CN210451662U - 一种自动定位车桥安装装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动定位车桥安装装置，包括：整体移动模块；车桥调节定位模块，包括安装于移动底座上的至少两个调整平台，调整平台均包括定位装置、X轴移动平台组件、Y轴移动平台组件、Z轴移动平台组件和旋转平台组件；识别及自动控制模块，包括视觉识别与定位系统和控制器，X轴移动平台组件、Y轴移动平台组件、Z轴移动平台组件和旋转平台组件均与控制器电连接。该自动定位车桥安装装置，通过整体移动模块，解决了车桥安装装置在平面上作业范围受到限制的问题，能够快捷的根据车桥安装作业需要达到多处生产地点。通过识别及自动控制模块，实现了自动定位作业、提高了作业效率，降低了作业人员劳动强度。

Description

一种自动定位车桥安装装置

技术领域

本实用新型涉及车桥安装技术领域，更具体地说，涉及一种自动定位车桥安装装置。

背景技术

各类自行驶类产品(比如汽车)底盘都有车桥用于支撑底盘，连接车轮、传递动力。车桥的安装是一道重要且困难的装配作业，车桥的安装直接影响到底盘的产品质量。由于非道路行驶产品底盘车架缺乏支撑摆放定位基准，底盘车架摆放时定位精度相对较低，车桥安装螺栓数量多(部分产品一个车桥的安装螺栓多达16根)，通过现有车桥安装装置难以精确调整车桥姿态进行车桥安装。

产品车桥安装主要有以下几种方式：

方式一：底盘车架底面朝上，吊装车桥到安装位置，通过操纵行车调整车桥姿态，进行车桥与底盘的定位连接，底盘组件再次进行翻身装配其他零部件。

方式二：底盘车架底面朝下，通过手动液压叉车等运输工艺装备将车桥送到底盘下方，吊带穿过底盘框架的开档位置，吊起车桥后通过操纵行车调整车桥姿态，进行车桥与底盘的定位连接。

然而，方式一中，车架在送到装配时一般为底面朝下，为采用本方式进行车桥安装，需要将车架进行一次翻身，让车架底面朝上，再吊装安装车桥，安装好车桥后需要再次翻转车架与车桥组件，让底盘进行后续零部件的装配。由于车桥在吊装状态，且为正面安装，作业人员易于进行车桥姿态调整，车桥与底盘的定位连接相对容易。但需配置底盘车架翻身装置，同时增加了两次翻身作业，作业效率较低，更重要的是车架翻身装置难以满足产品多种多样的底盘车架翻身，存在较大局限性。

方式二中，通过手动液压叉车等运输工艺装备将车桥送到底盘下方，吊带穿过底盘框架的开档位置，吊起车桥后通过操纵行车调整车桥姿态，由于底盘下方作业空间有限(极其狭小)，底盘摆放定位精度差，作业人员在车桥底部进行连接螺栓定位安装时只能一个安装孔一个安装孔的对正，作业劳动强度大，作业效率低。

综上所述，如何有效地解决车桥安装作业劳动强度大、作业效率低等问题，是目前本领域技术人员需要解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种自动定位车桥安装装置，该自动定位车桥安装装置的结构设计可以有效地解决车桥安装作业劳动强度大、作业效率低的问题。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种自动定位车桥安装装置，包括：

整体移动模块，包括底部安装有脚轮的移动底座；

车桥调节定位模块，包括安装于所述移动底座上的至少两个调整平台，所述调整平台均包括用于夹紧车桥的定位装置、用于带动所述定位装置X轴移动的X轴移动平台组件、用于带动所述定位装置Y轴移动的Y轴移动平台组件、用于带动所述定位装置Z轴移动的Z轴移动平台组件和用于带动所述定位装置绕Z轴旋转的旋转平台组件；

识别及自动控制模块，包括用于获取底盘上所述车桥安装位置的三维空间尺寸的视觉识别与定位系统和与所述视觉识别与定位系统电连接的控制器，所述X轴移动平台组件、所述Y轴移动平台组件、所述Z轴移动平台组件和所述旋转平台组件均与所述控制器电连接。

