CN108689153A - 搬运系统及搬运方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种搬运系统及搬运方法，本发明的一方案的搬运系统(1)具备：机器人手臂(3)，其从隔膜卷绕于筒状的芯部的外周面而成的隔膜卷绕体(10)的第一侧面侧保持芯部，而从储藏部(2)取出隔膜卷绕体(10)；以及缺陷检查装置(4)，其从第二侧面侧保持芯部，而从机器人手臂(3)接受隔膜卷绕体(10)并实施缺陷检查。

Description

搬运系统及搬运方法
技术领域
本发明涉及隔膜卷绕体的搬运系统及搬运方法。
背景技术
在锂离子二次电池的内部，正极与负极被多孔质的隔膜分离。在锂离子二次电池的制造中，使用将该隔膜卷绕于圆筒形状的芯部而成的部件即隔膜卷绕体。在制造隔膜时，有时产生异物附着等缺陷，因此需要检查隔膜中有无缺陷。尤其是，在缺陷为金属等导电性异物的情况下，有可能在锂离子二次电池的内部造成短路。
在专利文献1中公开了如下缺陷检查装置：向由搬运辊搬运的片状物的表面照射可见光和红外光，基于与各自的反射光的受光量相应的摄像数据来判定上述片状物的表面的缺陷的种类是否为金属。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本国授权专利公报“专利第5673621号公报”
在此，隔膜卷绕体通过如下方式来制造：根据使用的锂离子二次电池的尺寸来从一个坯料分切(切断)出多个隔膜，并将该多个隔膜分别卷绕于芯部。
该隔膜在被从坯料分切时容易从金属刃附着金属异物，因此优选检查分切出的隔膜有无缺陷。另外，也会从搬运辊的滑动部等产生金属异物，因此缺陷的检查优选在以后不与辊接触的将隔膜卷取于芯部之后的隔膜卷绕体中实施。
然而，在专利文献1所记载的缺陷检查装置中，一旦将隔膜卷绕于芯部，则无法检查卷入到隔膜卷绕体内的异物的有无。
发明内容
本发明是鉴于上述的问题点而完成的，其目的在于提供能够在抑制异物附着的同时高效地搬运隔膜卷绕体并对隔膜卷绕体实施规定的处理的隔膜卷绕体的搬运系统及搬运方法。
用于解决课题的方案
为了解决上述问题，本发明的一方案的搬运系统具备：机器人手臂，其从隔膜卷绕于筒状的芯部的外周面而成的隔膜卷绕体的第一侧面侧保持所述芯部，而从载置所述隔膜卷绕体的载置部取出该隔膜卷绕体，其中，所述隔膜用于电池；以及处理机，其从所述隔膜卷绕体的与所述第一侧面相反侧的第二侧面侧保持所述芯部，而从所述机器人手臂接受所述隔膜卷绕体并实施规定的处理。
为了解决上述问题，本发明的一方案的搬运方法的特征在于，包括：利用机器人手臂从隔膜卷绕于筒状的芯部的外周面而成的隔膜卷绕体的第一侧面侧保持所述芯部，而从载置所述隔膜卷绕体的载置部取出该隔膜卷绕体的工序，其中，所述隔膜用于电池；以及从所述隔膜卷绕体的与所述第一侧面相反侧的第二侧面侧保持所述芯部，而从所述机器人手臂接受所述隔膜卷绕体并实施规定的处理的工序。
发明效果
根据本发明的一方案，起到如下效果：可提供能够在抑制异物附着于隔膜卷绕体的同时高效地进行搬运并对隔膜卷绕体实施规定的处理的隔膜卷绕体的搬运系统及搬运方法。
附图说明
图1的(a)及(b)是表示实施方式1的分切装置的简要结构的示意图。
图2的(a)～(e)是用于说明实施方式1的隔膜卷绕体的简要结构的示意图。
图3的(a)及(b)是表示实施方式1的搬运系统的简要结构的示意图。
图4是表示实施方式1的缺陷检查装置的简要结构的一例的简要图。
图5的(a)～(d)是用于说明实施方式1的机器人手臂的简要结构及动作状态的示意图。
图6的(a)～(d)是用于说明图5的(a)～(d)所示的机器人手臂的变形例的简要结构及动作状态的示意图。
图7的(a)及(b)是用于说明上述机器人手臂的另一变形例的简要结构及动作状态的示意图。
图8是表示图3所示的储藏部所具备的保持构件的变形例的侧视图。
图9的(a)～(c)是表示实施方式2的搬运系统的简要结构的示意图。
图10的(a)及(b)是表示实施方式3的搬运系统的简要结构的示意图。
图11的(a)～(c)是表示图10所示的检查前储藏部所具备的保持机构的示意图。
图12的(a)及(b)是表示对上述检查前储藏部进行固定的升降器的动作状态的主视图。
图13是表示实施方式4的搬运系统的简要结构的俯视图。
图14是以不同的角度示出图13所示的搬运系统的示意图。
图15是表示实施方式5的搬运系统的简要结构的俯视图。
图16是表示实施方式6的搬运系统的简要结构的俯视图。
图17是表示实施方式7的搬运系统的简要结构的俯视图。
附图标记说明：
1 搬运系统
2 储藏部(载置部)
3 机器人手臂
4 缺陷检查装置(处理机、X射线检查机)
8 芯部
81 外侧圆筒构件(外侧筒状构件)
81a 外周面
81b 内周面
82 内侧圆筒构件(内侧筒状构件)
82a 外周面
82b 内周面
10 隔膜卷绕体
10a 外周面
10b 第一侧面
10c 第二侧面
12 隔膜
101 搬运系统
102 搬运系统
103 搬运系统
104 搬运系统
105 搬运系统
106 搬运系统
201 检查前储藏部(载置部)
202 检查后储藏部(载置部)
203 检查前储藏部(载置部)
204 合格品储藏部(载置部)
205 缺陷品储藏部(载置部)
206 带式输送机(载置部)
207 检查前带式输送机(载置部)
208 检查后带式输送机(载置部)
209 检查前带式输送机(载置部)
210 合格品带式输送机(载置部)
211 缺陷品带式输送机(载置部)。
具体实施方式
〔实施方式1〕
以下，基于图1～图6来说明本发明的一实施方式。在本实施方式中，以使用本发明的搬运系统来检查隔膜卷绕体中是否产生了缺陷的情况为例进行说明。
(隔膜卷绕体的制造工序)
首先，说明本实施方式的隔膜卷绕体的制造工序。图1是表示对隔膜进行分切的分切装置6的简要结构的示意图。具体而言，图1的(a)表示分切装置6整体的简要结构，图1的(b)表示对坯料进行分切的前后的简要结构。
隔膜12是将锂离子二次电池(电池)等的正极与负极之间分离并同时使它们之间的锂离子能够移动的多孔质膜或无纺布。作为隔膜12的材料，例如包括聚乙烯、聚丙烯等聚烯烃。
隔膜12也可以具有多孔质膜和设置于该多孔质膜的表面的功能层。作为功能层，例如可举出赋予耐热性的耐热层或赋予粘接性的粘接层等。作为该耐热层的材料，例如包括全芳香族聚酰胺(芳酰胺树脂)、聚偏氟乙烯(氟树脂)等。
即，隔膜12也可以是具备多孔质膜以及耐热层或粘接层等功能层的层叠多孔质膜，其中，该多孔质膜包含聚烯烃。功能层包含树脂。作为该树脂，可举出聚乙烯、聚丙烯等聚烯烃；聚偏氟乙烯(PVDF)、聚四氟乙烯、偏氟乙烯-六氟丙烯的共聚物等含氟高分子；芳香族聚酰胺；苯乙烯-丁二烯共聚物及其氢化物、甲基丙烯酸酯共聚物、丙烯腈-丙烯酸酯共聚物、苯乙烯-丙烯酸酯共聚物等橡胶类；熔点或玻化温度为180℃以上的高分子；聚乙烯醇、聚乙二醇、纤维素醚、藻酸钠、聚丙烯酸、聚丙烯酰胺、聚甲基丙烯酸等水溶性高分子等。另外，功能层也可以包含由有机物或无机物构成的填料。作为无机填料，可举出二氧化硅、氧化镁、氧化铝、氢氧化铝、勃姆石等无机氧化物等。该氧化铝存在α、β、γ、θ等晶形，但可以使用任一者。上述的树脂及填料可以仅使用一个种类，也可以组合两个种类以上。在上述功能层包含填料的情况下，填料的含量可以设为功能层的1体积％以上且99体积％以下。
隔膜12优选为适于锂离子二次电池等应用产品的宽度(以下称作“产品宽度”)。然而，为了提高生产率，首先以使隔膜的宽度成为产品宽度以上的方式制造隔膜。然后，在被制造成产品宽度以上之后，隔膜被切断(分切)成产品宽度。
需要说明的是，“隔膜的宽度”是指与隔膜的长边方向及厚度方向大致垂直的方向上的隔膜的长度。以下，将被分切之前的宽度宽的隔膜称作“坯料”。另外，分切是指将隔膜沿着长边方向(制造中的膜的流动方向)切断，切割是指将隔膜沿着横切方向切断。横切方向是指与隔膜的长边方向及厚度方向大致垂直的方向，其与隔膜的宽度方向同义。
