KR102484165B1 - 반송 시스템 및 반송 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 형태에 관한 반송 시스템은, 세퍼레이터가 통상의 코어의 외주면에 권회된 세퍼레이터 권회체의 제1 측면측으로부터 코어를 유지하여, 스토커로부터 세퍼레이터 권회체를 취출하는 로봇 아암과, 제2 측면측으로부터 코어를 유지하여, 로봇 아암으로부터 세퍼레이터 권회체를 수취하고, 결함 검사를 실시하는 결함 검사 장치를 구비한다.

Description

반송 시스템 및 반송 방법 {TRANSFER SYSTEM AND TRANSFER METHOD}
본 발명은 세퍼레이터 권회체의 반송 시스템 및 반송 방법에 관한 것이다.
리튬 이온 이차 전지의 내부에서, 정극 및 부극은 다공질의 세퍼레이터에 의해 분리된다. 리튬 이온 이차 전지의 제조에는, 이 세퍼레이터를 원통 형상의 코어에 권회한 것인 세퍼레이터 권회체가 사용된다. 세퍼레이터를 제조할 때, 이물이 부착되는 등의 결함이 발생하는 경우가 있기 때문에, 세퍼레이터에서의 결함의 유무를 검사할 필요가 있다. 특히, 결함이 금속 등의 도전성 이물인 경우는, 리튬 이온 이차 전지의 내부에서 단락의 원인이 될 우려가 있다.
특허문헌 1에는 반송 롤에 의해 반송되는 시트상물의 표면에 가시광과 적외광을 조사하고, 각각의 반사광의 수광량에 따른 촬상 데이터에 기초하여, 상기 시트상물의 표면의 결함의 종류가 금속인지 여부를 판정하는 결함 검사 장치가 개시되어 있다.
일본 등록 특허 공보「일본 특허 제5673621호 공보」
여기서, 세퍼레이터 권회체는 사용되는 리튬 이온 이차 전지의 사이즈에 따라, 세퍼레이터가 하나의 원단으로부터 복수개로 슬릿(절단)되어, 각각 코어에 권회됨으로써 제조된다.
이 세퍼레이터가 원단으로부터 슬릿될 때에 금속 날로부터 금속 이물이 부착되기 쉽기 때문에, 슬릿된 세퍼레이터의 결함의 유무를 검사하는 것이 바람직하다. 또한, 금속 이물은 반송 롤의 접동부 등으로부터도 발생하기 때문에, 결함의 검사는 이후 롤과의 접촉이 없는 코어에 세퍼레이터가 권취된 후의 세퍼레이터 권회체로 실시하는 것이 바람직하다.
그러나, 특허문헌 1에 기재된 결함 검사 장치에서는, 일단 세퍼레이터가 코어에 권회되어 버리면, 세퍼레이터 권회체 내에 권입되어 버린 이물의 유무를 검사할 수 없다.
본 발명은, 상기한 문제점을 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은 이물이 부착되는 것을 억제하면서 효율적으로 세퍼레이터 권회체를 반송하고, 세퍼레이터 권회체에 소정의 처리를 실시하는 것이 가능한 세퍼레이터 권회체의 반송 시스템 및 반송 방법을 제공하는 데 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 형태에 관한 반송 시스템은, 전지에 사용되는 세퍼레이터가 통상의 코어의 외주면에 권회된 세퍼레이터 권회체의 제1 측면측으로부터 상기 코어를 유지하여, 상기 세퍼레이터 권회체를 적재하는 적재부로부터 당해 세퍼레이터 권회체를 취출하는 로봇 아암과, 상기 제1 측면과는 반대측의 상기 세퍼레이터 권회체의 제2 측면측으로부터 상기 코어를 유지하여, 상기 로봇 아암으로부터 상기 세퍼레이터 권회체를 수취하고, 소정의 처리를 실시하는 처리기를 구비한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 형태에 관한 반송 방법은, 전지에 사용되는 세퍼레이터가 통상의 코어의 외주면에 권회된 세퍼레이터 권회체의 제1 측면측으로부터 로봇 아암에 의해 상기 코어를 유지하여, 상기 세퍼레이터 권회체를 적재하는 적재부로부터 당해 세퍼레이터 권회체를 취출하는 공정과, 상기 제1 측면과는 반대측의 상기 세퍼레이터 권회체의 제2 측면측으로부터 상기 코어를 유지하여, 상기 로봇 아암으로부터 상기 세퍼레이터 권회체를 수취하고, 소정의 처리를 실시하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.
본 발명의 일 형태에 의하면, 세퍼레이터 권회체에 이물이 부착되는 것을 억제하면서 효율적으로 반송하고, 세퍼레이터 권회체에 소정의 처리를 실시하는 것이 가능한 세퍼레이터 권회체의 반송 시스템 및 반송 방법을 제공할 수 있다는 효과를 발휘한다.
도 1의 (a) 및 (b)는 실시 형태 1에 관한 슬릿 장치의 개략 구성을 나타내는 모식도이다.
도 2의 (a) 내지 (e)는 실시 형태 1에 관한 세퍼레이터 권회체의 개략 구성을 설명하기 위한 모식도이다.
도 3의 (a) 및 (b)는 실시 형태 1에 관한 반송 시스템의 개략 구성을 나타내는 모식도이다.
도 4는 실시 형태 1에 관한 결함 검사 장치의 개략 구성의 일례를 나타내는 개략도이다.
도 5의 (a) 내지 (d)는 실시 형태 1에 관한 로봇 아암의 개략 구성 및 동작 상태를 설명하기 위한 모식도이다.
도 6의 (a) 내지 (d)는 도 5의 (a) 내지 (d)에 나타나는 로봇 아암의 변형예의 개략 구성 및 동작 상태를 설명하기 위한 모식도이다.
도 7의 (a) 및 (b)는 상기 로봇 아암의 다른 변형예의 개략 구성 및 동작 상태를 설명하기 위한 모식도이다.
도 8은 도 3에 나타나는 스토커가 구비하는 유지 부재의 변형예를 나타내는 측면도이다.
도 9의 (a) 내지 (c)는 실시 형태 2에 관한 반송 시스템의 개략 구성을 나타내는 모식도이다.
도 10의 (a) 및 (b)는 실시 형태 3에 관한 반송 시스템의 개략 구성을 나타내는 모식도이다.
도 11의 (a) 내지 (c)는 도 10에 나타나는 검사 전 스토커가 구비하는 유지 기구를 나타내는 모식도이다.
도 12의 (a) 및 (b)는 상기 검사 전 스토커를 고정하는 리프터의 동작 상태를 나타내는 정면도이다.
도 13은 실시 형태 4에 관한 반송 시스템의 개략 구성을 나타내는 상면도이다.
도 14는 도 13에 나타나는 반송 시스템을 상이한 각도로 나타내는 모식도이다.
도 15는 실시 형태 5에 관한 반송 시스템의 개략 구성을 나타내는 상면도이다.
도 16은 실시 형태 6에 관한 반송 시스템의 개략 구성을 나타내는 상면도이다.
도 17은 실시 형태 7에 관한 반송 시스템의 개략 구성을 나타내는 상면도이다.
〔실시 형태 1〕
본 발명의 실시의 일 형태에 대하여, 도 1 내지 도 6에 기초하여 설명하면 이하와 같다. 본 실시 형태에서는 본 발명에 관한 반송 시스템을 사용하여, 세퍼레이터 권회체에 결함이 발생하고 있는지 여부를 검사하는 경우를 예로 들어 설명한다.
(세퍼레이터 권회체의 제조 공정)
먼저, 본 실시 형태에 관한 세퍼레이터 권회체의 제조 공정에 대하여 설명한다. 도 1은 세퍼레이터를 슬릿하는 슬릿 장치(6)의 개략 구성을 나타내는 모식도이다. 구체적으로는, 도 1의 (a)는 슬릿 장치(6) 전체의 개략 구성을 나타내고, 도 1의 (b)는 원단을 슬릿하기 전후의 개략 구성을 나타낸다.
세퍼레이터(12)는 리튬 이온 이차 전지(전지) 등의 정극과 부극 사이를 분리하면서, 이들 사이에서의 리튬 이온의 이동을 가능하게 하는 다공질 필름, 또는 부직포이다. 세퍼레이터(12)는, 그의 재료로서, 예를 들어, 폴리에틸렌, 폴리프로필렌 등의 폴리올레핀을 포함한다.
세퍼레이터(12)는, 다공질 필름과, 당해 다공질 필름의 표면에 형성된 기능층을 갖고 있어도 된다. 기능층으로서는, 예를 들어 내열성을 부여하는 내열층, 또는 접착성을 부여하는 접착층 등을 들 수 있다. 당해 내열층은, 그의 재료로서, 예를 들어 전방향족 폴리아미드(아라미드 수지), 폴리불화비닐리덴(불소 수지) 등을 포함한다.
즉, 세퍼레이터(12)는 폴리올레핀을 포함하는 다공질 필름과, 내열층 또는 접착층 등의 기능층을 구비하는 적층 다공질 필름이어도 된다. 기능층은 수지를 포함한다. 당해 수지로서는, 폴리에틸렌, 폴리프로필렌 등의 폴리올레핀; 폴리불화비닐리덴(PVDF), 폴리테트라플루오로에틸렌, 불화비닐리덴-헥사플루오로프로필렌의 공중합체 등의 불소 함유 고분자; 방향족 폴리아미드; 스티렌-부타디엔 공중합체 및 그의 수소화물, 메타크릴산에스테르 공중합체, 아크릴로니트릴-아크릴산에스테르 공중합체, 스티렌-아크릴산에스테르 공중합체 등의 고무류; 융점 또는 유리 전이 온도가 180℃ 이상인 고분자; 폴리비닐알코올, 폴리에틸렌글리콜, 셀룰로오스에테르, 알긴산나트륨, 폴리아크릴산, 폴리아크릴아미드, 폴리메타크릴산 등의 수용성 고분자; 등을 들 수 있다. 또한, 기능층은 유기물 또는 무기물을 포함하는 필러를 포함해도 된다. 무기 필러로서는, 실리카, 산화마그네슘, 알루미나, 수산화알루미늄, 베마이트 등의 무기 산화물 등을 들 수 있다. 당해 알루미나에는 α, β, γ, θ 등의 결정형이 존재하지만, 모두 사용할 수 있다. 상기한 수지 및 필러는 1종류만을 사용해도 되고, 2종류 이상을 조합해도 된다. 상기 기능층이 필러를 포함하는 경우, 필러의 함유량은 기능층의 1부피% 이상 99부피% 이하로 할 수 있다.
세퍼레이터(12)는 리튬 이온 이차 전지 등의 응용 제품에 적합한 폭(이하 「제품폭」)인 것이 바람직하다. 그러나, 생산성을 높이기 위해, 먼저 세퍼레이터는 그 폭이 제품폭 이상이 되도록 제조된다. 그리고, 제품폭 이상으로 제조된 후, 세퍼레이터는 제품폭으로 절단(슬릿)된다.
또한, 「세퍼레이터의 폭」이란, 세퍼레이터의 길이 방향과 두께 방향에 대하여 대략 수직인 방향의, 세퍼레이터의 길이를 의미한다. 이하에는, 슬릿되기 전의 폭이 넓은 세퍼레이터를 「원단」이라고 칭한다. 또한, 슬릿이란, 세퍼레이터를 길이 방향(제조에 있어서의 필름의 흐름 방향)을 따라 절단하는 것을 의미하고, 커트란, 세퍼레이터를 횡단 방향을 따라 절단하는 것을 의미한다. 횡단 방향이란, 세퍼레이터의 길이 방향과 두께 방향에 대하여 대략 수직인 방향을 의미하고, 세퍼레이터의 폭 방향과 같은 의미이다.
