JP2012066321A - ロボットシステムおよびロボット組立システム - Google Patents
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Abstract
【課題】
三次元計測装置を用いて複数種類の部品を把持するのに適したロボットシステムを提供する。
【解決手段】
所定の計測領域の三次元情報を計測する三次元計測装置と、前記三次元情報から対象物の位置姿勢を求める位置姿勢認識装置と、鉛直な第1軸を旋回軸として固定ベースに水平旋回可能に取り付けられた旋回ヘッドによりアームを水平旋回させ、アームの先端に取り付けられた前記対象物を把持するツールの先端の動作領域が前記第1軸を回転軸とする回転体領域である垂直多関節ロボットと、から構成されるロボットシステムであって、動作領域内に第1軸を中心とした一定の角度ごとに複数の作業領域を設定し、ツールが一の作業領域に存在する場合に、前記計測領域が他の作業領域を包含する位置にて前記三次元計測装置の計測部を前記旋回ヘッドに固定する。
【選択図】 図2
三次元計測装置を用いて複数種類の部品を把持するのに適したロボットシステムを提供する。
【解決手段】
所定の計測領域の三次元情報を計測する三次元計測装置と、前記三次元情報から対象物の位置姿勢を求める位置姿勢認識装置と、鉛直な第1軸を旋回軸として固定ベースに水平旋回可能に取り付けられた旋回ヘッドによりアームを水平旋回させ、アームの先端に取り付けられた前記対象物を把持するツールの先端の動作領域が前記第1軸を回転軸とする回転体領域である垂直多関節ロボットと、から構成されるロボットシステムであって、動作領域内に第1軸を中心とした一定の角度ごとに複数の作業領域を設定し、ツールが一の作業領域に存在する場合に、前記計測領域が他の作業領域を包含する位置にて前記三次元計測装置の計測部を前記旋回ヘッドに固定する。
【選択図】 図2
Description
この発明は、三次元計測した対象物を把持するロボットシステムおよび当該ロボットシステムを利用して複数の部品を組み立てるロボット組立システムに関する。
従来、例えばコンテナ内にバラ積みされた部品を、ロボット装置に設けられた把持手段にてフレキシブルにピッキングするときには、多くの場合、画像処理手法を用いて複数の認識対象物体の3次元位置・姿勢計測を行い、その把持手段にてピッキングする方法が採用されている。
例えば、図10に概略構成図を示した特許文献1に記載の従来技術では、認識対象物体B、B…の3次元位置・姿勢計測のための2つの異なる画像を取り込む撮像部203、203が、それぞれが2つの異なる位置に固定されている。撮像部203、203で複数の認識対象物体B、B…を撮像し、直線検出方法にハフ変換、及びステレオ3次元計測にエリアベースのステレオマッチング方法により1つの物体Aを特定し、物体Aをロボット212の把持手段213にてピッキングする。
また、図11に概略構成図を示した特許文献2に記載の従来技術では、ワークに接近して高精度な画像を取得するため、今回取り出すワークをロボット301の手先部に三次元視覚センサ304を設け、3次元視覚センサ304による測定結果に基づいて干渉可能性チェックを経て、ワーク取出しを行う。
特許文献1に記載の技術では、カメラをパレットの上方に固定して部品を撮像するため、ロボットとカメラとの接触を避けるため、カメラをロボットの可動範囲の外に設置することとなる。そのため、カメラと部品との距離に応じた高倍率のレンズや明るい照明が必要となる。なお、三次元計測にレーザーセンサ等を用いる場合でも、計測部と部品との距離が大きくなると測定精度が悪化することとなるが、上記と同様で計測部をロボットの可動範囲外に設置する必要があることから、ロボットの可動範囲との関係から測定精度を向上させることができない。
また、特許文献2に記載の技術では、ロボットの手先部に取り付けたカメラにてパレット内の部品の画像を取得するためのロボットの動作が必要になり、ピッキングに要する作業時間が長くなる。
そこで、本願発明は、三次元計測装置を用いて高精度に部品の位置・姿勢を把握し、確実に部品を把持するのに適したロボットシステムを提供することが目的である。
