JP2003237057A - インクジェット記録装置および記録方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 検出データから制御パラメータの初期値を計
算し、更に検出データに応じて動的に制御パラメータを
変化させ、良好な記録材搬送制御特性を得ることを目的
とする。 【解決手段】 複数のインク吐出素子が配列された記録
ヘッドを前記インク吐出素子の配列方向と異なる方向に
主走査するとともに、前記主走査と異なる副走査方向に
所定幅記録材を搬送して記録材上に画像を記録するイン
クジェット記録装置において、前記記録材を搬送する搬
送手段と、前記記録材の種類を識別するための識別手段
と、前記識別手段により識別された結果に基づき前記記
録材を搬送するための制御パラメータの内容を変更する
制御パラメータ変更手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は複数の吐出口を配す
る記録手段を備え、記録材（紙）にインクを吐出して記
録を行うインクジェット記録装置に関し、特に記録動作
を行う時の前記記録材の搬送動作を行うためのモータ制
御に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】インクジェット方式のカラープリンタの
記録に係わる主要部は、例として図２のように構成され
ている。

【０００３】プラテン１０６上の記録紙１０５に記録を
行う場合、まずモータ１０３を駆動し、駆動ベルト１０
９により主走査キャリッジ１０２をホームポジションセ
ンサ１０８の位置まで移動し、次に矢印Ａ方向に往路動
作を行い、所定の位置よりブラックＢｋ、シアンＣ、マ
ゼンタＭ、イエローＹのインクをそれぞれ記録ヘッド１
２０、１２１、１２２、１２３から吐出することで画像
記録を行う。所定の長さ分の画像記録を終えたら主走査
キャリッジ１０２を停止し、逆に矢印Ｂ方向に復路走査
を開始し、主走査キャリッジ１０２をホームポジション
センサ１０８の位置まで復帰させる。復路走査の間、記
録ヘッド１２０〜１２３で記録した長さ分の記録材の搬
送を紙送りモータ１０７により、紙送りローラ１０１を
駆動することで矢印Ｃ方向に行う。上記動作を繰り返す
ことでカラー画像の記録が完成されることになる。な
お、１００は給紙第２ローラ、１１１は紙検知センサー
をそれぞれ示している。

【０００４】また次に上記動作時における、紙送りモー
タ１０７の駆動動作について詳細に説明する。

【０００５】図５は従来例の紙送りモータにＤＣモータ
を用いた場合のＰＩＤ制御を示すブロック図である。ま
た図６は従来例の学習サーボを示すブロック図、図３は
従来例の紙送り速度制御例を示す図、図４は従来例のエ
ンコーダパルスから速度信号を得る例を示す図である。

【０００６】まず、給紙および排紙動作時ならびに印字
動作中１バンド分の印字毎に本発明のインクジェット記
録装置は紙送りモータ１０７を起動する。紙送りモータ
１０７の制御は基本的には送り量の制御であり位置制御
であるが、指定量分の紙送りを行う制御は位置に伴う速
度制御により行うことができる。つまり図５における指
示速度を送り位置情報から図３に示すように可変に設定
して制御を行うことで実現できる。ここで図４に示すよ
うに、実際に位置および速度を検知する手段として、図
示していないが紙送りモータ１０７若しくは紙送りロー
ラ１０１に取り付けられたエンコーダから出力されるエ
ンコーダパルス４０１をカウントすることで位置（紙送
り量）を検知するができ、またエンコーダパルス４０１
の１周期内４０３におけるクロック４０２の数をカウン
トすることで速度を検出することができる。近年マイク
ロプロセッサ（以下、ＭＰＵという）の内部機能とし
て、入力波形の周期を内部タイマにより計測できるもの
が多く、これを用いることでＭＰＵ自体付加回路なしで
容易に速度検知することができる。

【０００７】このように検知された速度に応じた紙送り
モータ制御の例を図３に示す。まず起動直後は騒音や振
動が発生しないようにあるいは紙送りモータ１０７に過
電流が流れないように徐々に加速する（加速域Ａ）。そ
して、所定の速度で定速制御を行い紙送りを行い（定速
域Ｂ）。指定送り量に近づくと速やかに減速（減速域
Ｃ）し停止させる。すなわち、加速域Ａ、減速域Ｃにお
いては急激な速度変動による騒音等の発生と紙滑りを防
止し、定速域Ｂにおいては紙送り精度を乱さないように
制御する。前記のような紙送りモータ１０７の速度制御
は図５のブロック図に示すようなＰＩＤ制御ループを持
つサーボシステムによって行われるのが一般的で、最終
的にはモータに印加する電圧あるいはＰＷＭのデューテ
ィを変化させることによって行われる。

