CN104070840A

CN104070840A - 记录装置

Info

Publication number: CN104070840A
Application number: CN201410113672.3A
Authority: CN
Inventors: 有森和彦; 潮田尚之
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2013-03-27
Filing date: 2014-03-25
Publication date: 2014-10-01
Anticipated expiration: 2034-03-25
Also published as: JP6123997B2; US9022517B2; CN104070840B; US20140292880A1; JP2014188891A

Abstract

本发明提供一种抑制成本提高并且与装置的倾斜状态无关地执行适当的记录的记录装置。该记录装置具备：滑架，其具备在介质上进行记录的记录头，并且被设置为能够向第一方向以及其相反方向即第二方向移动；引导单元，其将上述滑架向上述第一方向以及上述第二方向引导；驱动马达，其驱动上述滑架；以及控制单元，其能够执行往返负荷检测模式，该往返负荷检测模式包括：使上述滑架向上述第一方向移动来检测因装置的倾斜而产生的上述驱动马达的驱动负荷的步骤、和使上述滑架向上述第二方向移动来检测因装置的倾斜而产生的上述驱动马达的驱动负荷的步骤。

Description

记录装置

技术领域

本发明涉及以传真机、打印机等为代表的记录装置。

背景技术

以下，对作为记录装置的一个例子的喷墨打印机进行说明。对于喷墨打印机而言，存在有在能够沿与纸张输送方向正交的方向即纸张宽度方向（主扫描方向）往返移动的滑架具备对作为介质的一个例子的纸张喷出墨水的喷墨记录头的所谓的串行式喷墨打印机。串行式喷墨打印机一边交替地反复进行滑架的主扫描与规定量的纸张输送动作（其中，也存在使滑架的主扫描与纸张输送动作重合的情况），一边在纸张上进行记录。

对驱动滑架的马达进行控制的控制单元通过减法器来求出滑架速度的目标值与实际的速度之间的偏差，并基于该偏差进行PID控制。PID控制例如基于预先决定的目标速度表，以沿由该目标速度表描绘出的加速曲线、减速曲线来使马达加速或减速的方式操作马达的驱动电流。在这样的PID控制中，通过调整比例项（P）、积分项（I）以及微分项（D）各自的系数（增益），来进行最佳的控制（例如，参照专利文献1）。

专利文献1：日本专利第4009834号公报

然而，喷墨打印机通常设置在平坦的设置面上，但根据情况，也存在以倾斜的状态进行设置的情况。特别是在小型轻量且具备便携性的记录装置的情况下，以水平姿势以外的姿势使用的可能性很高。在该情况下，纸张以极端倾斜的状态被进给，进而可能导致送纸不良。

此外，可能导致滑架的驱动负荷在滑架的往路与返路之间发生变化。例如，在滑架的往路为所谓上坡的状态，返路为所谓下坡的状态的倾斜姿势中，前者的驱动负荷变得比后者的驱动负荷更大。其结果是，例如在返路（下坡的情况）中，可能导致滑架停止位置超过了目标停止位置，从而可能无法得到适当的记录结果。

另一方面，若为了解决上述的问题，设置检测装置的倾斜的专用的传感器，则招致装置的成本提高，是不优选的。而且，对于这样的技术问题，在上述专利文献1记载的喷墨打印机中没有考虑到。

发明内容

于是，本发明是鉴于这样的状况而进行的，其目的在于，抑制成本提高并且与装置的倾斜状态无关地执行适当的记录。

为了解决上述问题，本发明的第一方式的记录装置的特征在于，具备：滑架，其具备在介质上进行记录的记录头，并且被设置为能够向第一方向以及与该第一方向相反的方向即第二方向移动；引导单元，其将上述滑架向上述第一方向以及上述第二方向引导；驱动马达，其驱动上述滑架；以及控制单元，其能够执行往返负荷检测模式，该往返负荷检测模式包括：使上述滑架向上述第一方向移动来检测因装置的倾斜而产生的上述驱动马达的驱动负荷的步骤、和使上述滑架向上述第二方向移动来检测因装置的倾斜而产生的上述驱动马达的驱动负荷的步骤。