上記課題を解決するため、本発明のロボットシステムは、計測部にて計測領域の三次元情報を計測する三次元計測装置と、前記三次元情報から対象物の位置姿勢を求める位置姿勢認識装置と、鉛直な第1軸を旋回軸として固定ベースに水平旋回可能に取り付けられた旋回ヘッドによりアームを水平旋回させ、アームの先端に取り付けられた前記対象物を把持するツールの先端の動作領域が前記第1軸を回転軸とする回転体領域である垂直多関節ロボットと、から構成されるロボットシステムにおいて、前記三次元計測装置の計測部を、前記計測領域の全部または一部が前記動作領域内に包含される位置であって、かつ、前記旋回ヘッドを基準とした前記ツールの先端の動作領域である第1基準領域と前記旋回ヘッドを基準とした前記三次元計測装置の前記計測領域である第2基準領域とが前記第1軸を回転中心とした周方向に離隔する位置に、計測部固定アームを介して前記旋回ヘッドに固定したこと、を特徴とする。
さらに、本発明に係るロボット組立システムは、前記ロボットシステムにおいて、前記複数の作業領域には部品を供給する部品供給部と前記部品を組み付ける部品組付部とを設け、一の部品供給部に前記ツールが位置する時に、前記計測領域に包含される作業領域に次に組み付ける部品の部品供給部を配置したこと、を特徴とする。
本発明によれば、三次元計測装置の計測部とロボットのアームとが干渉しないので計測部と対象物との距離を任意に設定する事が可能であり、高精度に対象物の位置・姿勢が認識でき、ロボットのツールにて対象物を確実に把持できる。
本発明に係るロボットシステムの第1の実施形態について、図を用いて説明する。
図1は、ロボットシステムの概略装置構成図である。ロボットシステムは、三次元計測装置10、位置認識装置20、ロボット制御装置30、垂直多関節ロボット100とから構成されている。
図1は、ロボットシステムの概略装置構成図である。ロボットシステムは、三次元計測装置10、位置認識装置20、ロボット制御装置30、垂直多関節ロボット100とから構成されている。
図2はロボットシステムの概略構成を示す平面図、図3はロボットシステムの概略構成を示す正面図である。なお、図2、3には三次元計測装置10の一部、位置姿勢認識装置20、ロボット制御装置30は図示していない。また、図4は、垂直多関節ロボット100の関節記号表示である。
図2、図3、図4において、垂直多関節ロボット100は、固定ベース110、旋回ヘッド120、上腕アーム130、前腕アーム140、手首150、ツール160から構成されている。さらに、前腕アーム140は、前腕アーム基部141と前腕アーム回転部145から構成されている。
垂直多関節ロボット100は、固定ベース110により床等に固定されている。旋回ヘッド120は、固定ベース110を貫通する鉛直な第1軸121を旋回軸として、固定ベース110に対して旋回可能に取り付けられている。つまり、旋回ヘッド120を、水平旋回させることで、上腕アーム130からツール160までのアーム全体を水平旋回させることができる。
上腕アーム130は、旋回ヘッド120を貫通する水平な第2軸131を回転軸として、旋回ヘッド120に対して回動可能に取り付けられている。前腕アーム基部141は、上腕アーム130の先端を貫通する第2軸131と平行な第3軸142を回転軸として、上腕アーム130に回動可能に取り付けられている。さらに、前腕アーム回転部145は、第3軸142に垂直な軸であって前腕アーム140の長手方向の第4軸146を回転軸として、前腕アーム基部141に対して回転可能に取り付けられている。
手首150は、第4軸146に垂直な第5軸151を回転軸として、前腕アーム回転部145の先端に回動可能に取り付けられている。さらに、手首150の先端は第5軸151に垂直な第6軸152を回転軸として、回転可能に取り付けられている。ツール160は、手首150の先端に固定されている。
つまり、垂直多関節ロボット100は6自由度を有しており、ツール先端の動作領域は、第1軸121を回転中心とした回転体形状となる。例えば、図3において、旋回ヘッド120を停止させた状態におけるツール160の先端が移動可能な領域を181とすると、図2における第1軸121を回転中心とした領域181を断面とした回転体形状の領域がツール先端の動作領域180となる。なお、図3において領域181は、第4軸146により紙面の垂直方向にも領域を持った空間領域である。ここで、領域181は旋回ヘッド120に対して相対的に移動しない領域である。ここで、領域181は旋回ヘッド120を基準としたツール160の先端の動作領域である第1基準領域となる。
