JP2007301943A - プリント装置 - Google Patents

Abstract

【課題】できるだけ簡単な構成で、特にプリント媒体の搬送負荷に起因する搬送精度の低下が抑制されるプリント装置を提供する。
【解決手段】サーボモータＭ３１を駆動源とする搬送機構によるプリント媒体の副走査方向の間欠搬送とプリントヘッドによる主走査方向の部分画像形成とを繰り返すことにより前記プリント媒体に画像を形成するプリント装置。サーボモータに対する目標値と実測値との偏差からＰＩＤ演算値を演算するＰＩＤ制御ユニット３と、プリント媒体の搬送負荷に基づく負荷補償用オフセット値をＰＩＤ制御ユニットに供給するオフセット設定部４とが備えられ、ＰＩＤ演算値に負荷補償用オフセット値を加算した加算値をサーボモータのための制御量と用いる。
【選択図】図６

Description

本発明は、サーボモータを駆動源とする搬送機構によるプリント媒体の副走査方向の間欠搬送とプリントヘッドによる主走査方向の部分画像形成とを繰り返すことにより前記プリント媒体に画像を形成するプリント装置に関する。

上述した構成のプリント装置の典型例は、広く流通しているインクジェットプリンタであり、主走査方向に移動自在に支持されたキャリッジを備え、このキャリッジの下方位置にプリント媒体を供給するベルト式の搬送部を備え、この搬送部で搬送されるプリント媒体に対してキャリッジの下側に形成したプリントヘッドからインクを吐出することによりプリント媒体に画像形成（プリント）を行う。このようにプリントヘッドの主走査方向の移動とプリント媒体の副走査方向の移動の繰り返しで画像形成を行うのではなく、主走査方向に延びたライン型のプリントヘッドを用いて主走査方向の移動は行わずにプリント媒体の副走査方向の間欠移動だけで画像形成することも可能であるが、いずれにしても画像品質を良好にするためにはプリント媒体の副走査方向送り精度が重要であり、高速で高品質の画像形成を期待するためには、高速で高精度の副走査方向搬送が必要となる。

このため、副走査方向搬送の駆動源となるサーボモータの回転量を取得するエンコーダからのフィードバック信号と前設定された目標値との偏差からこのサーボモータのための制御量を決定するＰＩＤ制御ユニットがよく用いられている。このＰＩＤ制御では、入力される目標値（目標到達位置ないしは目標速度）と実測値とが一致するように制御が行われる。ただし、負荷がある環境下では、この負荷に起因して最終的な目標値と実際の達成値が一致しなくなる。このような問題を解決するため、プリント媒体としての記録材を搬送する搬送手段と、記録材の種類を識別するための識別手段と、この識別手段により識別された結果に基づき記録材を搬送するための制御パラメータの内容を変更する制御パラメータ変更手段とを備えたインクジェット記録装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、給紙時に記録材の裏面に印刷された記録材毎に異なるパターンをフォトセンサで読み取ることで識別された記録材の種類に基づいて紙送りモータにとって負荷となる紙送り負荷量を推定し、初期値設定手段による制御パラメータの初期値が計算される。求められた制御パラメータの初期値は制御パラメータ設定手段に送られ、ＰＩＤ制御パラメータＫｐ、Ｋｉ、Ｋｄの値が計算され、ＰＩＤ制御手段に設定される。