슬릿 장치(6)는 원단을 슬릿하는 장치이다. 슬릿 장치(6)는 회전 가능하게 지지된 원기둥 형상의, 권출 롤러(61)와, 롤러(62 내지 69)와, 복수의 권취 롤러(70U·70L)를 구비한다.
슬릿 장치(6)에서는, 원단을 둘러 감은 원통 형상의 코어 c가, 권출 롤러(61)에 끼워져 있다.
그리고, 원단은 코어 c로부터 경로 U 또는 L로 권출된다. 권출된 원단은 롤러(63 내지 67)를 경유하여, 롤러(68)로 반송된다. 롤러(67)로부터 롤러(68)로 반송되는 공정에 있어서 원단은, 복수의 세퍼레이터(12)에 슬릿된다(슬릿 공정). 또한, 롤러(68) 근방에는 원단을 복수의 세퍼레이터(12)에 슬릿하는 절단 장치(도시하지 않음)가 배치되어 있다.
슬릿 공정 후, 원단으로부터 복수로 슬릿된 세퍼레이터(12)는, 각각 권취 롤러(70U)에 끼워진 원통 형상의 각 코어 u에 권취되고, 다른 일부는, 각각 권취 롤러(70L)에 끼워진 원통 형상의 각 코어 l에 권취된다(세퍼레이터 권회 공정).
또한, 원단으로부터 슬릿된 후의 세퍼레이터(12)가 코어(보빈)에 롤상으로 권취된 것을 「세퍼레이터 권회체」라고 칭한다. 본 실시 형태에서는, 이 세퍼레이터 권회 공정에서 세퍼레이터 권회체가 제조된 후, 후술하는 결함 검사 공정에서, 세퍼레이터 권회체 내에 이물이 혼입되어 있는지 여부를 검사한다. 상술한 슬릿 공정에서는, 예를 들어 금속을 포함하는 슬릿 날의 일부가 이지러져 슬릿된 세퍼레이터(12)의 표면에 부착되는 등, 이물이 발생하기 쉽다. 이로 인해, 결함 검사 공정은 슬릿 공정 후에 설치하는 것이 바람직하다.
그리고, 결함 검사 공정에서 양품이라고 판정된 세퍼레이터 권회체는 그 후, 포장 공정에서 복수개 한데 모아 포장되어 보관·출하된다.
(세퍼레이터 권회체의 구성)
이어서, 본 실시 형태에 관한 세퍼레이터 권회체의 구성에 대하여 설명한다. 도 2는 본 실시 형태에 관한 세퍼레이터 권회체(10)의 개략 구성을 나타내는 모식도이다. 구체적으로는, 도 2의 (a)는 코어(8)로부터 세퍼레이터(12)가 권출되기 전의 상태를 나타내고, 도 2의 (b)는 도 2의 (a)의 상태를 다른 각도로부터 나타내고, 도 2의 (c)는 코어(8)로부터 세퍼레이터(12)가 권출된 상태를 나타내고, 도 2의 (d)는 도 2의 (c)의 상태를 다른 각도로부터 나타내고, 도 2의 (e)는 세퍼레이터(12)가 권출되고, 제거된 후의 코어(8)의 상태를 나타낸다.
도 2의 (a) 및 (b)에 나타낸 바와 같이, 세퍼레이터 권회체(10)는 세퍼레이터(12)를 감은 코어(8)를 구비한다. 이 세퍼레이터(12)는 상술한 바와 같이 원단으로부터 슬릿되어 있다. 세퍼레이터 권회체(10) 중, 롤상으로 감긴 세퍼레이터(12)의 외주면을 외주면(10a)이라고 칭하고, 외주면(10a)을 사이에 두고 서로 대향하는 양측면 중 한쪽의 측면을 제1 측면(10b)이라고 칭하고, 제1 측면(10b)과는 반대측의 다른 쪽의 측면을 제2 측면(10c)이라고 칭한다.
코어(8)는 외측 원통 부재(외측 통상 부재)(81)와, 내측 원통 부재(내측 통상 부재)(82)와, 복수의 리브(83)를 구비하고, 상술한 코어 u·l과 동일하다.
외측 원통 부재(81)는 그 외주면(81a)에 세퍼레이터(12)를 감기 위한 원통 부재이다. 내측 원통 부재(82)는 외측 원통 부재(81)의 내주면(81b)측에 설치되는, 외측 원통 부재(81)보다도 소직경의 원통 부재이다. 리브(83)는 외측 원통 부재(81)의 내주면(81b)과, 내측 원통 부재(82)의 외주면(82a) 사이에 신장하여, 외측 원통 부재(81)를 내주면(81b)측으로부터 지지하는 지지 부재이다. 본 실시 형태에서는 코어(8)의 둘레 방향을 따라 등간격으로 합계 8개의 리브(83)가 설치되어 있다.
코어(8)에서는, 그 중심에 내측 원통 부재(82)(내측 원통 부재(82)의 내주면(82b))에 의해 규정된 제1 관통 구멍(8a)을 갖고, 제1 관통 구멍(8a)의 주위에, 외측 원통 부재(81)와 내측 원통 부재(82)와 리브(83)에 의해 규정된 복수(본 실시 형태에서는 8개)의 제2 관통 구멍(8b)을 갖는다.
도 2의 (c) 및 (d)에 나타낸 바와 같이, 세퍼레이터(12)의 일단부는 접착 테이프(130)에 의해 코어(8)와 부착되어 있다. 구체적으로는, 세퍼레이터(12)의 일단부는 접착 테이프(130)에 의해, 코어(8)(외측 원통 부재(81))의 외주면(81a)에 고정되어 있다. 세퍼레이터(12)의 일단부를 외주면(81a)에 고정하는 수단은 접착 테이프(130) 외에, 접착제를 세퍼레이터(12)의 일단부에 직접 도포하여 고정하거나, 또는 클립으로 고정하거나 해도 된다.
도 2의 (e)에 나타낸 바와 같이, 코어(8)에서는, 외측 원통 부재(81) 및 내측 원통 부재(82)와의 중심축은 대략 일치하고 있는 것이 바람직하지만, 이것에 한정되지 않는다. 또한, 외측 원통 부재(81) 및 내측 원통 부재(82)의 두께나 폭 및 반경 등의 치수는 권회하는 세퍼레이터(12)의 종류 등에 따라 적절히 설계가 가능하다.
또한, 리브(83)는 서로 균등하게 간격을 두고, 원주를 8등분한 위치에, 외측 원통 부재(81)와 내측 원통 부재(82)에 대략 수직이 되도록, 각각 배치되어 있다. 그러나, 리브(83)의 개수나 배치의 간격에 대해서는 이것에 한정되지 않는다.
코어(8)의 재료는 ABS 수지를 포함한다. 단, 코어(8)의 재료는 이것에 한정되지 않는다. 코어(8)의 재료로서, ABS 수지 외에, 폴리에틸렌 수지, 폴리프로필렌 수지, 폴리스티렌 수지 및 염화비닐 수지 등의 수지를 포함해도 된다. 단, 코어(8)의 재료는 금속이 아닌 것이 바람직하다.
(반송 시스템의 구성)
이어서, 본 실시 형태에 관한 반송 시스템의 구성에 대하여 설명한다. 도 3의 (a) 및 (b)는 본 실시 형태에 관한 반송 시스템(1)의 개략 구성을 나타내는 모식도이다. 구체적으로는, 도 3의 (a)는 반송 시스템(1)의 사시도이고, 도 3의 (b)는 반송 시스템(1)의 측면도이다.
이 반송 시스템(1)은 세퍼레이터 권회체(10)를 반송하고, 각종 처리를 실시하기 위한 시스템이다. 본 실시 형태에서는, 반송 시스템(1)은 세퍼레이터 권회체(10)에 결함이 발생하고 있는지 여부, 보다 구체적으로는, 코어(8)에 권회된 세퍼레이터(12)에 이물이 혼입하고 있는지 여부를 검사하기 위한 시스템이다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 반송 시스템(1)은 스토커(적재부)(2), 로봇 아암(3) 및 결함 검사 장치(처리기·X선 검사기)(4)를 구비한다.
(스토커)
스토커(2)는 복수의 세퍼레이터 권회체(10)를 적재하기 위한 적재부이다. 스토커(2)에는 검사 전의 세퍼레이터 권회체(10) 및 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)가 각각 적재된다. 예를 들어, 스토커(2)는 상하 2단으로 나누어 세퍼레이터 권회체(10)를 적재 가능하게 되어 있고, 상단측에 검사 전의 세퍼레이터 권회체(10)가 적재되고, 하단측에 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)가 적재된다.
이 스토커(2)는 세퍼레이터 권회체(10)를 유지하기 위한 복수의 유지 부재(21)를 구비한다. 스토커(2)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)에 유지 부재(21)를 삽입하여, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다. 이에 의해, 스토커(2)는 세퍼레이터(12)에 직접 접촉하지 않고, 세퍼레이터 권회체(10)의 외주면(10a)을 로봇 아암(3)측을 향하게 하여, 각 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다.
또한, 로봇 아암(3)이 스토커(2)로부터 세퍼레이터 권회체(10)를 취출하기 쉽게 하기 위해, 스토커(2)에는 넓은 간격을 두고 세퍼레이터 권회체(10)가 적재되도록 유지 부재(21)가 설치되어 있어도 된다.
또한, 스토커(2)는 유지 부재(21)에 의해 유지된 세퍼레이터 권회체(10)의 회전을 방지하기 위한 회전 방지 부재를 구비하고 있어도 된다. 회전 방지 부재로서는, 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)의 제2 관통 구멍(8b)에 삽입되는 앵글 부재(도 11 참조) 등을 들 수 있다. 통상, 세퍼레이터 권회체(10)의 외주면(10a)에는 세퍼레이터(12)의 제품 정보나, 세퍼레이터 권회체(10)의 권취 직경(외경) 등의 각종 정보를 표시하는 문자, 숫자, 또는 그들 정보를 나타내는 기호 체계(바코드, QR 코드(등록 상표))의 라벨이 부착되어 있다. 회전 방지 부재를 구비함으로써, 스토커(2)의 이동 시 등에, 유지 부재(21)에 의해 유지된 세퍼레이터 권회체(10)의 회전이 방지된다. 이로 인해, 상기 라벨의 방향(위치)을 항상 일정하게 유지할 수 있기 때문에, 라벨의 판독을 용이하게 행하는 것이 가능해진다.
또한, 스토커(2)에는 스토커(2)를 이동시키기 쉽도록, 차륜 등이 설치되어 있어도 된다.
또한, 스토커(2)에는 적재한 세퍼레이터 권회체(10)에 이물이 부착되는 것을 방지하기 위한 방진 커버가 설치되어 있어도 된다. 이에 의해, 예를 들어 스토커(2)의 이동 중에, 세퍼레이터 권회체(10)에 이물이 부착되는 것을 방지할 수 있다. 이와 같은 방진 커버로서는, 클린 부스에 사용되는 클린천, (대전 방지) 플라스틱판 외에, 금속판 등을 들 수 있다.
또한, 스토커(2)와 로봇 아암(3) 사이에서의 세퍼레이터 권회체(10)의 전달은, 스토커(2)의 프레임 내에 로봇 아암(3)의 핸드부가 들어가서 행해도 되거나, 또는 유지 부재(21)가 스토커(2)의 프레임 밖으로 세퍼레이터 권회체(10)를 반출하는 기구를 갖고, 상기 프레임 밖에서 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 행해도 된다.