動作領域180には、第1軸121を中心として、一定の角度ごとに複数の作業領域を設定する。図2においては、90度ごとに4つの第1作業領域182、第2作業領域183、第3作業領域184、第4作業領域185を設定している。なお、作業領域は90度ごとである必要はなく、例えば、72度ごとに5つの作業領域を設定しても、60度ごとに6つの作業領域を設定しても、120度ごとに3つの作業領域を設定しても良い。さらに、360度全てを作業領域に設定する必要はなく、例えば、45度ごとに6つの作業領域を設定しても良いし、120度で2つの作業領域のみを設定しても良い。なおさらに、動作領域180内に設定されれば作業領域の形状は任意の形状および大きさを持った領域であっても良い。いずれにしても、設定される作業領域が一定の角度で設定されていれば良い。
三次元計測装置10の一部である計測部11は、計測部固定アーム170により旋回ヘッド120に固定されている。よって、計測領域12は旋回ヘッド120に対して相対的に移動しない領域である。ここで、計測領域12は旋回ヘッド120を基準とした計測領域である第2基準領域となる。計測部11は、第2基準領域である計測領域12の一部または全部が動作領域180に含まれるように固定されている。さらに、計測部11は、旋回ヘッド120を基準としたツール160の先端の動作領域である第1基準領域と、第2基準領域とが、第1軸121を回転中心とした周方向に離隔する位置に、計測部固定アームを介して前記旋回ヘッドに固定されている。図2に示した第1の実施形態においては、第1基準領域である領域181と第2基準領域である計測領域12とが、第1軸121を中心に90度回転した場所に位置している。
なお、図2に示す第1の実施形態においては、さらに、計測部11は、垂直多関節ロボット100のツール160が一の作業領域に位置している時に、計測領域12が他の作業領域に位置するように固定されている。もちろん、図2に示す第1の実施形態とは異なり、垂直多関節ロボット100のツール160が一の作業領域に位置している時に、計測領域12が他の作業領域に位置するように固定しなくても良い。例えば、図2の平面図において第1基準領域である領域181と第2基準領域である計測領域12とが、第1軸121を中心に60度回転した場所に位置しても良い。このような構成としても、第1基準領域と第2基準領域の重複部分がないため、計測部11を動作領域180内に設定することができる。
なお、図2に示す第1の実施形態においては、さらに、計測部11は、垂直多関節ロボット100のツール160が一の作業領域に位置している時に、計測領域12が他の作業領域に位置するように固定されている。もちろん、図2に示す第1の実施形態とは異なり、垂直多関節ロボット100のツール160が一の作業領域に位置している時に、計測領域12が他の作業領域に位置するように固定しなくても良い。例えば、図2の平面図において第1基準領域である領域181と第2基準領域である計測領域12とが、第1軸121を中心に60度回転した場所に位置しても良い。このような構成としても、第1基準領域と第2基準領域の重複部分がないため、計測部11を動作領域180内に設定することができる。
三次元計測装置10は、例えばステレオカメラを用いた三次元計測装置を用いることができる。係る場合においては、計測部11はステレオカメラとなる。なお、ステレオカメラを用いる場合には、撮像時に計測領域12を照らす図示していない照明装置も計測部固定アーム170に固定されている。よって、旋回ヘッド120が旋回してもステレオカメラと照明装置は計測部固定アーム170と共に旋回するため、ステレオカメラと照明装置の位置関係は固定されている。
なお、三次元計測装置10は、ステレオカメラを用いた物に限定される事はなく、計測領域の三次元情報を計測できる物であれば公知の三次元計測装置を用いることができる。もちろんレーザーセンサを用いた三次元計測装置でも良い。
ロボットシステムをXYZ軸からなる直交座標系で表すこととし、第1軸121がZ軸と平行であるとすれば、XY平面上においては旋回ヘッド120に対して、上腕アーム130・前腕アーム140と計測部11とは第1軸121を中心として作業領域の設定角度と同じ角度で固定されている。