さらに、より高速で、より高い位置精度でプリント媒体を停止させるために、副走査モータを定速制御しているときにＰＩＤ制御演算部から出力される制御量に基づいて副走査機構の駆動負荷を予め定めた設定値と比較して増減が判定され、この判定結果に基づいて、ＰＩＤ制御部１１２は、副走査モータの定速制御から減速制御に移行する際に積分成分を補正して制御量を決定する画像形成装置も提案されている（例えば特許文献２参照）。具体的には、副走査モータを定速制御しているときにＰＩＤ制御演算部から出力される制御量（ＰＷＭ制御値）を、所定の時間間隔で予め定めた回数分取り込んで保持するＰＷＭ履歴取得保持部と、ＰＷＭ履歴取得保持部に保持された結果の平均値を算出する平均値算出部と、この平均値算出部で算出された平均値と予め想定した駆動負荷に対応する設定値とを比較して、駆動負荷（搬送負荷になる）の設定値に対する大小関係を判定する比較部とが備えられ、ＰＩＤ制御演算部が比較部の判定結果に応じて積分成分を再設定してＰＩＤ制御量を設定するのである。

特開２００３−２３７０５７号公報（段落番号００１８、００３０、００３１、図１） 特開２００５−１３７０７５号公報（段落番号００３２−００４２、図５）

上述した従来技術では、高速でかつ高い位置精度でプリント媒体を副走査搬送するため、ＰＩＤ制御における、比例成分、微分成分、積分成分のうちのいずれか又は全てが負荷状況に応じて変更される構成が採用されている。しかしながら、負荷が大きい場合には必然的に制御量を大きくすることになり、最終的に得られる位置精度が不安定になりやすい。また、このような負荷状況に応じてＰＩＤ制御の係数を変更することはＰＩＤ制御構造の複雑化を招き、コスト高要因となる。
上記実状に鑑み、本発明の課題は、できるだけ簡単な構成で、特にプリント媒体の搬送負荷に起因する搬送精度の低下が抑制されるプリント装置を提供することである。

上記課題を解決するため、サーボモータを駆動源とする搬送機構によるプリント媒体の副走査方向の間欠搬送とプリントヘッドによる主走査方向の部分画像形成とを繰り返すことにより前記プリント媒体に画像を形成するプリント装置において、本発明では、前記サーボモータに対する目標値と実測値との偏差からＰＩＤ演算値を演算するＰＩＤ制御ユニットと、前記プリント媒体の搬送負荷に基づく負荷補償用オフセット値をＰＩＤ制御ユニットに供給するオフセット設定部とが備えられ、前記ＰＩＤ制御ユニットは前記ＰＩＤ演算値に前記負荷補償用オフセット値を加算した加算値を前記サーボモータのための制御量として出力する。

この構成では、プリント媒体の搬送負荷に基づく負荷補償用オフセット値がオフセット設定部によってＰＩＤ制御ユニットに与えられるので、ＰＩＤ制御ユニットは目標値と実測値との偏差から演算されたＰＩＤ演算値にこの搬送負荷を補償するための負荷補償用オフセット値をオフセットとして加算するだけで、搬送負荷に起因する目標値と実測値とのずれの問題を解消することができる。しかも、この負荷補償用オフセット値はＰＩＤ制御ユニットにおけるフィードバック値として用いられるわけではないので、例えば積分係数を大きくするような対策に較べ、最終的な停止精度に関しては安定した結果を得ることができる。搬送負荷が所定の範囲内で常に変動する場合には、その最小の搬送負荷に基づいて予めテスト搬送などを通じて設定された値を負荷補償用オフセット値とするとよい。

搬送負荷が、プリント媒体の一連の副走査搬送に及ぼす影響は、その停止プロセスにおいて最も重大なものとなる。停止直前では、サーボモータに発生させるトルクが小さくなり、搬送負荷がその停止精度に大きな影響を及ぼすからである。停止プロセス以外の始動プロセスや中間搬送プロセスでは通常の搬送負荷がサーボモータの制御に致命的な影響を与える可能性は少ないので、必ずしも搬送負荷を考慮する必要はない。このため、本発明の実施形態の１つでは、前記オフセット設定部は前記プリント媒体の搬送停止プロセスにおいてのみ前記負荷補償用オフセット値をＰＩＤ制御ユニットに供給する構成となっている。