(로봇 아암)
로봇 아암(3)은 스토커(2)와의 사이에서 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 행하는 장치이다. 로봇 아암(3)은 베이스(31), 기대(基台)(32), 제1 아암부(33), 제2 아암부(34) 및 핸드부(35)를 포함한다.
기대(32)는 베이스(31) 위에, 연직 방향을 축으로 하여 선회 가능하게 설치되어 있다. 이 기대(32)의 상부(베이스(31)가 위치하는 단부와는 반대측의 단부)측에는 제1 아암부(33)가 설치되어 있다. 제1 아암부(33)는 전후 방향으로 요동 가능하도록 기대(32)에 축지지되어 있다.
또한, 제1 아암부(33)의 선단부(기대(32)가 위치하는 단부와는 반대측의 단부)측에는 제2 아암부(34)가 설치되어 있다. 제2 아암부(34)는 상하 방향으로 요동 가능하도록 제1 아암부(33)에 축지지되어 있다.
또한, 제2 아암부(34)의 선단부(제1 아암부(33)가 위치하는 단부와는 반대측의 단부)측에는 세퍼레이터 권회체(10)를 파지하는 핸드부(35)가 설치되어 있다. 핸드부(35)는 요동 및 회전 가능하도록 제2 아암부(34)에 축지지되어 있다.
로봇 아암(3)은 각 관절을 구동하는 액추에이터의 동작을 제어함으로써, 각 부를 선회 또는 회전시킴으로써 자세를 자유롭게 변경할 수 있다.
이 로봇 아암(3)은 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지한다. 이와 같이, 스토커(2)의 유지 부재(21)와 로봇 아암(3)이, 세퍼레이터 권회체(10)의 상이한 측면측으로부터 코어(8)를 유지함으로써, 스토커(2)와 로봇 아암(3) 사이에서의 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 로봇 아암(3)의 관절부 및 접동부 등에, 발진한 금속 이물의 비산을 방지하기 위한 비산 방지 커버가 설치되어 있어도 된다. 또한, 관절축에 O링 시일이 설치되어도 되고, 저발진 그리스가 도포되어 있어도 된다. 또한, 로봇 아암(3)은 로봇 아암(3)의 내부에서 발진한 금속 이물을 흡인하는 기구를 별도 구비하고 있어도 된다.
또한, 본 실시 형태에서는, 로봇 아암(3)으로서 수직 다관절 로봇 아암을 사용하고 있지만, 수평 다관절 로봇 아암, 직교 로봇 아암, 패럴렐 링크 로봇 아암 등을 사용해도 된다. 또한, 로봇 아암(3)의 상세는 후술한다.
(결함 검사 장치)
결함 검사 장치(4)는 세퍼레이터 권회체(10)에 있어서 코어(8)에 권회된 세퍼레이터(12)에 이물이 혼입하고 있는지 여부를 검사하기 위한 장치이다. 결함 검사 장치(4)는, 예를 들어 세퍼레이터 권회체(10)에 대하여 전자파(전자 방사선)를 조사함으로써, 세퍼레이터(12)에 이물이 혼입하고 있는지 여부를 검사한다.
결함 검사 장치(4)는 취급하는 전자파가 외부로 누설되지 않도록, 납 등이 포함되는 전자파가 투과하기 어려운 벽(45)으로 덮여 있다. 또한, 벽(45)의 일부에 개구부(46)가 형성되어 있고, 도시하지 않은 도어를 개폐시킴으로써, 개구부(46)를 통해 로봇 아암(3)에 의한 세퍼레이터 권회체(10)의 반입·반출이 가능하게 되어 있다.
도 4는 본 실시 형태에 관한 결함 검사 장치(4)의 개략 구성의 일례를 나타내는 개략도이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 결함 검사 장치(4)는 전자파를 출사하는 선원부(41)와, 선원부(41)가 출사한 전자파를 검출하는 센서부(42)와, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지하는 유지 기구(43)를 구비하고 있다. 또한, 결함 검사 장치(4)는 결함 검사 장치(4) 전체의 구동을 제어하는 제어부(44)를 구비하고 있다.
본 실시 형태에서는 선원부(41)의 전자파의 조사 방향을 X축 방향(지면 좌우 방향)으로 하고, X축에 수직으로 교차하는 연직 방향(지면 상하 방향)을 Z축 방향으로 한다.
선원부(41)는, 세퍼레이터 권회체(10)에 대하여, 코어(8)에 권회된 세퍼레이터(12)를 폭 방향으로 투과하는 전자파를 출사한다. 이와 같은 전자파로서는, 파장이 1pm 내지 10nm인 전자파를 들 수 있다. 이 중에서도, 선원부(41)가 출사하는 전자파로서는 X선이 바람직하다. 이에 의해, 비용을 증대시키지 않고, 취급하기 쉬운 결함 검사 장치(4)를 얻을 수 있다.
선원부(41) 중 전자파의 출사면(41a)은 유지 기구(43)에 세트된 세퍼레이터 권회체(10)를 통해, 센서부(42)의 검출면(42a)과 대향하도록 배치되어 있다.
센서부(42)는 선원부(41)가 출사한 전자파를 검출면(42a)에서 검출 가능한 검출기이다. 센서부(42)는 선원부(41)가 출사한 전자파를 검출하면, 검출한 전자파의 강도에 따른 전기 신호를 제어부(44)의 센서 제어부(443)에 출력한다. 센서 제어부(443)는 센서부(42)로부터 상기 전기 신호를 취득하면, 당해 전기 신호에 기초하여 촬영 화상을 생성한다.
센서부(42)는 선원부(41)가 출사하는 파장대의 전자파를 검출 가능한 검출기이면 된다. 예를 들어, 센서부(42)는 선원부(41)가 X선을 조사하는 경우는 X선을 검출 가능한 검출기이면 되고, 선원부(41)가 γ선을 조사하는 경우는 γ선을 검출 가능한 검출기이면 된다.
본 실시 형태에서는, 센서부(42)는 X선의 검출이 가능하고, 화소가 매트릭스상으로 배치된 플랫 패널 디텍터(FPD)인 것으로 한다. 센서부(42)는 종횡 1500×1500 화소나 2000×2000 화소 등의 FPD이고, 검출 대상인 이물의 사이즈에 따라, 1화소 20㎛ 내지 2000㎛ 등, 최적인 크기의 화소의 것을 선택한다.
또한, 센서부(42)의 검출면(42a)의 면적은 세퍼레이터 권회체(10)의 측면의 면적보다 작아도 된다. 이것은, 세퍼레이터 권회체(10)를 회전시켜 코어(8) 위의 원환상으로 적층된 세퍼레이터(12)의 일부씩을 촬영해 가고, 그것들로부터 필요한 영역을 추출하고 서로 연결함으로써 전체의 촬영 화상을 얻을 수 있기 때문이다.
유지 기구(43)는 검사 대상인 세퍼레이터 권회체(10)를, X축 방향 및 Z축 방향으로 이동 가능하게 유지한다. 즉, 유지 기구(43)는 선원부(41)에 대하여 세퍼레이터 권회체(10)를 상대적으로 이동시킨다. 또한, 유지 기구(43)는 X축 방향 및 Z축 방향에 수직으로 교차하는 Y축 방향(지면 안측 전방향)으로도 이동 가능해도 된다.
유지 기구(43)는 X축 방향으로 연신된 형상이고, X축과 평행한 축을 중심으로 하여 세퍼레이터 권회체(10)가 회전 가능하도록, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다. 구체적으로는, 결함 검사 장치(4)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 제1 관통 구멍(8a)에 유지 기구(43)를 삽입하여, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다. 이에 의해, 결함 검사 장치(4)는 세퍼레이터(12)에 직접 접촉하지 않고, 세퍼레이터 권회체(10)를 제1 측면(10b)측으로부터 유지할 수 있다.
결함 검사 장치(4)에서는, 세퍼레이터 권회체(10)는 선원부(41)와, 센서부(42) 사이에, 코어(8)에 권회된 세퍼레이터(12)의 일부가 적어도 개재하도록 세트된다.
또한, 유지 기구(43)는 금속 이물의 발생 방지의 관점에서, 적어도 접동부는 수지로 구성되어 있는 것이 바람직하다. 수지의 종류에 제한은 없고, 폴리에틸렌 수지, 폴리프로필렌 수지, 폴리스티렌 수지, 염화비닐 수지, 아크릴 수지, ABS, 폴리에스테르 등의 범용 수지, 폴리아세탈, 폴리아미드, 폴리카르보네이트, 변성 폴리페닐렌에테르 등의 엔지니어링 플라스틱, 폴리아릴레이트, 폴리술폰, 폴리에테르술폰, 폴리페닐렌술피드, 폴리에테르에테르케톤, 폴리이미드, 폴리에테르이미드 등의 슈퍼 엔지니어링 플라스틱 등이 사용된다. 그 중에서도 접동부에 사용하는 점에서 마모에 강한 슈퍼 엔지니어링 플라스틱이 바람직하고, 폴리에테르에테르케톤이 보다 바람직하다.
유지 기구(43)에 세퍼레이터 권회체(10)가 세트되면, 결함 검사 장치(4)에서, 선원부(41), 세퍼레이터 권회체(10) 및 센서부(42)가, X축 방향으로 이 순서로 나란히 배치된다. 유지 기구(43)에 세트된 세퍼레이터 권회체(10)의 양측면 중, 제2 측면(10c)이 선원부(41)의 출사면(41a)과 대향하고, 제1 측면(10b)이 센서부(42)의 검출면(42a)과 대향한다.
제어부(44)는 선원부(41), 센서부(42) 및 유지 기구(43)의 각각의 구동 제어를 포함하고, 결함 검사 장치(4) 전체의 구동을 제어한다. 구체적으로는, 제어부(44)는 선원부(41)의 구동을 제어하는 선원 제어부(441), 유지 기구(43)의 구동을 제어하는 유지 기구 제어부(442) 및 센서부(42)의 구동을 제어하거나, 센서부(42)로부터의 검출 정보에 기초하는 촬상 화상을 얻거나 하는 센서 제어부(443)를 구비하고 있다.
이와 같은 구성의 결함 검사 장치(4)에서는 유지 기구(43)가 유지하는 세퍼레이터 권회체(10)를, 소정 각도 만큼 θ방향으로 회전시켜 촬영하는 조작을 반복하고, 코어(8)에 권회된 원환상의 세퍼레이터(12)를 촬영한다. 이에 의해, 세퍼레이터 권회체(10)의 전체를 촬영하고, 필요한 영역을 추출하여 서로 연결함으로써 전체의 촬영 화상을 얻을 수 있다. 또한, 얻어진 전체의 촬영 화상을 해석함으로써, 세퍼레이터(12)에 이물이 혼입하고 있는지 여부를 검사할 수 있다.
또한, 세퍼레이터 권회체(10)의 검사 후, 유지 기구(43)를 초기 위치의 좌표 및 회전 각도로 복귀시키는 것이 바람직하다. 이에 의해, 유지 기구(43)와 로봇 아암(3) 사이에서의 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 원활하게 행할 수 있다.
또한, 결함 검사 장치(4)는 세퍼레이터 권회체(10)에 부착된 상술한 라벨을 레이저나 화상 처리 등에 의해 판독하는 판독 센서부를 구비하고 있어도 된다. 이 경우, 결함 검사 장치(4)는 로봇 아암(3)에 의해 반입된 세퍼레이터 권회체(10)에 부착된 라벨로부터 제품 번호 및 권취 직경 등의 각종 정보를 판독 센서부에 의해 판독하여, 제어부(44)로 출력한다. 이에 의해, 제어부(44)는 판독 센서부로부터 출력된 각종 정보에 기초하여, 선원부(41), 유지 기구(43) 등을 제어함으로써, 권취 직경 등에 따라, 세퍼레이터 권회체(10)의 이물 검사를 적절하게 행할 수 있다.