【０００８】ここではＰＷＭのデューティを制御してモ
ータ速度を制御するものとして説明する。まず、外部か
らの指示速度からエンコーダ等の速度検出機構によって
検出された制御対象（ここでは記録材）の移動速度ある
いは紙送りモータ１０７の回転速度を減算し、速度誤差
Ｖｅを計算する。次に例えば次式にしたがって制御量
（ここではＰＷＭのデューティ）を計算する。

【０００９】ＰＷＭ＝Ｋｐ×Ｖｅ＋Ｋｉ×∫Ｖｅｄｔ＋
Ｋｄ×（ｄＶｅ／ｄｔ） ここで、Ｋｐ……比例制御定数 Ｋｉ……積分制御定数 Ｋｄ……微分制御定数 とする。

【００１０】この計算値にしたがってモータドライバに
印加するＰＷＭのデューティを変化させ、紙送りの速度
を制御する。

【００１１】この制御パラメータＫｐ、Ｋｉ、Ｋｄは常
に固定で制御する場合と、加速域Ａ、定速域Ｂ、減速域
Ｃにより別々の制御パラメータを用いて制御する方式と
がある。前者の場合には定速域Ｂまで速度を上げて行く
加速度を制御することができないため、図３に示す速度
の立ち上がりカーブと立ち下がりカーブを制御すること
ができない。後者では制御パラメータを加速域Ａ、定速
域Ｂ、減速域Ｃで別々に設定できるため定速域Ｂまで速
度を上げる加速度および減速域Ｃで減速するための加速
度をそれぞれ任意に設定することができる。

【００１２】以上の説明は制御パラメータＫｐ、Ｋｉ、
Ｋｄがそれぞれの域内で固定の場合であるが、これを動
的に変化させる、いわゆる学習サーボ方式をとることも
できる。図６はこのブロック図を示す。この方式では検
出した速度データの全部あるいは一部を保持する手段を
有し、これらのデータからより最適に近い制御パラメー
タを計算し設定する。また、数度の紙送り動作によって
徐々に最適値に収束されることも行われる。この場合は
比較的大きな負荷変動に対しても良好な制御特性を得ら
れることが多い。

【００１３】近年はＭＰＵの性能向上がめざましく、前
記のような制御はＭＰＵを用いたデジタル制御で行うよ
うになっている。この場合は上記のＫｐ、Ｋｉ、Ｋｄの
パラメータの初期値をＲＯＭに、計算された設定値をＲ
ＡＭに格納しておく。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】しかし通常のインクジ
ェット記録装置は普通紙をはじめ光沢紙、コート紙、Ｏ
ＨＰシート等複数種類の記録材に対して記録を行なわな
くてはならず、このため搬送すべき記録材の材質および
厚さが大きく異なる。また記録材のサイズもまちまちで
ある。これによりそれぞれ記録材に対する紙送り負荷量
は大きくばらついているため、制御パラメータの値を従
来例のように固定値として制御することでは紙送り量を
一定量に保つことが困難であると言う問題がある。この
場合には学習サーボを行って最適なパラメータを計算す
ることも可能であるが、収束するために多数回の紙送り
動作が必要になるなどの実用上の課題があった。

【００１５】また更に一枚の記録材であっても、先端部
分、中央部分、後端部分等その送り位置により送りに要
する負荷量が大きく変化する。

【００１６】この場合には、紙送りを数回させて学習サ
ーボを行っても制御パラメータの計算が発散したり、収
束して送り位置の変化に応じて負荷量が変化してしま
い、精度の良い記録材の搬送を実現することが困難であ
った。

【００１７】本発明は上記のような課題を解決するため
になされたもので、検出データから制御パラメータの初
期値を計算し、更に検出データに応じて動的に制御パラ
メータを変化させ、良好な記録材搬送制御特性を得るこ
とを目的とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】このため、本発明のイン
クジェット記録装置は、複数のインク吐出素子が配列さ
れた記録ヘッドを前記インク吐出素子の配列方向と異な
る方向に主走査するとともに、前記主走査と異なる副走
査方向に所定幅記録材を搬送して記録材上に画像を記録
するインクジェット記録装置において、前記記録材を搬
送する搬送手段と、前記記録材の種類を識別するための
識別手段と、前記識別手段により識別された結果に基づ
き前記記録材を搬送するための制御パラメータの内容を
変更する制御パラメータ変更手段とを備えることを特徴
とする。