プリント媒体の搬送負荷が大きく変動する代表的な形態として、プリント媒体がロール体として装填され、搬送機構はプリント媒体をこのロール体から引き出しながら前記プリントヘッドの領域に送り込むように構成されたもの挙げられる。従って、このような形態のプリント装置において、前記負荷補償用オフセット値をロール体の引き出し回転負荷を含む搬送負荷を補償する値として本発明の技術を適用すると、利点が大きい。

ただし、異なる幅でかつ異なる巻き数をもつ何種類ものロール体を装着可能なプリント装置では、装着したロール体の種類によって負荷補償用オフセット値を変更するようにしてもよいが、より簡易には使用最小幅のプリント媒体のロール体の最小巻き数における引き出し回転負荷に基づいて負荷補償用オフセット値を決定してもよい。これは、最大幅で最大巻き数のロール体の引き出し回転負荷と最小幅で最小巻き数のロール体の引き出し回転負荷の差は最小幅で最小巻き数のロール体の引き出し回転負荷値に較べて小さいので、使用最小幅のプリント媒体のロール体の最小巻き数における引き出し回転負荷に基づいて負荷補償用オフセット値を決定しても満足できる効果が得られるからである。

より正確に負荷補償を行うための、好適な実施形態の１つでは、前記ロール体におけるプリント媒体の残量を判定する残量判定部が備えられており、前記残量判定部で判定されたプリント媒体残量に基づいて最適負荷補償用オフセット値を決定して前記オフセット設定部に与えるオフセット調整部が備えられている。これにより、変動する搬送負荷に応じて負荷補償用オフセット値も調整されるので、理想的な負荷補償をＰＩＤ制御ユニットに与えることができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成〕
図１及び図２に示すように筐体１０の下部にマガジン収容部Ａを配置し、筐体１０の上部にインクの吹き付けによってプリントを行うインクジェット型のプリント部Ｂを配置し、筐体１０の側部にインク貯留部Ｃを配置し、更に、筐体１０の上面部に写真プリントつまり画像形成したペーパーＰ（プリント媒体の一例）を横送りベルト１６で送り出す仕分け部１７とを配置してインクジェット形のプリント装置が構成されている。

前記マガジン収容部Ａは、前壁体１０Ａと一体的なスライド作動によって開閉自在なドロワー２０を備え、このドロワー２０にマガジン２１をセットできるよう構成されている。図３に示すように、このマガジン２１は、巻芯等に巻回したロール状のペーパーＰであるロール体Ｕ１を装填する構造を有している。前記プリント部Ｂは、マガジン収容部Ａのロール体から引き出されるペーパーＰに対してプリントヘッドＨでのインクの吹き付けによって画像のプリントを行うよう構成され、このプリント部Ｂの前面部には透明な樹脂板製の窓部２２を形成したな壁体１０Ｂを開閉自在に備えている。

前記インク貯留部Ｃは、縦向き姿勢の軸芯周りで揺動開閉自在な壁体１０Ｃの内部に異なる色相の複数のインクカートリッジ２３を交換自在に配置している。尚、夫々のインクカートリッジ２３は、ブラック（ＢＫ）、ライトブラック（ＬＫ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、ライトシアン（ＬＣ）、ライトマゼンタ（ＬＭ）、イエロー（Ｙ）のインクを封入した７色のものが使用される。図面には示していないが、このインクジェット型のプリント装置は、前記インクカートリッジ２３に封入されたインクを空気圧によって送り出し、サブタンク（図示せず）に一時的に貯留した後、前記プリントヘッドＨに供給するインクの供給系を備えている。

〔搬送系の構成〕
図３、図４に示すように、このプリント装置は、前記マガジン収容部Ａに装填されたロール体Ｕ１から引き出されたペーパーＰをプリント搬送ユニットＵ２で搬送しながらプリント部Ｂでプリント処理を実行し、このプリントの後には、カッターユニットＵ３でプリントサイズに切断し、この後に、スイッチバックユニットＵ４から排出ユニットＵ５で搬送して送り出す搬送系を備えている。