또한, 결함 검사 장치(4)는 검사한 세퍼레이터 권회체(10)의 제품 번호 및 검사 결과 등의 정보를, 외부 장치인 제품 정보 관리 시스템으로 송신해도 된다. 이에 의해, 제품마다의 제품 정보를 제품 정보 관리 시스템에서 일괄하여 관리할 수 있다. 또한, 결함 검사 장치(4)로부터 제품 정보 관리 시스템으로 송신되는 정보에는 결함이 발견된 세퍼레이터 권회체(10)에 관한 에러 정보가 포함되어 있어도 된다. 에러 정보로서는, 이물의 불량, 외형(권취 직경)의 불량, 또는 상기 판독 센서부에 의해 각종 정보를 표시하는 라벨이 판독되지 않는 등의 판독 불량에 관한 정보 등을 들 수 있다.
또한, 결함 검사 장치(4)는 검사 결과를 로봇 아암(3)으로 송신해도 된다. 이에 의해, 로봇 아암(3)은 검사 결과에 따라, 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)를 양품 또는 결함품의 어느 것에 할당하여 스토커(2)에 적재할 수 있다.
(로봇 아암의 상세)
이어서, 도 5를 참조하여, 로봇 아암(3)의 상세에 대하여 설명한다. 도 5의 (a) 내지 (d)는 로봇 아암(3)의 개략 구성 및 동작 상태를 설명하기 위한 모식도이다. 구체적으로는, 도 5의 (a)는 로봇 아암(3)이 검사 전의 세퍼레이터 권회체(111)를 유지한 상태에서 결함 검사 장치(4)의 유지 기구(43)로부터 검사 후의 세퍼레이터 권회체(110)를 회수하는 동작 상태를 나타내고, 도 5의 (b)는 로봇 아암(3)이 핸드부(35)를 회전시키는 동작 상태를 나타내고, 도 5의 (c)는 로봇 아암(3)이 유지 기구(43)에 검사 전의 세퍼레이터 권회체(111)를 세트하는 동작 상태를 나타내고, 도 5의 (d)는 검사 전의 세퍼레이터 권회체(111)를 유지 기구(43)에 세트한 후의 로봇 아암(3)의 동작 상태를 나타내고 있다.
도 5의 (a) 내지 (d)에 나타낸 바와 같이, 로봇 아암(3)은 복수의 세퍼레이터 권회체(10)를 동시에 유지 가능한 구성으로 되어 있다. 로봇 아암(3)의 핸드부(35)는 길이 방향을 갖는 형상의 기초부(351)와, 기초부(351)에 설치된 제1 파지부(352) 및 제2 파지부(353)를 구비하고 있다.
기초부(351)는 제2 아암부(34)에 접속되어 있고, 기초부(351)의 선단부(제2 아암부(34)가 위치하는 단부와는 반대측의 단부)에, 제1 파지부(352) 및 제2 파지부(353)가, 기초부(351)를 사이에 두고 대략 대칭으로 설치되어 있다. 이에 의해, 본 실시 형태에 관한 로봇 아암(3)은 2개의 세퍼레이터 권회체(10)를 병렬적으로 유지하도록 되어 있다.
제1 파지부(352)는 한 쌍의 지부(指部)(352a·352b)를 포함하고 있고, 한 쌍의 지부(352a·352b)의 간격을 변화시킴으로써, 세퍼레이터 권회체(10)의 코어(8)를 파지한다. 마찬가지로, 제2 파지부(353)는 한 쌍의 지부(353a·353b)를 포함하고 있고, 한 쌍의 지부(353a·353b)의 간격을 변화시킴으로써, 세퍼레이터 권회체(10)의 코어(8)를 파지한다. 또한, 지부는 한 쌍에 한정되지 않고 3개 또는 그 이상으로 구성되어 있어도 된다.
제1 파지부(352) 및 제2 파지부(353)는 금속 이물의 발생 방지의 관점에서, 접동부의 표면이 수지로 구성되어 있는 것이 바람직하다. 수지의 종류에 제한은 없고, 폴리에틸렌 수지, 폴리프로필렌 수지, 폴리스티렌 수지, 염화비닐 수지, 아크릴 수지, ABS, 폴리에스테르 등의 범용 수지, 폴리아세탈, 폴리아미드, 폴리카르보네이트, 변성 폴리페닐렌에테르 등의 엔지니어링 플라스틱, 폴리아릴레이트, 폴리술폰, 폴리에테르술폰, 폴리페닐렌술피드, 폴리에테르에테르케톤, 폴리이미드, 폴리에테르이미드 등의 슈퍼 엔지니어링 플라스틱 등이 사용된다. 그 중에서도 강한 슈퍼 엔지니어링 플라스틱이 바람직하고, 폴리에테르에테르케톤이 보다 바람직하다.
또는, 제1 파지부(352) 및 제2 파지부(353)에는 우레탄 라이닝 처리가 실시되어 있어도 된다. 이에 의해, 코어(8)를 손상시키지 않고, 미끄러짐 및 금속 이물의 발생을 억제한 제1 파지부(352) 및 제2 파지부(353)를 실현할 수 있다.
또한, 제1 파지부(352) 및 제2 파지부(353)의 경도는 A70 이상 A90 이하인 것이 바람직하고, A70인 것이 더욱 바람직하다. 제1 파지부(352) 및 제2 파지부(353)의 경도가 A90보다 큰 경우, 지나치게 단단하여 미끄러지기 쉬워지고, A70보다 작은 경우, 척킹 불량이 되기 쉬워진다.
본 실시 형태에서는, 로봇 아암(3)은 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)의 제2 관통 구멍(8b)에 제1 파지부(352)(한 쌍의 지부(352a·352b))·제2 파지부(353)(한 쌍의 지부(353a·353b))를 삽입하여, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다. 또한, 결함 검사 장치(4)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)에 유지 기구(43)를 삽입하여, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다.
도 5의 (a)에 나타낸 바와 같이, 유지 기구(43)로부터 세퍼레이터 권회체(110)(검사 후의 세퍼레이터 권회체(10))를 회수하는 경우, 로봇 아암(3)은 유지 기구(43)에 의해 제2 측면(10c)측으로부터 유지된 세퍼레이터 권회체(110)를, 제1 파지부(352)에 의해 제1 측면(10b)측으로부터 유지하여, 회수한다.
이어서, 도 5의 (b)에 나타낸 바와 같이, 세퍼레이터 권회체(110)를 회수한 로봇 아암(3)은 일단 후퇴하고 핸드부(35)를 180도 회전시킨다. 이에 의해, 제2 파지부(353)에 의해 유지된 세퍼레이터 권회체(111)(검사 전의 세퍼레이터 권회체(10))를 유지 기구(43)측에 위치시킨다.
이어서, 도 5의 (c)에 나타낸 바와 같이, 로봇 아암(3)은 세퍼레이터 권회체(111)가 유지 기구(43)에 대향하는 위치까지 전진하고, 세퍼레이터 권회체(111)를 유지 기구(43)에 세트한다. 이때, 로봇 아암(3)은 세퍼레이터 권회체(111)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)에 유지 기구(43)를 삽입하고, 세퍼레이터 권회체(111)를 유지 기구(43)에 세트한다.
이어서, 도 5의 (d)에 나타낸 바와 같이, 세퍼레이터 권회체(111)를 유지 기구(43)에 세트한 로봇 아암(3)은 후퇴하고, 결함 검사 장치(4)의 외부로 이동한다. 로봇 아암(3)이 결함 검사 장치(4)의 외부로 이동한 후, 결함 검사 장치(4)의 도어가 폐쇄되고, 세퍼레이터 권회체(111)에 대한 결함 검사가 행해진다.
이와 같이, 본 실시 형태에서는, 로봇 아암(3)은 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하고, 결함 검사 장치(4)의 유지 기구(43)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)를 유지한다. 이와 같이, 로봇 아암(3) 및 결함 검사 장치(4)는 세퍼레이터 권회체(10)의 상이한 측면측으로부터 코어(8)를 유지하기 때문에, 로봇 아암(3)과 결함 검사 장치(4) 사이에서의 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 로봇 아암(3) 및 결함 검사 장치(4)의 유지 기구(43)는 모두 세퍼레이터 권회체(10)의 코어(8)를 유지하기 때문에, 코어(8)에 권회된 세퍼레이터(12)에 로봇 아암(3) 및 결함 검사 장치(4)가 직접 접촉하지 않고, 세퍼레이터 권회체(10)를 반송할 수 있다.
또한, 로봇 아암(3)은 코어(8)의 제2 관통 구멍(8b)에 제1 파지부(352)·제2 파지부(353)를 삽입하여, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지하고, 결함 검사 장치(4)는 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)에 유지 기구(43)를 삽입하여, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다. 이와 같이, 로봇 아암(3) 및 결함 검사 장치(4)는 코어(8)의 상이한 부분을 각각 유지하기 때문에, 로봇 아암(3)과 결함 검사 장치(4) 사이에서의 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 더 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 로봇 아암(3)은 2개의 세퍼레이터 권회체(10)를 유지 가능한 구성이지만, 본 발명은 이 구성에 한정되지 않는다. 로봇 아암(3)은 하나의 세퍼레이터 권회체(10)를 유지하는 구성이어도 되거나, 또는 3개 이상의 세퍼레이터 권회체(10)를 유지하는 구성이어도 된다.
또한, 로봇 아암(3)의 제1 파지부(352)·제2 파지부(353)가, 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)을 유지하고, 스토커(2)의 유지 부재(21) 및 결함 검사 장치(4)의 유지 기구(43)가, 코어(8)의 제2 관통 구멍(8b)을 유지하는 구성이어도 된다.
(반송 시스템의 정리)
이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 반송 시스템(1)은 세퍼레이터(12)가 통상의 코어(8)의 외주면(81a)에 권회된 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하고, 세퍼레이터 권회체(10)를 적재하는 스토커(2)로부터 세퍼레이터 권회체(10)를 취출하는 로봇 아암(3)과, 제1 측면(10b)과는 반대측의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)를 유지하고, 로봇 아암(3)으로부터 세퍼레이터 권회체(10)를 수취하고, 소정의 처리를 실시하는 결함 검사 장치(4)를 구비한다.
따라서, 본 실시 형태에 따르면, 이물이 부착되는 것을 억제하면서 효율적으로 세퍼레이터 권회체(10)를 반송하고, 세퍼레이터 권회체(10)에 소정의 처리를 실시하는 것이 가능한 반송 시스템(1)을 실현할 수 있다.
또한, 세퍼레이터 권회체(10)를 적재하는 적재부로서, 스토커(2) 대신에 벨트 컨베이어 등을 사용해도 된다.
(변형예 1)
도 6의 (a) 내지 (d)는 도 5의 (a) 내지 (d)에 나타나는 로봇 아암(3)의 변형예의 개략 구성 및 동작 상태를 설명하기 위한 모식도이다. 구체적으로는, 도 6의 (a)는 로봇 아암(3)이 검사 전의 세퍼레이터 권회체(111)를 유지한 상태에서 결함 검사 장치(4)의 유지 기구(43)로부터 검사 후의 세퍼레이터 권회체(110)를 회수하는 동작 상태를 나타내고, 도 6의 (b)는 로봇 아암(3)이 핸드부(35)를 회전시키는 동작 상태를 나타내고, 도 6의 (c)는 로봇 아암(3)이 유지 기구(43)에 검사 전의 세퍼레이터 권회체(111)를 세트하는 동작 상태를 나타내고, 도 6의 (d)는 검사 전의 세퍼레이터 권회체(111)를 유지 기구(43)로 세트한 후의 로봇 아암(3)의 동작 상태를 나타내고 있다.