例えば、図2の場合には、上腕アーム130・前腕アーム140・ツール160が第1作業領域182にある時に、計測領域12が隣接する第2作業領域183の一部を包含するように計測部11が旋回ヘッド120に固定されている。また、72度ごとに5つの作業領域を設定した場合には、上腕アーム130・前腕アーム140と計測部11とが第1軸121を中心に72度の角度で固定すれば良い。
図2のように作業領域を決定し、計測部11を固定した場合において、上腕アーム130・前腕アーム140・ツール160が第2作業領域183にある場合の状態を図5、上腕アーム130・前腕アーム140・ツール160が第3作業領域184にある場合の状態を図6、上腕アーム130・前腕アーム140・ツール160が第4作業領域185にある場合の状態を図7に示す。つまり、垂直多関節ロボット100において、旋回ヘッド120を基準とすれば、上腕130と前腕140の可動方向と計測部固定アーム170の取り付け方向は相対的に変化しない。
次に、前記ロボットシステムを用いたロボット組立システムにより、動作について説明する。なお、前記のロボットシステムを部品組み立てに適用したものであるので、共通する部分は説明を省略する。
図8はロボット組立システムの概略構成図である。ロボットの動作領域180には、図2と同様に90度づつ第1作業領域182、第2作業領域183、第3作業領域184、第4作業領域185が設定されている。第1作業領域182には第1部品42が入った第1パレット41が、第2作業領域183には第2部品44が入った第2パレット43が、第3作業領域184には第3部品46が入った第3パレット45が、設置されている。さらに、第4作業領域185には、部品42・部品44・部品46が組み付けられる第4部品51が固定された組立パレット50が設置されている。
図9は、ロボット組立システムの動作フロー図である。以下、この動作フローに基づいて説明する。
ロボットシステムは、第1ステップS1として、旋回ヘッド120を旋回移動させ、計測領域12が第1パレット41を包含する位置に計測部11を移動させる。
ロボットシステムは、第1ステップS1として、旋回ヘッド120を旋回移動させ、計測領域12が第1パレット41を包含する位置に計測部11を移動させる。
第2ステップS2は、三次元計測装置10が計測部11から計測データを取得し、第1パレット41上にある第1部品42の三次元計測を行う。なお、第1パレットに第1部品42は複数存在する。
第3ステップS3は、位置姿勢認識装置20が三次元計測装置10から第1部品42の三次元計測データを受け取る。位置姿勢認識装置20は、1つの第1部品42を選択し、選択された第1部品42の位置と姿勢を演算する。
第4ステップS4は、ロボット制御装置30が位置姿勢認識装置20から選択された第1部品42の位置姿勢情報を受け取る。ロボット制御装置30は、この位置姿勢情報に基づいて垂直多関節ロボット100を制御し、ツール160にて選択された第1部品42を把持する動作を行う。さらに、第1部品42を把持する動作中に計測領域12が第2パレット43を包含する状態となるので、三次元計測装置10にて計測部11から計測データを取得し、第2パレット43上にある第2部品44の三次元計測を行う。なお、第2パレット43に第2部品44は複数存在する。
第5ステップS5は、ロボット制御装置30により垂直多関節ロボット100を制御し、把持した第1部品42を第4作業領域185に搬送し、第5部品51に組み付ける。
第6ステップS6は、位置姿勢認識装置20が三次元計測装置10から第2部品44の三次元計測データを受け取る。位置姿勢認識装置20は、1つの第2部品44を選択し、選択された第2部品44の位置と姿勢を演算する。
第6ステップS6は、位置姿勢認識装置20が三次元計測装置10から第2部品44の三次元計測データを受け取る。位置姿勢認識装置20は、1つの第2部品44を選択し、選択された第2部品44の位置と姿勢を演算する。
第7ステップは、ロボット制御装置30が位置姿勢認識装置20から選択された第2部品44の位置姿勢情報を受け取る。ロボット制御装置30は、この位置姿勢情報に基づいて垂直多関節ロボット100を制御し、ツール160にて選択された第2部品44を把持する動作を行う。さらに、第2部品44を把持する動作中に計測領域12が第3パレット45を包含する状態となるので、三次元計測装置10にて計測部11から計測データを取得し、第3パレット45上にある第3部品46の三次元計測を行う。なお、第3パレット45に第3部品46は複数存在する。