前記マガジン収容部Ａにおいてロール体Ｕ１は支持ローラ２５の上に巻き戻し回転可能に装填されており、ロール体Ｕ１から引き出されたペーパーＰは供給ローラ２６とガイドプレート２７に案内され前記プリント搬送ユニットＵ２に受け渡される。

前記プリント搬送ユニットＵ２は、前記プリントヘッドＨの上流側に配置された圧着型の第１搬送ローラ３１と、プリントヘッドＨの下流側に配置された圧着型の第２搬送ローラ３２とを備えると共に、この第１、第２搬送ローラ３１、３２（本発明の搬送機構）の中間位置においてペーパーＰの裏面側を案内する案内プレート３３とを備えている。この案内プレート３３の下方位置には、この案内プレート３３に形成された多数の貫通孔を介してペーパーＰに負圧を作用させる筐体３４と、筐体３４の内部の空気を排出して負圧を発生させるファン３５とを備えている。

前記第１搬送ローラ３１は、ペーパーＰを圧着搬送するための従動ローラ３１Ａを備え、この第１搬送ローラ３１の駆動軸３１Ｓには副走査用のサーボモータＭ３１の動力がギヤ式減速機構（図示せず）で減速して伝えられる。前記第２搬送ローラ３２は、ペーパーＰを圧着搬送するための従動ローラ３２Ａを備え、この第２搬送ローラ３２の駆動軸３２Ｓと前記第１搬送ローラ３１の駆動軸３１Ｓとを同期して作動させるように、夫々の駆動軸３１Ｓ、３２Ｓに備えたスプロケット３６Ｓ、３６Ｓに無端ベルト３６を巻き掛けたベルト連動機構を備えている。このサーボモータＭ３１は直流型（ＤＣ型）に構成され、このサーボモータＭ３１の端部には前記出力軸の回転量をフィードバックするためのエンコーダＥ３１を備えている。

本発明のプリント装置では、前記エンコーダＥ３１として、サーボモータＭ３１の出力軸が１回転する際に１パルスの信号を出力するものを想定しているが、サーボモータＭ３１の出力軸が１回転する際に複数のパルスを出力するものを用いても良い。また、サーボモータＭ３１として交流型（ＡＣ型）のものを用いても良い。

図４に示すように、主走査方向（ペーパーＰの幅方向）に沿う姿勢で配置されたガイドレール３７でガイドされるスライダー３８にキャリッジ３９を支持し、このキャリッジ３９の下面側に前記プリントヘッドＨを支持している。前記ガイドレール３７の両端部の近傍位置に配置した一対のプーリ４０にタイミングベルト型の駆動ベルト４１を巻回し、一方のプーリ４０を駆動する主走査用のサーボモータＭ４０を備え、駆動ベルト４１にキャリッジ３９を固定することにより、プーリ４０の回転駆動力でキャリッジ３９と一体的にプリントヘッドＨを往復作動させるよう構成している。

この主走査用のサーボモータＭ４０は、前記サーボモータＭ３１と同様に、直流型（ＤＣ型）に構成され、このサーボモータＭ４０の出力軸には回転量をフィードバックするためのエンコーダＥ４０を備えている。

このような構成から、ペーパーＰに画像をプリントする際には、第１、第２搬送ローラ３１、３２をサーボモータＭ３１で同期駆動してペーパーＰをプリント位置に供給し、案内プレート３３から負圧を作用させることにより、案内プレート３３にペーパーＰを吸着させてペーパーＰの平面精度を高めた状態で、キャリッジ３９を主走査方向に沿う一方の方向に作動させ乍ら（主走査方向への作動に伴い）、この作動と連係してプリントヘッドＨからペーパーＰにインクを噴射することにより設定されたプリント幅で画像のプリントを行う。