도 6의 (a) 내지 (d)에 나타낸 바와 같이, 로봇 아암(3)은 기초부(351)의 길이 방향을 따라, 제1 파지부(352) 및 제2 파지부(353)가 유지 기구(43)측에 설치된 핸드부(35)를 구비하고 있어도 된다. 이에 의해, 로봇 아암(3)은 2개의 세퍼레이터 권회체(10)를 직렬적으로 유지하도록 되어 있다.
이와 같은 핸드부(35)를 구비하는 로봇 아암(3)에서는, 도 6의 (a)에 나타낸 바와 같이 유지 기구(43)로부터 세퍼레이터 권회체(110)를 회수하는 경우, 로봇 아암(3)은 유지 기구(43)에 의해 제2 측면(10c)측으로부터 유지된 세퍼레이터 권회체(10)를, 제1 파지부(352)에 의해 제1 측면(10b)측으로부터 유지하여, 회수한다.
이어서, 도 6의 (b) 및 (c)에 나타낸 바와 같이, 세퍼레이터 권회체(110)를 회수한 로봇 아암(3)은 제2 파지부(353)에 의해 유지된 세퍼레이터 권회체(111)가 유지 기구(43)에 대향하는 위치까지 전진하고, 세퍼레이터 권회체(111)를 유지 기구(43)에 세트한다.
이어서, 도 6의 (d)에 나타낸 바와 같이, 로봇 아암(3)은 세퍼레이터 권회체(111)를 유지 기구(43)에 세트한 후, 후퇴하고, 결함 검사 장치(4)의 외부로 이동한다.
이와 같이, 로봇 아암(3)이 복수의 세퍼레이터 권회체(10)를 유지하는 구성은 특별히 한정되지 않고, 복수의 세퍼레이터 권회체(10)를 병렬적으로 유지하는 구성, 직렬적으로 유지하는 구성, 또는 이것들을 조합한 구성이어도 된다.
(변형예 2)
도 7의 (a) 및 (b)는 로봇 아암(3)의 다른 변형예의 개략 구성 및 동작 상태를 설명하기 위한 모식도이다. 구체적으로는, 도 7의 (a)는 로봇 아암(3)의 선단부의 개략 구성을 나타내는 측면도이고, 도 7의 (b)는 도 7의 (a)에 나타나는 로봇 아암(3)에 의해 세퍼레이터 권회체(10)를 파지하는 동작 상태를 나타내는 측면도이다. 또한, 도 7의 (b)에서는 로봇 아암(3)의 전방에 위치하는 세퍼레이터 권회체(10)를 파선으로 나타내고 있다.
도 7의 (a) 및 (b)에 나타낸 바와 같이, 로봇 아암(3)의 선단부 부근에, 스토커(2)의 유지 부재(21)에 의해 유지된 검사 전의 세퍼레이터 권회체(10)의 유무를 검출하기 위한 권회체 센서부(36)가 설치되어 있어도 된다. 로봇 아암(3)은 권회체 센서부(36)에 의해 세퍼레이터 권회체(10)가 검출된 경우, 스토커(2)로부터 세퍼레이터 권회체(10)를 취출한다. 한편, 검출되지 않은 경우, 로봇 아암(3)은 다음의 검사 순서 대기의 세퍼레이터 권회체(10)가 적재되어 있는 위치로 선단부를 이동시키고, 세퍼레이터 권회체(10)의 유무를 순차 검출한다.
구체적으로는, 로봇 아암(3)은 스토커(2)의 전방에서 핸드부(35)의 속도를 감속시키고, 권회체 센서부(36)에 의해, 세퍼레이터 권회체(10)의 외주면(10a)을 검출한다. 권회체 센서부(36)에 의해 세퍼레이터 권회체(10)의 외주면(10a)이 검출된 경우, 로봇 아암(3)은 제1 파지부(352) 한 쌍의 지부(352a·352b)를 코어(8)의 제2 관통 구멍(8b)에 삽입하고, 지부(353a·353b)의 간격을 넓힌다. 이에 의해, 로봇 아암(3)은 세퍼레이터 권회체(10)의 코어(8)를 유지하고, 스토커(2)로부터 세퍼레이터 권회체(10)를 취출한다.
이와 같이, 로봇 아암(3)이 권회체 센서부를 구비함으로써, 로봇 아암(3)이 세퍼레이터 권회체(10)의 유무를 검출하고, 스토커(2)로부터 결함 검사 장치(4)로 세퍼레이터 권회체(10)를 반송하는 것이 가능해진다. 따라서, 세퍼레이터(12)의 이물 검사에 요하는 택트 타임을 단축할 수 있다.
또한, 권회체 센서부에 의해, 세퍼레이터 권회체(10)의 권취 직경(외경)을 실측해도 된다. 상술한 바와 같이, 권취 직경 등의 각종 정보는 세퍼레이터 권회체(10)에 부착된 라벨에 미리 표시되어 있지만, 감아 조임 등에 의해 세퍼레이터 권회체(10)의 권취 직경이 경시 변화되는 경우가 있다. 이로 인해, 권회체 센서부에 의해, 세퍼레이터 권회체(10)의 권취 직경을 실측하고, 실측한 값을 결함 검사 장치(4)로 송신해도 된다. 이에 의해, 결함 검사 장치(4)에서, 실측된 권취 직경 등에 따라, 세퍼레이터 권회체(10)의 이물 검사를 더 적절하게 행할 수 있다.
(변형예 3)
도 8은 도 3에 나타나는 스토커(2)가 구비하는 유지 부재(21)의 변형예를 나타내는 측면도이다. 도 8에 나타낸 바와 같이, 스토커(2)는 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)을 유지하는 유지 부재(21) 대신에, 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 외주면(10a)의 2개소를 유지하는 유지 부재(21a)를 구비하고 있어도 된다. 유지 부재(21a)는 세퍼레이터 권회체(10)의 외주면(10a)의 2개소를 유지하기 때문에, 세퍼레이터 권회체(10)를 회전시키지 않고 유지할 수 있다. 따라서, 유지 부재(21a)에 의하면, 세퍼레이터 권회체(10)의 회전을 방지하면서, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지할 수 있다. 이 경우, 유지 부재(21a)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측에 있어서, 세퍼레이터(12)에는 접촉하지 않고, 코어(8)에만 접촉하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다. 또한, 유지 부재(21a)는 도 3에 나타내는 유지 부재(21)와 같이 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)의 내부에 들어가지 않기 때문에, 로봇 아암(3)과 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 행하기 위해 필요해지는 스토커(2) 내의 스페이스를 작게 할 수 있다.
〔실시 형태 2〕
본 발명의 다른 실시의 일 형태에 대하여, 도 9에 기초하여 설명하면 이하와 같다. 또한, 설명의 편의상, 상기 실시 형태에서 설명한 부재와 동일한 기능을 갖는 부재에 대해서는 동일한 부호를 부기하고, 그 설명을 생략한다.
(반송 시스템의 구성)
도 9의 (a) 내지 (c)는 본 실시 형태에 관한 반송 시스템(101)의 개략 구성을 나타내는 모식도이다. 구체적으로는, 도 9의 (a)는 반송 시스템(101)의 사시도이고, 도 9의 (b)는 반송 시스템(101)의 측면도이고, 도 9의 (c)는 반송 시스템(101)의 상면도이다.
도 9의 (a) 내지 (c)에 나타낸 바와 같이, 반송 시스템(101)은 스토커(2) 대신에, 검사 전 스토커(201) 및 검사 후 스토커(202)를 구비하고 있는 점에서, 상술한 반송 시스템(1)과 주로 상이하다.
(검사 전 스토커)
검사 전 스토커(201)는 검사 전의 세퍼레이터 권회체(10)(110)를 적재하기 위한 적재부이다. 이 검사 전 스토커(201)의 구체적인 구성은 상술한 스토커(2)의 구성과 실질적으로 동일하다.
검사 전 스토커(201)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터, 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)에 유지 부재(21)를 삽입하여, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다. 이에 의해, 검사 전 스토커(201)는 세퍼레이터(12)에 직접 접촉하지 않고, 세퍼레이터 권회체(10)의 외주면(10a)측을 로봇 아암(3)측을 향하게 하여, 각 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다.
로봇 아암(3)은 검사 전 스토커(201)에 적재된 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하고, 검사 전 스토커(201)로부터 세퍼레이터 권회체(10)를 취출한다. 그리고, 검사 전 스토커(201)로부터 취출된 세퍼레이터 권회체(10)는 결함 검사 장치(4)에 반입되어, 세퍼레이터 권회체(10)에 대한 결함 검사가 행해진다.
(검사 후 스토커)
검사 후 스토커(202)는 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)(110)를 적재하기 위한 적재부이다. 이 검사 후 스토커(202)의 구체적 구성은 상술한 스토커(2) 및 검사 전 스토커(201)의 구성과 실질적으로 동일하다.
검사 후 스토커(202)는 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)를 로봇 아암(3)으로부터 수취한다. 구체적으로는, 검사 후 스토커(202)는 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터, 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)에 유지 부재(21)를 삽입하고, 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)를 수취한다. 이에 의해, 검사 후 스토커(202)는 세퍼레이터(12)에 직접 접촉하지 않고, 세퍼레이터 권회체(10)의 외주면(10a)측을 로봇 아암(3)측을 향하게 하여, 각 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다.
(반송 시스템의 정리)
이상과 같이, 반송 시스템(101)에서는, 로봇 아암(3)은 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하고, 검사 전 스토커(201) 및 검사 후 스토커(202)의 유지 부재(21)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)으로부터 코어(8)를 유지한다. 따라서, 로봇 아암(3)과, 검사 전 스토커(201) 및 검사 후 스토커(202)는, 세퍼레이터 권회체(10)의 상이한 측면측으로부터 세퍼레이터 권회체(10)를 유지하기 때문에, 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 로봇 아암(3)과, 검사 전 스토커(201) 및 검사 후 스토커(202)의 유지 부재(21)는, 모두 세퍼레이터 권회체(10)의 코어(8)를 유지하기 때문에, 코어(8)에 권회된 세퍼레이터(12)에 직접 접촉하지 않고, 세퍼레이터 권회체(10)를 반송할 수 있다.
또한, 로봇 아암(3)은 코어(8)의 제2 관통 구멍(8b)에 제1 파지부(352)·제2 파지부(353)를 삽입하여, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지하고, 검사 전 스토커(201) 및 검사 후 스토커(202)는 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)에 유지 부재(21)를 삽입하여, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다. 이와 같이, 로봇 아암(3)과, 검사 전 스토커(201) 및 검사 후 스토커(202)는 코어(8)의 상이한 부분을 유지하기 때문에, 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 더 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 세퍼레이터 권회체(10)를 적재하는 적재부로서, 검사 전 스토커(201) 및 검사 후 스토커(202) 대신에, 벨트 컨베이어 등을 사용해도 된다. 또한, 스토커와 벨트 컨베이어를 조합하여 사용해도 된다. 예를 들어, 검사 전 스토커(201) 및 검사 후 스토커(202) 중, 검사 후 스토커(202)를 벨트 컨베이어로 치환해도 된다. 이에 의해, 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)를 즉시 다음 공정으로 운반하는 것이 가능해지고, 세퍼레이터(12)의 제조에 요하는 택트 타임을 단축할 수 있다.
〔실시 형태 3〕
본 발명의 다른 실시의 일 형태에 대하여, 도 10 내지 도 12에 기초하여 설명하면 이하와 같다. 또한, 설명의 편의상, 상기 실시 형태에서 설명한 부재와 동일한 기능을 갖는 부재에 대해서는 동일한 부호를 부기하고, 그 설명을 생략한다.