第8ステップは、ロボット制御装置30により垂直多関節ロボット100を制御し、把持した第2部品44を第4作業領域185に搬送し、第5部品51に組み付ける。
第9ステップは、位置姿勢認識装置20が三次元計測装置10から第3部品46の三次元計測データを受け取る。位置姿勢認識装置20は、1つの第3部品46を選択し、選択された第3部品46の位置と姿勢を演算する。
第9ステップは、位置姿勢認識装置20が三次元計測装置10から第3部品46の三次元計測データを受け取る。位置姿勢認識装置20は、1つの第3部品46を選択し、選択された第3部品46の位置と姿勢を演算する。
第10ステップは、ロボット制御装置30により垂直多関節ロボット100を制御し、把持した第3部品46を第4作業領域185に搬送し、第5部品51に組み付ける。さらに、第5部品51への組付動作中に計測領域12が第1パレット41を包含する状態となるので、三次元計測装置10にて計測部11から計測データを取得し、第1パレット41上にある第1部品42の三次元計測を行う。
第11ステップにて、更に組立を行うか否か判断し、続ける場合には第3ステップに戻って部品の組立を継続し、組立を行わない場合には終了する。
なお、上記実施形態においては、旋回ヘッド120に対して、上腕アーム130・前腕アーム140と計測部11とは、XY平面において第1軸121を中心として作業領域の設定角度と同じ角度としている。しかし、分割数を奇数として動作領域180を均等に分割した作業領域を設定した場合には、上腕アーム130・前腕アーム140と計測部11とは、XY平面において第1軸121を中心として作業領域の設定角度の整数倍の角度とすることができる。
なお、上記実施形態においては、旋回ヘッド120に対して、上腕アーム130・前腕アーム140と計測部11とは、XY平面において第1軸121を中心として作業領域の設定角度と同じ角度としている。しかし、分割数を奇数として動作領域180を均等に分割した作業領域を設定した場合には、上腕アーム130・前腕アーム140と計測部11とは、XY平面において第1軸121を中心として作業領域の設定角度の整数倍の角度とすることができる。
例えば、作業領域の設定角度を72度として5つの作業領域を設定した場合には、上腕アーム130・前腕アーム140と計測部11とを第1軸121を中心として144度とすることができる。具体的には、5つの作業領域を時計回りに第1作業領域から第5作業領域とすれば、第1作業領域に上腕アーム130・前腕アーム140が存在するときには第3作業領域を計測部11にて計測可能であり、第3作業領域に上腕アーム130・前腕アーム140が存在するときには第5作業領域を計測部11にて計測可能であり、第5作業領域に上腕アーム130・前腕アーム140が存在するときには第2作業領域を計測部11にて計測可能であり、第2作業領域に上腕アーム130・前腕アーム140が存在するときには第4作業領域を計測部11にて計測可能となる。
本発明に係る実施形態では、上腕アーム130・前腕アーム140と計測部11とを第1軸121を中心として所定の角度を有するように旋回ヘッド120へ取り付けたことで、各アーム(上腕アーム・前腕アーム)と計測部11の干渉がなくなり、計測部11をロボットの動作領域内に設けることが可能となった。さらに、計測部11をロボットの動作領域内に設けることが可能となったため、部品を供給するパレットと計測部11との距離を自由に選択することができ、三次元計測装置10による部品の三次元計測精度が向上する。
ロボットの動作領域に複数の作業領域を設定し、ロボットの各アーム(上腕アーム・前腕アーム)が動作する領域と計測部11の計測領域とを異なる作業領域とすることで、例えば、一の作業領域でピッキング動作をしている時に他の作業領域にある部品の三次元計測が可能となり、ロボットシステム全体の作業時間を短縮できる。
さらに、部品を供給するパレットが複数ある場合でも、計測部11が各パレットの上方を移動することで、部品パレット毎に計測部11を設ける必要がなく、設備価格を低減できる。