根据本方式，记录装置所具备的控制单元能够执行包括使上述滑架向上述第一方向移动来检测因装置的倾斜而产生的上述驱动马达的驱动负荷的步骤、和使上述滑架向上述第二方向移动来检测因装置的倾斜而产生的上述驱动马达的驱动负荷的步骤的往返负荷检测模式，因而基于使上述滑架向上述第一方向移动时的上述驱动马达的驱动负荷与使上述滑架向上述第二方向移动时的上述驱动马达的驱动负荷之间的相差量，能够掌握装置在上述滑架在移动方向的倾斜。

由此，能够不使用检测装置的倾斜的专用的检测单元，即、能够抑制成本提高，并且能够减少或防止伴随着在装置倾斜的状态下执行记录的记录不良。

在第一方式的基础上，本发明的第二方式的特征在于，在使上述滑架向上述第一方向移动时因装置的倾斜而产生的上述驱动马达的驱动负荷与使上述滑架向上述第二方向移动时因装置的倾斜而产生的上述驱动马达的驱动负荷之间的相差量超过预先决定的阈值的情况下，上述控制单元经由上述记录装置具备的用户界面而使报警产生。

根据本方式，由于在上述相差量超过预先决定的阈值的情况下，上述控制单元经由上述记录装置所具备的用户界面而进行使报警产生的处理，所以能够防止伴随着在装置倾斜的状态下执行记录的记录质量的降低。

在第一或者第二方式的基础上，本发明的第三以及第四方式的特征在于，具备检测上述滑架的速度的速度检测单元，在执行记录时，上述控制单元基于检测出的上述滑架的速度与上述滑架的目标速度的差来控制上述驱动马达。另外，上述速度检测单元的特征在于，由线性传感器以及线性标尺构成，且伴随着上述滑架的移动来检测上述滑架的速度。

根据本方式，由于上述控制单元在执行记录时，基于检测出的上述滑架的速度与上述滑架的目标速度的差来控制上述驱动马达，所以即使在装置倾斜的状态下执行记录，也能够得到良好的记录结果。例如，若根据上述相差量来修正基于检测出的上述滑架的速度与上述滑架的目标速度的差对上述驱动马达进行PID控制时的控制增益，则即使在装置倾斜的状态下执行记录，也能够得到良好的记录结果。

在第一～第四方式的任意一项的基础上，本发明的第五方式的特征在于，具备支承进给前的介质的介质支承托盘，上述介质支承托盘在与介质的上述第二方向侧的边缘位置对应的位置具备对支承的介质的边缘位置进行限制的边缘引导部，在当使上述滑架向上述第一方向移动时的上述驱动马达的驱动负荷与使上述滑架向上述第二方向移动时的上述驱动马达的驱动负荷之间的相差量超过预先决定的阈值的情况下上述控制单元进行规定的处理的构成中，上述引导单元的靠近上述第一方向的位置比靠近上述第二方向的位置高的状态下的上述阈值被设定为，比上述引导单元的靠近上述第二方向的位置比靠近上述第一方向的位置高的状态下的上述阈值低。

在支承进给前的介质的介质支承托盘中，只在第二方向侧设置有对介质的边缘位置进行限制的边缘引导部。因此，即使装置向介质被该边缘引导部支承的方向倾斜，被设置好的介质也比较难以倾斜，但若装置向其相反方向即不存在边缘引导部的方向倾斜，则因为介质没有被边缘引导部限制其边缘位置，所以产生显著的倾斜。因此，在本方式中，装置向介质被上述边缘引导部支承的方向倾斜的情况与装置向其相反方向倾斜的情况相比较，将前者的上述阈值设定得较低。由此，即使在装置以某种程度倾斜的情况下，也能够进行记录。

换句话说，若在装置倾斜的情况下，与其倾斜方向无关地一律将记录中止，则尽管在能够执行记录的状态也无法进行记录，因而是不优选的，但在本方式中能够防止像这样的不良情况。

在第一～第五方式的任意一项的基础上，本发明的第六方式的特征在于，上述控制单元能够执行偏斜纠正模式，该偏斜纠正模式通过使介质的前端沿着在输送介质的介质输送路径上设置于比上述记录头靠近上游侧的介质输送辊来矫正介质的倾斜，并且上述控制单元根据使上述滑架向上述第一方向移动时的上述驱动马达的驱动负荷与使上述滑架向上述第二方向移动时的上述驱动马达的驱动负荷之间的相差量，在上述相差量较大的情况下，相比上述相差量较小的情况增加上述偏斜纠正模式的执行次数。