(반송 시스템의 구성)
도 10의 (a) 및 (b)는 본 실시 형태에 관한 반송 시스템(102)의 개략 구성을 나타내는 모식도이다. 구체적으로는, 도 10의 (a)는 반송 시스템(102)의 사시도이고, 도 10의 (b)는 반송 시스템(102)의 상면도이다.
도 10의 (a) 및 (b)에 나타낸 바와 같이, 반송 시스템(102)은 스토커(2) 대신에, 검사 전 스토커(203), 양품 스토커(204) 및 결함품 스토커(205)를 구비하고 있는 점에서, 상술한 반송 시스템(1)과 주로 상이하다.
(검사 전 스토커)
검사 전 스토커(203)는 검사 전의 세퍼레이터 권회체(10)(111)를 적재하기 위한 적재부이다. 검사 전 스토커(203)는 세퍼레이터 권회체(10)를 유지하기 위한 복수의 유지 부재(121)를 구비한다. 이들의 유지 부재(121)는 로봇 아암(3)측을 향해 돌출 설치되어 있고, 검사 전 스토커(203)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)에 유지 부재(121)를 삽입하여, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다. 이에 의해, 검사 전 스토커(203), 세퍼레이터(12)에 직접 접촉하지 않고, 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측을 로봇 아암(3)측을 향하게 하여, 각 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다.
검사 전 스토커(203)에 의하면, 하나의 유지 부재(121)에 의해 복수의 세퍼레이터 권회체(10)를 유지할 수 있기 때문에, 적재 가능한 세퍼레이터 권회체(10)의 개수를 증가시킬 수 있다.
로봇 아암(3)은 검사 전 스토커(203)에 적재된 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하여, 검사 전 스토커(203)로부터 세퍼레이터 권회체(10)를 취출한다. 그리고, 검사 전 스토커(203)로부터 취출된 세퍼레이터 권회체(10)는 결함 검사 장치(4)에 반입되어, 세퍼레이터 권회체(10)에 대한 결함 검사가 행해진다.
(양품 스토커)
양품 스토커(204)는 결함이 발견되지 않은 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)(110)를 적재하기 위한 적재부이다. 이 양품 스토커(204)의 구체적 구성은 검사 전 스토커(203)의 구성과 실질적으로 동일하다.
양품 스토커(204)는 결함이 발견되지 않은 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)를 로봇 아암(3)으로부터 수취한다. 구체적으로는, 양품 스토커(204)는 결함이 발견되지 않은 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터, 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)에 유지 부재(121)를 삽입하여, 세퍼레이터 권회체(10)를 수취한다. 이에 의해, 양품 스토커(204)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측을 로봇 아암(3)측을 향하게 하여, 각 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다.
(결함품 스토커)
결함품 스토커(205)는 결함이 발견된 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)(110)를 적재하기 위한 적재부이다. 이 결함품 스토커(205)의 구체적 구성은 검사 전 스토커(203) 및 양품 스토커(204)의 구성과 실질적으로 동일하다.
결함품 스토커(205)는 결함이 발견된 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)를 로봇 아암(3)으로부터 수취한다. 구체적으로는, 결함품 스토커(205)는 결함이 발견된 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터, 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)에 유지 부재(121)를 삽입하여, 세퍼레이터 권회체(10)를 수취한다. 이에 의해, 결함품 스토커(205)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측을 로봇 아암(3)측을 향하게 하여, 각 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다.
(반송 시스템의 정리)
이상과 같이, 본 실시 형태에서는, 로봇 아암(3)은 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하여, 검사 전 스토커(203), 양품 스토커(204) 및 결함품 스토커(205)의 유지 부재(121)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)를 유지한다. 따라서, 로봇 아암(3)과, 검사 전 스토커(203), 양품 스토커(204) 및 결함품 스토커(205)는, 세퍼레이터 권회체(10)의 상이한 측면측으로부터 세퍼레이터 권회체(10)를 유지하기 때문에, 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 로봇 아암(3)과, 검사 전 스토커(203), 양품 스토커(204) 및 결함품 스토커(205)의 유지 부재(121)는, 모두 세퍼레이터 권회체(10)의 코어(8)를 유지하기 때문에, 코어(8)에 권회된 세퍼레이터(12)에 직접 접촉하지 않고, 세퍼레이터 권회체(10)를 반송할 수 있다.
또한, 로봇 아암(3)은 코어(8)의 제2 관통 구멍(8b)에 제1 파지부(352)·제2 파지부(353)를 삽입하여, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지하고, 검사 전 스토커(203), 양품 스토커(204) 및 결함품 스토커(205)는 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)에 유지 부재(121)를 삽입하여, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다. 이와 같이, 로봇 아암(3)과, 검사 전 스토커(203), 양품 스토커(204) 및 결함품 스토커(205)는 코어(8)의 상이한 부분을 유지하기 때문에, 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 더 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 세퍼레이터 권회체(10)를 적재하는 적재부로서, 검사 전 스토커(203), 양품 스토커(204) 및 결함품 스토커(205) 대신에, 벨트 컨베이어 등을 사용해도 된다. 또한, 스토커와 벨트 컨베이어를 조합하여 사용해도 된다. 예를 들어, 검사 전 스토커(203), 양품 스토커(204) 및 결함품 스토커(205) 중, 양품 스토커(204)를 벨트 컨베이어로 치환해도 된다. 이에 의해, 결함이 발견되지 않은 세퍼레이터 권회체(10)를 즉시 곤포 공정으로 운반하는 것이 가능해지고, 세퍼레이터(12)의 제조에 요하는 택트 타임을 단축할 수 있다.
(변형예 1)
검사 전 스토커(203), 양품 스토커(204) 및 결함품 스토커(205)는 유지 부재(121)에 의해 유지된 세퍼레이터 권회체(10)의 회전을 방지하기 위한 회전 방지 부재를 구비하고 있어도 된다. 이하에는, 검사 전 스토커(203)를 예로 들어 설명하지만, 양품 스토커(204) 및 결함품 스토커(205)에 대해서도 마찬가지이다.
도 11의 (a) 내지 (c)는 검사 전 스토커(203)가 구비하는 유지 기구(120)를 나타내는 모식도이다. 구체적으로는, 도 11의 (a)는 유지 기구(120)의 상면도이고, 도 11의 (b)는 유지 기구(120)의 정면도이고, 도 11의 (c)는 유지 기구(120)의 사시도이다.
도 11의 (a) 내지 (c)에 나타낸 바와 같이, 유지 기구(120)는 세퍼레이터 권회체(10)의 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)에 삽입되는 유지 부재(121), 코어(8)의 제2 관통 구멍(8b)에 삽입되는 2개의 앵글 부재(22) 및 대략 원반 형상의 원반 베이스(23)를 포함하고 있다. 유지 부재(121) 및 2개의 앵글 부재(22)는 원반 베이스(23)에 각각 돌출 설치되어 있다.
유지 부재(121)는 원반 베이스(23)의 대략 중심에 돌출 설치되어 있고, 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)의 제1 관통 구멍(8a)에 삽입되고, 세퍼레이터 권회체(10)를 유지한다.
앵글 부재(22)는 유지 부재(121)에 의해 유지된 세퍼레이터 권회체(10)의 회전을 방지하기 위한 회전 방지 부재이다. 각 앵글 부재(22)는 유지 부재(121)에 대하여 대략 평행이 되도록 원반 베이스(23)에 돌출 설치되어 있다. 각 앵글 부재(22)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)의 제2 관통 구멍(8b)에 삽입된다. 이에 의해, 유지 부재(121)에 의해 유지된 세퍼레이터 권회체(10)의 회전을 방지하고, 세퍼레이터 권회체(10)의 방향(각도)을 일정하게 유지할 수 있다. 또한, 앵글 부재(22)는 유지 부재(121)에 의해 유지된 세퍼레이터 권회체(10)의 회전을 방지 가능하면 되고, 형상 및 수는 적절히 변경 가능하다.
(변형예 2)
반송 시스템(102)은 검사 전 스토커(203), 양품 스토커(204) 및 결함품 스토커(205)를 소정 위치에 고정하기 위한 리프터를 구비하고 있어도 된다. 이하에는, 검사 전 스토커(203)를 예로 들어 설명하지만, 양품 스토커(204) 및 결함품 스토커(205)에 대해서도 마찬가지이다.
도 12의 (a) 및 (b)는 도 10에 나타나는 검사 전 스토커(203)를 고정하는 리프터(214)의 동작 상태를 나타내는 정면도이다. 구체적으로는, 도 12의 (a)는 리프터(214)가 하강 위치에 있는 상태를 나타내고, 도 12의 (b)는 리프터(214)가 상승 위치에 있는 상태를 나타내고 있다.
도 12의 (a) 및 (b)에 나타낸 바와 같이, 리프터(214)는 바닥 F의 소정 위치에 설치되어 있다. 검사 전 스토커(203)에는 검사 전 스토커(203)를 이동시키기 쉽도록 차륜(215)이 설치되어 있고, 검사 전 스토커(203)가 소정 위치인 리프터(214)의 상방까지 운반되어 온 경우, 검사 전 스토커(203)의 하방에 설치된 리프터(214)를 하강 위치로부터 상승 위치로 동작시킨다. 이에 의해, 검사 전 스토커(203)의 차륜(215)을 바닥 F로부터 20㎜ 정도 밀어올린 상태에서 고정할 수 있다.
이와 같이, 리프터(214)를 사용함으로써, 반송 시스템(102)에서의 검사 전 스토커(203)의 위치 결정 및 고정을 용이하게 행할 수 있다. 또한, 리프터(214)에 의해 검사 전 스토커(203)를 밀어올린 상태에서 고정함으로써, 바닥 F의 상태 및 스토커의 제작 정밀도의 고체차 등에 의한 영향을 억제하고, 수평 및 수직 방향의 위치 어긋남을 흡수할 수 있다.
〔실시 형태 4〕
본 발명의 다른 실시의 일 형태에 대하여, 도 13 및 도 14에 기초하여 설명하면 이하와 같다. 또한, 설명의 편의상, 상기 실시 형태에서 설명한 부재와 동일한 기능을 갖는 부재에 대해서는 동일한 부호를 부기하고, 그 설명을 생략한다.
(반송 시스템의 구성)
도 13은 본 실시 형태에 관한 반송 시스템(103)의 개략 구성을 나타내는 상면도이고, 도 14는 도 13에 나타나는 반송 시스템(103)을 상이한 각도로 나타내는 모식도이다. 도 13 및 도 14에 나타낸 바와 같이, 반송 시스템(103)은 세퍼레이터 권회체(10)를 적재하는 적재부로서, 스토커(2) 대신에 벨트 컨베이어(206)를 구비하고 있는 점에서, 상술한 반송 시스템(1)과 주로 상이하다.
(벨트 컨베이어)
벨트 컨베이어(206)는 복수의 세퍼레이터 권회체(10)를 적재하기 위한 적재부이다. 벨트 컨베이어(206)에는 검사 전의 세퍼레이터 권회체(10)(111) 및 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)(110)가 각각 적재된다. 또한, 본 실시 형태에서는 적재부로서 벨트 컨베이어를 사용하고 있지만, 벨트 컨베이어 대신에, 체인 컨베이어, 롤러 컨베이어 및 스크루 컨베이어 등의 각종 컨베이어를 사용해도 된다.