分切装置6是对坯料进行分切的装置。分切装置6具备被支承为能够旋转的圆柱形状的卷出辊61、辊62～69及多个卷取辊70U、70L。
在分切装置6中，卷缠有坯料的圆筒形状的芯部c嵌合安装于卷出辊61。
然后，坯料被从芯部c向路径U或路径L卷出。卷出的坯料经由辊63～67而被向辊68搬运。在从辊67向辊68搬运的工序中，坯料被分切为多个隔膜12(分切工序)。需要说明的是，在辊68附近配置有将坯料分切为多个隔膜12的切断装置(未图示)。
在分切工序之后，从坯料分切为多个的隔膜12分别被向嵌合安装于卷取辊70U的圆筒形状的各芯部u卷取，其他的一部分分别被向嵌合安装于卷取辊70L的圆筒形状的各芯部1卷取(隔膜卷绕工序)。
需要说明的是，将从坯料分切之后的隔膜12呈卷状卷取于芯部(卷轴)而成的部件称作“隔膜卷绕体”。在本实施方式中，在该隔膜卷绕工序中制造出隔膜卷绕体之后，在后述的缺陷检查工序中检查隔膜卷绕体内是否混入了异物。在上述的分切工序中，例如容易发生由金属构成的分切刃的一部分缺损而附着于分切出的隔膜12的表面等产生异物的情况。因此，缺陷检查工序优选设置于分切工序之后。
然后，在缺陷检查工序中判定为合格品的隔膜卷绕体之后在包装工序中汇总地包装多个而加以保管、出厂。
(隔膜卷绕体的结构)
接着，说明本实施方式的隔膜卷绕体的结构。图2是表示本实施方式的隔膜卷绕体10的简要结构的示意图。具体而言，图2的(a)示出从芯部8卷出隔膜12之前的状态，图2的(b)从另一角度示出图2的(a)的状态，图2的(c)示出从芯部8卷出了隔膜12的状态，图2的(d)从另一角度示出图2的(c)的状态，图2的(e)示出隔膜12被卷出并被去除之后的芯部8的状态。
如图2的(a)及(b)所示，隔膜卷绕体10具备卷绕有隔膜12的芯部8。该隔膜12如上述那样被从坯料分切出。将隔膜卷绕体10中的呈卷状卷绕的隔膜12的外周面称作外周面10a，将隔着外周面10a而彼此对置的两侧面中的一方的侧面称作第一侧面10b，将第一侧面10b的相反侧的另一方的侧面称作第二侧面10c。
芯部8具备外侧圆筒构件(外侧筒状构件)81、内侧圆筒构件(内侧筒状构件)82及多个肋83，芯部8与上述的芯部u、l相同。
外侧圆筒构件81是用于将隔膜12卷绕于其外周面81a的圆筒构件。内侧圆筒构件82是在外侧圆筒构件81的内周面81b侧设置的比外侧圆筒构件81小径的圆筒构件。肋83是在外侧圆筒构件81的内周面81b与内侧圆筒构件82的外周面82a之间延伸且从内周面81b侧对外侧圆筒构件81进行支承的支承构件。在本实施方式中，沿着芯部8的周向以等间隔设置有合计8个肋83。
在芯部8中，在该芯部8的中心具有由内侧圆筒构件82(内侧圆筒构件82的内周面82b)规定的第一贯通孔8a，在第一贯通孔8a的周围具有由外侧圆筒构件81、内侧圆筒构件82及肋83规定的多个(在本实施方式中为8个)第二贯通孔8b。
如图2的(c)及(d)所示，隔膜12的一端通过粘接带130而贴附于芯部8。具体而言，隔膜12的一端通过粘接带130而固定于芯部8(外侧圆筒构件81)的外周面81a。将隔膜12的一端固定于外周面81a的方法除了粘接带130以外，也可以将粘接剂向隔膜12的一端直接涂布来进行固定，或者利用夹持件进行固定等。
如图2的(e)所示，在芯部8中，外侧圆筒构件81与内侧圆筒构件82的中心轴优选大致一致，但不限定于此。而且，外侧圆筒构件81及内侧圆筒构件82的厚度、宽度、半径等尺寸可以根据要卷绕的隔膜12的种类等而适当设计。
另外，肋83彼此均等地隔开间隔，且在将圆周进行了8等分的位置以与外侧圆筒构件81及内侧圆筒构件82大致垂直的方式分别配置。然而，肋83的个数、配置的间隔不限定于此。
芯部8的材料包括ABS树脂。不过，芯部8的材料不限定于此。作为芯部8的材料，除了ABS树脂以外，还可以包括聚乙烯树脂、聚丙烯树脂、聚苯乙烯树脂及氯乙烯树脂等树脂。不过，芯部8的材料优选不是金属。
(搬运系统的结构)
接着，说明本实施方式的搬运系统的结构。图3的(a)及(b)是表示本实施方式的搬运系统1的简要结构的示意图。具体而言，图3的(a)是搬运系统1的立体图，图3的(b)是搬运系统1的侧视图。
该搬运系统1是用于搬运隔膜卷绕体10并实施各种处理的系统。在本实施方式中，搬运系统1是用于检查隔膜卷绕体10中是否产生了缺陷、更具体而言在卷绕于芯部8的隔膜12中是否混入了异物的系统。
如图3所示，搬运系统1具备储藏部(载置部)2、机器人手臂3及缺陷检查装置(处理机、X射线检查机)4。
(储藏部)
储藏部(stocker)2是用于载置多个隔膜卷绕体10的载置部。在储藏部2中分别载置有检查前的隔膜卷绕体10及检查后的隔膜卷绕体10。例如，储藏部2能够分成上下两层地载置隔膜卷绕体10，在上层侧载置有检查前的隔膜卷绕体10，在下层侧载置有检查后的隔膜卷绕体10。
该储藏部2具备用于保持隔膜卷绕体10的多个保持构件21。储藏部2从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧向芯部8的第一贯通孔8a插入保持构件21来保持隔膜卷绕体10。由此，储藏部2不与隔膜12直接接触而使隔膜卷绕体10的外周面10a朝向机器人手臂3侧地保持各隔膜卷绕体10。
需要说明的是，为了机器人手臂3容易从储藏部2取出隔膜卷绕体10，在储藏部2中也可以以隔开宽的间隔来载置隔膜卷绕体10的方式设置保持构件21。
另外，储藏部2也可以具备用于防止由保持构件21保持的隔膜卷绕体10的旋转的旋转防止构件。作为旋转防止构件，可举出从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧向芯部8的第二贯通孔8b插入的角度构件(参照图11)等。通常，在隔膜卷绕体10的外周面10a贴附有显示隔膜12的产品信息、隔膜卷绕体10的卷径(外径)等各种信息的文字、数字或者表示上述信息的记号体系(条形码、QR码(注册商标))的标签。通过具备旋转防止构件，从而在储藏部2移动时等能够防止由保持构件21保持的隔膜卷绕体10的旋转。因此，能够将上述标签的朝向(位置)始终保持为固定，因此能够容易地进行标签的读取。
另外，也可以在储藏部2设置车轮等，以使储藏部2容易移动。
另外，也可以在储藏部2设置用于防止所载置的隔膜卷绕体10上附着异物的防尘罩。由此，例如在储藏部2的移动中能够防止隔膜卷绕体10上附着异物。作为这样的防尘罩，除了清洁间所使用的清洁布、(防静电)塑料板以外，还可举出金属板等。
而且，储藏部2与机器人手臂3之间的隔膜卷绕体10的交付可以通过机器人手臂3的手部放入储藏部2的框架内来进行，或者也可以是保持构件21具有向储藏部2的框架外拿出隔膜卷绕体10的机构，在上述框架外进行隔膜卷绕体10的交付。
(机器人手臂)
机器人手臂3是与储藏部2之间进行隔膜卷绕体10的交付的装置。机器人手臂3包括基座31、基台32、第一臂部33、第二臂部34及手部35。
基台32在基座31上设置为能够以铅垂方向为轴进行回转。在该基台32的上部(与基座31所位于的端部相反侧的端部)侧设置有第一臂部33。第一臂部33以能够沿着前后方向摆动的方式轴支承于基台32。
另外，在第一臂部33的前端部(与基台32所位于的端部相反侧的端部)侧设置有第二臂部34。第二臂部34以能够沿着上下方向摆动的方式轴支承于第一臂部33。
而且，在第二臂部34的前端部(在与第一臂部33所位于的端部相反侧的端部)侧设置有把持隔膜卷绕体10的手部35。手部35以能够进行摆动及旋转的方式轴支承于第二臂部34。
机器人手臂3通过控制对各关节进行驱动的致动器的动作来使各部分回转或旋转，由此能够自由地变更姿态。
