CN102975191A - 一种架空输电线路巡线机器人系统 - Google Patents
一种架空输电线路巡线机器人系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102975191A CN102975191A CN2012105124815A CN201210512481A CN102975191A CN 102975191 A CN102975191 A CN 102975191A CN 2012105124815 A CN2012105124815 A CN 2012105124815A CN 201210512481 A CN201210512481 A CN 201210512481A CN 102975191 A CN102975191 A CN 102975191A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- joint
- plate
- control
- transmission line
- line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 44
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 28
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims abstract description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 21
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 11
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 claims description 7
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 5
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 5
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 abstract 1
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 8
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 5
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 4
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 3
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 238000013501 data transformation Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 1
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 1
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000004643 material aging Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000001931 thermography Methods 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- LENZDBCJOHFCAS-UHFFFAOYSA-N tris Chemical compound OCC(N)(CO)CO LENZDBCJOHFCAS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Claims (4)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210512481.5A CN102975191B (zh) | 2012-12-05 | 2012-12-05 | 一种架空输电线路巡线机器人系统 |
PCT/CN2013/000976 WO2014086087A1 (zh) | 2012-12-05 | 2013-08-21 | 一种架空输电线路巡线机器人系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210512481.5A CN102975191B (zh) | 2012-12-05 | 2012-12-05 | 一种架空输电线路巡线机器人系统 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102975191A true CN102975191A (zh) | 2013-03-20 |
CN102975191B CN102975191B (zh) | 2015-04-22 |
Family
ID=47849686
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201210512481.5A Active CN102975191B (zh) | 2012-12-05 | 2012-12-05 | 一种架空输电线路巡线机器人系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102975191B (zh) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103594967A (zh) * | 2013-11-21 | 2014-02-19 | 北京国网富达科技发展有限责任公司 | 翻转越障式架空线路作业机器人 |
WO2014086087A1 (zh) * | 2012-12-05 | 2014-06-12 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 一种架空输电线路巡线机器人系统 |
CN104283153A (zh) * | 2014-10-22 | 2015-01-14 | 国家电网公司 | 旋翼式跨越障碍的输电线路巡检行走机构 |
CN104408786A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-03-11 | 国网冀北电力有限公司廊坊供电公司 | 巡检设备 |
CN105244806A (zh) * | 2015-10-20 | 2016-01-13 | 国网山东平度市供电公司 | 一种电力巡检机器人 |
CN105538340A (zh) * | 2015-12-22 | 2016-05-04 | 广东科凯达智能机器人有限公司 | 一种用于架空高压输电线路越障机器人的嵌入式复合机械臂 |
CN105932600A (zh) * | 2016-06-28 | 2016-09-07 | 国网山东省电力公司龙口市供电公司 | 一种高空电缆巡检设备 |
CN106182030A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-12-07 | 罗日成 | 一种输电线路绝缘子带电检测与清扫的一体化机器人 |
CN108356852A (zh) * | 2018-02-12 | 2018-08-03 | 江西省送变电工程有限公司 | 用于高压缆线间隔棒辅助安装机器人的驱动装置 |