이 벨트 컨베이어(206)는 세퍼레이터 권회체(10)를 유지(적재)하기 위한 유지면(적재면)(206a)을 갖는다. 벨트 컨베이어(206)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측을 유지면(206a)에 의해 유지한 상태에서, 세퍼레이터 권회체(10)를 운반한다. 본 실시 형태에서는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측에서, 코어(8)의 측면이 세퍼레이터(12)의 측면보다도 유지면(206a)측으로 돌출되도록, 코어(8)의 외주면(81a)에 세퍼레이터(12)가 권회되어 있는 것이 바람직하다. 이에 의해, 벨트 컨베이어(206)는 세퍼레이터(12)에 직접 접촉하지 않고, 세퍼레이터 권회체(10)의 코어(8)를 유지면(206a)에 의해 유지하여, 운반할 수 있다.
반송 시스템(103)에서는, 벨트 컨베이어(206)를 간헐적으로 구동시켜, 세퍼레이터 권회체(10)를 소정의 거리만큼 이동시킨다. 그리고, 로봇 아암(3)은 벨트 컨베이어(206)에 의해 운반된 검사 전의 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하여, 결함 검사 장치(4)에 세퍼레이터 권회체(10)를 반입한다. 또한, 로봇 아암(3)은 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하여, 제2 측면(10c)을 유지면(206a)측으로 하여 벨트 컨베이어(206)에 세퍼레이터 권회체(10)를 적재한다. 이와 같이, 반송 시스템(103)에서는 벨트 컨베이어(206)에 의해 세퍼레이터 권회체(10)를 소정의 거리만큼 이동시키고 이물 검사를 실시하는 동작을 반복해서 행한다.
또한, 벨트 컨베이어(206)의 유지면(206a)에 세퍼레이터 권회체(10)를 유지면(206a)으로부터 이격하여 지지하는 돌기가 형성되어 있어도 된다. 이에 의해, 세퍼레이터(12)가 유지면(206a)에 접촉하는 것을 보다 확실하게 방지할 수 있다. 또한, 벨트 컨베이어(206)의 가동에 수반하는 진동에 의해, 벨트 컨베이어(206)(유지면(206a)) 위의 세퍼레이터 권회체(10)에 위치 어긋남이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
(반송 시스템의 정리)
이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 반송 시스템(103)에서는, 로봇 아암(3)은 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하고, 벨트 컨베이어(206)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)를 유지한다.
이와 같이, 로봇 아암(3)과 벨트 컨베이어(206)가, 세퍼레이터 권회체(10)의 상이한 측면측으로부터 세퍼레이터 권회체(10)의 코어(8)를 유지함으로써, 코어(8)에 권회된 세퍼레이터(12)에 직접 접촉하지 않고, 로봇 아암(3)과 벨트 컨베이어(206) 사이에서의 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 적재부로서 벨트 컨베이어(206)를 사용함으로써, 검사 전 및 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)의 운반을 자동화하고, 세퍼레이터(12)의 제조에 요하는 택트 타임을 단축할 수 있다.
〔실시 형태 5〕
본 발명의 다른 실시의 일 형태에 대하여, 도 15에 기초하여 설명하면 이하와 같다. 또한, 설명의 편의상, 상기 실시 형태에서 설명한 부재와 동일한 기능을 갖는 부재에 대해서는 동일한 부호를 부기하고, 그 설명을 생략한다.
(반송 시스템의 구성)
도 15는 본 실시 형태에 관한 반송 시스템(104)의 개략 구성을 나타내는 상면도이다. 도 15에 나타낸 바와 같이, 반송 시스템(104)은 세퍼레이터 권회체(10)를 적재하는 적재부로서, 스토커(2) 대신에 검사 전 벨트 컨베이어(207) 및 검사 후 벨트 컨베이어(208)를 구비하고 있는 점에서, 상술한 반송 시스템(1)과 주로 상이하다.
(검사 전 벨트 컨베이어)
검사 전 벨트 컨베이어(207)는 검사 전의 세퍼레이터 권회체(10)(111)를 적재하기 위한 적재부이다. 검사 전 벨트 컨베이어(207)의 구체적 구성은 상술한 벨트 컨베이어(206)의 구성과 실질적으로 동일하다.
이 검사 전 벨트 컨베이어(207)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)를 유지면(207a)에 의해 유지한 상태에서, 세퍼레이터 권회체(10)를 운반한다. 로봇 아암(3)은 검사 전 벨트 컨베이어(207)에 의해 운반되는 검사 전의 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하여, 결함 검사 장치(4)에 세퍼레이터 권회체(10)를 반입한다.
(검사 후 벨트 컨베이어)
검사 후 벨트 컨베이어(208)는 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)(110)를 적재하기 위한 적재부이다. 검사 후 벨트 컨베이어(208)의 구체적 구성은 상술한 벨트 컨베이어(206)의 구성과 실질적으로 동일하다.
이 검사 후 벨트 컨베이어(208)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)를 유지면(208a)에 의해 유지한 상태에서, 세퍼레이터 권회체(10)를 운반한다. 로봇 아암(3)은 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하고, 제2 측면(10c)을 유지면(208a)측으로 하여 검사 후 벨트 컨베이어(208)에 세퍼레이터 권회체(10)를 적재한다.
(반송 시스템의 정리)
이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 반송 시스템(104)에서는, 로봇 아암(3)은 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하고, 검사 전 벨트 컨베이어(207) 및 검사 후 벨트 컨베이어(208)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)를 유지한다.
이와 같이, 로봇 아암(3)과 검사 전 벨트 컨베이어(207) 및 검사 후 벨트 컨베이어(208)가, 세퍼레이터 권회체(10)의 상이한 측면측으로부터 세퍼레이터 권회체(10)의 코어(8)를 유지하기 때문에, 코어(8)에 권회된 세퍼레이터(12)에 직접 접촉하지 않고, 로봇 아암(3)과 검사 전 벨트 컨베이어(207) 및 검사 후 벨트 컨베이어(208) 사이에서의 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 적재부로서 검사 전 벨트 컨베이어(207) 및 검사 후 벨트 컨베이어(208)를 사용함으로써, 예를 들어 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)를 즉시 다음 공정으로 운반하는 것이 가능해지고, 세퍼레이터(12)의 제조에 요하는 택트 타임을 단축할 수 있다. 또한, 스토커와 벨트 컨베이어를 조합하여 사용해도 된다.
〔실시 형태 6〕
본 발명의 다른 실시의 일 형태에 대하여, 도 16에 기초하여 설명하면 이하와 같다. 또한, 설명의 편의상, 상기 실시 형태에서 설명한 부재와 동일한 기능을 갖는 부재에 대해서는 동일한 부호를 부기하고, 그 설명을 생략한다.
(반송 시스템의 구성)
도 16은 본 실시 형태에 관한 반송 시스템(105)의 개략 구성을 나타내는 상면도이다. 도 16에 나타낸 바와 같이, 반송 시스템(105)은 세퍼레이터 권회체(10)를 적재하는 적재부로서, 스토커(2) 대신에 검사 전 벨트 컨베이어(209), 양품 벨트 컨베이어(210) 및 결함품 벨트 컨베이어(211)를 구비하고 있는 점에서, 상술한 반송 시스템(1)과 주로 상이하다.
(검사 전 벨트 컨베이어)
검사 전 벨트 컨베이어(209)는 검사 전의 세퍼레이터 권회체(10)(111)를 적재하기 위한 적재부이다. 검사 전 벨트 컨베이어(209)의 구체적 구성은 상술한 벨트 컨베이어(206)의 구성과 실질적으로 동일하다.
이 검사 전 벨트 컨베이어(209)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)를 유지면(209a)에 의해 유지한 상태에서, 세퍼레이터 권회체(10)를 운반한다. 로봇 아암(3)은 검사 전 벨트 컨베이어(209)에 의해 운반되는 검사 전의 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하여, 결함 검사 장치(4)에 세퍼레이터 권회체(10)를 반입한다.
(양품 벨트 컨베이어)
양품 벨트 컨베이어(210)는 결함이 발견되지 않은 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)(110)를 적재하기 위한 적재부이다. 양품 벨트 컨베이어(210)의 구체적 구성은 상술한 벨트 컨베이어(206)의 구성과 실질적으로 동일하다.
이 양품 벨트 컨베이어(210)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)를 유지면(210a)에 의해 유지한 상태에서, 세퍼레이터 권회체(10)를 운반한다. 로봇 아암(3)은 결함이 발견되지 않은 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)를 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하여, 제2 측면(10c)을 유지면(210a)측으로 하여 양품 벨트 컨베이어(210)에 세퍼레이터 권회체(10)를 적재한다.
(결함품 벨트 컨베이어)
결함품 벨트 컨베이어(211)는 결함이 발견된 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)(110)를 적재하기 위한 적재부이다. 결함품 벨트 컨베이어(211)의 구체적 구성은 상술한 벨트 컨베이어(206)의 구성과 실질적으로 동일하다.
결함품 벨트 컨베이어(211)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)를 유지면(211a)에 의해 유지한 상태에서, 세퍼레이터 권회체(10)를 운반한다. 로봇 아암(3)은 결함이 발견된 검사 후의 세퍼레이터 권회체(10)를 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하여, 제2 측면(10c)을 유지면(211a)측으로 하여 결함품 벨트 컨베이어(211)에 세퍼레이터 권회체(10)를 적재한다.
이와 같이, 로봇 아암(3)과, 검사 전 벨트 컨베이어(209), 양품 벨트 컨베이어(210) 및 결함품 벨트 컨베이어(211)가, 세퍼레이터 권회체(10)의 상이한 측면측으로부터 세퍼레이터 권회체(10)의 코어(8)를 유지함으로써, 로봇 아암(3)과, 검사 전 벨트 컨베이어(209), 양품 벨트 컨베이어(210) 및 결함품 벨트 컨베이어(211) 사이에서의 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 효율적으로 행할 수 있다.
(반송 시스템의 정리)
이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 반송 시스템(105)에서는, 로봇 아암(3)은 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하고, 검사 전 벨트 컨베이어(209), 양품 벨트 컨베이어(210) 및 결함품 벨트 컨베이어(211)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)를 유지한다.
이와 같이, 로봇 아암(3)과, 검사 전 벨트 컨베이어(209), 양품 벨트 컨베이어(210) 및 결함품 벨트 컨베이어(211)가, 세퍼레이터 권회체(10)의 상이한 측면측으로부터 세퍼레이터 권회체(10)의 코어(8)를 유지하기 때문에, 코어(8)에 권회된 세퍼레이터(12)에 직접 접촉하지 않고, 로봇 아암(3)과 검사 전 벨트 컨베이어(209), 양품 벨트 컨베이어(210) 및 결함품 벨트 컨베이어(211) 사이에서의 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 적재부로서 검사 전 벨트 컨베이어(209), 양품 벨트 컨베이어(210) 및 결함품 벨트 컨베이어(211)를 사용함으로써, 예를 들어 결함이 발견되지 않은 세퍼레이터 권회체(10)를 즉시 곤포 공정으로 운반하는 것이 가능해지고, 세퍼레이터(12)의 제조에 요하는 택트 타임을 단축할 수 있다. 또한, 스토커와 벨트 컨베이어를 조합하여 사용해도 된다.
〔실시 형태 7〕
본 발명의 다른 실시의 일 형태에 대하여, 도 17에 기초하여 설명하면 이하와 같다. 또한, 설명의 편의상, 상기 실시 형태에서 설명한 부재와 동일한 기능을 갖는 부재에 대해서는 동일한 부호를 부기하고, 그 설명을 생략한다.
(반송 시스템의 구성)
도 17은 본 실시 형태에 관한 반송 시스템(106)의 개략 구성을 나타내는 상면도이다. 도 17에 나타낸 바와 같이, 반송 시스템(106)은 하우징(47)을 구비하고, 이 하우징(47)의 내부에 각종 장치가 배치되어 있는 점에서, 상술한 반송 시스템(1)과 주로 상이하다.