该机器人手臂3从隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8。这样，通过储藏部2的保持构件21和机器人手臂3从隔膜卷绕体10的不同的侧面侧保持芯部8，能够高效地进行储藏部2与机器人手臂3之间的隔膜卷绕体10的交付。
需要说明的是，也可以在机器人手臂3的关节部及滑动部等设置有用于防止起尘的金属异物的飞散的飞散防止罩。另外，也可以在关节轴设置有O型环密封件，也可以涂布有低起尘润滑脂。而且，机器人手臂3也可以在机器人手臂3的内部另外具备对起尘的金属异物进行吸引的机构。
另外，在本实施方式中，作为机器人手臂3而使用了垂直多关节机器人手臂，但也可以使用水平多关节机器人手臂、正交机器人手臂及并行连杆机器人手臂等。需要说明的是，机器人手臂3的详细情况在后面叙述。
(缺陷检查装置)
缺陷检查装置4是用于对隔膜卷绕体10中卷绕于芯部8的隔膜12中是否混入了异物进行检查的装置。缺陷检查装置4例如通过对隔膜卷绕体10照射电磁波(电磁放射线)来检查隔膜12中是否混入了异物。
缺陷检查装置4由包含铅等的不容易透过电磁波的壁45覆盖，以避免操纵的电磁波向外部泄漏。另外，在壁45的一部分设置有开口部46，并使未图示的门开闭，由此能够经由开口部46进行机器人手臂3对隔膜卷绕体10的搬入、搬出。
图4是表示本实施方式的缺陷检查装置4的简要结构的一例的简要图。如图4所示，缺陷检查装置4具备射出电磁波的射线源部41、对射线源部41所射出的电磁波进行检测的传感器部42、以及对隔膜卷绕体10进行保持的保持机构43。而且，缺陷检查装置4具备对缺陷检查装置4整体的驱动进行控制的控制部44。
在本实施方式中，将射线源部41的电磁波的照射方向设为X轴方向(纸面左右方向)，将与X轴垂直相交的铅垂方向(纸面上下方向)设为Z轴方向。
射线源部41对隔膜卷绕体10射出沿着宽度方向透过卷绕于芯部8的隔膜12的电磁波。作为这样的电磁波，可以举出波长为1pm～10nm的电磁波。其中，作为射线源部41射出的电磁波，优选X射线。由此，不增大成本就能够得到容易处理的缺陷检查装置4。
射线源部41中的电磁波的射出面41a隔着装配于保持机构43的隔膜卷绕体10而与传感器部42的检测面42a对置地配置。
传感器部42是能够利用检测面42a检测出射线源部41所射出的电磁波的检测器。传感器部42在检测出射线源部41所射出的电磁波时，将与检测出的电磁波的强度相应的电信号向控制部44的传感器控制部443输出。传感器控制部443在从传感器部42取得上述电信号时，基于该电信号生成拍摄图像。
传感器部42只要是能够检测出射线源部41射出的波段的电磁波的检测器即可。例如，在射线源部41照射X射线的情况下，传感器部42是能够检测出X射线的检测器即可，在射线源部41照射γ射线的情况下，传感器部42是能够检测出γ射线的检测器即可。
在本实施方式中，传感器部42设为是能够进行X射线的检测且像素呈矩阵状配置的平板探测器(FPD)。传感器部42是纵横1500×1500像素或2000×2000像素等的FPD，根据作为检测对象的异物的尺寸而选择1像素20μm～2000μm等最佳大小的像素的FPD。
需要说明的是，传感器部42的检测面42a的面积也可以比隔膜卷绕体10的侧面的面积小。这是因为，使隔膜卷绕体10旋转而对芯部8上的呈圆环状层叠的隔膜12一部分一部分地进行拍摄，且从它们中提取必要的区域并进行拼接，由此能够得到整体的拍摄图像。
保持机构43将作为检查对象的隔膜卷绕体10保持为能够沿着X轴方向及Z轴方向移动。即，保持机构43使隔膜卷绕体10相对于射线源部41进行相对移动。需要说明的是，保持机构43也可以设置成还能够沿着与X轴方向及Z轴方向垂直相交的Y轴方向(纸面进深跟前方向)移动。
保持机构43是沿着X轴方向延伸的形状，且将隔膜卷绕体10保持为使隔膜卷绕体10能够以与X轴平行的轴为中心进行旋转。具体而言，缺陷检查装置4从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧向第一贯通孔8a插入保持机构43来保持隔膜卷绕体10。由此，缺陷检查装置4能够不与隔膜12直接接触地从第一侧面10b侧保持隔膜卷绕体10。
在缺陷检查装置4中，隔膜卷绕体10装配为卷绕于芯部8的隔膜12的一部分至少介在射线源部41与传感器部42之间。
需要说明的是，就保持机构43而言，从防止产生金属异物的观点出发，优选至少滑动部由树脂构成。树脂的种类没有限制，可以使用聚乙烯树脂、聚丙烯树脂、聚苯乙烯树脂、氯乙烯树脂、丙烯酸树脂、ABS、聚酯等通用树脂、聚缩醛、聚酰胺、聚碳酸酯、改性聚苯醚等工程塑料、聚芳酯、聚砜、聚醚砜、聚苯硫醚、聚醚醚酮、聚酰亚胺、聚醚酰亚胺等超级工程塑料等。其中，由于用于滑动部，因此优选耐磨损性强的超级工程塑料，更优选聚醚醚酮。
当隔膜卷绕体10装配于保持机构43时，在缺陷检查装置4中，射线源部41、隔膜卷绕体10及传感器部42在X轴方向上按顺序排列配置。在装配于保持机构43的隔膜卷绕体10的两侧面中，第二侧面10c与射线源部41的射出面41a对置，第一侧面10b与传感器部42的检测面42a对置。
控制部44包括射线源部41、传感器部42及保持机构43各自的驱动控制在内地对缺陷检查装置4整体的驱动进行控制。具体而言，控制部44具备：射线源控制部441，其对射线源部41的驱动进行控制；保持机构控制部442，其对保持机构43的驱动进行控制；以及传感器控制部443，其对传感器部42的驱动进行控制，得到基于来自传感器部42的检测信息而得的摄像图像。
在这样的结构的缺陷检查装置4中，反复进行使保持机构43所保持的隔膜卷绕体10向θ方向旋转规定角度并拍摄的操作，来对卷绕于芯部8的圆环状的隔膜12进行拍摄。由此，拍摄隔膜卷绕体10的整体且提取必要的区域来进行拼接，从而能够得到整体的拍摄图像。另外，对所得到的整体的拍摄图像进行解析，由此能够检查隔膜12中是否混入了异物。
需要说明的是，在隔膜卷绕体10的检查后，优选使保持机构43返回初始位置的坐标及旋转角度。由此，能够顺畅地进行保持机构43与机器人手臂3之间的隔膜卷绕体10的交付。
另外，缺陷检查装置4也可以具备通过激光、图像处理等来对贴附于隔膜卷绕体10的上述的标签进行读取的读取传感器部。在该情况下，缺陷检查装置4通过读取传感器部从由机器人手臂3搬入的隔膜卷绕体10上贴附的标签读取产品编号及卷径等各种信息，并将其向控制部44输出。由此，控制部44基于从读取传感器部输出的各种信息来对射线源部41、保持机构43等进行控制，由此能够根据卷径等来适当进行隔膜卷绕体10的异物检查。
另外，缺陷检查装置4也可以将检查出的隔膜卷绕体10的产品编号及检查结果等信息向作为外部装置的产品信息管理系统发送。由此，能够由产品信息管理系统总括地管理每个产品的产品信息。需要说明的是，从缺陷检查装置4向产品信息管理系统发送的信息中也可以包括与被发现了缺陷的隔膜卷绕体10相关的错误信息。作为错误信息，可举出与异物的不良、外形(卷径)的不良或者无法由上述读取传感器部对显示各种信息的标签进行读取等读取不良相关的信息等。
而且，缺陷检查装置4也可以将检查结果向机器人手臂3发送。由此，机器人手臂3能够根据检查结果将检查后的隔膜卷绕体10分成合格品或缺陷品中的任一方而载置于储藏部2。
(机器人手臂的详细情况)
接着，参照图5说明机器人手臂3的详细情况。图5的(a)～(d)是用于说明机器人手臂3的简要结构及动作状态的示意图。具体而言，图5的(a)示出机器人手臂3在保持有检查前的隔膜卷绕体111的状态下从缺陷检查装置4的保持机构43回收检查后的隔膜卷绕体110的动作状态，图5的(b)示出机器人手臂3使手部35旋转的动作状态，图5的(c)示出机器人手臂3将检查前的隔膜卷绕体111装配于保持机构43的动作状态，图5的(d)示出将检查前的隔膜卷绕体111装配于保持机构43之后的机器人手臂3的动作状态。