【００１９】また、本発明のインクジェット記録装置
は、複数のインク吐出素子が配列された記録ヘッドを前
記インク吐出素子の配列方向と異なる方向に主走査する
とともに、前記主走査と異なる副走査方向に所定幅記録
材を搬送して記録材上に画像を記録するインクジェット
記録装置において、前記記録材を搬送する搬送手段と、
前記記録材の搬送位置を検出する位置検出手段と、前記
位置検出手段により検出された結果に基づき前記記録材
を搬送するための制御パラメータの内容を変更する制御
パラメータ変更手段とを備えることを特徴とする。

【００２０】さらに、本発明のインクジェット記録装置
は、複数のインク吐出素子が配列された記録ヘッドを前
記インク吐出素子の配列方向と異なる方向に主走査する
とともに、前記主走査と異なる副走査方向に所定幅記録
材を搬送して記録材上に画像を記録するインクジェット
記録装置において、前記記録材を搬送する搬送手段と、
前記記録材の種類を識別するための識別手段と、前記記
録材の搬送位置を検出する位置検出手段と、前記識別手
段および前記位置検出手段により識別および検出された
結果に基づき前記記録材を搬送するための制御パラメー
タの内容を変更する制御パラメータ変更手段とを備える
ことを特徴とする。

【００２１】本発明のインクジェット記録方法は、複数
のインク吐出素子が配列された記録ヘッドを前記インク
吐出素子の配列方向と異なる方向に主走査するととも
に、前記主走査と異なる副走査方向に所定幅記録材を搬
送して記録材上に画像を記録するインクジェット記録方
法において、前記記録材を搬送する搬送手段を設け、給
紙時に前記記録材の種類を識別するための識別ステップ
と、前記識別ステップにより識別された結果に基づき前
記記録材を搬送するための制御パラメータの内容を変更
する制御パラメータ変更ステップとを備え、前記搬送手
段は、前記制御パラメータ変更ステップにより変更設定
された制御パラメータにより駆動制御されることを特徴
とする。

【００２２】また、本発明のインクジェット記録方法
は、複数のインク吐出素子が配列された記録ヘッドを前
記インク吐出素子の配列方向と異なる方向に主走査する
とともに、前記主走査と異なる副走査方向に所定幅記録
材を搬送して記録材上に画像を記録するインクジェット
記録方法において、前記記録材を搬送する搬送手段を設
け、搬送時の前記記録材の搬送位置を検出する位置検出
ステップと、前記位置検出ステップにより検出された結
果に基づき前記記録材を搬送するための制御パラメータ
の内容を変更する制御パラメータ変更ステップとを備
え、前記搬送手段は、前記制御パラメータ変更ステップ
により変更設定された制御パラメータにより駆動制御さ
れることを特徴とする。

【００２３】さらに、本発明のインクジェット記録方法
は、複数のインク吐出素子が配列された記録ヘッドを前
記インク吐出素子の配列方向と異なる方向に主走査する
とともに、前記主走査と異なる副走査方向に所定幅記録
材を搬送して記録材上に画像を記録するインクジェット
記録方法において、前記記録材を搬送する搬送手段を設
け、給紙時に前記記録材の種類を識別するための識別ス
テップおよび搬送時の前記記録材の搬送位置を検出する
位置検出ステップと、前記識別ステップおよび前記位置
検出ステップにより識別および検出された結果に基づき
前記記録材を搬送するための制御パラメータの内容を変
更する制御パラメータ変更ステップとを備え、前記搬送
手段は、前記制御パラメータ変更ステップにより変更設
定された制御パラメータにより駆動制御されることを特
徴とする。

【００２４】本発明の記録材の搬送制御方法は、記録材
の搬送速度を計測する速度計測ステップと、該速度計測
ステップの計測結果に基づいて、前記記録材の搬送速度
をサーボ制御するための制御量を計算する制御パラメー
タ設定ステップとを備える記録材の搬送制御方法におい
て、前記制御パラメータ設定ステップは、記録材の種類
および／または記録材の搬送位置に基づいて、制御パラ
メータの初期値を計算する初期値設定ステップをさらに
備え、該初期値設定ステップの計算結果に基づいて前記
制御量の計算を行うことを特徴とする。

【００２５】また、本発明の記録材の搬送制御方法は、
前記初期値設定ステップが、所定の記録材の搬送位置に
応じて、逐次前記制御パラメータの初期値を変更するこ
とを特徴とする。

【００２６】さらに、本発明の記録材の搬送制御方法
は、前記初期値設定ステップが、所定の記録材の搬送位
置に応じて、逐次比例制御定数、積分制御定数、微分制
御定数を変更することを特徴とする。