根据本方式，上述控制单元根据上述相差量，与上述相差量较小的情况相比，在上述相差量较大的情况下增加上述偏斜纠正模式的执行次数，因而能够根据装置的倾斜来适当地矫正介质的偏斜。

附图说明

图1是本发明所涉及的打印机的外观立体图。

图2是表示本发明所涉及的打印机的构成的框图。

图3是表示驱动滑架的CR马达的控制系统的框图。

图4（A）是表示第一方向侧变得比第二方向侧高的情况下的打印机的倾斜状态的一个例子的装置主视图，图4（B）是表示第二方向侧变得比第一方向侧高的情况下的打印机的倾斜状态的一个例子的装置主视图。

图5是表示控制部所进行的处理的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是作为本发明的记录装置的一实施例的喷墨打印机（以下称为“打印机”）1的外观立体图，图2是表示打印机1的构成的框图，图3是表示驱动滑架8的CR（滑架）马达10的控制系统的框图。此外，图4（A）是表示第一方向侧变得比第二方向侧高的情况下的打印机1的倾斜状态的一个例子的装置主视图，图4（B）是表示第二方向侧变得比第一方向侧高的情况下的打印机1的倾斜状态的一个例子的装置主视图，图5是表示控制部20所进行的处理的流程图。

另外，在图1、图4所示的x-y-z直角坐标系中，x方向以及y方向为水平方向，其中x方向是纸张宽度方向，也是装置左右方向，还是滑架8的移动方向。而且，x＋方向（图1、图4中左向）为“第一方向”，x-方向（图1、图4中右向）为“第二方向”。另外，y方向是纸张输送方向，也是装置进深方向。而且，z方向是重力方向，也是装置高度方向。

在图1中，打印机1由装置壳体2形成外观，考虑到便携性，其大小和形状形成为小型且薄型。在装置后侧设置有以倾斜姿势支承作为介质的一个例子的纸张P的支承托盘5，在装置后方上面开有用于插入纸张P的供纸口3。支承托盘5被设置为开闭自如，在打开的状态下，如图1所示那样以倾斜姿势支承纸张P，在关闭的状态（未图示）下，覆盖装置壳体2的上面。在装置前面开有排纸口4，进行完记录的纸张P从排纸口4排出。

另外，在支承托盘5中，在第二方向侧的位置设置有对纸张P的一侧的边缘位置进行限制的边缘引导部6。在将纸张P设置于支承托盘5时，使纸张P的第二方向侧的边缘与边缘引导部6抵接。即，打印机1将纸张P的输送基准位置设为第二方向侧的位置。

在装置内部设置有沿x方向延伸且作为引导单元的滑架导轴7，通过该滑架导轴7在x方向引导滑架8。在滑架8的底部设置有喷出墨水的喷墨记录头9，通过滑架8沿x方向一边移动一边从喷墨记录头9喷出墨水，来在纸张P上进行记录。另外，在装置底面以装卸自如的方式设置有省略图示的墨盒，该墨盒与喷墨记录头9通过省略图示的墨水管路而连接。

通过CR（滑架）马达10来驱动滑架8。在图2中，符号10a表示安装于CR马达10的旋转轴的驱动带轮，在该驱动带轮10a与另外设置于图2的左向的未图示的从动带轮之间卡绕有环形带11。滑架8固定于环形带11的一部分，由此，若通过CR马达10的旋转使环形带11运转，则滑架8沿x方向移动。

在滑架8设置有构成作为“速度检测单元”的线性编码器18的线性传感器18a。线性传感器18a具备发光部（未图示）和受光部（未图示）而构成，且该线性传感器18a被设置为由发光部和受光部夹住沿x方向延伸的线性标尺18b。伴随着滑架8的移动，线性传感器18a向作为控制单元的控制部20发送伴随着通过形成于线性标尺18b的多个狭缝的矩形波信号，由此，控制部20能够检测滑架8的主扫描方向的位置以及速度。

接下来，在装置内部，通过图1中未图示的输送辊对13（图2）来输送纸张P。输送辊对13在纸张输送路径中被设置于喷墨记录头9的上游侧附近。通过PF马达15（图2）来驱动该输送辊对13。

在被PF马达15旋转驱动的驱动对象、例如上述输送辊对13，设置有构成旋转编码器16的圆盘状的旋转标尺（未图示）。旋转编码器16具备传感器，该传感器具备发光部（未图示）和受光部（未图示）而构成，且旋转编码器16被设置为通过发光部和受光部夹住上述旋转标尺。伴随着PF马达15的旋转，旋转编码器16向作为控制单元的控制部20发送伴随着通过形成于旋转标尺的多个狭缝的矩形波信号，由此，控制部20能够检测输送辊对13的旋转量以及旋转速度。