如图5的(a)～(d)所示，机器人手臂3成为能够同时地保持多个隔膜卷绕体10的结构。机器人手臂3的手部35具备：具有长边方向的形状的基部351；以及设置于基部351的第一把持部352及第二把持部353。
基部351与第二臂部34连接，且在基部351的前端部(与第二臂部34所位于的端部相反侧的端部)上，夹着基部351而大致对称地安装有第一把持部352及第二把持部353。由此，本实施方式的机器人手臂3并行地保持两个隔膜卷绕体10。
第一把持部352包括一对指部352a、352b，通过使一对指部352a、352b的间隔变化来把持隔膜卷绕体10的芯部8。同样，第二把持部353包括一对指部353a、353b，通过使一对指部353a、353b的间隔变化来把持隔膜卷绕体10的芯部8。需要说明的是，指部不限于一对，也可以由三根或三根以上构成。
就第一把持部352及第二把持部353而言，从防止产生金属异物的观点出发，优选滑动部的表面由树脂构成。树脂的种类没有限制，可使用聚乙烯树脂、聚丙烯树脂、聚苯乙烯树脂、氯乙烯树脂、丙烯酸树脂、ABS、聚酯等通用树脂、聚缩醛、聚酰胺、聚碳酸酯、改性聚苯醚等工程塑料、聚芳酯、聚砜、聚醚砜、聚苯硫醚、聚醚醚酮、聚酰亚胺、聚醚酰亚胺等超级工程塑料等。其中，优选强的超级工程塑料，更优选聚醚醚酮。
或者，也可以对第一把持部352及第二把持部353实施聚氨酯涂敷处理。由此，能够实现不伤害芯部8而抑制滑动及金属异物的产生的第一把持部352及第二把持部353。
需要说明的是，第一把持部352及第二把持部353的硬度优选为A70以上且A90以下，进一步优选为A70。在第一把持部352及第二把持部353的硬度比A90大的情况下，过于硬而易于滑动，在比A70小的情况下，容易变得装卡不良。
在本实施方式中，机器人手臂3从隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧向芯部8的第二贯通孔8b插入第一把持部352(一对指部352a、352b)、第二把持部353(一对指部353a、353b)来保持隔膜卷绕体10。另外，缺陷检查装置4从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧向芯部8的第一贯通孔8a插入保持机构43来保持隔膜卷绕体10。
如图5的(a)所示，在从保持机构43回收隔膜卷绕体110(检查后的隔膜卷绕体10)的情况下，机器人手臂3利用第一把持部352从第一侧面10b侧保持由保持机构43从第二侧面10c侧保持着的隔膜卷绕体110，并将该隔膜卷绕体110回收。
接着，如图5的(b)所示，回收隔膜卷绕体110后的机器人手臂3暂时后退并使手部35旋转180度。由此，能够使由第二把持部353保持的隔膜卷绕体111(检查前的隔膜卷绕体10)位于保持机构43侧。
接着，如图5的(c)所示，机器人手臂3前进到使隔膜卷绕体111与保持机构43对置的位置，并将隔膜卷绕体111向保持机构43装配。此时，机器人手臂3以从隔膜卷绕体111的第二侧面10c侧向芯部8的第一贯通孔8a插入保持机构43的方式将隔膜卷绕体111装配于保持机构43。
接着，如图5的(d)所示，将隔膜卷绕体111装配到保持机构43的机器人手臂3后退，并向缺陷检查装置4的外部移动。在机器人手臂3向缺陷检查装置4的外部移动之后，缺陷检查装置4的门关闭，进行针对隔膜卷绕体111的缺陷检查。
这样，在本实施方式中，机器人手臂3从隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8，缺陷检查装置4的保持机构43从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧保持芯部8。这样，机器人手臂3及缺陷检查装置4从隔膜卷绕体10的不同的侧面侧保持芯部8，因此能够高效地进行机器人手臂3与缺陷检查装置4之间的隔膜卷绕体10的交付。
另外，机器人手臂3及缺陷检查装置4的保持机构43均保持隔膜卷绕体10的芯部8，因此机器人手臂3及缺陷检查装置4无需与卷绕于芯部8的隔膜12直接接触就能够搬运隔膜卷绕体10。
而且，机器人手臂3向芯部8的第二贯通孔8b插入第一把持部352、第二把持部353来保持隔膜卷绕体10，缺陷检查装置4向芯部8的第一贯通孔8a插入保持机构43来保持隔膜卷绕体10。这样，机器人手臂3与缺陷检查装置4分别保持芯部8的不同的部分，因此能够更高效地进行机器人手臂3与缺陷检查装置4之间的隔膜卷绕体10的交付。
需要说明的是，在本实施方式中，机器人手臂3为能够保持两个隔膜卷绕体10的结构，但本发明不限定于该结构。机器人手臂3也可以是保持一个隔膜卷绕体10的结构，或者还可以是保持三个以上的隔膜卷绕体10的结构。
另外，也可以是机器人手臂3的第一把持部352、第二把持部353保持芯部8的第一贯通孔8a且储藏部2的保持构件21及缺陷检查装置4的保持机构43保持芯部8的第二贯通孔8b的结构。
(搬运系统的总结)
如以上那样，本实施方式的搬运系统1具备：机器人手臂3，其从隔膜12卷绕于筒状的芯部8的外周面81a而成的隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8，并从载置隔膜卷绕体10的储藏部2取出隔膜卷绕体10；以及缺陷检查装置4，其从与第一侧面10b相反侧的第二侧面10c侧保持芯部8，且从机器人手臂3接受隔膜卷绕体10并实施规定的处理。
因此，根据本实施方式，可实现能够在抑制异物附着的同时高效地搬运隔膜卷绕体10并对隔膜卷绕体10实施规定的处理的搬运系统1。
需要说明的是，作为载置隔膜卷绕体10的载置部，也可以代替储藏部2而使用带式输送机等。
(变形例1)
图6的(a)～(d)是用于说明图5的(a)～(d)所示的机器人手臂3的变形例的简要结构及动作状态的示意图。具体而言，图6的(a)示出机器人手臂3在保持了检查前的隔膜卷绕体111的状态下从缺陷检查装置4的保持机构43回收检查后的隔膜卷绕体110的动作状态，图6的(b)示出机器人手臂3使手部35旋转的动作状态，图6的(c)示出机器人手臂3向保持机构43装配检查前的隔膜卷绕体111的动作状态，图6的(d)示出将检查前的隔膜卷绕体111向保持机构43装配之后的机器人手臂3的动作状态。
如图6的(a)～(d)所示，机器人手臂3也可以具备沿着基部351的长边方向在保持机构43侧安装有第一把持部352及第二把持部353的手部35。由此，机器人手臂3串行地保持两个隔膜卷绕体10。
在具备这样的手部35的机器人手臂3中，如图6的(a)所示，在从保持机构43回收隔膜卷绕体110的情况下，机器人手臂3利用第一把持部352从第一侧面10b侧保持由保持机构43从第二侧面10c侧保持的隔膜卷绕体10，并将该隔膜卷绕体10回收。
接着，如图6的(b)及(c)所示，回收隔膜卷绕体110后的机器人手臂3前进到使由第二把持部353保持的隔膜卷绕体111与保持机构43对置的位置，并将隔膜卷绕体111向保持机构43装配。
接着，如图6的(d)所示，机器人手臂3在将隔膜卷绕体111装配于保持机构43之后后退而向缺陷检查装置4的外部移动。
这样，机器人手臂3对多个隔膜卷绕体10进行保持的结构没有特别限定，也可以是将多个隔膜卷绕体10并行地保持的结构、串行地保持的结构、或者将它们组合而成的结构。
(变形例2)
图7的(a)及(b)是用于说明机器人手臂3的另一变形例的简要结构及动作状态的示意图。具体而言，图7的(a)是表示机器人手臂3的前端部的简要结构的侧视图，图7的(b)是由图7的(a)所示的机器人手臂3把持隔膜卷绕体10的动作状态的侧视图。需要说明的是，在图7的(b)中，用虚线示出位于机器人手臂3的跟前的隔膜卷绕体10。