【００２７】

【発明の実施の形態】（第一の実施例）本発明の印字に
係るプリントエンジン部の構成は従来例で示した図２と
同様な構成であり、各ヘッドからインクを吐出させ画像
記録を行う印字動作シーケンスは従来例での説明と同様
に行われる。

【００２８】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説
明する。まず、本発明の第１の実施例を図１および図８
を用いて説明する。この第１の実施例はインクジェット
方式のシリアルカラープリンタの記録材搬送制御に関す
るものである。

【００２９】図１は本発明の第１の実施例におけるモー
タ制御装置の構成を示す構成図、図８は第１の実施例の
記録材識別手段を示す構成図である。

【００３０】図１において、制御対象５の動作速度はエ
ンコーダ等の速度検出手段６で検出される。例えば、エ
ンコーダで速度検出を行った場合には前記図４に示すよ
うに連続するエンコーダパルスの間隔を図示しないクロ
ック発生手段からのクロックをもとにカウントし、この
カウント値とクロック周波数から速度データに変換す
る。または従来例で述べたようにＭＰＵ自体の内部機能
として、入力波形の周期を内部タイマにより計測し、速
度データを得ることもできる。この速度データはデータ
保持手段７および速度減算器９に送られる。速度減算器
９に送られたデータは外部から入力される速度指示デー
タから減算され、速度誤差Ｖｅが計算されＰＩＤ制御手
段１に送られる。データ保持手段７に送られた速度デー
タは図示しないデータ保持タイミング発生手段により与
えられる信号によって、必要な量のデータを指示された
タイミングで保持する。保持されたデータは制御パラメ
ータ設定手段８に送られる。記録材の種類検出は例え
ば、図８（Ａ）に示すような公知のフォトセンサ８０１
を用いて構成される。給紙時に記録材の裏面に印刷され
た記録材毎に異なるパターンをフォトセンサ８０１で読
み取り、フォトセンサ８０１からの電圧出力をＡ／Ｄ変
換器８０２を通してＭＰＵ８０３に入力し、入力される
デジタル信号のパターンから記録材の種類を識別するこ
とができる。また記録材毎のパターンデータはＲＯＭに
書き込んでおくのが一般的である。

【００３１】上記構成では記録材毎に裏面に異なるパタ
ーンを印刷しておかなくてはならないが、図８（Ｂ）に
示すように、厚み検出手段として、給紙時に記録材の表
面をフォトセンサ８０１で読み取り、フォトセンサ８０
１からの電圧出力をＡ／Ｄ変換器８０２を通してＭＰＵ
８０３に入力し、その電圧レベルからまず記録材の白色
度を測定し、合わせて給紙時に、公知のＰＳＤ（半導体
位置検出素子）を用いたマイクロ変位センサー８０４に
より得られる２つの電圧出力をＡ／Ｄ変換器８０５を通
してＭＰＵ８０３に入力し、ＭＰＵ８０３において２つ
の電圧比を計算することで紙厚情報を検知し（実際には
紙表面までの距離）、前記白色度および前記紙厚データ
とから記録材の識別を行うことも可能である。この場合
には言うまでもなく裏面への記録材識別パターンは無く
てよい。これによって紙送りモータにとって負荷となる
紙送り負荷量を推定できる。これを基に初期値設定手段
１０では制御パラメータの初期値を計算する。これは実
験等により求めた記録材毎に異なる初期値データをＲＯ
Ｍ等に書き込んでおき、それを参照することでも行え
る。求められた制御パラメータの初期値は制御パラメー
タ設定手段８に送られる。制御パラメータ設定手段８で
はデータ保持手段７からのデータと初期値設定手段１０
からの初期値を基にＰＩＤ制御パラメータＫｐ、Ｋｉ、
Ｋｄの値を計算し、ＰＩＤ制御手段１に設定する。ＰＩ
Ｄ制御手段１では例えば前記従来例で説明したような計
算式 ＰＷＭ＝Ｋｐ×Ｖｅ＋Ｋｉ×∫Ｖｅｄｔ＋Ｋｄ×（ｄＶ
ｅ／ｄｔ） によってモータドライバ３に印加すべきＰＷＭのデュー
ティを計算する。このようにして計算されたＰＷＭ値で
紙送りモータを駆動し、その速度データを基に制御パラ
メータを再計算する。これを繰り返すことで最適値に近
づけて行くことで高精度の記録材の搬送制御を行うこと
ができる。