このようにプリントを開始することによって、キャリッジ３９が作動端に達した後には、サーボモータＭ３１で前記第１、第２搬送ロー３１、３２をサーボモータＭ３１で同期駆動することにより前記プリント幅に対応した単位搬送量だけペーパーＰを搬送し、この後、キャリッジ３９を主走査方向に沿う他方（逆方向）に作動させ乍ら、この作動と連係してプリント幅でのプリント作動を行う。このプリント作動を反復することによりペーパーＰに画像のプリントが行われるものとなり、このようにプリントを行う際には、副走査用のサーボモータＭ３１によって前述したプリント幅だけペーパーＰを搬送する制御が行われる。

前記カッターユニットＵ３は、図３、図４に示すように、フレーム（図示せず）に固定された固定刃４５と、可動刃４６と、この可動刃４６を駆動するカッターモータＭ４６と、このカッターモータＭ４６からの回転駆動力を往復作動力に変換するクランク式の駆動機構４７とを備えると共に、このカッターユニットＵ３の切断位置を通過したペーパーＰを搬送する圧着型の排出ローラ４８を備え、この排出ローラ４８を駆動する排出モータＭ４８を備えている。

前記スイッチバックユニットＵ４は、駆動ローラ５０と、これに圧着する位置に配置された遊転型の反転ローラ５１と、図面には示していないが、駆動ローラ５０を回転駆動する駆動モータと、反転ローラ５１を駆動ローラ５０の軸芯周りで正逆両方向に９０度作動させる反転機構とを備えている。このスイッチバックユニットＵ４では、前記排出ローラ４８で搬送されることにより先端側から送り込まれるペーパーＰを駆動ローラ５０と反転ローラ５１とで圧着した状態で更に搬送した後、図３に矢印で示すように、反転ローラ５１を前記駆動ローラ５０の軸芯周りで９０度回転させた後、駆動ローラ５０を逆転させることにより、ペーパーＰを後端側から排出ユニットＵ５に送り出す作動を行う結果、ペーパーＰの表裏を反転させるよう構成されている。前記排出ユニットＵ５は、ペーパーＰを搬送する複数の圧着ローラ５５と、この搬送ローラ５１で搬送されるペーパーＰを筐体上部の仕分け部１７に送り出す横送りベルト１６を備えている。

〔制御系の構成〕
このプリント装置では、プリントを管理する制御ユニット１を備えており、この制御ユニット１において、ペーパーＰを副走査搬送しながら主走査方向の部分画像形成を繰り返すことで画像形成を行って写真プリントを出力するプリント処理に関する制御系の概要を図５のように示すことが可能である。

つまり、制御ユニット１は、ドライバＤを介して副走査用のサーボモータＭ３１に電力を供給し、このサーボモータＭ３１のエンコーダＥ３１からの信号で回転量を取得する。ドライバＤを介して主走査用のサーボモータＭ４０に電力を供給し、このサーボモータＭ４０のエンコーダＥ４０からの信号で回転量を取得する。これと同様に、制御ユニット１はドライバＤを介してカッターモータＭ４６に電力を供給し、ドライバＤを介して排出モータＭ４８に電力を供給する。さらに、図示されていない画像処理ユニットから送られてくる写真プリントのためのプリントデータに基づきドライバＤを介してプリントヘッドＨを制御する。