如图7的(a)及(b)所示，也可以在机器人手臂3的前端部附近设置有卷绕体传感器部36，该卷绕体传感器部36用于检测由储藏部2的保持构件21保持的检查前的隔膜卷绕体10的有无。机器人手臂3在由卷绕体传感器部36检测出隔膜卷绕体10的情况下，从储藏部2取出隔膜卷绕体10。另一方面，在未检测出的情况下，机器人手臂3使前端部向载置有按顺序而待进行检查的下一隔膜卷绕体10的位置移动，依次检测有无隔膜卷绕体10。
具体而言，机器人手臂3在储藏部2的跟前使手部35的速度减速，由卷绕体传感器部36检测隔膜卷绕体10的外周面10a。在由卷绕体传感器部36检测出隔膜卷绕体10的外周面10a的情况下，机器人手臂3将第一把持部352的一对指部352a、352b向芯部8的第二贯通孔8b插入，并扩大指部353a、353b的间隔。由此，机器人手臂3保持隔膜卷绕体10的芯部8并从储藏部2取出隔膜卷绕体10。
这样，通过机器人手臂3具备卷绕体传感器部，从而机器人手臂3能够检测有无隔膜卷绕体10并从储藏部2向缺陷检查装置4搬运隔膜卷绕体10。因此，能够缩短隔膜12的异物检查所需的生产节拍时间。
需要说明的是，也可以利用卷绕体传感器部来实测隔膜卷绕体10的卷径(外径)。如上所述，卷径等各种信息预先显示于隔膜卷绕体10上贴附的标签，但隔膜卷绕体10的卷径有时因卷紧等而随时间发生变化。因此，也可以利用卷绕体传感器部来实测隔膜卷绕体10的卷径，并将实测出的值向缺陷检查装置4发送。由此，在缺陷检查装置4中，能够根据实测出的卷径等来更适当地进行隔膜卷绕体10的异物检查。
(变形例3)
图8是表示图3所示的储藏部2所具备的保持构件21的变形例的侧视图。如图8所示，储藏部2也可以具备从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧对外周面10a的两个部位进行保持的保持构件21a，而代替对芯部8的第一贯通孔8a进行保持的保持构件21。保持构件21a保持隔膜卷绕体10的外周面10a的两个部位，因此能够不使隔膜卷绕体10旋转地保持该隔膜卷绕体10。因此，根据保持构件21a，能够在防止隔膜卷绕体10的旋转的同时保持隔膜卷绕体10。在该情况下，保持构件21a优选构成为在隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧不与隔膜12接触而仅与芯部8接触。另外，保持构件21a不像图3所示的保持构件21那样进入芯部8的第一贯通孔8a的内部，因此能够减小进行机器人手臂3与隔膜卷绕体10的交付所需的储藏部2内的空间。
〔实施方式2〕
以下，基于图9来说明本发明的另一实施方式。需要说明的是，为了便于说明，对具有与在所述实施方式中说明的构件相同的功能的构件标注相同的附图标记，并省略其说明。
(搬运系统的结构)
图9的(a)～(c)是表示本实施方式的搬运系统101的简要结构的示意图。具体而言，图9的(a)是搬运系统101的立体图，图9的(b)是搬运系统101的侧视图，图9的(c)是搬运系统101的俯视图。
如图9的(a)～(c)所示，搬运系统101与上述的搬运系统1的主要不同点在于，具备检查前储藏部201及检查后储藏部202来代替储藏部2。
(检查前储藏部)
检查前储藏部201是用于载置检查前的隔膜卷绕体10(110)的载置部。该检查前储藏部201的具体结构与上述的储藏部2的结构实质相同。
检查前储藏部201从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧向芯部8的第一贯通孔8a插入保持构件21而保持隔膜卷绕体10。由此，检查前储藏部201不与隔膜12直接接触而使隔膜卷绕体10的外周面10a侧朝向机器人手臂3侧地保持各隔膜卷绕体10。
机器人手臂3从载置于检查前储藏部201的隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8，并从检查前储藏部201取出隔膜卷绕体10。然后，从检查前储藏部201取出的隔膜卷绕体10被向缺陷检查装置4搬入，进行针对隔膜卷绕体10的缺陷检查。
(检查后储藏部)
检查后储藏部202是用于载置检查后的隔膜卷绕体10(110)的载置部。该检查前储藏部202的具体结构与上述的储藏部2及检查前储藏部201的结构实质相同。
检查后储藏部202从机器人手臂3接受检查后的隔膜卷绕体10。具体而言，检查后储藏部202从检查后的隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧向芯部8的第一贯通孔8a插入保持构件21而接受检查后的隔膜卷绕体10。由此，检查后储藏部202不与隔膜12直接接触而使隔膜卷绕体10的外周面10a侧朝向机器人手臂3侧地保持各隔膜卷绕体10。
(搬运系统的总结)
如以上那样，在搬运系统101中，机器人手臂3从隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8，检查前储藏部201及检查后储藏部202的保持构件21从隔膜卷绕体10的第二侧面10c保持芯部8。因此，机器人手臂3与检查前储藏部201及检查后储藏部202从隔膜卷绕体10的不同的侧面侧保持隔膜卷绕体10，因此能够高效地进行隔膜卷绕体10的交付。
另外，机器人手臂3和检查前储藏部201及检查后储藏部202的保持构件21均保持隔膜卷绕体10的芯部8，因此无需与卷绕于芯部8的隔膜12直接接触就能够搬运隔膜卷绕体10。
而且，机器人手臂3向芯部8的第二贯通孔8b插入第一把持部352、第二把持部353而保持隔膜卷绕体10，检查前储藏部201及检查后储藏部202向芯部8的第一贯通孔8a插入保持构件21而保持隔膜卷绕体10。这样，机器人手臂3与检查前储藏部201及检查后储藏部202保持芯部8的不同的部分，因此能够更高效地进行隔膜卷绕体10的交付。
需要说明的是，作为载置隔膜卷绕体10的载置部，也可以代替检查前储藏部201及检查后储藏部202而使用带式输送机等。另外，也可以将储藏部与带式输送机组合地使用。例如，也可以将检查前储藏部201及检查后储藏部202中的检查后储藏部202替换为带式输送机。由此，能够将检查后的隔膜卷绕体10立即向下一工序搬运，能够缩短隔膜12的制造所需的生产节拍时间。
〔实施方式3〕
以下，基于图10～图12来说明本发明的另一实施方式。需要说明的是，为了便于说明，对具有与在所述实施方式中说明的构件相同的功能的构件标注相同的附图标记，并省略其说明。
(搬运系统的结构)
图10的(a)及(b)是表示本实施方式的搬运系统102的简要结构的示意图。具体而言，图10的(a)是搬运系统102的立体图，图10的(b)是搬运系统102的俯视图。
如图10的(a)及(b)所示，搬运系统102与上述的搬运系统1的主要不同点在于，具备检查前储藏部203、合格品储藏部204及缺陷品储藏部205而代替储藏部2。
(检查前储藏部)
检查前储藏部203是用于载置检查前的隔膜卷绕体10(111)的载置部。检查前储藏部203具备用于保持隔膜卷绕体10的多个保持构件121。这些保持构件121朝向机器人手臂3侧突出设置，检查前储藏部203从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧向芯部8的第一贯通孔8a插入保持构件121而保持隔膜卷绕体10。由此，检查前储藏部203不与隔膜12直接接触而使隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧朝向机器人手臂3侧地保持各隔膜卷绕体10。
根据检查前储藏部203，能够由一个保持构件121保持多个隔膜卷绕体10，因此能够增加可载置的隔膜卷绕体10的个数。
机器人手臂3从载置于检查前储藏部203的隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8，并从检查前储藏部203取出隔膜卷绕体10。然后，从检查前储藏部203取出的隔膜卷绕体10被向缺陷检查装置4搬入，进行针对隔膜卷绕体10的缺陷检查。