CN109048916A (zh) * | 2018-09-12 | 2018-12-21 | 遂昌睿丰科技有限公司 | 基于多维传感器实时数据反馈融合的便捷式工业机器人 |
CN109167297A (zh) * | 2018-10-09 | 2019-01-08 | 华北电力大学(保定) | 一种高稳定性高压巡检移动机器人装置 |
CN109193457A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-11 | 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 | 一种输电线路沿地线巡线机器人 |
CN109514588A (zh) * | 2018-12-30 | 2019-03-26 | 深圳市普渡科技有限公司 | 升降机构、显示屏升降机构及机器人 |
CN110253535A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-09-20 | 大连沃隆峰英鸿纳米科技有限公司 | 一种纳米纤维生产用巡查机器人 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0405606A2 (en) * | 1989-06-30 | 1991-01-02 | The Tokyo Electric Power Co., Inc. | Apparatus for tracking an overhead line |
CN1658460A (zh) * | 2005-03-18 | 2005-08-24 | 山东大学 | 沿110kV输电线自主行走的机器人及其工作方法 |
CN201383636Y (zh) * | 2008-12-30 | 2010-01-13 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 巡检机器人的行走越障机构 |
CN102074915A (zh) * | 2010-12-09 | 2011-05-25 | 山东电力研究院 | 一种分裂线路移动平台 |
JP2012516811A (ja) * | 2010-02-10 | 2012-07-26 | エレクトリック パワー リサーチ インスティテュート,インク. | ライン検査ロボット及びシステム |
CN202910857U (zh) * | 2012-12-05 | 2013-05-01 | 山东电力集团公司电力科学研究院 | 一种架空输电线路巡线机器人系统 |
-
2012
- 2012-12-05 CN CN201210512481.5A patent/CN102975191B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0405606A2 (en) * | 1989-06-30 | 1991-01-02 | The Tokyo Electric Power Co., Inc. | Apparatus for tracking an overhead line |
CN1658460A (zh) * | 2005-03-18 | 2005-08-24 | 山东大学 | 沿110kV输电线自主行走的机器人及其工作方法 |
CN201383636Y (zh) * | 2008-12-30 | 2010-01-13 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 巡检机器人的行走越障机构 |
JP2012516811A (ja) * | 2010-02-10 | 2012-07-26 | エレクトリック パワー リサーチ インスティテュート,インク. | ライン検査ロボット及びシステム |
CN102074915A (zh) * | 2010-12-09 | 2011-05-25 | 山东电力研究院 | 一种分裂线路移动平台 |
CN202910857U (zh) * | 2012-12-05 | 2013-05-01 | 山东电力集团公司电力科学研究院 | 一种架空输电线路巡线机器人系统 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
毛吉贵等: "基于双总线构架的巡线机器人分布式控制系统", 《武汉大学学报(工学版)》 * |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014086087A1 (zh) * | 2012-12-05 | 2014-06-12 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 一种架空输电线路巡线机器人系统 |
CN103594967A (zh) * | 2013-11-21 | 2014-02-19 | 北京国网富达科技发展有限责任公司 | 翻转越障式架空线路作业机器人 |
CN104283153A (zh) * | 2014-10-22 | 2015-01-14 | 国家电网公司 | 旋翼式跨越障碍的输电线路巡检行走机构 |
CN104408786A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-03-11 | 国网冀北电力有限公司廊坊供电公司 | 巡检设备 |
CN105244806B (zh) * | 2015-10-20 | 2017-07-28 | 国网山东平度市供电公司 | 一种电力巡检机器人 |
CN105244806A (zh) * | 2015-10-20 | 2016-01-13 | 国网山东平度市供电公司 | 一种电力巡检机器人 |
CN105538340A (zh) * | 2015-12-22 | 2016-05-04 | 广东科凯达智能机器人有限公司 | 一种用于架空高压输电线路越障机器人的嵌入式复合机械臂 |
CN105932600B (zh) * | 2016-06-28 | 2018-08-07 | 国网山东省电力公司龙口市供电公司 | 一种高空电缆巡检设备 |
CN105932600A (zh) * | 2016-06-28 | 2016-09-07 | 国网山东省电力公司龙口市供电公司 | 一种高空电缆巡检设备 |
CN106182030A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-12-07 | 罗日成 | 一种输电线路绝缘子带电检测与清扫的一体化机器人 |
CN108356852A (zh) * | 2018-02-12 | 2018-08-03 | 江西省送变电工程有限公司 | 用于高压缆线间隔棒辅助安装机器人的驱动装置 |
CN108356852B (zh) * | 2018-02-12 | 2021-04-23 | 江西省送变电工程有限公司 | 用于高压缆线间隔棒辅助安装机器人的驱动装置 |
CN109048916A (zh) * | 2018-09-12 | 2018-12-21 | 遂昌睿丰科技有限公司 | 基于多维传感器实时数据反馈融合的便捷式工业机器人 |
CN109167297A (zh) * | 2018-10-09 | 2019-01-08 | 华北电力大学(保定) | 一种高稳定性高压巡检移动机器人装置 |
CN109193457A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-11 | 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 | 一种输电线路沿地线巡线机器人 |
CN109193457B (zh) * | 2018-10-12 | 2020-08-07 | 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 | 一种输电线路沿地线巡线机器人 |