前記制御ユニット１において副走査方向にペーパーＰを搬送する副走査用サーボモータＭ３１の制御系が図６に示されている。この制御系には、サーボモータＭ３１の目標回転数、結果的には目標回転速度を経過で示す目標軌跡を設定する目標値設定部２、フィードバック制御演算処理部としてのＰＩＤ処理ユニット３、副走査搬送時に生じるペーパーＰの搬送負荷に基づく負荷補償用オフセット値をオフセット値格納部５から読み出してＰＩＤ制御ユニット３に供給するオフセット設定部４、前記ＰＩＤ制御ユニット３によるＰＩＤ演算値に前記負荷補償用オフセット値を加算した加算値をサーボモータＭ３１のための制御量として受け取ってサーボモータＭ３１のための供給電力信号を前記ドライバＤに出力するＰＷＭ電力供給部６が含まれている。ＰＷＭ電力供給部６からの供給電力信号により駆動されるサーボモータＭ３１のエンコーダＥ３１の信号は実値カウンタＣ３１でカウントされ、前記目標値設定部２からの目標値と比較され、その偏差がＰＩＤ処理ユニット３に入力される。

ＰＩＤ制御ユニット３はよく知られた構成であり、比例項演算部３ａと積分項演算部３ｂと微分項演算部３ｃを備え、これらから出力された演算値を加算してＰＩＤ演算値として出力するものである。

前記制御ユニット１が前記サーボモータＭ３１を制御してペーパーＰを搬送する搬送制御の流れを図７のフローチャートのように示すことが可能であり、このようにペーパーＰを搬送する際のサーボモータＭ３１の制御軌跡を図８のグラフのように示すことが可能である。

フローチャートに示すように、最初に制御軌跡をセットする（＃０１ステップ）。この制御軌跡はペーパーＰの搬送量に応じたものを前記目標値設定部２がテーブルから取得する。

次に、作動を開始した後に加速制御を実行し（＃０２、＃０３ステップ）、この加速制御によってサーボモータＭ３１の回転速度が目標とする値に達したタイミングで、加速制御を終了して等速制御に移行し（＃０４、＃０５ステップ）、更に、この等速制御が設定された時間だけ経過した（設定された距離だけ搬送した）タイミングで等速制御を終了して減速制御に移行し、この減速制御の後にサーボモータＭ３１の回転を停止する（＃０６〜＃０８ステップ）。

これらの制御を行う際には、前記エンコーダＥ３１からサンプリング周期毎にサーボモータＭ３１の回転量をカウント値として取得し、このカウント値から求めた回転速度と、前記制御軌跡にセットされた目標値とを対比させて偏差を求め、この偏差に基づいてＰＩＤ制御を行い、サーボモータＭ３１に供給する目標供給電力値が設定される。

その際、ロール体Ｕ１から引き出されたペーパーを副走査搬送する際に生じる搬送負荷がＰＩＤ制御ユニット３によるフィードバック制御を狂わすことになるが、停止直前においてサーボモータＭ３１に発生させるトルクが小さくなることから、この搬送負荷は停止精度に大きな影響を及ぼす。さらに、副走査搬送では停止精度が重要であることから、制御軌跡の減速域での制御では、搬送負荷を無視することはできない。このため、制御軌跡が減速域に入った段階で、オフセット設定部４がＰＩＤ制御ユニット３に負荷補償用オフセット値を与え、比例項演算部３ａと積分項演算部３ｂと微分項演算部３ｃとから出力されたＰＩＤ演算値に負荷補償用オフセット値を加算することにより、停止直前の小トルクとなったサーボモータＭ３１による目標値と実値との偏差が収束しにくくなるという問題を解消する。この負荷補償用オフセット値が実際に生じる搬送負荷に基づく値より大きくなると逆に停止精度に悪影響を与えるので、想定される最小の搬送負荷に基づいて実験的に求められた値が用いられる。

