度，预定角度大于0度小于180度，随着升举机构14的旋转，电推杆与水平面的角度也在发生变化。电推杆与水平面具有预定角度，这样电推杆伸长的时候，电推杆对于升举机构14的作用力可以分解为水平力和竖直作用力，这样可以实现升举机构14的转动，具体地，升举机构14为支撑架状结构。

如图1至图3所示，在本实施例的技术方案中，隧洞扫描机器人还包括限位结构15，限位结构15与扫描设备本体12可枢转地连接，并与升举机构14相配合以对升举机构14进行限位。限位结构15的设置使得升举机构14在转动的时候更加平稳，升举机构14的转动角度更加可控，例如限位结构15与弧形限位长孔的终边相配合的时候，升举机构14的转动角度即达到极限。

如图1至图3所示，在本实施例的技术方案中，升举机构14的两侧均具有弧形限位长孔，限位结构15包括两个限位杆，各限位杆的第一端与扫描设备本体12可枢转地连接，各限位杆的第二端具有凸柱，凸柱位于弧形限位长孔内，并可沿弧形限位长孔的轨迹移动。上述结构加工成本较低，操作方便。升举机构14的两侧均与限位杆相配合，这样使得升举机构14的受力比较平衡。

如图1至图3所示，在本实施例的技术方案中，第一扫描机构13可拆卸地连接在升举机构14的第二端。升举机构14的第一端与扫描设备本体12的尾部相连，升举机构14的第二端向扫描设备本体12的前部延伸。第一扫描机构13设置在具有机柜模块的扫描机器人的前部，这样更有利于采集数据。具体地，第一扫描机构包括安装架和摄像头，摄像头安装在安装架上，安装架与升举机构14可拆卸地连接，上述结构使得第一扫描机构可以根据需要进行更换，例如需要像素较高的摄像头，或者将摄像头更换为红外探测器或者雷达探测器等。具有机柜模块的扫描机器人还包括控制机构，控制机构控制隧洞扫描机器人10的移动，升举机构14的旋转等。第一扫描机构13在预定的时间内拍摄多张照片，控制机构通过多张照片的变化可以计算出隧洞是否安全。

如图1至图3所示，在本实施例的技术方案中，隧洞扫描机器人还包括第二扫描机构16，第二扫描机构16设置在扫描设备本体12的侧部。第二扫描机构16的设置方便了隧洞扫描机器人的使用，例如第二扫描机构16的设置使得隧洞扫描机器人不用旋转移动就能够实现隧洞多角度的信息采集。第二扫描机构16包括多个摄像头，多个摄像头相间隔地位于扫描设备本体12的左侧、右侧和后侧。

如图1至图3所示，在本实施例的技术方案中，隧洞扫描机器人还包括第一照明机构17，第一照明机构17设置在升举机构14的第二端，并位于第一扫描机构13的上部。隧洞内的光线不是很好，第一照明机构17的设置提高了第一扫描机构13在图像采集时的清晰度和精确度。第一照明机构17随着第一扫描机构13的位置的变化而照明的位置也发生变化。

如图1至图3所示，在本实施例的技术方案中，隧洞扫描机器人还包括第二照明机构18，第二照明机构18设置在扫描设备本体12上。第二照明机构18的设置方便了第二扫描机构16的图形采集，同时也方便了为隧洞扫描机器人所在的空间的照明。

如图1至图3所示，在本实施例的技术方案中，隧洞扫描机器人还包括雷达探测器，雷达探测器设置在扫描设备本体12上。雷达探测器的设置可以方便隧洞扫描机器人在自动行走的时候，不会碰触的障碍物。具体地，本实施例的控制机构还可以与终端相连，例如与电脑或者控制室相连，这样方便实时对隧洞扫描机器人进行监控。

在本实施例的技术方案中，机柜模块20的质量较大，搬运不方便，机柜模块20还设置有行走轮24和施力部25。为了方便控制，机柜模块20还包括急停按钮26。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有机柜模块的扫描机器人，其特征在于，包括：

隧洞扫描机器人(10)，所述隧洞扫描机器人(10)包括行走机构(11)、扫描设备本体(12)、第一扫描机构(13)和升举机构(14)，所述行走机构(11)安装在所述扫描设备本体(12)上，所述升举机构(14)的第一端可枢转地连接在所述扫描设备本体(12)上，所述扫描设备本体(12)包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构与所述行走机构(11)相连以驱动所述行走机构(11)，所述第二驱动机构与所述升举机构(14)相连以驱动所述升举机构(14)；

机柜模块(20)，所述机柜模块(20)包括壳体(21)、电缆卷轴(22)和电缆(23)，所述电缆卷轴(22)安装在所述壳体(21)内，所述电缆(23)缠绕在所述电缆卷轴(22)上，所述壳体(21)上设置有电缆过孔，以使所述电缆(23)通过所述电缆过孔与所述隧洞扫描机器人(10)电连接。

2.根据权利要求1所述的具有机柜模块的扫描机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括电推杆，所述电推杆的第一端与所述扫描设备本体(12)相连，所述电推杆的第二端与所述升举机构(14)相连以驱动所述升举机构(14)绕所述升举机构(14)转动。

3.根据权利要求2所述的具有机柜模块的扫描机器人，其特征在于，所述电推杆的第一端与所述扫描设备本体(12)可枢转地连接，所述电推杆的第二端与所述升举机构(14)可枢转地连接，所述电推杆与水平面成预定角度。

4.根据权利要求2所述的具有机柜模块的扫描机器人，其特征在于，所述隧洞扫描机器人还包括限位结构(15)，所述限位结构(15)与所述扫描设备本体(12)可枢转地连接，并与所述升举机构(14)相配合以对所述升举机构(14)进行限位。

5.根据权利要求4所述的具有机柜模块的扫描机器人，其特征在于，所述升举机构(14)的两侧均具有弧形限位长孔，所述限位结构(15)包括两个限位杆，各所述限位杆的第一端与所述扫描设备本体(12)可枢转地连接，各所述限位杆的第二端具有凸柱，所述凸柱位于所述弧形限位长孔内，并可沿所述弧形限位长孔的轨迹移动。

6.根据权利要求1所述的具有机柜模块的扫描机器人，其特征在于，所述第一扫描机构(13)可拆卸地连接在所述升举机构(14)的第二端。

7.根据权利要求6所述的具有机柜模块的扫描机器人，其特征在于，所述隧洞扫描机器人还包括第二扫描机构(16)，所述第二扫描机构(16)设置在所述扫描设备本体(12)的侧部。

8.根据权利要求6所述的具有机柜模块的扫描机器人，其特征在于，所述隧洞扫描机器人还包括第一照明机构(17)，所述第一照明机构(17)设置在所述升举机构(14)的第二端，并位于所述第一扫描机构(13)的上部。

9.根据权利要求8所述的具有机柜模块的扫描机器人，其特征在于，所述隧洞扫描机器人还包括第二照明机构(18)，所述第二照明机构(18)设置在所述扫描设备本体(12)上。

10.根据权利要求1所述的具有机柜模块的扫描机器人，其特征在于，所述隧洞扫描机器人还包括雷达探测器，所述雷达探测器设置在所述扫描设备本体(12)上。

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