优选地，上述自动定位车桥安装装置中，所述移动底座的底部前端沿Y向成对的安装有多组所述脚轮，后端的安装的所述脚轮为万向轮。

优选地，上述自动定位车桥安装装置中，沿Y向成对安装的各对所述脚轮间的间距与车间流水线或半门吊的轨道槽间距一致。

优选地，上述自动定位车桥安装装置中，所述Y轴移动平台组件包括设置于所述移动底座上的Y向导轨、滑动安装于所述移动底座上的Y轴移动平台和与所述Y轴移动平台连接以带动所述Y轴移动平台沿所述Y向导轨移动的Y轴驱动装置。

优选地，上述自动定位车桥安装装置中，所述X轴移动平台组件包括设置于所述Y轴移动平台上的X向导轨、滑动安装于所述Y轴移动平台上的X轴移动平台和与所述X轴移动平台连接以带动所述X轴移动平台沿所述X向导轨移动的X轴驱动装置。

优选地，上述自动定位车桥安装装置中，所述Y轴驱动装置为伺服电机，并通过丝杆与所述Y轴移动平台连接；所述X轴驱动装置为伺服电机，并通过丝杆与所述X轴移动平台连接。

优选地，上述自动定位车桥安装装置中，所述旋转平台组件包括与所述X轴移动平台上端面转动连接的旋转平台和用于带动所述旋转平台转动的扭矩输出装置。

优选地，上述自动定位车桥安装装置中，所述Z轴移动平台组件包括伸缩缸，所述伸缩缸的一端与所述旋转平台固定连接，另一端与所述定位装置铰接连接。

优选地，上述自动定位车桥安装装置中，所述伸缩缸为带行程传感器的多级升降油缸。

优选地，上述自动定位车桥安装装置中，所述定位装置包括能够对所述车桥X方向定位的自对中装置。

本实用新型提供的自动定位车桥安装装置包括整体移动模块、车桥调节定位模块和识别及自动控制模块。其中，整体移动模块，包括底部安装有脚轮的移动底座。车桥调节定位模块包括安装于移动底座上的至少两个调整平台，调整平台均包括用于夹紧车桥的定位装置、用于带动定位装置X轴移动的X轴移动平台组件、用于带动定位装置Y轴移动的Y轴移动平台组件、用于带动定位装置Z轴移动的Z轴移动平台组件和用于带动定位装置绕Z轴旋转的旋转平台组件。识别及自动控制模块包括用于获取底盘上车桥安装位置的三维空间尺寸的视觉识别与定位系统和与视觉识别与定位系统电连接的控制器，X轴移动平台组件、Y轴移动平台组件、Z轴移动平台组件和旋转平台组件均与控制器电连接。

应用本实用新型提供的自动定位车桥安装装置作业时，作业人员登上移动底座，将车桥调节定位模块的Y轴移动平台组件分别沿Y向移动到合适位置，使其支撑位置避开车桥安装固定板及安装螺栓位置。而后通过定位装置夹紧车桥，并将通过移动底座的移动将车桥移动到底盘下方车桥的大概安装位置。通过识别及自动控制模块获取底盘上车桥安装位置的三维空间尺寸信息发送至控制器，控制器根据三维空间尺寸信息控制车桥调节定位模块的X轴移动平台组件、Y轴移动平台组件、Z轴移动平台组件和旋转平台组件执行相应动作，以带动车桥沿X轴、Y轴、Z轴方向移动及绕X轴、Z轴旋转，进行精确定位。而后作业人员到底盘下方安装车桥固定安装板及紧固螺栓。作业人员操作车桥安装装置中车桥调节定位模块下降后车桥安装装置整体退出产品底盘下方，回到车桥安装装置存放地。综上，该自动定位车桥安装装置，通过整体移动模块，解决了车桥安装装置在平面上作业范围受到限制的问题，能够快捷的根据车桥安装作业需要达到多处生产地点。通过识别及自动控制模块，控制器计算得出需要车桥调节定位模块沿X轴、Y轴、Z轴移动的距离及需要绕Z轴旋转的角度，实现了车桥安装的精确定位。车桥调节定位模块根据控制器给出的数据，分别带着车桥沿X轴、Y轴、Z轴移动及绕Z轴、X轴旋转，实现了自动定位作业、提高了作业效率，降低了作业人员劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一个具体实施例的自动定位车桥安装装置的结构示意图；

图2为图1的侧视图。

附图中标记如下：

1.多级升降油缸，2.自对中装置，3.旋转平台，4.X轴移动平台，5.Y轴移动平台，6.移动底座，6-1.脚轮，7.动力电池组，8.液压装置，9.电缆卷盘，10.识别及自动控制操作台，11.摄像头及测距激光头。