(하우징)
하우징(47)은 취급하는 전자파가 외부로 누설되지 않도록, 납 등이 포함되는 전자파가 투과하기 어려운 벽면으로 구성된다. 하우징(47)은 도시하지 않은 도어를 개폐시킴으로써, 세퍼레이터 권회체(10)의 반입·반출이 가능하게 되어 있다.
반송 시스템(106)에서는 하우징(47)의 내부에, 검사 전 스토커(201), 검사 후 스토커(202), 로봇 아암(3), 그리고 선원부(41), 센서부(42) 및 유지 기구(43)를 포함하는 2조의 이물 검사 유닛(처리기)이 배치되어 있다. 반송 시스템(106)은 2조의 이물 검사 유닛을 구비하고 있기 때문에, 2개의 세퍼레이터 권회체(10)에 대하여 동시 병행으로 이물 검사를 행할 수 있다. 또한, 각 이물 검사 유닛은 도시하지 않은 제어부에 의해 제어된다.
또한, 본 실시 형태에 있어서도, 로봇 아암(3)은 세퍼레이터 권회체(10)의 제1 측면(10b)측으로부터 코어(8)를 유지하고, 검사 전 스토커(201), 검사 후 스토커(202) 및 유지 기구(43)는 세퍼레이터 권회체(10)의 제2 측면(10c)측으로부터 코어(8)를 유지한다. 코어(8)에 권회된 세퍼레이터(12)에 직접 접촉하지 않고, 로봇 아암(3)과 검사 전 스토커(201), 검사 후 스토커(202) 및 유지 기구(43) 사이에서의 세퍼레이터 권회체(10)의 전달을 효율적으로 행할 수 있다.
(반송 시스템의 정리)
이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 반송 시스템(106)에서는, 하우징(47)의 내부에 검사 전 스토커(201), 검사 후 스토커(202), 로봇 아암(3) 및 복수의 이물 검사 유닛이 배치되어 있다. 따라서, 하우징(47)의 내부에서, 복수의 세퍼레이터 권회체(10)에 대하여 동시 병행하여 이물 검사를 행할 수 있기 때문에, 세퍼레이터(12)의 이물 검사에 요하는 택트 타임을 단축할 수 있다.
또한, 반송 시스템(106)에 있어서, 하우징(47)의 내부에 배치되는 이물 검사 유닛은 1조여도 되고, 2조 이상이어도 된다. 또한, 반송 시스템(106)에 있어서, 하우징(47)의 내부에 배치되는 검사 전 스토커(201), 검사 후 스토커(202) 및 로봇 아암(3)은 2개 이상이어도 된다.
〔정리〕
본 발명의 일 형태에 관한 반송 시스템은, 전지에 사용되는 세퍼레이터가 통상의 코어의 외주면에 권회된 세퍼레이터 권회체의 제1 측면측으로부터 상기 코어를 유지하여, 상기 세퍼레이터 권회체를 적재하는 적재부로부터 당해 세퍼레이터 권회체를 취출하는 로봇 아암과, 상기 제1 측면과는 반대측의 상기 세퍼레이터 권회체의 제2 측면측으로부터 상기 코어를 유지하여, 상기 로봇 아암으로부터 상기 세퍼레이터 권회체를 수취하고, 소정의 처리를 실시하는 처리기를 구비한다.
상기 구성에서는, 로봇 아암은 세퍼레이터 권회체의 제1 측면측으로부터 코어를 유지하고, 처리기는 세퍼레이터 권회체의 제2 측면측으로부터 코어를 유지한다. 로봇 아암 및 처리기는 세퍼레이터 권회체의 상이한 측면측으로부터 코어를 유지하기 때문에, 로봇 아암과 처리기 사이에서의 세퍼레이터 권회체의 전달을 효율적으로 행할 수 있다. 또한, 로봇 아암 및 처리기는 모두 세퍼레이터 권회체의 코어를 유지하기 때문에, 코어에 권회된 세퍼레이터에 로봇 아암 및 처리기가 직접 접촉하지 않고, 세퍼레이터 권회체를 반송할 수 있다.
따라서, 상기 구성에 의하면, 이물이 부착되는 것을 억제하면서 효율적으로 세퍼레이터 권회체를 반송하고, 세퍼레이터 권회체에 소정의 처리를 실시할 수 있는 반송 시스템을 실현할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 형태에 관한 반송 시스템에서는, 상기 코어는 상기 외주면을 갖는 외측 통상 부재와, 상기 외측 통상 부재의 내측에 설치된 내측 통상 부재를 포함하고, 상기 로봇 아암은 상기 외측 통상 부재와 상기 내측 통상 부재 사이를 유지하고, 상기 처리기는 상기 내측 통상 부재의 내주면을 유지해도 된다.
상기 구성에 의하면, 로봇 아암 및 처리기는 코어의 상이한 부분을 각각 유지하기 때문에, 세퍼레이터 권회체의 전달을 더 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 형태에 관한 반송 시스템에서는, 상기 적재부는 상기 세퍼레이터 권회체의 상기 제2 측면측으로부터 상기 코어를 유지하는 스토커여도 된다.
상기 구성에서는, 스토커 및 로봇 아암은 세퍼레이터 권회체의 상이한 측면측으로부터 코어를 유지하기 때문에, 스토커와 로봇 아암 사이에서의 세퍼레이터 권회체의 전달을 효율적으로 행할 수 있다. 또한, 스토커가, 세퍼레이터 권회체의 코어를 유지함으로써, 코어에 권회된 세퍼레이터에 스토커가 직접 접촉하지 않고, 세퍼레이터 권회체를 적재할 수 있다.
따라서, 상기 구성에 의하면, 이물이 부착되는 것을 억제하면서 효율적으로 세퍼레이터 권회체를 반송하고, 세퍼레이터 권회체에 소정의 처리를 실시할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 형태에 관한 반송 시스템에서는, 상기 로봇 아암은 복수의 상기 세퍼레이터 권회체를 유지해도 된다.
상기 구성에 의하면, 로봇 아암은 복수의 세퍼레이터 권회체를 유지하기 때문에, 더 효율적으로 세퍼레이터 권회체를 반송하는 것이 가능해진다.
또한, 본 발명의 일 형태에 관한 반송 시스템에서는, 상기 처리기는 상기 세퍼레이터를 검사하는 X선 검사기여도 된다.
상기 구성에 의하면, 이물이 부착되는 것을 억제하면서 효율적으로 세퍼레이터 권회체를 X선 검사기로 반송하고, 세퍼레이터 권회체에 대하여 X선을 사용한 결함 검사 등의 처리를 실시할 수 있다. 또한, 비용을 증대시키지 않고, 취급하기 쉬운 결함 검사기를 얻을 수 있다.
본 발명의 일 형태에 관한 반송 방법은, 전지에 사용되는 세퍼레이터가 통상의 코어의 외주면에 권회된 세퍼레이터 권회체의 제1 측면측으로부터 로봇 아암에 의해 상기 코어를 유지하여, 상기 세퍼레이터 권회체를 적재하는 적재부로부터 당해 세퍼레이터 권회체를 취출하는 공정과, 상기 제1 측면과는 반대측의 상기 세퍼레이터 권회체의 제2 측면측으로부터 상기 코어를 유지하여, 상기 로봇 아암으로부터 상기 세퍼레이터 권회체를 수취하고, 소정의 처리를 실시하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.
상기 방법에서는, 코어에 권회된 세퍼레이터에 로봇 아암 및 처리기가 접촉하지 않고, 세퍼레이터 권회체를 효율적으로 반송할 수 있다.
따라서, 상기 방법에 의하면, 이물이 부착되는 것을 억제하면서 효율적으로 세퍼레이터 권회체를 반송하고, 세퍼레이터 권회체에 소정의 처리를 실시할 수 있다.
본 발명은 상술한 각 실시 형태에 한정되는 것은 아니고, 청구항에 나타낸 범위에서 다양한 변경이 가능하고, 상이한 실시 형태에 각각 개시된 기술적 수단을 적절히 조합하여 얻어지는 실시 형태에 대해서도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다.
1 : 반송 시스템
2 : 스토커(적재부)
3: 로봇 아암
4 : 결함 검사 장치(처리기·X선 검사기)
8 : 코어
81 : 외측 원통 부재(외측 통상 부재)
81a : 외주면
81b : 내주면
82 : 내측 원통 부재(내측 통상 부재)
82a : 외주면
82b : 내주면
10 : 세퍼레이터 권회체
10a : 외주면
10b : 제1 측면
10c : 제2 측면
12 : 세퍼레이터
101 : 반송 시스템
102 : 반송 시스템
103 : 반송 시스템
104 : 반송 시스템
105 : 반송 시스템
106 : 반송 시스템
201 : 검사 전 스토커(적재부)
202 : 검사 후 스토커(적재부)
203 : 검사 전 스토커(적재부)
204 : 양품 스토커(적재부)
205 : 결함품 스토커(적재부)
206 : 벨트 컨베이어(적재부)
207 : 검사 전 벨트 컨베이어(적재부)
208 : 검사 후 벨트 컨베이어(적재부)
209 : 검사 전 벨트 컨베이어(적재부)
210 : 양품 벨트 컨베이어(적재부)
211 : 결함품 벨트 컨베이어(적재부)

Claims (6)

  1. 전지에 사용되는 세퍼레이터가 통상의 코어의 외주면에 권회된 세퍼레이터 권회체의 제1 측면측으로부터 상기 코어를 유지하여, 상기 세퍼레이터 권회체를 적재하는 적재부로부터 당해 세퍼레이터 권회체를 취출하는 로봇 아암과,
    상기 제1 측면과는 반대측의 상기 세퍼레이터 권회체의 제2 측면측으로부터 상기 코어를 유지하여, 상기 로봇 아암으로부터 상기 세퍼레이터 권회체를 수취하고, 소정의 처리를 실시하는 처리기를 구비하고,
    상기 코어는 상기 외주면을 갖는 외측 통상 부재와, 상기 외측 통상 부재의 내측에 설치된 내측 통상 부재를 포함하고,
    상기 로봇 아암은 상기 외측 통상 부재와 상기 내측 통상 부재 사이를 유지하고,
    상기 처리기는 상기 내측 통상 부재의 내주면을 유지하는, 반송 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 적재부는 상기 세퍼레이터 권회체의 상기 제2 측면측으로부터 상기 코어를 유지하는 스토커인, 반송 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 로봇 아암은 복수의 상기 세퍼레이터 권회체를 유지하는, 반송 시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 처리기는 상기 세퍼레이터를 검사하는 X선 검사기인, 반송 시스템.
  5. 전지에 사용되는 세퍼레이터가 통상의 코어의 외주면에 권회된 세퍼레이터 권회체의 제1 측면측으로부터 로봇 아암에 의해 상기 코어를 유지하여, 상기 세퍼레이터 권회체를 적재하는 적재부로부터 당해 세퍼레이터 권회체를 취출하는 공정과,
    상기 제1 측면과는 반대측의 상기 세퍼레이터 권회체의 제2 측면측으로부터 처리기에 의하여 상기 코어를 유지하여, 상기 로봇 아암으로부터 상기 세퍼레이터 권회체를 수취하고, 소정의 처리를 실시하는 공정을 포함하고,
    상기 코어는 상기 외주면을 갖는 외측 통상 부재와, 상기 외측 통상 부재의 내측에 설치된 내측 통상 부재를 포함하고,
    상기 로봇 아암은 상기 외측 통상 부재와 상기 내측 통상 부재 사이를 유지하고,
    상기 처리기는 상기 내측 통상 부재의 내주면을 유지하는, 반송 방법.
  6. 삭제
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