另外，在纸张输送路径（例如，设置于喷墨记录头9的上游侧的上述输送辊对13的上游侧附近位置）设置有纸张检测传感器17，控制部20基于从纸张检测传感器17发送出的检测信号，来检测纸张P的通过，从而进行必要的控制。

继续参照图2并且对包围控制部20的构成进行说明。

在控制部20的系统总线连接有RAM22、ROM23、ASIC21、CPU25、以及EEPROM（非易失性存储器）24。

经由ASIC21将旋转编码器16、线性编码器18、纸张检测传感器17、以及用于接通/断开打印机1的电源的电源开关（未图示）、其他各种设定按钮（未图示）的输出信号输入至CPU25。CPU25基于各传感器、开关类的输出信号等来进行用于执行打印机1的记录控制的运算处理、其他必要的运算处理。

在ROM23储存有由CPU25进行的打印机1的控制所需要的记录控制程序（固件）等，记录控制程序的处理所需要的各种数据等被存储于EEPROM24。RAM22作为CPU25的作业区域、记录数据等的临时储存区域而使用。

ASIC21具有用于进行作为DC马达的PF马达15和CR马达10的旋转控制以及喷墨记录头9的驱动控制的控制电路。其中，附图标记27是进行CR马达10的旋转控制的CR控制部，CR控制部27基于从线性编码器18输出的脉冲信号（脉冲周期），来运算目前的滑架8的速度，并且按照每个微小的时间（也称为PID控制周期），对CR马达10的驱动进行PID控制（反馈控制）（控制步骤），以使得该速度成为沿着预先决定的速度曲线的速度。

PF控制部28也同样地，基于从旋转编码器16输出的脉冲信号（脉冲周期）来运算目前的输送辊对13的旋转速度（与旋转量成比例的值），并且对PF马达15的驱动进行PID控制（反馈控制），以使得该速度成为沿着预先决定的速度曲线的速度。PF马达15与PF控制部28经由PF马达驱动器29而连接。

另外，ASIC21基于从CPU25送出的记录数据等来运算并生成喷墨记录头9的控制信号，并发送至记录头驱动器31而对喷墨记录头9进行驱动控制。而且，ASIC21具有实现与作为信息处理装置的外部计算机90等的信息传送的IF26。

接着，图3主要通过框图示出了CR控制部27的详细情况。CR控制部27具备驱动CR马达10的控制功能，若从CPU25输入滑架8的目标位置（CR马达10的目标旋转量），则CR控制部27根据输入值对CR马达10进行控制。CR控制部27具备：位置运算部27a、减法器27b、27e、目标速度运算部27c、速度运算部27d、比例要素27f、积分要素27g、微分要素27h、加法器27j、PWM电路27k、PID运算部27p、以及增益运算部27r。

位置运算部27a通过检测从线性编码器18输出的脉冲信号的上升沿、下降沿，并计算检测出的沿的个数，来运算目前的滑架8的位置（CR马达10的实际旋转量）。减法器27b运算从CPU25送来的目标位置（CR马达10的目标旋转量）与通过位置运算部27a求出的位置（CR马达10的实际旋转量）之间的位置偏差（旋转量偏差）。

目标速度运算部27c基于作为减法器27b的输出的位置偏差和上述速度曲线来运算滑架8的目标速度（CR马达10的目标旋转速度）。该运算通过对位置偏差乘以增益Kp来进行。增益Kp根据位置偏差来决定。速度运算部27d基于对从线性编码器18输出的脉冲信号的沿进行检测的时间间隔来运算出目前的滑架8的速度（CR马达10的实际旋转速度）。减法器27e运算目标速度与由速度运算部27d运算出的速度之间的速度偏差。

PID运算部27p具备：比例要素27f、积分要素27g、微分要素27h的各运算要素、以及加法器27j。PID运算部27p能够执行根据各运算要素中的随时更新的常量（增益）而变更特性的适应型的PID运算。比例要素27f对上述速度偏差乘以比例增益Gp，并输出乘积结果。积分要素27g对将速度偏差乘以积分增益Gi的数值进行积算，并输出积算结果。微分要素27h对目前的速度偏差与前一个的速度偏差的差乘以微分增益Gd，并输出乘积结果。