CN109514588A (zh) * | 2018-12-30 | 2019-03-26 | 深圳市普渡科技有限公司 | 升降机构、显示屏升降机构及机器人 |
CN109514588B (zh) * | 2018-12-30 | 2023-09-22 | 深圳市普渡科技有限公司 | 升降机构、显示屏升降机构及机器人 |
CN110253535A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-09-20 | 大连沃隆峰英鸿纳米科技有限公司 | 一种纳米纤维生产用巡查机器人 |
CN110253535B (zh) * | 2019-06-05 | 2021-06-04 | 北京英鸿光大科技有限公司 | 一种纳米纤维生产用巡查机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102975191B (zh) | 2015-04-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102975191B (zh) | 一种架空输电线路巡线机器人系统 | |
CN202910857U (zh) | 一种架空输电线路巡线机器人系统 | |
CN102941570B (zh) | 一种输电线路巡线机器人 | |
CN103001151B (zh) | 具有越障功能的线路机器人驱动臂 | |
CN102946072B (zh) | 一种分裂导线巡检作业机器人平台 | |
CN102941567B (zh) | 高压输电线路巡线及作业机器人驱动臂 | |
CN102938544B (zh) | 一种输电线路自主越障巡线机器人 | |
CN102922530B (zh) | 500kV分裂导线巡检作业机器人平台 | |
CN106142049B (zh) | 带电作业机器人 | |
CN202964660U (zh) | 500kV分裂导线巡检作业机器人平台 | |
CN102922529B (zh) | 一种沿分裂导线的巡检作业机器人系统 | |
CN102315609B (zh) | 输电线路无人自动检修装置 | |
CN202917899U (zh) | 具有越障功能的线路机器人驱动臂 | |
CN108714883B (zh) | 一种变电站带电检修自主作业机器人平台 | |
CN104269777A (zh) | 一种架空高压输电线路巡检机器人系统 | |
CN101513733B (zh) | 架空线路清障检测机器人 | |
CN209271749U (zh) | 一种线缆可视的线缆喷涂机器人 | |
Hongguang et al. | Research of power transmission line maintenance robots in SIACAS | |
CN204021041U (zh) | 一种用于架空电力线巡检机器人的行走机构 | |
CN202917898U (zh) | 一种分裂导线巡检作业机器人平台 | |
CN103594967A (zh) | 翻转越障式架空线路作业机器人 | |
CN202930832U (zh) | 一种输电线路巡线机器人 | |
CN102110959A (zh) | 高压线路运行状态智能巡检行走装置 | |
CN102962834B (zh) | 一种高压输电线巡检机器人机构 | |
CN203326480U (zh) | 一种太阳能电力线路巡检机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 250002, No. 1, South Second Ring Road, Shizhong District, Shandong, Ji'nan Co-patentee after: State Grid Corporation of China Patentee after: Electric Power Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Company Address before: 250002, No. 1, South Second Ring Road, Shizhong District, Shandong, Ji'nan Co-patentee before: State Grid Corporation of China Patentee before: Electric Power Research Institute of Shandong Electric Power Corporation |
|
EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20130320 Assignee: National Network Intelligent Technology Co., Ltd. Assignor: Electric Power Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Company Contract record no.: X2019370000006 Denomination of invention: Line-walking robot system for overhead transmission line Granted publication date: 20150422 License type: Exclusive License Record date: 20191014 |
|
EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20201027 Address after: 250101 Electric Power Intelligent Robot Production Project 101 in Jinan City, Shandong Province, South of Feiyue Avenue and East of No. 26 Road (ICT Industrial Park) Patentee after: National Network Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 250002, No. 1, South Second Ring Road, Shizhong District, Shandong, Ji'nan Patentee before: ELECTRIC POWER RESEARCH INSTITUTE OF STATE GRID SHANDONG ELECTRIC POWER Co. Patentee before: STATE GRID CORPORATION OF CHINA |
|
TR01 | Transfer of patent right | ||
EC01 | Cancellation of recordation of patent licensing contract |
Assignee: National Network Intelligent Technology Co.,Ltd. Assignor: ELECTRIC POWER RESEARCH INSTITUTE OF STATE GRID SHANDONG ELECTRIC POWER Co. Contract record no.: X2019370000006 Date of cancellation: 20210324 |
|
EC01 | Cancellation of recordation of patent licensing contract |