(合格品储藏部)
合格品储藏部204是用于载置未发现缺陷的检查后的隔膜卷绕体10(110)的载置部。该合格品储藏部204的具体结构与检查前储藏部203的结构实质相同。
合格品储藏部204从机器人手臂3接受未发现缺陷的检查后的隔膜卷绕体10。具体而言，合格品储藏部204从未发现缺陷的检查后的隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧向芯部8的第一贯通孔8a插入保持构件121而接受隔膜卷绕体10。由此，合格品储藏部204使隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧朝向机器人手臂3侧地保持各隔膜卷绕体10。
(缺陷品储藏部)
缺陷品储藏部205是用于载置发现了缺陷的检查后的隔膜卷绕体10(110)的载置部。该缺陷品储藏部205的具体结构与检查前储藏部203及合格品储藏部204的结构实质相同。
缺陷品储藏部205从机器人手臂3接受发现了缺陷的检查后的隔膜卷绕体10。具体而言，缺陷品储藏部205从发现了缺陷的检查后的隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧向芯部8的第一贯通孔8a插入保持构件121而接受隔膜卷绕体10。由此，缺陷品储藏部205使隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧朝向机器人手臂3侧地保持各隔膜卷绕体10。
(搬运系统的总结)
如以上那样，在本实施方式中，机器人手臂3从隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8，检查前储藏部203、合格品储藏部204及缺陷品储藏部205的保持构件121从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧保持芯部8。因此，机器人手臂3和检查前储藏部203、合格品储藏部204及缺陷品储藏部205从隔膜卷绕体10的不同的侧面侧保持隔膜卷绕体10，因此能够高效地进行隔膜卷绕体10的交付。
另外，机器人手臂3和检查前储藏部203、合格品储藏部204及缺陷品储藏部205的保持构件121均保持隔膜卷绕体10的芯部8，因此无需与卷绕于芯部8的隔膜12直接接触就能够搬运隔膜卷绕体10。
而且，机器人手臂3向芯部8的第二贯通孔8b插入第一把持部352、第二把持部353而保持隔膜卷绕体10，检查前储藏部203、合格品储藏部204及缺陷品储藏部205向芯部8的第一贯通孔8a插入保持构件121而保持隔膜卷绕体10。这样，机器人手臂3与检查前储藏部203、合格品储藏部204及缺陷品储藏部205保持芯部8的不同的部分，因此能够更高效地进行隔膜卷绕体10的交付。
需要说明的是，作为载置隔膜卷绕体10的载置部，也可以使用带式输送机等而代替检查前储藏部203、合格品储藏部204及缺陷品储藏部205。另外，也可以将储藏部与带式输送机组合地使用。例如，也可以将检查前储藏部203、合格品储藏部204及缺陷品储藏部205中的合格品储藏部204替换为带式输送机。由此，能够将未发现缺陷的隔膜卷绕体10立即向捆包工序搬运，能够缩短隔膜12的制造所需的生产节拍时间。
(变形例1)
检查前储藏部203、合格品储藏部204及缺陷品储藏部205也可以具备用于防止由保持构件121保持的隔膜卷绕体10的旋转的旋转防止构件。以下，以检查前储藏部203为例进行说明，但对于合格品储藏部204及缺陷品储藏部205也是同样的。
图11的(a)～(c)是表示检查前储藏部203所具备的保持机构120的示意图。具体而言，图11的(a)是保持机构120的俯视图，图11的(b)是保持机构120的主视图，图11的(c)是保持机构120的立体图。
如图11的(a)～(c)所示，保持机构120包括向隔膜卷绕体10的芯部8的第一贯通孔8a插入的保持构件121、向芯部8的第二贯通孔8b插入的两个角度构件22、以及大致圆盘形状的圆盘基座23。保持构件121及两个角度构件22分别突出设置于圆盘基座23。
保持构件121突出设置于圆盘基座23的大致中心，且从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧向芯部8的第一贯通孔8a插入而保持隔膜卷绕体10。
角度构件22是用于防止由保持构件121保持的隔膜卷绕体10的旋转的旋转防止构件。各角度构件22以与保持构件121大致平行的方式突出设置于圆盘基座23。各角度构件22从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧向芯部8的第二贯通孔8b插入。由此，能够防止由保持构件121保持的隔膜卷绕体10的旋转而将隔膜卷绕体10的朝向(角度)保护为固定。需要说明的是，角度构件22只要能够防止由保持构件121保持的隔膜卷绕体10的旋转即可，形状及数量可以适当变更。
(变形例2)
搬运系统102也可以具备用于将检查前储藏部203、合格品储藏部204及缺陷品储藏部205固定于规定位置的升降器。以下，以检查前储藏部203为例进行说明，但对于合格品储藏部204及缺陷品储藏部205也是同样的。
图12的(a)及(b)是表示对图10所示的检查前储藏部203进行固定的升降器214的动作状态的主视图。具体而言，图12的(a)示出升降器214处于下降位置的状态，图12的(b)示出升降器214处于上升位置的状态。
如图12的(a)及(b)所示，升降器214设置于地板F的规定位置。在检查前储藏部203安装有车轮215以使检查前储藏部203容易移动，当检查前储藏部203被搬运到规定位置即升降器214的上方的情况下，使设置于检查前储藏部203的下方的升降器214从下降位置向上升位置进行动作。由此，能够将检查前储藏部203的车轮215以从地板F推起20mm左右的状态固定。
这样，通过使用升降器214，能够容易地进行搬运系统102中的检查前储藏部203的定位及固定。另外，通过由升降器214将检查前储藏部203以推起的状态固定，由此能够抑制地板F的状态及储藏部的制作精度的个体差异等所引起的影响，吸收水平方向及垂直方向的位置偏移。
〔实施方式4〕
以下，基于图13及图14来说明本发明的另一实施方式。需要说明的是，为了便于说明，对具有与在所述实施方式中说明的构件相同的功能的构件标注相同附图标记，并省略其说明。
(搬运系统的结构)
图13是表示本实施方式的搬运系统103的简要结构的俯视图，图14是以不同的角度表示图13所示的搬运系统103的示意图。如图13及图14所示，搬运系统103与上述的搬运系统1的主要不同点在于，作为载置隔膜卷绕体10的载置部，代替储藏部2而具备带式输送机206。
(带式输送机)
带式输送机206是用于载置多个隔膜卷绕体10的载置部。在带式输送机206上分别载置有检查前的隔膜卷绕体10(111)及检查后的隔膜卷绕体10(110)。需要说明的是，在本实施方式中，作为载置部而使用带式输送机，但也可以代替带式输送机而使用链式输送机、辊式输送机及螺旋输送机等各种输送机。
该带式输送机206具有用于保持(载置)隔膜卷绕体10的保持面(载置面)206a。带式输送机206以由保持面206a对隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧进行保持的状态搬运隔膜卷绕体10。在本实施方式中，优选的是，在隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧，以使芯部8的侧面比隔膜12的侧面向保持面206a侧突出的方式在芯部8的外周面81a卷绕隔膜12。由此，带式输送机206能够不与隔膜12直接接触地由保持面206a保持并搬运隔膜卷绕体10的芯部8。