【００３２】（第二の実施例）上記第一の実施例におい
ては、印字開始前の記録材の給紙時に記録材の種類を識
別し、識別された記録材の種類情報に応じて紙送りモー
タの制御を行うための制御パラメータの初期値を変える
ことで、記録材の種類に応じて最適な記録材搬送制御を
行う構成について説明した。第二の実施例においては、
記録を行う記録材の位置情報（送り量）に応じて最適な
制御パラメータを設定することで、高精度の紙送りを実
現する構成について図７を用いて説明する。図７は本発
明の第二の実施例の記録材搬送制御手段を示す構成図で
ある。

【００３３】図７において、第一の実施例で説明した図
１と同様の動作を行うブロックについては図１と同様の
符号を付加している。第一の実施例と異なる点は７０１
の位置情報検出手段であり、その他の動作は前記第１の
実施例と同様である。

【００３４】位置情報検出手段７０１に関しては従来例
の説明の時に前述した紙送りモータ１０７若しくは紙送
りローラ１０１に取り付けられたエンコーダから出力さ
れるエンコーダパルス４０１をカウントすることで位置
（記録材送り量）を検知するができる。一例として本発
明の第二の実施例においては、給紙動作を行い、図示し
ない先端検知センサにより記録材の先端部を検知し、記
録開始位置まで記録材を搬送した段階において、前記エ
ンコーダパルス４０１のカウント値を０にクリアして、
これ以後のエンコーダパルス４０１のカウント値から記
録材の送り量（１バンド分の記録位置）を判定するよう
に構成している。

【００３５】以上のように求まる記録材の送り量に応じ
て、初期値設定手段１０では送り量に応じて段階的に最
適に記録材の搬送を行うための制御パラメータの初期値
を計算する。この初期値は記録材の種類毎にあらかじめ
実験等で求められた制御パラメータを送り量毎にテーブ
ルとしてＲＯＭ等に書き込んでおき、前記位置情報検出
手段７０１からの位置情報（記録材の送り量）に応じ
て、前記送り量毎の制御パラメータテーブルから読み出
すように構成されている。また前記初期値設定手段１０
９では送り量情報に応じて段階的（例えば送り量５ｃｍ
毎）に制御パラメータの初期値の読み出しが行われ、求
められた制御パラメータの初期値は制御パラメータ設定
手段８に送られる。制御パラメータ設定手段８ではデー
タ保持手段７からのデータと初期値設定手段１０からの
送り量に応じた初期値を基にＰＩＤ制御パラメータＫ
ｐ、Ｋｉ、Ｋｄの値を計算し、ＰＩＤ制御手段１に設定
する。ＰＩＤ制御手段１では例えば前記従来例で説明し
たような計算式 ＰＷＭ＝Ｋｐ×Ｖｅ＋Ｋｉ×∫Ｖｅｄｔ＋Ｋｄ×（ｄＶ
ｅ／ｄｔ） によってモータドライバ３に印加すべきＰＷＭのデュー
ティを計算する。

【００３６】このようにして計算されたＰＷＭ値で紙送
りモータを駆動し、その速度データを基に制御パラメー
タを再計算する。これを繰り返すことで送り量毎に最適
値に近づけていく。この第２の実施例においても、前記
第１の実施例におけると同様の作用と効果を奏すること
ができる。

【００３７】（第三の実施例）上記第一の実施例および
第二の実施例においては、印字開始前の記録材の給紙時
に記録材の種類を識別し、識別された記録材の種類情報
に応じて紙送りモータの制御を行うための制御パラメー
タの初期値を変えることで、記録材の種類に応じて最適
な記録材搬送制御を行う構成と、記録を行う記録材の位
置情報に応じて最適な制御パラメータを設定すること
で、高精度の紙送りを実現する構成について説明した。

【００３８】第三の実施例においては、学習サーボ機能
を用いず、直接送り量情報からＰＩＤ制御パラメ一夕を
決定し、記録材の搬送を行う構成について図９を用いて
説明する。

【００３９】図９は本発明の第３の実施例の記録材搬送
制御手段を示す構成図である。図９において、第二の実
施例で説明した図７と同様の動作を行うブロックについ
ては図７と同様の符号を付加している。第二の実施例と
異なる点は学習サーボに係るブロックが無いことと、新
たに９０１の制御パラメータ変更手段が追加されたこと
であり、その他の動作は前記第二の実施例と同様であ
る。