具体实施方式

本实用新型实施例公开了一种自动定位车桥安装装置，以提高车桥安装整体作业快捷性，降低作业人员劳动强度，提高装置整体性价比。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图2，图1为本实用新型一个具体实施例的自动定位车桥安装装置的结构示意图；图2为图1的侧视图。

在一个具体实施例中，本实用新型提供的自动定位车桥安装装置包括整体移动模块、车桥调节定位模块和识别及自动控制模块。

其中，整体移动模块，包括底部安装有脚轮6-1的移动底座6。整体移动模块能够实现装置整体X、Y方向的移动及绕Z轴的旋转，解决装置需要从地面移动到产品底盘下方的问题。为便于后续描述，以产品底盘质心为基准点，前后(产品底盘驾驶室为前)为X轴方向，左右为Y轴方向，上下为Z轴方向。

车桥调节定位模块，车桥通过整体移动模块运送到产品底盘下方大概安装位置后，调整平台配合解决车桥安装过程中车桥需要沿X轴、Y轴、Z轴方向移动及绕X轴、Z轴旋转的问题。车桥调节定位模块包括安装于移动底座6上的至少两个调整平台，调整平台均包括用于夹紧车桥的定位装置、用于带动定位装置X轴移动的X轴移动平台组件、用于带动定位装置Y轴移动的Y轴移动平台组件、用于带动定位装置Z轴移动的Z轴移动平台组件和用于带动定位装置绕Z轴旋转的旋转平台组件。车桥调节定位模块能灵活多变的进行车桥支撑位置的组合，提高了车桥安装装置的适应性，提高了车桥安装装置的性价比。

以两个调整平台为例，两个调整平台能能够实现车桥安装过程中车桥X轴、Y轴、Z轴移动及绕X轴、Z轴旋转的功能。两个Y轴移动平台组件同向移动实现车桥Y轴方向的移动；两个X轴移动平台组件同向移动实现车桥X轴方向的移动；两个Z轴移动平台组件同向移动实现车桥Z轴方向的移动；两个X轴移动平台组件的同步反向移动及旋转平台3同向旋转共同作用实现车桥绕Z轴方向的旋转；两个Z轴移动平台组件反向移动实现车桥绕X轴方向的旋转。具体的，Z轴移动平台组件与定位装置之间可以铰接，以便于定位装置相对Z轴移动平台组件绕X轴方向旋转。

识别及自动控制模块包括用于获取底盘上车桥安装位置的三维空间尺寸的视觉识别与定位系统和与视觉识别与定位系统电连接的控制器，X轴移动平台组件、Y轴移动平台组件、Z轴移动平台组件和旋转平台组件均与控制器电连接。识别及自动控制模块包括识别及自动控制操作台10(含控制器)、摄像头及测距激光头11。优选的，识别及自动控制操作台10固定在移动底座6的中段，与移动底座6的操纵台集成在一起。摄像头及测距激光头11与定位装置进行连接，便于摄像头能有效识别底盘上车桥位置的螺纹孔等特征，通过线缆与别及自动控制模块主体部分连接。

识别及自动控制模块可以借鉴六轴机器人的轨迹控制方式及视觉识别定位系统，实现车桥安装过程中的自动定位。识别及自动控制模块的操作台(含控制器)固定在整体移动模块的中段。摄像头及测距激光头11固定在车桥调节定位模块上，如定位装置上，通过线缆与识别及自动控制模块的操作台连接，采用拍照+激光测距方式获取产品底盘上车桥安装位置的三维空间尺寸，通过孔、角等特征的识别、提取与底盘三维模型相匹配，引导车桥调节定位模块通过X轴、Y轴、Z轴移动及绕X轴、Z轴旋转来实现车桥的自动精确定位。识别及自动控制模块的具体结构及工作原理请参考现有技术中的常规设置，此处不做具体限定。也就是本申请中将现有技术中成熟的识别及自动控制模块应用于车桥安装装置中，以获取底盘上车桥安装位置的三维空间尺寸，进而控制器相应控制车桥调节定位模块动作。识别及自动控制模块除使用除拍照+激光测距外也可以采用现有技术中其它常规的检测手段，对待安装车桥的底盘的三维空间位置进行检测。