在搬运系统103中，间歇性地驱动带式输送机206，并使隔膜卷绕体10移动规定的距离。然后，机器人手臂3从由带式输送机206搬运的检查前的隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8，并向缺陷检查装置4搬入隔膜卷绕体10。另外，机器人手臂3从检查后的隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8，并以使第二侧面10c位于保持面206a侧的方式向带式输送机206载置隔膜卷绕体10。这样，在搬运系统103中，反复进行利用带式输送机206使隔膜卷绕体10移动规定的距离并实施异物检查这样的动作。
需要说明的是，也可以在带式输送机206的保持面206a设置有以使隔膜卷绕体10从保持面206a离开的方式支承该隔膜卷绕体10的突起。由此，能够更可靠地防止隔膜12与保持面206a接触。另外，能够防止因与带式输送机206的运行相伴的振动而使带式输送机206(保持面206a)上的隔膜卷绕体10产生位置偏移。
(搬运系统的总结)
如以上那样，在本实施方式的搬运系统103中，机器人手臂3从隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8，带式输送机206从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧保持芯部8。
这样，机器人手臂3与带式输送机206从隔膜卷绕体10的不同的侧面侧保持隔膜卷绕体10的芯部8，由此无需与卷绕于芯部8的隔膜12直接接触就能够高效地进行机器人手臂3与带式输送机206之间的隔膜卷绕体10的交付。
另外，通过作为载置部而使用带式输送机206，能够使检查前及检查后的隔膜卷绕体10的搬运自动化而缩短隔膜12的制造所需的生产节拍时间。
〔实施方式5〕
以下，基于图15来说明本发明的另一实施方式。需要说明的是，为了便于说明，对具有与在所述实施方式中所说明的构件相同的功能的构件标注相同的附图标记，并省略其说明。
(搬运系统的结构)
图15是表示本实施方式的搬运系统104的简要结构的俯视图。如图15所示，搬运系统104与上述的搬运系统1的主要不同点在于，作为载置隔膜卷绕体10的载置部，代替储藏部2而具备检查前带式输送机207及检查后带式输送机208。
(检查前带式输送机)
检查前带式输送机207是用于载置检查前的隔膜卷绕体10(111)的载置部。检查前带式输送机207的具体结构与上述的带式输送机206的结构实质相同。
该检查前带式输送机207以利用保持面207a从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧保持芯部8的状态搬运隔膜卷绕体10。机器人手臂3从由检查前带式输送机207搬运的检查前的隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8并向缺陷检查装置4搬入隔膜卷绕体10。
(检查后带式输送机)
检查后带式输送机208是用于载置检查后的隔膜卷绕体10(110)的载置部。检查后带式输送机208的具体结构与上述的带式输送机206的结构实质相同。
该检查后带式输送机208以利用保持面208a从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧保持芯部8的状态搬运隔膜卷绕体10。机器人手臂3从检查后的隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8，并以使第二侧面10c位于保持面208a侧的方式向检查后带式输送机208载置隔膜卷绕体10。
(搬运系统的总结)
如以上那样，在本实施方式的搬运系统104中，机器人手臂3从隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8，检查前带式输送机207及检查后带式输送机208从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧保持芯部8。
这样，机器人手臂3与检查前带式输送机207及检查后带式输送机208从隔膜卷绕体10的不同的侧面侧保持隔膜卷绕体10的芯部8，因此无需与卷绕于芯部8的隔膜12直接接触就能够高效地进行机器人手臂3与检查前带式输送机207及检查后带式输送机208之间的隔膜卷绕体10的交付。
另外，作为载置部而使用检查前带式输送机207及检查后带式输送机208，由此例如能够将检查后的隔膜卷绕体10立即向下一工序搬运，能够缩短隔膜12的制造所需的生产节拍时间。需要说明的是，也可以将储藏部与带式输送机组合地使用。
〔实施方式6〕
以下，基于图16来说明本发明的另一实施方式。需要说明的是，为了便于说明，对具有与在所述实施方式中说明的构件相同的功能的构件标注相同附图标记，并省略其说明。
(搬运系统的结构)
图16是表示本实施方式的搬运系统105的简要结构的俯视图。如图16所示，搬运系统105与上述的搬运系统1的主要不同点在于，作为载置隔膜卷绕体10的载置部，代替储藏部2而具备检查前带式输送机209、合格品带式输送机210及缺陷品带式输送机211。
(检查前带式输送机)
检查前带式输送机209是用于载置检查前的隔膜卷绕体10(111)的载置部。检查前带式输送机209的具体结构与上述的带式输送机206的结构实质相同。
该检查前带式输送机209以利用保持面209a从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧保持芯部8的状态搬运隔膜卷绕体10。机器人手臂3从由检查前带式输送机209搬运的检查前的隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8并向缺陷检查装置4搬入隔膜卷绕体10。
(合格品带式输送机)
合格品带式输送机210是用于载置未发现缺陷的检查后的隔膜卷绕体10(110)的载置部。合格品带式输送机210的具体结构与上述的带式输送机206的结构实质相同。
该合格品带式输送机210以利用保持面210a从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧保持芯部8的状态搬运隔膜卷绕体10。机器人手臂3针对未发现缺陷的检查后的隔膜卷绕体10从第一侧面10b侧保持芯部8，并以使第二侧面10c位于保持面210a侧的方式向合格品带式输送机210载置隔膜卷绕体10。
(缺陷品带式输送机)
缺陷品带式输送机211是用于载置发现了缺陷的检查后的隔膜卷绕体10(110)的载置部。缺陷品带式输送机211的具体结构与上述的带式输送机206的结构实质相同。
缺陷品带式输送机211以利用保持面211a从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧保持芯部8的状态搬运隔膜卷绕体10。机器人手臂3针对发现了缺陷的检查后的隔膜卷绕体10从第一侧面10b侧保持芯部8，并以使第二侧面10c位于保持面211a侧的方式向缺陷品带式输送机211载置隔膜卷绕体10。
这样，机器人手臂3与检查前带式输送机209、合格品带式输送机210及缺陷品带式输送机211从隔膜卷绕体10的不同的侧面侧保持隔膜卷绕体10的芯部8，由此能够高效地进行机器人手臂3与检查前带式输送机209、合格品带式输送机210及缺陷品带式输送机211之间的隔膜卷绕体10的交付。
(搬运系统的总结)