また、山積み部品を撮像する際、部品の一部が他の部品に隠されているため、部品相互の位置関係が判別できない場合、旋回ヘッドを移動させて僅かに計測部を移動して計測基準点を変え、部品相互の関係を確認することが可能になる。
さらに、ロボットの各アーム(上腕アーム・前腕アーム)が照明の光を遮ることがなく、照明の配置に気を使うことなく、安定した画像を取得することができる。
10 三次元計測装置
11 計測部
20 位置姿勢認識装置
30 ロボット制御装置
100 垂直多関節ロボット
180 動作領域
11 計測部
20 位置姿勢認識装置
30 ロボット制御装置
100 垂直多関節ロボット
180 動作領域
Claims (7)
- 計測部にて計測領域の三次元情報を計測する三次元計測装置と、
前記三次元情報から対象物の位置姿勢を求める位置姿勢認識装置と、
鉛直な第1軸を旋回軸として固定ベースに水平旋回可能に取り付けられた旋回ヘッドによりアームを水平旋回させ、アームの先端に取り付けられた前記対象物を把持するツールの先端の動作領域が前記第1軸を回転軸とする回転体領域である垂直多関節ロボットと、
から構成されるロボットシステムにおいて、
前記三次元計測装置の計測部を、前記計測領域の全部または一部が前記動作領域内に包含される位置であって、かつ、前記旋回ヘッドを基準とした前記ツールの先端の動作領域である第1基準領域と前記旋回ヘッドを基準とした前記三次元計測装置の前記計測領域である第2基準領域とが前記第1軸を回転中心とした周方向に離隔する位置に、計測部固定アームを介して前記旋回ヘッドに固定したこと、を特徴とするロボットシステム。 - 前記計測部を前記動作領域内に固定することを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記計測部をカメラとし、
前記計測部固定アームに、前記カメラの計測領域を照らす照明装置を固定したこと、
を特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記動作領域に複数の作業領域を設定するに際し、
一の前記作業領域に前記第1基準領域の一部または全部が包含される場合に、他の作業領域に前記第2基準領域の一部または全部が包含されるように作業領域を設定すること、を特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載のロボットシステム。 - 前記垂直多関節ロボットのアームは、
前記旋回ヘッドに前記第1軸と垂直である第2軸を回転軸として回動可能に取り付けられた上腕アームと、
前記上腕アームの先端に前記第2軸と平行である第3軸を回転軸として回動可能に取り付けられた前腕アーム基部と、
前記第3軸と垂直であり、かつ、前記前腕アーム基部の長手方向と一致する軸を第4軸とし、前記前腕アーム基部に前記第4軸を回転軸として回転可能に取り付けられた前腕アーム回転部と、
前記前腕アーム回転部の先端に取り付けられ、前記第4軸と垂直である第5軸を回転軸として回動可能で、かつ、前記第5軸と垂直である第6軸を回転軸として回転可能な手首と、
を備えて構成されたことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載のロボットシステム。 - 請求項4または5に記載のロボットシステムにおいて、
前記複数の作業領域には部品を供給する部品供給部と前記部品を組み付ける部品組付部とを設け、一の部品供給部に前記ツールが位置する時に、前記計測領域に包含される作業領域に次に組み付ける部品の部品供給部を配置したこと、を特徴とするロボット組立システム。 - 請求項6に記載のロボット組立システムにおいて、
前記作業領域は、前記第1軸を中心として均等な角度で設定し、
前記部品組付部に前記ツールが位置する時に、前記計測領域に包含される作業領域に1番目に組み付ける部品の部品供給部を配置したこと、を特徴とするロボット組立システム。
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WO2013157119A1 (ja) * | 2012-04-19 | 2013-10-24 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
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