【００４０】制御パラメータ変更手段９０１は第二の実
施例における初期値設定手段１０と制御パラメータ設定
手段を合わせたような機能をもつ。識別手段１１からの
記録材の種類情報と位置情報検出手段７０１で求まる記
録材の送り量に応じて、制御パラメータ変更手段９０１
では送り量に応じて段階的に最適に記録材の搬送を行う
ためのＰＩＤ制御パラメータを計算する。このＰＩＤ制
御パラメータは記録材の種類毎にあらかじめ実験等で求
められたＰＩＤ制御パラメータを送り量毎にテーブルと
してＲＯＭ等に書き込んでおき、前記位置情報検出手段
７０１からの位置情報（記録材の送り量）に応じて、前
記送り量毎のＰＩＤ制御パラメータテーブルから読み出
すように構成されている。

【００４１】また前記制御パラメータ変更手段９０１で
は送り量情報に応じてＰＩＤ制御パラメータの読み出し
が行われ、求められたＰＩＤ制御パラメータＫｐ、Ｋ
ｉ、Ｋｄの値は直接ＰＩＤ制御手段１に設定する。ＰＩ
Ｄ制御手段１では例えば前記従来例で説明したような計
算式 ＰＷＭ＝Ｋｐ×Ｖｅ＋Ｋｉ×∫Ｖｅｄｔ＋Ｋｄ×（ｄＶ
ｅ／ｄｔ） によってモータドライバ３に印加すべきＰＷＭのデュー
ティを計算する。

【００４２】このようにして計算されたＰＷＭ値で紙送
りモータを駆動する。ＰＩＤ制御パラメータＫｐ、Ｋ
ｉ、Ｋｄの値は記録材の記録位置（送り量）に応じて最
適値に更新されるので、これを用いてＰＩＤ制御を行う
ことで高精度の紙送り動作を実現することができる。そ
の他の動作は前記第１の実施例と同様であるのでその重
複説明は省略する。この第３の実施例においても、前記
第２の実施例と同様の作用と効果を奏することができ
る。

【００４３】（その他の実施例）上記第一の実施例およ
び第二、第三の実施例においては、印字開始前の記録材
の給紙時に記録材の種類を識別し、識別された記録材の
種類情報に応じて紙送りモータの制御を行うための制御
パラメータの初期値を変えることで、記録材の種類に応
じて最適な記録材搬送制御を行う構成と、記録を行う記
録材の位置情報に応じて最適な制御パラメータを設定す
ることで、高精度の紙送りを実現する構成および、学習
サーボ機能を用いず、直接送り量情報からＰＩＤ制御パ
ラメータを決定し、記録材の搬送を行う構成について説
明したが、本発明のインクジェット記録装置における記
録材の搬送制御に関しては、特にＰＩＤ制御によるＤＣ
サーボ制御に限定されるものではなく、例えばＰＩ制
御、ＰＤ制御、その他のＤＣサーボ制御によって記録材
を搬送するように構成してもよい。

【００４４】この場合においては、各制御パラメータは
本実施例で示した制御パラメータＫｐ、Ｋｉ、Ｋｄでは
なく、各フィードバック制御を実現するために必要とな
る制御パラメータとなり、それらの制御パラメータに関
して本発明の内容を適用することになる。

【００４５】また同様にステッピングモータを用いて記
録材の搬送制御を行うように構成することも可能であ
り、その場合には送り量（ステップ数）および送り周波
数を制御パラメータとして本発明の内容を適用すること
ができる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
記録材の種類および記録材の搬送位置を検出する手段を
有し、そのデータから制御パラメータの初期値を計算す
ることで、速やかに最適値に収束させることができ、良
好な制御特性が得られる。

【００４７】また、さらに記録を行う記録材への記録位
置に応じて制御パラメータの値を可変で最適値を設定す
ることが可能なためその効果は非常に大きい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施例におけるモータ制御の構
成を説明するブロック図である。

【図２】従来例を説明するための走査キャリッジの要部
斜視図である。

【図３】従来例の記録材の搬送制御を示す図である。

【図４】従来例のエンコーダパルスから速度信号を得る
例を示す図である。

【図５】従来例の記録材の搬送制御におけるＰＩＤ制御
を説明するブロック図である。

【図６】従来例の記録材の搬送制御における学習サーボ
を説明するブロック図である。

【図７】本発明の第二の実施例におけるモータ制御の構
成を説明するブロック図である。

【図８】本発明の第一の実施例における記録材識別手段
の構成を説明するブロック図である。

【図９】本発明の第三の実施例におけるモータ制御の構
成を説明するブロック図である。

【符号の説明】

１ ＰＩＤ制御手段 ２ ＰＷＭ制御手段 ３ モータドライバ ４ 紙送りモータ ５ 制御対象（紙送り） ６ 速度検知手段 ７ データ保持手段 ８ 制御パラメータ設定手段 ９ 速度減算手段 １０ 初期値設定手段 １１ 記録材識別手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C056 EA07 EA09 EB12 EB13 EB35 EB36 EB37 EB45 EC12 EC31 EC34 2C058 AB17 AC07 AC11 AD01 GA06 GB03 GB07 GB13 GB18 GB43 GE03 3F048 AA05 AB01 BA05 BA06 BB02 CA02 CC02 CC12 DC06 DC12 EB24