如以上那样，在本实施方式的搬运系统105中，机器人手臂3从隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8，检查前带式输送机209、合格品带式输送机210及缺陷品带式输送机211从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧保持芯部8。
这样，机器人手臂3与检查前带式输送机209、合格品带式输送机210及缺陷品带式输送机211从隔膜卷绕体10的不同的侧面侧保持隔膜卷绕体10的芯部8，因此无需与卷绕于芯部8的隔膜12直接接触，就能够高效地进行机器人手臂3与检查前带式输送机209、合格品带式输送机210及缺陷品带式输送机211之间的隔膜卷绕体10的交付。
另外，作为载置部而使用检查前带式输送机209、合格品带式输送机210及缺陷品带式输送机211，由此例如能够将未发现缺陷的隔膜卷绕体10立即向捆包工序搬运，能够缩短隔膜12的制造所需的生产节拍时间。需要说明的是，也可以将储藏部与带式输送机组合地使用。
〔实施方式7〕
以下，基于图17来说明本发明的另一实施方式。需要说明的是，为了便于说明，对具有与在所述实施方式中说明的构件相同的功能的构件标注相同附图标记，并省略其说明。
(搬运系统的结构)
图17是表示本实施方式的搬运系统106的简要结构的俯视图。如图17所示，搬运系统106与上述的搬运系统1的主要不同点在于，具备框体47，且在该框体47的内部配置各种装置。
(框体)
框体47由包含铅等的不容易透过电磁波的壁面构成，以避免处理的电磁波向外部泄漏。框体47通过使未图示的门的开闭，而能够进行隔膜卷绕体10的搬入、搬出。
在搬运系统106中，在框体47的内部配置有检查前储藏部201、检查后储藏部202、机器人手臂3、以及包括射线源部41、传感器部42及保持机构43在内的两组异物检查单元(处理机)。搬运系统106具备两组异物检查单元，因此能够针对两个隔膜卷绕体10同时并行地进行异物检查。需要说明的是，各异物检查单元由未图示的控制部控制。
另外，在本实施方式中也是，机器人手臂3从隔膜卷绕体10的第一侧面10b侧保持芯部8，检查前储藏部201、检查后储藏部202及保持机构43从隔膜卷绕体10的第二侧面10c侧保持芯部8。无需与卷绕于芯部8的隔膜12直接接触，就能够高效地进行机器人手臂3与检查前储藏部201、检查后储藏部202及保持机构43之间的隔膜卷绕体10的交付。
(搬运系统的总结)
如以上那样，在本实施方式的搬运系统106中，在框体47的内部配置有检查前储藏部201、检查后储藏部202、机器人手臂3及多个异物检查单元。因此，在框体47的内部能够针对多个隔膜卷绕体10同时并行地进行异物检查，因此能够缩短隔膜12的异物检查所需的生产节拍时间。
需要说明的是，在搬运系统106中，配置于框体47的内部的异物检查单元也可以是一组，也可以是两组以上。另外，在搬运系统106中，配置于框体47的内部的检查前储藏部201、检查后储藏部202及机器人手臂3也可以是两个以上。
〔总结〕
本发明的一方案的搬运系统具备：机器人手臂，其从隔膜卷绕于筒状的芯部的外周面而成的隔膜卷绕体的第一侧面侧保持所述芯部，而从载置所述隔膜卷绕体的载置部取出该隔膜卷绕体，其中，所述隔膜用于电池；以及处理机，其从所述隔膜卷绕体的与所述第一侧面相反侧的第二侧面侧保持所述芯部，而从所述机器人手臂接受所述隔膜卷绕体并实施规定的处理。
在上述的结构中，机器人手臂从隔膜卷绕体的第一侧面侧保持芯部，处理机从隔膜卷绕体的第二侧面侧保持芯部。机器人手臂与处理机从隔膜卷绕体的不同的侧面侧保持芯部，因此能够高效地进行机器人手臂与处理机之间的隔膜卷绕体的交付。另外，机器人手臂及处理机均保持隔膜卷绕体的芯部，因此机器人手臂及处理机无需与卷绕于芯部的隔膜直接接触就能够搬运隔膜卷绕体。
因此，根据上述的结构，可实现能够在抑制异物附着的同时高效地搬运隔膜卷绕体并对隔膜卷绕体实施规定的处理的搬运系统。
另外，在本发明的一方案的搬运系统中，也可以是，所述芯部包括：外侧筒状构件，其具有所述外周面；以及内侧筒状构件，其设置于所述外侧筒状构件的内侧，所述机器人手臂对所述外侧筒状构件与所述内侧筒状构件之间进行保持，所述处理机对所述内侧筒状构件的内周面进行保持。
根据上述的结构，机器人手臂及处理机分别保持芯部的不同的部分，因此能够更高效地进行隔膜卷绕体的交付。
另外，在本发明的一方案的搬运系统中，也可以是，所述载置部是从所述隔膜卷绕体的所述第二侧面侧保持所述芯部的储藏部。
在上述的结构中，储藏部与机器人手臂从隔膜卷绕体的不同的侧面侧保持芯部，因此能够高效地进行储藏部与机器人手臂之间的隔膜卷绕体的交付。另外，储藏部保持隔膜卷绕体的芯部，由此储藏部无需与卷绕于芯部的隔膜直接接触就能够载置隔膜卷绕体。
因此，根据上述的结构，能够在抑制异物附着的同时高效地搬运隔膜卷绕体并对隔膜卷绕体实施规定的处理。
另外，在本发明的一方案的搬运系统中，也可以是，所述机器人手臂保持多个所述隔膜卷绕体。
根据上述的结构，机器人手臂保持多个隔膜卷绕体，因此能够更高效地搬运隔膜卷绕体。
另外，在本发明的一方案的搬运系统中，也可以是，所述处理机为对所述隔膜进行检查的X射线检查机。
根据上述的结构，能够在抑制异物附着的同时高效地将隔膜卷绕体向X射线检查机搬运，并对隔膜卷绕体实施使用了X射线的缺陷检查等处理。另外，不增大成本就能够得到容易处理的缺陷检查机。
本发明的一方案的搬运方法的特征在于，包括：利用机器人手臂从隔膜卷绕于筒状的芯部的外周面而成的隔膜卷绕体的第一侧面侧保持所述芯部，而从载置所述隔膜卷绕体的载置部取出该隔膜卷绕体的工序，其中，所述隔膜用于电池；以及从所述隔膜卷绕体的与所述第一侧面相反侧的第二侧面侧保持所述芯部，而从所述机器人手臂接受所述隔膜卷绕体并实施规定的处理的工序。
在上述的方法中，机器人手臂及处理机无需与卷绕于芯部的隔膜接触就能够高效地搬运隔膜卷绕体。
因此，根据上述的方法，能够在抑制异物附着的同时高效地搬运隔膜卷绕体并对隔膜卷绕体实施规定的处理。
本发明不限定于上述的各实施方式，能够在技术方案所示的范围内进行各种变更，将不同的实施方式中分别公开的技术手段适当组合而得到的实施方式也包含在本发明的技术范围中。

Claims (6)

1.一种搬运系统，其特征在于，具备：
机器人手臂，其从隔膜卷绕于筒状的芯部的外周面而成的隔膜卷绕体的第一侧面侧保持所述芯部，而从载置所述隔膜卷绕体的载置部取出该隔膜卷绕体，其中，所述隔膜用于电池；以及
处理机，其从所述隔膜卷绕体的与所述第一侧面相反侧的第二侧面侧保持所述芯部，而从所述机器人手臂接受所述隔膜卷绕体并实施规定的处理。
2.根据权利要求1所述的搬运系统，其中，
所述芯部包括：外侧筒状构件，其具有所述外周面；以及内侧筒状构件，其设置于所述外侧筒状构件的内侧，
所述机器人手臂对所述外侧筒状构件与所述内侧筒状构件之间进行保持，
所述处理机对所述内侧筒状构件的内周面进行保持。
3.根据权利要求1或2所述的搬运系统，其中，
所述载置部是从所述隔膜卷绕体的所述第二侧面侧保持所述芯部的储藏部。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的搬运系统，其中，
所述机器人手臂保持多个所述隔膜卷绕体。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的搬运系统，其中，
所述处理机为对所述隔膜进行检查的X射线检查机。
6.一种搬运方法，其特征在于，包括：
利用机器人手臂从隔膜卷绕于筒状的芯部的外周面而成的隔膜卷绕体的第一侧面侧保持所述芯部，而从载置所述隔膜卷绕体的载置部取出该隔膜卷绕体的工序，其中，所述隔膜用于电池；以及
从所述隔膜卷绕体的与所述第一侧面相反侧的第二侧面侧保持所述芯部，而从所述机器人手臂接受所述隔膜卷绕体并实施规定的处理的工序。
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