比例要素27f、积分要素27g以及微分要素27h的输出在加法器27j中进行加法运算。而且，将加法运算的结果即驱动CR马达10的控制量发送给PWM电路27k。PWM电路27k决定与从加法器27j输出的控制量相当的占空比DR，并输出至CR马达驱动器30。

CR马达驱动器30根据占空比DR（针对脉冲周期的开的期间的比率）对作为电源电压的直流电压进行脉冲宽度调制，并生成作为脉冲的PWM信号，输出至CR马达10。CR马达10是DC马达，其将从CR马达驱动器30输出的PWM信号作为驱动电源进行驱动。即，CR马达10使与PWM信号（PWM信号的占空比DR）对应的扭矩产生。PWM信号的占空比DR越大，施加于CR马达10的电压Vm以及电流Im的平均值越大，CR马达10的扭矩也变大。

增益运算部27r通过根据检测出的滑架8的速度变动量（CR马达10的旋转速度变动量）来修正PID运算部27p的各运算要素运算所使用的常量，从而进行各常量的最佳化（增益修正处理）。CPU25通过读取出存储于ROM23的程序并执行，从而使ASIC21执行增益修正处理。

以上是打印机1的构成，接下来，参照图4（A）、图4（B）以及图5对控制部20所执行的往返负荷检测模式进行说明。

图4（A）表示打印机1以在x方向中靠第一方向变得比靠第二方向更高的方式倾斜的状态（倾斜角α1）。另外，图4（B）表示打印机1以在x方向中靠第二方向变得比靠第一方向更高的方式倾斜的状态（倾斜角α2）。另外，附图标记S表示打印机1的设置面（作为一个例子，是水平面）。

在图4（A）的状态中，驱动滑架8时的驱动负荷向第一方向驱动时变得比向第二方向驱动时大。另外，在图4（B）的状态中，驱动滑架8时的驱动负荷向第二方向驱动时变得比向第一方向驱动时大。控制部20利用该性质来检测打印机1在x方向的倾斜。

以下，参照图5进一步进行说明。在打印机1从电源断开的状态进行电源接通操作的情况下，或者从省电模式的状态恢复的情况下（步骤S101中为是），移至步骤S108，进行检测滑架8的起始位置的起始位置寻找动作，然后，进行PF测量动作（步骤S109）。另外，在本实施例中，滑架8的起始位置被设定为滑架8的移动区域中第二方向的端部。

步骤S109的PF测量动作是测定与在成为空隙状态的输送辊对13的空的状态（无纸张的状态）下的辊驱动负荷对应的PF马达15的驱动电流值，且对该马达驱动电流的积分值进行积算，计算出马达电流的平均值，从而间接地测定供纸机构的驱动负荷的公知的方法。由此得到的马达驱动电流的平均值作为之后输送纸张时的驱动电流值使用。然而，严格来说，与测量时不同，若使纸张通过，则驱动电流值增加，因而在参考其偏移值的基础上，来决定PF马达15的驱动电流值。

另一方面，在步骤S101中为否的情况下，在接收打印数据之前待机（步骤S102中为否）。若接收打印数据（步骤S102中为是），则进行使滑架8从起始位置向第一方向移动时的CR马达10驱动电流的测定，即第一方向CR测量（步骤S103）。

该CR测量本身也是公知的方法，若对CR测量进行概述，则首先起动CR马达10，通过开环控制进行加速控制，对CR马达10进行加速直至马达旋转速度V接近规定的定速。

若马达旋转速度V靠近规定的定速，则从开环控制移至PID控制，进行定速驱动。在通过PID控制进行定速驱动的期间，马达电流I几乎为固定值。若马达电流值I几乎变为固定值，则开始该电流值I的记录，即按照时间间隔Δt的电流值I的取样。电流值I的取样从通过PID控制开始定速驱动CR马达10开始，之后，继续对各电流值进行记录，直至经过规定时间TN为止。这里，进行电流值I的取样的规定时间TN是为了进行N次时间间隔Δt的取样所需要的时间。取样时间间隔Δt、取样次数N是任意，因而进行取样的规定时间TN也能够任意地设定。