应用本实用新型提供的自动定位车桥安装装置作业时，作业人员登上移动底座6，将车桥调节定位模块的Y轴移动平台组件分别沿Y向移动到合适位置，使其支撑位置避开车桥安装固定板及安装螺栓位置。而后通过定位装置夹紧车桥，并将通过移动底座6的移动将车桥移动到底盘下方车桥的大概安装位置。通过识别及自动控制模块获取底盘上车桥安装位置的三维空间尺寸信息发送至控制器，控制器根据三维空间尺寸信息控制车桥调节定位模块的X轴移动平台组件、Y轴移动平台组件、Z轴移动平台组件和旋转平台组件执行相应动作，以带动车桥沿X轴、Y轴、Z轴方向移动及绕X轴、Z轴旋转，进行精确定位。而后作业人员到底盘下方安装车桥固定安装板及紧固螺栓。作业人员操作车桥安装装置中车桥调节定位模块下降后车桥安装装置整体退出产品底盘下方，回到车桥安装装置存放地。

综上，该自动定位车桥安装装置，通过整体移动模块，解决了车桥安装装置在平面上作业范围受到限制的问题，能够快捷的根据车桥安装作业需要达到多处生产地点。通过识别及自动控制模块，控制器计算得出需要车桥调节定位模块沿X轴、Y轴、Z轴移动的距离及需要绕Z轴旋转的角度，实现了车桥安装的精确定位。车桥调节定位模块根据控制器给出的数据，分别带着车桥沿X轴、Y轴、Z轴移动及绕Z轴、X轴旋转，实现了自动定位作业、提高了作业效率，降低了作业人员劳动强度。

进一步地，移动底座6的底部前端沿Y向成对的安装有多组脚轮6-1，后端的安装的脚轮6-1为万向轮，便于实现装置X、Y方向的移动及绕Z轴的旋转。或者，移动底座6的底部也可以均安装万向轮。优选的，沿Y向成对安装的脚轮6-1各对间的间距与车间流水线或半门吊的轨道槽间距一致。便于装置整体通过厂房地面上流水线轨道槽或半门吊轨道槽，提高了装置的使用快键性，极大的提高了生产效率。移动底座6的后侧为作业人员站立操作位置，后轮转向，实现装置X、Y方向的移动及绕Z轴的旋转。

具体的，Y轴移动平台组件包括设置于移动底座6上的Y向导轨、滑动安装于移动底座6上的Y轴移动平台5和与Y轴移动平台5连接以带动Y轴移动平台5沿Y向导轨移动的Y轴驱动装置。Y轴移动平台5底部通过两个相对对称的Y向导轨与移动底座6连接，具体可以设置在移动底座6的前段。Y轴驱动装置具体可以为伺服电机，并通过丝杆与Y轴移动平台5连接。通过Y向导轨、伺服电机、丝杆实现Y轴移动平台5沿Y轴方向的移动。操作时，通过调整平台的Y轴移动平台5同向移动实现车桥Y轴方向的移动。Y轴驱动装置具体也可以采用伸缩缸等。

进一步地，X轴移动平台组件包括设置于Y轴移动平台5上的X向导轨、滑动安装于Y轴移动平台5上的X轴移动平台4和与X轴移动平台4连接以带动X轴移动平台4沿X向导轨移动的X轴驱动装置。X轴移动平台4底部通过两个相对对称的X向导轨与Y轴移动平台5上部连接。X轴驱动装置具体可以为伺服电机，并通过丝杆与X轴移动平台4连接。通过X向导轨、伺服电机、丝杆实现X轴移动平台4沿X轴方向的移动。具体的，两个车调整平台的X轴移动平台4同向移动实现车桥X轴方向的移动。X轴驱动装置具体也可以采用伸缩缸等。

更进一步地，旋转平台组件包括与X轴移动平台4上端面转动连接的旋转平台3和用于带动旋转平台3转动的扭矩输出装置。旋转平台3底部与X轴移动平台4上部连接，两个调整平台的X轴移动平台4的同步反向移动及旋转平台3同向旋转共同作用实现车桥绕Z轴方向的整体旋转。扭矩输出装置具体可以为电机，如伺服电机。旋转平台组件具体可以采用精密电动旋转台，根据需要也可以采用现有技术中其他常规的旋转装置。

