JP4662821B2 - モータ駆動制御装置及び画像形成装置、プログラム - Google Patents
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Description
モータで駆動される被駆動体をサーボ制御するモータ駆動制御装置において、
前記被駆動体の速度を予め定めた目標到達速度まで立上げるための立上げ速度プロファイルは、目標到達速度まで三角関数を含む非線形となる速度プロファイルであり、
前記立上げ速度プロファイルは、自装置内で別々に格納される線形となる速度プロファイルと三角関数のテーブル値とを乗じることで作成する
構成とした。
被記録媒体を搬送しながら前記被記録媒体上に画像を形成する画像形成装置において、 前記被記録媒体を搬送するための駆動モータと、この駆動モータを駆動制御する本発明に係るモータ駆動制御装置とを備えている構成とした。
被記録媒体を搬送しながら前記被記録媒体上に画像を形成する画像形成装置において、前記被記録媒体を搬送するための第1の駆動モータと、記録液の液滴を吐出する記録ヘッドと、この記録ヘッドを搭載したキャリッジと、このキャリッジを主走査方向に移動させる第2の駆動モータと、少なくとも前記第1の駆動モータと第2の駆動モータのいずれかを駆動制御する本発明に係るモータ駆動制御装置とを備えている
構成とした。
これらの本発明に係る画像形成装置において、印刷モード毎に立上げ速度プロファイルの立上げ加速度を決定する係数を備えている構成とできる。この場合、相対的に画質よりも速度を優先する高速印刷モードでの前記係数が、相対的に速度よりも画質を優先する高画質印刷モード又は相対的に静かさを優先する静粛印刷モードでの前記係数よりも大きい構成とできる。
被駆動体を駆動するモータをサーボ制御する処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記被駆動体の速度を予め定めた目標到達速度まで立上げるための立上げ速度プロファイルを、予め設定された目標到達速度まで線形となる速度プロファイルから目標到達速度まで非線形となる速度プロファイルを、別々に格納された線形となる速度プロファイルと三角関数のテーブル値とを乗じて作成する処理をコンピュータに実行させる
構成とした。
この画像形成装置は、図示しない左右の側板に横架したガイド部材であるガイドロッド1とガイドレール2とでキャリッジ3を主走査方向に摺動自在に保持し、主走査モータ4でタイミングベルト5を介して図2で矢示方向(主走査方向)に移動走査する。
この制御部80は、この装置全体の制御を司るCPU81と、CPU81が実行するプログラム、その他の固定データを格納するROM82と、画像データ等を一時格納するRAM83と、装置の電源が遮断されている間もデータを保持するための書き換え可能なNVRAM84と、画像データに対する各種信号処理、並び替え等を行う画像処理やその他装置全体を制御するための入出力信号を処理するASIC85とを備えている。
速度プロファイル格納部101には、副走査モータ31の速度プロファイル(加速テーブル目標速度)が格納され、CPU81によって副走査モータ駆動部91に目標速度が与えられる。加速度係数格納部102には、立ち上げ加速度を決定するための係数が格納されている。これらの速度プロファイル格納部101及び加速度係数格納部102はROM82にて構成している。
V0=√2α・X ……(1)
V1=V0・Tsin・β ……(2)
制御部80は、用紙12の搬送(送り)を開始するために副走査モータ31の駆動を開始したときに、比較演算部111が目標位置、速度情報を取得する。一方、前述したように、位置速度検出部103からは搬送ベルト21の現在位置、現在速度に対応する情報が出力されて、サンプリング部104でサンプリングされて比較演算部111に与えられる。
4…主走査モータ
7…記録ヘッド
21…搬送ベルト
26…帯電ローラ
27…搬送ローラ
31…副走査モータ
36…エンコーダ
91…副走査モータ駆動部
101…速度プロファイル格納部
102…加速度係数格納部
103…位置速度検出部
104…サンプリング部
111…比較演算部
112…PID制御演算部
113…モータドライバ
Claims (7)
- モータで駆動される被駆動体をサーボ制御するモータ駆動制御装置において、
前記被駆動体の速度を予め定めた目標到達速度まで立上げるための立上げ速度プロファイルは、目標到達速度まで三角関数を含む非線形となる速度プロファイルであり、
前記立上げ速度プロファイルは、自装置内で別々に格納される線形となる速度プロファイルと三角関数のテーブル値とを乗じることで作成する
ことを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 請求項1に記載のモータ駆動制御装置において、前記立上げ速度プロファイルが所定の速度以下の場合は、前記立上げ速度プロファイルを前記所定の速度に設定することを特徴とするモータ駆動制御装置。
- 被記録媒体を搬送しながら前記被記録媒体上に画像を形成する画像形成装置において、前記被記録媒体を搬送するための駆動モータと、この駆動モータを駆動制御する請求項1又は2に記載のモータ駆動制御装置とを備えていることを特徴とする画像形成装置。
- 被記録媒体を搬送しながら前記被記録媒体上に画像を形成する画像形成装置において、 前記被記録媒体を搬送するための第1の駆動モータと、記録液の液滴を吐出する記録ヘッドと、この記録ヘッドを搭載したキャリッジと、このキャリッジを主走査方向に移動させる第2の駆動モータと、少なくとも前記第1の駆動モータと第2の駆動モータのいずれかを駆動制御する請求項1又は2に記載のモータ駆動制御装置とを備えている
ことを特徴とする画像形成装置。 - 請求項3又は4に記載の画像形成装置において、印刷モード毎に立上げ速度プロファイルの立上げ加速度を決定する係数を備えていることを特徴とする画像形成装置。
- 請求項5に記載の画像形成装置において、相対的に画質よりも速度を優先する高速印刷モードでの前記係数が、相対的に速度よりも画質を優先する高画質印刷モード又は相対的に静かさを優先する静粛印刷モードでの前記係数よりも大きいことを特徴とする画像形成装置。
- 被駆動体を駆動するモータをサーボ制御する処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記被駆動体の速度を予め定めた目標到達速度まで立上げるための立上げ速度プロファイルを、予め設定された目標到達速度まで線形となる速度プロファイルから目標到達速度まで非線形となる速度プロファイルを、別々に格納された線形となる速度プロファイルと三角関数のテーブル値とを乗じて作成する処理をコンピュータに実行させる
ことを特徴とするプログラム。
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