在电流值I的记录期间，按照以时间间隔Δt进行马达电流值的取样，根据各电流值I和取样的时间间隔Δt，分别计算出电流值I的积分值并进行存储。在规定时间TN的期间，若进行N次马达电流值的时间间隔Δt的取样而结束了电流值I的记录，则计算出电流值I的N个积分值的总和，且将该总和除以电流值I的记录时间的长度TN=Δt×N，从而计算出与定速驱动时的CR马达10的驱动负荷对应的马达电流的平均值M1。

以上，结束第一方向CR测量（步骤S103）。将通过该第一方向CR测量而得到的马达电流的平均值M1更新保存至规定的存储器。然后，在实际的打印动作的CR马达10的驱动动作中，将所保存的马达电流的平均值M1调出，参照并利用。

另外，在上述CR测量的马达控制中，在加速驱动区间进行开环控制，在定速驱动区间进行PID控制，但也可以在加速驱动区间、定速驱动区间以及减速驱动区间的全部区间都进行参照预先设定的速度表的PID控制。

接下来，返回到图5的流程图，像以上那样获得使滑架8向第一方向移动时的CR马达电流的平均值M1。接下来，使滑架8向第二方向移动，同样进行CR马达10驱动电流的测定，即第二方向CR测量（步骤S104）。由此得到的CR马达电流的平均值为M2。将通过该第二方向CR测量而得到的马达电流的平均值M2更新保存至规定的存储器。然后，在实际的打印动作的CR马达10的驱动动作中，将所保存的马达电流的平均值M2调出，参照并利用。

以上的步骤S103的第一方向CR测量和步骤S104的第二方向CR测量构成本发明的往返负荷检测模式。

接下来，判断通过第一方向CR测量而得到的CR马达电流的平均值M1与通过第二方向CR测量而得到的CR马达电流的平均值M2的差的绝对值（M1与M2的相差量）是否超过预先决定的阈值（步骤S105）。这里，上述绝对值表示x方向的打印机1（滑架导轴7）的倾斜的程度。另外，M2-M1的值的正负表示x方向的打印机1的倾斜方向。若M2-M1为正（第二方向CR测量的驱动负荷较大的情况），则成为图4（B）所示的倾斜状态。相反，若M2-M1为负（第一方向CR测量的驱动负荷较大的情况），则成为图4（A）所示的倾斜状态。

而且，由于若上述绝对值较大则无法进行正常的供纸动作以及记录动作，所以在装置的组装工序中，求出能够进行正常的供纸动作以及记录动作的倾斜的限度，即、预先求出上述绝对值的上限（阈值），并将该值预先存储于EEPROM24等存储单元。然后，判断通过第一方向CR测量而得到的CR马达电流的平均值M1与通过第二方向CR测量得到的CR马达电流的平均值M2的差的绝对值是否超过预先决定的上述阈值（步骤S105）。

其结果是，在上述绝对值超过阈值的情况下（步骤S105中为是），进行报警处理（步骤S110），中止打印处理。该报警处理例如使未图示的错误指示灯点亮或者闪烁，来对用户报告装置是超过了允许范围的倾斜状态。或者，也可以取代错误指示灯的点亮或者闪烁，使之产生错误提示音，或者也可以在用户界面画面、或在外部连接的计算机上进行动作打印机驱动器中，输出错误消息。

另一方面，在上述绝对值为阈值以下的情况下（步骤S105中为否），对PID控制的增益值进行更新（步骤S106），并执行打印（步骤S107）。增益值的更新基于通过第一方向CR测量而得到的CR马达电流的平均值M1和通过第二方向CR测量而得到的CR马达电流的平均值M2，由增益运算部27r进行。

即，增益运算部27r读取出比例要素27f、积分要素27g、微分要素27h各自的增益的初始值（储存在EEPROM24等存储单元中），并对这些值乘以与上述平均值M1、M2对应地预先决定的修正系数（储存在EEPROM24等存储单元中），来分别对比例增益Gp、积分增益Gi进行修正之后，再保存修正后的比例增益Gp以及积分增益Gi。所保存的各增益在之后进行打印动作时使用。

这样，即使装置的倾斜状态在能够进行正常的供纸动作以及记录动作的倾斜的限度以内，通过进行增益修正，也能够适当地控制滑架8而得到良好的记录结果。

另外，在本实施例中，步骤S103、S104的CR测量按照每次接收打印数据而进行，但并不局限于此，例如也可以在电源接通状态下，每隔规定时间进行。另外，在与电源接通时或者省电恢复时进行的CR测量的关系中，例如在电源接通时或者省电恢复时进行CR测量之后，规定时间内接收到打印数据的情况下，也可以省略步骤S103、S104的CR测量。