在上述实施例中，Z轴移动平台组件包括伸缩缸，伸缩缸的一端与旋转平台3固定连接，另一端与定位装置铰接连接。伸缩缸具体可以为带行程传感器的多级升降油缸1。带行程传感器的多级升降油缸1底部与旋转平台3上部铰接，铰接轴沿X轴方向，两个调整平台的带行程传感器的多级升降油缸1同向移动实现车桥Z轴方向的移动。两个调整平台的带行程传感器的多级升降油缸1反向移动及定位装置的小角度偏摆共同作用实现车桥X轴方向的整体旋转。

在上述各实施例的基础上，定位装置包括能够对车桥X方向定位的自对中装置2。自对中装置2底部可以与带行程传感器的多级升降油缸1上部铰接，自对中装置2直接支撑车桥，具体分别支撑Y轴方向车桥的两端，自对中装置2本身实现车桥摆放的自对中，能适应不同尺寸的车桥支撑，确保初始时车桥X轴方向的中心线与车桥安装装置中心线重合，车桥安装过程中车桥重心在车桥安装装置安全范围内。自对中装置2的具体结构及工作原理请参考现有技术，此处不再赘述。

自对中装置2与识别系统中的摄像头进行连接，便于识别系统中的摄像头能有效识别底盘上车桥位置的螺纹孔等特征，通过识别及自动控制模块控制车桥调节定位模块进行车桥位置的调整。

在上述各实施例中，整体移动模块还包括动力电池组7、电缆卷盘9、液压装置8。移动底座6的后侧为作业人员站立操作位置，后轮转向，实现装置X、Y方向的移动及绕Z轴的旋转。动力电池组7给装置整体提供动力，包含装置各移动部分移动、识别及自动控制模块等各类电气所需电力。电缆卷盘9布置在移动底座6上，可拉出的电线，外接电源，用于给整体移动模块中动力电池组7充电。液压装置8用于将电能转换为液压能，提供给带行程传感器的多级升降油缸1用于实现车桥Z轴方向的移动。

具体的，整个移动底座6平面按功能区域分为三段，前段布置连接车桥调节定位模块，为装置主要作业区域，其长度一般为3m，以适应一般非道路行驶产品车桥摆放需要；中间段布置液压装置8、电缆卷盘9及识别及自动控制模块，后段为作业人员站立操作位置。

动力电池组7给装置整体提供动力，布置在移动底座6前端左右两侧的下方，装置各移动部分移动的电力、视觉识别系统、控制器等各类电气元件所需电力均由动力电池组7提供。

电缆卷盘9布置在移动底座6中间段，可拉出的电线外接电源，用于给整体移动模块中动力电池组7充电。

液压装置8布置(主要为液压油箱、电动泵等)在移动底座6中间段，用于将电能转换为液压能，通过管路提供给带行程传感器的多级升降油缸1用于实现车桥Z轴方向的移动。

上述实施例中的自动定位车桥安装装置其作业过程如下：

1、作业人员登上移动底座6，启动车桥安装装置，依据待装车桥的型号，分别选择对应的程序，两个调整平台的Y轴移动平台5分别沿Y轴移动到合适位置(支撑位置避开车桥安装固定板及安装螺栓位置)。

2、自对中装置2运行，调整开档尺寸到合适的尺寸。吊装车桥到车桥安装装置上，自对中装置2运行夹紧车桥，确保车桥在车桥安装装置上的摆放位置。

3、作业人员站立在移动底座6上，站立操作车桥安装装置带着车桥移动到底盘下方车桥的大概安装位置。

4、在识别及自动控制操作台10上按下一键定位按钮，一键定位按钮的工作原理请参考六轴机器人的轨迹控制方式及视觉识别定位系统，摄像头及测距激光头11识别及自动拍摄车桥安装位置照片、测量距离尺寸，对比三维模型，并将相关数据反馈给别及自动控制操作台中控制器，计算出车桥移动需要的轨迹。