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のインク吐出素子が配列された記録
   ヘッドを前記インク吐出素子の配列方向と異なる方向に
   主走査するとともに、前記主走査と異なる副走査方向に
   所定幅記録材を搬送して記録材上に画像を記録するイン
   クジェット記録装置において、 前記記録材を搬送する搬送手段と、 前記記録材の種類を識別するための識別手段と、 前記識別手段により識別された結果に基づき前記記録材
   を搬送するための制御パラメータの内容を変更する制御
   パラメータ変更手段とを備えることを特徴とするインク
   ジェット記録装置。
2. 【請求項２】 複数のインク吐出素子が配列された記録
   ヘッドを前記インク吐出素子の配列方向と異なる方向に
   主走査するとともに、前記主走査と異なる副走査方向に
   所定幅記録材を搬送して記録材上に画像を記録するイン
   クジェット記録装置において、 前記記録材を搬送する搬送手段と、 前記記録材の搬送位置を検出する位置検出手段と、 前記位置検出手段により検出された結果に基づき前記記
   録材を搬送するための制御パラメータの内容を変更する
   制御パラメータ変更手段とを備えることを特徴とするイ
   ンクジェット記録装置。
3. 【請求項３】 複数のインク吐出素子が配列された記録
   ヘッドを前記インク吐出素子の配列方向と異なる方向に
   主走査するとともに、前記主走査と異なる副走査方向に
   所定幅記録材を搬送して記録材上に画像を記録するイン
   クジェット記録装置において、 前記記録材を搬送する搬送手段と、 前記記録材の種類を識別するための識別手段と、 前記記録材の搬送位置を検出する位置検出手段と、 前記識別手段および前記位置検出手段により識別および
   検出された結果に基づき前記記録材を搬送するための制
   御パラメータの内容を変更する制御パラメータ変更手段
   とを備えることを特徴とするインクジェット記録装置。
4. 【請求項４】 前記搬送手段の速度を検知する速度検知
   手段と、 該速度検知手段の検出結果と目標値との偏差をＰＩＤ制
   御して前記搬送手段をサーボ制御するＰＩＤ制御手段と
   を備え、 前記制御パラメータ変更手段は、前記ＰＩＤ制御手段の
   制御パラメータの内容を変更することを特徴とする請求
   項１乃至３のいずれかに記載のインクジェット記録装
   置。
5. 【請求項５】 前記制御パラメータ変更手段は、 前記識別手段および／または前記位置検出手段により識
   別および／または検出された結果に基づき制御パラメー
   タの初期値を設定する初期値設定手段と、 前記速度検知手段により検知された速度データおよび前
   記初期値設定手段により設定された初期値とに基づき、
   制御パラメータを計算して設定する制御パラメータ設定
   手段とを備えることを特徴とする請求項１乃至４のいず
   れかに記載のインクジェット記録装置。
6. 【請求項６】 前記記録材の搬送手段は、ＤＣモータを
   有し、前記制御パラメータ変更手段は、前記記録材の搬
   送動作毎に最適な制御パラメータの収束計算を行って、
   制御パラメータを設定更新し、前記ＤＣモータに対して
   サーボ制御を行うことを特徴とする請求項４または５に
   記載のインクジェット記録装置。
7. 【請求項７】 前記制御パラメータとして、前記ＤＣモ
   ータに対してＰＩＤ制御を行うための比例制御定数、積
   分制御定数、微分制御定数を前記識別手段および／また
   は前記位置検出手段により識別および／または検出され
   た結果に応じて変更することを特徴とする請求項４乃至
   ６のいずれかに記載のインクジェット記録装置。
8. 【請求項８】 前記記録材の搬送制御手段として、ステ
   ッピングモータを用い、送り量（ステップ数）および送
   り周波数を制御パラメータとしてモータ制御を行うこと
   を特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載のインク
   ジェット記録装置。
9. 【請求項９】 前記識別手段は、記録材の厚み検出手段
   を備えることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに
   記載のインクジェット記録装置。
10. 【請求項１０】 複数のインク吐出素子が配列された記
    録ヘッドを前記インク吐出素子の配列方向と異なる方向