若总结以上的说明，则本发明的一实施方式所涉及的打印机1的特征在于，具备：滑架8，其具备在作为介质的一个例子的纸张P上进行记录的喷墨记录头9，并且被设置为能够向第一方向以及其相反方向即第二方向移动；滑架导轴7，其作为将滑架8向第一方向以及第二方向引导的引导单元；CR马达10，其驱动滑架8；以及控制部20，其能够执行使滑架8向第一方向移动来检测CR马达10的驱动负荷，然后使滑架8向第二方向移动来检测CR马达10的驱动负荷的往返负荷检测模式。

由此，基于使滑架8向第一方向移动时的CR马达10的驱动负荷与使滑架8向第二方向移动时的CR马达10的驱动负荷的相差量（在本实施例中，图5的步骤S105中的M1-M2的绝对值），能够掌握装置在滑架8的移动方向的倾斜（滑架导轴7的倾斜）。

即，能够不使用检测装置的倾斜的专用的检测单元，即、能够抑制成本提高，并且能够减少或防止伴随着在装置倾斜的状态下执行记录而产生的记录不良。

而且，由于控制部20在记录执行前执行往返负荷检测模式，并根据使滑架8向第一方向移动时的CR马达10的驱动负荷与使滑架8向第二方向移动时的CR马达10的驱动负荷之间的相差量，来执行规定的处理，因此能够通过进行与在执行记录时的那个时刻的装置的倾斜状态对应的处理，而得到适当的结果。

另外，在上述相差量超过预先决定的阈值的情况下，控制部20进行经由打印机1所具备的用户界面而使报警产生的处理（以下，将此作为“第一处理”），因而，能够防止伴随着在装置倾斜的状态下执行记录而产生的记录结果的质量的降低。

另外，控制部20在记录执行时，根据上述相差量来修正基于检测出的滑架8的速度与滑架8的目标速度的差对CR马达10进行PID控制时的控制增益（以下，将此作为“第二处理”），因而即使在装置倾斜的状态下执行记录，也能够得到良好的记录结果。

然而，控制部20能够执行通过使被进给的纸张P的前端沿着由PF马达15驱动的输送辊对13来校正纸张P的倾斜的偏斜纠正动作。偏斜纠正动作例如能够为所谓的咬住吐出方式，即、将纸张前端从输送辊对13送到规定量的下游之后，在停止了配置于输送辊对13的上游侧的进给辊（未图示）的旋转的状态下，使输送辊对13反转而将纸张前端向输送辊对13的上游排出。由此，纸张在进给辊与输送辊对13之间弯曲，并且纸张前端沿着输送辊对13，从而矫正偏斜。

而且，在使滑架8向第一方向移动时的CR马达10的驱动负荷与使滑架8向第二方向移动时的CR马达10的驱动负荷的相差量较大的情况下，与较小的情况相比，通过增加上述偏斜纠正动作的次数（以下，将此作为“第三处理”），从而能够根据装置的倾斜来适当地矫正纸张的偏斜。

另外，该偏斜纠正次数也能够根据装置的倾斜方向来变更。即，根据使滑架8向第一方向移动时的CR马达10的驱动负荷与使滑架8向第二方向移动时的CR马达10的驱动负荷的大小的不同，能够掌握装置的倾斜方向。具体而言，在图4（A）的状态中，使滑架8向第一方向移动时的CR马达10的驱动负荷比使滑架8向第二方向移动时的CR马达10的驱动负荷大。在图4（B）的状态中，使滑架8向第二方向移动时的CR马达10的驱动负荷比使滑架8向第一方向移动时的CR马达10的驱动负荷大。

而且，由于在支承托盘5的第二方向侧设置有边缘引导部6，与图4（A）的倾斜状态相比，在图4（B）的倾斜状态的情况下，被设置好的纸张的位置更容易错位，从而更容易产生偏斜。因此，与图4（A）的倾斜状态的情况相比，在图4（B）的倾斜状态下，能够通过增加偏斜纠正动作的次数而适当地矫正偏斜。

另外，同样也能够将装置（滑架导轴7）靠近第一方向的位置比靠近第二方向的位置高的状态（图4（A）的状态）下的阈值（图5的步骤S105的阀值）设定成，比装置（滑架导轴7）靠近第二方向的位置比靠近第一方向的位置高的状态（图4（B）的状态）下的阈值低（以下，将此作为“第四处理”）。