なお、ＰＩＤ制御ユニット３における負荷補償用オフセット値の利用は制御軌跡が減速域の場合だけではなく、制御軌跡の全域で利用するようにしてもよい。

上述した搬送機構の形態では、搬送ローラ３１が実質的にペーパーＰの副走査搬送に必要な搬送力の大部分を作り出すことになるが、この場合ロール体Ｕ１の巻き数やペーパー幅によってもロール体Ｕ１からペーパーＰを引き出す力は大きく変動する。このような搬送負荷の変動に対処するためには、図９に示されるような、別形態の制御系が提案される。この制御系では、図６に示された制御系に較べ、前記ロール体Ｕ１におけるペーパーＰの残量を判定する残量判定部７と、前記残量判定部７で判定されたプリント媒体残量に基づいて最適負荷補償用オフセット値を決定して前記オフセット設定部４に与えるオフセット調整部７０が備えられていることで異なっている。残量判定部７は、ロール体Ｕ１の装着時に設定されるペーパー長さから使用されたプリント長さ（副走査搬送距離と実質的に同一である）を減算することでペーパーＰの残り長さを決定することができる。オフセット調整部７０は、この残り長さに基づいて、調整係数を決定して、オフセット設定部４に与えることで、ロール体Ｕ１の消費状態に応じた搬送負荷に適合する最適負荷補償用オフセット値を負荷補償用オフセット値と調整係数とから求めることができる。なお、ロール体Ｕ１の装着時にそのペーパー幅も設定し、このペーパー幅に基づいてオフセット値格納部５から読み出す負荷補償用オフセット値を変更するようにすると、より搬送負荷に忠実な負荷補償用オフセット値をＰＩＤ制御ユニット３に供給することができる。

プリント装置の斜視図 筐体の一部を開放したプリント装置の斜視図 ペーパーの搬送経路の概要を示す図 プリント搬送ユニットのペーパーの搬送構造を示す斜視図 制御構成を示すブロック回路図 制御ユニットにおける副走査搬送の制御系を示すブロック図 搬送制御のフローチャート 制御軌跡をグラフ化して示す図 別実施形態での副走査搬送の制御系を示すブロック図

符号の説明

１：制御ユニット
２：目標値設定部
３：ＰＩＤ制御ユニット
４：オフセット設定部
５：オフセット値格納部
６：ＰＷＭ電力供給部
３１：搬送機構（第１搬送ローラ）
Ｍ３１：サーボモータ
Ｅ３１：エンコーダ
Ｃ３１：実値カウンタ
Ｐ ：プリント媒体（ペーパー）

Claims (5)

1. サーボモータを駆動源とする搬送機構によるプリント媒体の副走査方向の間欠搬送とプリントヘッドによる主走査方向の部分画像形成とを繰り返すことにより前記プリント媒体に画像を形成するプリント装置において、
   前記サーボモータに対する目標値と実測値との偏差からＰＩＤ演算値を演算するＰＩＤ制御ユニットと、前記プリント媒体の搬送負荷に基づく負荷補償用オフセット値をＰＩＤ制御ユニットに供給するオフセット設定部とが備えられ、前記ＰＩＤ制御ユニットは前記ＰＩＤ演算値に前記負荷補償用オフセット値を加算した加算値を前記サーボモータのための制御量として出力することを特徴とするプリント装置。
2. 前記オフセット設定部は前記プリント媒体の搬送停止プロセスにおいてのみ前記負荷補償用オフセット値をＰＩＤ制御ユニットに供給することを特徴とする請求項１に記載のプリント装置。
3. 前記プリント媒体はロール体として装填されており、前記搬送機構は前記プリント媒体を前記ロール体から引き出しながら前記プリントヘッドの領域に送り込むように構成され、前記負荷補償用オフセット値は前記ロール体の引き出し回転負荷を含む搬送負荷を補償する値であることを特徴とする請求項１又は２に記載のプリント装置。
4. 前記負荷補償用オフセット値は使用最小幅のプリント媒体のロール体の最小巻き数における引き出し回転負荷に基づいて決定されていることを特徴とする請求項３に記載のプリント装置。
5. 前記ロール体におけるプリント媒体の残量を判定する残量判定部が備えられており、前記残量判定部で判定されたプリント媒体残量に基づいて最適負荷補償用オフセット値を決定して前記オフセット設定部に与えるオフセット調整部が備えられていることを特徴とする請求項３に記載のプリント装置。

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