    に主走査するとともに、前記主走査と異なる副走査方向
    に所定幅記録材を搬送して記録材上に画像を記録するイ
    ンクジェット記録方法において、 前記記録材を搬送する搬送手段を設け、 給紙時に前記記録材の種類を識別するための識別ステッ
    プと、 前記識別ステップにより識別された結果に基づき前記記
    録材を搬送するための制御パラメータの内容を変更する
    制御パラメータ変更ステップとを備え、 前記搬送手段は、前記制御パラメータ変更ステップによ
    り変更設定された制御パラメータにより駆動制御される
    ことを特徴とするインクジェット記録方法。
11. 【請求項１１】 複数のインク吐出素子が配列された記
    録ヘッドを前記インク吐出素子の配列方向と異なる方向
    に主走査するとともに、前記主走査と異なる副走査方向
    に所定幅記録材を搬送して記録材上に画像を記録するイ
    ンクジェット記録方法において、 前記記録材を搬送する搬送手段を設け、 搬送時の前記記録材の搬送位置を検出する位置検出ステ
    ップと、 前記位置検出ステップにより検出された結果に基づき前
    記記録材を搬送するための制御パラメータの内容を変更
    する制御パラメータ変更ステップとを備え、 前記搬送手段は、前記制御パラメータ変更ステップによ
    り変更設定された制御パラメータにより駆動制御される
    ことを特徴とするインクジェット記録方法。
12. 【請求項１２】 複数のインク吐出素子が配列された記
    録ヘッドを前記インク吐出素子の配列方向と異なる方向
    に主走査するとともに、前記主走査と異なる副走査方向
    に所定幅記録材を搬送して記録材上に画像を記録するイ
    ンクジェット記録方法において、 前記記録材を搬送する搬送手段を設け、 給紙時に前記記録材の種類を識別するための識別ステッ
    プおよび搬送時の前記記録材の搬送位置を検出する位置
    検出ステップと、 前記識別ステップおよび前記位置検出ステップにより識
    別および検出された結果に基づき前記記録材を搬送する
    ための制御パラメータの内容を変更する制御パラメータ
    変更ステップとを備え、 前記搬送手段は、前記制御パラメータ変更ステップによ
    り変更設定された制御パラメータにより駆動制御される
    ことを特徴とするインクジェット記録方法。
13. 【請求項１３】 前記搬送手段の速度を検知する速度検
    知ステップと、 該速度検知ステップの検出結果と目標値との偏差をＰＩ
    Ｄ制御して前記搬送手段をサーボ制御するＰＩＤ制御ス
    テップとを備え、 前記制御パラメータ変更ステップは、前記ＰＩＤ制御ス
    テップの制御パラメータの内容を変更することを特徴と
    する請求項１０乃至１２のいずれかに記載のインクジェ
    ット記録方法。
14. 【請求項１４】 前記制御パラメータ変更ステップは、 前記識別ステップおよび／または前記位置検出ステップ
    により識別および／または検出された結果に基づき制御
    パラメータの初期値を逐次設定する初期値設定ステップ
    と、 前記速度検知ステップにより検知された速度データおよ
    び前記初期値設定ステップにより設定された初期値とに
    基づき、制御パラメータを計算して設定する制御パラメ
    ータ設定ステップとを備えることを特徴とする請求項１
    ０乃至１３のいずれかに記載のインクジェット記録方
    法。
15. 【請求項１５】 前記制御パラメータ変更ステップは、
    前記記録材の搬送動作毎に最適な制御パラメータの収束
    計算を行って、制御パラメータを設定更新し、前記搬送
    手段に対してサーボ制御を行うことを特徴とする請求項
    １３または１４に記載のインクジェット記録方法。
16. 【請求項１６】 前記制御パラメータ変更ステップは、
    ＰＩＤ制御を行うための比例制御定数、積分制御定数、
    微分制御定数を前記識別ステップおよび／または前記位
    置検出ステップにより識別および／または検出された結
    果に応じて変更することを特徴とする請求項１３乃至１
    ５のいずれかに記載のインクジェット記録方法。
17. 【請求項１７】 前記制御パラメータ変更ステップは、
    送り量（ステップ数）および送り周波数を制御パラメー
    タとして前記搬送手段の制御を行うことを特徴とする請
    求項１０乃至１６のいずれかに記載のインクジェット記
    録方法。