即，若在装置（滑架导轴7）倾斜的情况下，与其倾斜方向无关地一律中止记录，则尽管在能够执行记录的状态下（例如图4（A）的状态）也无法进行记录，因而是不优选的，但通过像上述那样根据倾斜方向来改变阈值，能够防止那样的不良状况。

另外，以上说明的第一～第四处理能够适当地组合。即，可以全部进行上述第一～第四处理，也可以组合多个处理，还可以只进行任一个处理。

附图标记的说明

1...喷墨打印机；2...壳体；3...供纸口；4...排纸口；5...支承托盘；6...边缘引导部；7...滑架导轴；8...滑架；9...喷墨记录头；10...CR马达；10a...驱动带轮；11...环形带；13...输送辊对；15...PF马达；16...旋转编码器；17...纸张检测传感器；18...线性编码器；18a...线性传感器；18b...线性标尺；20...控制部；21...ASIC；22...RAM；23...ROM；24...EEPROM；25...CPU；26...IF；27...CR控制部；27a...位置运算部；27b、27e...减法器；27c...目标速度运算部；27d...速度运算部；27f...比例要素；27g...积分要素；27h...微分要素；27j...加法器；27k...PWM电路；27p...PID运算部；27r...增益运算部；28...PF控制部；29...PF马达驱动器；30...CR马达驱动器；31...记录头驱动器；P...纸张；S...设置面。

Claims

1.一种记录装置，其特征在于，具备：

记录头，其在介质上进行记录；

滑架，其被设置为能够向第一方向以及与该第一方向相反的方向即第二方向移动；

引导单元，其将所述滑架向所述第一方向以及所述第二方向引导；

驱动马达，其驱动所述滑架；以及

控制单元，其能够执行往返负荷检测模式，该往返负荷检测模式包括：使所述滑架向所述第一方向移动来检测因装置的倾斜而产生的所述驱动马达的驱动负荷的步骤、和使所述滑架向所述第二方向移动来检测因装置的倾斜而产生的所述驱动马达的驱动负荷的步骤。

2.根据权利要求1所述的记录装置，其特征在于，

在使所述滑架向所述第一方向移动时因装置的倾斜而产生的所述驱动马达的驱动负荷与使所述滑架向所述第二方向移动时因装置的倾斜而产生的所述驱动马达的驱动负荷之间的相差量超过预先决定的阈值的情况下，所述控制单元经由所述记录装置具备的用户界面而使报警产生。

3.根据权利要求1或2所述的记录装置，其特征在于，

具备检测所述滑架的速度的速度检测单元，

在执行记录时，所述控制单元基于检测出的所述滑架的速度与所述滑架的目标速度的差来控制所述驱动马达。

4.根据权利要求3所述的记录装置，其特征在于，

所述速度检测单元由线性传感器以及线性标尺构成，

所述速度检测单元伴随着所述滑架的移动来检测所述滑架的速度。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的记录装置，其特征在于，

具备支承进给前的介质的介质支承托盘，

所述介质支承托盘在与介质的所述第二方向侧的边缘位置对应的位置具备对支承的介质的边缘位置进行限制的边缘引导部，

在当使所述滑架向所述第一方向移动时的所述驱动马达的驱动负荷与使所述滑架向所述第二方向移动时的所述驱动马达的驱动负荷之间的相差量超过预先决定的阈值的情况下所述控制单元进行规定的处理的构成中，所述引导单元的靠近所述第一方向的位置比靠近所述第二方向的位置高的状态下的所述阈值被设定为，比所述引导单元的靠近所述第二方向的位置比靠近所述第一方向的位置高的状态下的所述阈值低。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的记录装置，其特征在于，

所述控制单元能够执行偏斜纠正模式，该偏斜纠正模式通过使介质的前端沿着在输送介质的介质输送路径上设置于比所述记录头靠近上游侧的介质输送辊来矫正介质的倾斜，并且

所述控制单元根据使所述滑架向所述第一方向移动时的所述驱动马达的驱动负荷与使所述滑架向所述第二方向移动时的所述驱动马达的驱动负荷之间的相差量，在所述相差量较大的情况下，相比所述相差量较小的情况增加所述偏斜纠正模式的执行次数。