5、车桥调节定位模块在识别及自动控制模块控制下，带着车桥沿X轴、Y轴、Z轴方向移动及绕X轴、Z轴旋转，进行精确定位。

6、作业人员到底盘下方安装车桥固定安装板及紧固螺栓。

7、作业人员操作车桥安装装置中车桥调节定位模块下降后车桥安装装置整体退出产品底盘下方，回到车桥安装装置存放地(或下一个作业位置)。

8、按下识别及自动控制模块操作台上一键复原按钮，车桥调节定位模块上各个移动部分恢复到初始位置，根据动力电池组7电量情况作业人员选择是否进行充电。

该自动定位车桥安装装置解决了非道路行驶产品一般生产情况下车桥安装精确定位的问题，降低了作业人员在产品底盘下方狭小空间内调整车桥位置的劳动强度，避免额外投入多种型号的底盘翻身装置，一台装置即能满足多种产品车桥安装的需求，特别适合小批量、多品种生产，提高了车桥安装装置整体性价比。

整体移动模块，解决了车桥安装装置在平面上作业范围受到限制的问题，能够快捷的自行通过厂房地面常见的流水线或半门吊的轨道槽，使车桥安装装置能够根据车桥安装作业需要达到多处生产地点。

识别及自动控制模块，采用拍照+激光测距的方式获取底盘车桥安装区域的三维空间位置，通过孔、角等特征的识别、提取与底盘三维模型的匹配，由控制器计算得出需要车桥调节定位模块沿X轴、Y轴、Z轴移动的距离及需要绕Z轴旋转的角度，实现了车桥安装的精确定位。

车桥调节定位模块中的移动装置、旋转装置根据控制器给出的数据，分别带着车桥沿X轴、Y轴、Z轴移动及绕Z轴、X轴旋转，实现了自动定位作业、提高了作业效率，降低了作业人员劳动强度。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自动定位车桥安装装置，其特征在于，包括：

整体移动模块，包括底部安装有脚轮的移动底座；

车桥调节定位模块，包括安装于所述移动底座上的至少两个调整平台，所述调整平台均包括用于夹紧车桥的定位装置、用于带动所述定位装置X轴移动的X轴移动平台组件、用于带动所述定位装置Y轴移动的Y轴移动平台组件、用于带动所述定位装置Z轴移动的Z轴移动平台组件和用于带动所述定位装置绕Z轴旋转的旋转平台组件；

识别及自动控制模块，包括用于获取底盘上车桥安装位置的三维空间尺寸的视觉识别与定位系统和与所述视觉识别与定位系统电连接的控制器，所述X轴移动平台组件、所述Y轴移动平台组件、所述Z轴移动平台组件和所述旋转平台组件均与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的自动定位车桥安装装置，其特征在于，所述移动底座的底部前端沿Y向成对的安装有多组所述脚轮，后端安装的所述脚轮为万向轮。

3.根据权利要求2所述的自动定位车桥安装装置，其特征在于，沿Y向成对安装的各对所述脚轮间的间距与车间流水线或半门吊的轨道槽间距一致。

4.根据权利要求2所述的自动定位车桥安装装置，其特征在于，所述Y轴移动平台组件包括设置于所述移动底座上的Y向导轨、滑动安装于所述移动底座上的Y轴移动平台和与所述Y轴移动平台连接以带动所述Y轴移动平台沿所述Y向导轨移动的Y轴驱动装置。

5.根据权利要求4所述的自动定位车桥安装装置，其特征在于，所述X轴移动平台组件包括设置于所述Y轴移动平台上的X向导轨、滑动安装于所述Y轴移动平台上的X轴移动平台和与所述X轴移动平台连接以带动所述X轴移动平台沿所述X向导轨移动的X轴驱动装置。

6.根据权利要求5所述的自动定位车桥安装装置，其特征在于，所述Y轴驱动装置为伺服电机，并通过丝杆与所述Y轴移动平台连接；所述X轴驱动装置为伺服电机，并通过丝杆与所述X轴移动平台连接。

7.根据权利要求5所述的自动定位车桥安装装置，其特征在于，所述旋转平台组件包括与所述X轴移动平台上端面转动连接的旋转平台和用于带动所述旋转平台转动的扭矩输出装置。

8.根据权利要求7所述的自动定位车桥安装装置，其特征在于，所述Z轴移动平台组件包括伸缩缸，所述伸缩缸的一端与所述旋转平台固定连接，另一端与所述定位装置铰接。

9.根据权利要求8所述的自动定位车桥安装装置，其特征在于，所述伸缩缸为带行程传感器的多级升降油缸。

10.根据权利要求1-9任一项所述的自动定位车桥安装装置，其特征在于，所述定位装置包括能够对所述车桥X方向定位的自对中装置。

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