JP2016087812A - 印刷装置および印刷装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】送り負荷が変動する印刷媒体に対し、印刷における送り精度を高めることができる印刷装置等を提供する。【解決手段】主送りモーター４３を駆動源として、送り負荷が変動する印刷媒体Ｐを送る主送りローラー３１と、主送りローラー３１により送られてゆく印刷媒体Ｐに印刷を実施する印刷部１３と、送り負荷の変動に応じて給紙モーター４１に供給される電流値の変化を検出する電流検出部６６と、主送りモーター４３の駆動を制御する制御部１４と、を備え、制御部１４は、電流値の変化に対応して、印刷媒体Ｐに対する目標の送り精度を維持するように主送りモーター４３の制御パラメーターを変更する。【選択図】 図３

Description

本発明は、送り負荷が変動する印刷媒体に対し、送りながら印刷を行う印刷装置および印刷装置の制御方法に関する。

従来、この種の印刷装置として、台紙に定型のラベルを等間隔で貼着したラベル紙に印刷を行うラインインクジェットプリンターが知られている（特許文献１参照）。
このプリンターは、ラベル紙に印刷を行う印刷ヘッドと、印刷ヘッドが臨む印刷位置を経由してラベル紙を搬送する紙送りローラーと、紙送りローラーを駆動する紙送りモーターと、紙送りモーターを制御する制御手段と、を有している。印刷に際し制御手段は、紙送りモーターをＰＩＤ制御する。この場合、制御手段は、ラベル紙の現在位置および現在速度を算出し、目標速度と現在速度との差分である速度偏差を算出する。そして、この速度偏差から比例制御値、積分制御値および微分制御値を算出し、その加算値に相当する制御信号をモータードライバーに出力して、紙送りモーターをフィードバック制御（ＰＩＤ制御）する。
具体的には、ラベルの端部を含む段差領域が紙送りローラーを通過する搬送区間を、それ以外の搬送区間よりも、比例制御値、積分制御値および微分制御値を算出するためのそれぞれのゲインを高く設定する。このように、搬送速度が変化し易い段差領域において、ＰＩＤ制御のゲインパラメーターを高く設定することにより、搬送速度を安定させ、高品質の印刷を安定して行うようにしている。

特開２０１３−１６９７７８号公報

このような従来のプリンターでは、厚みの異なる台紙の部分とラベルの部分との２種類の領域を有するラベル紙に対しては、搬送速度を安定させることができる。しかし、通帳のような小冊子に対しては、捲ったページ数（枚数）により厚みが変化するため、厚みに対応する送り負荷が都度変化し、送り速度が安定しなくなる問題があった。

本発明は、送り負荷が変動する印刷媒体に対し、印刷における送り精度を高めることができる印刷装置および印刷装置の制御方法を提供することを課題としている。

本発明の印刷装置は、ＤＣモーターを駆動源として、送り負荷が変動する印刷媒体を送る媒体送り部と、媒体送り部により送られてゆく印刷媒体に印刷を実施する印刷部と、送り負荷の変動に応じてＤＣモーターに供給される電流値の変化を検出する電流検出部と、ＤＣモーターの駆動を制御する制御部と、を備え、制御部は、電流値の変化に対応して、印刷媒体に対する目標の送り精度を維持するようにＤＣモーターの制御パラメーターを変更することを特徴とする。

この場合、印刷媒体が、捲った状態の小冊子であることが好ましい。

これらの構成によれば、ＤＣモーターに供給される電流値の変化を検出し、この電流値の変化に対応して、印刷媒体に対する目標の送り精度を維持するようにＤＣモーターの制御パラメーターを変更するようにしている。すなわち、印刷媒体の送り負荷に対応して、ＤＣモーターの制御パラメーターを変更させるようにしている。したがって、印刷時（印刷送り時）における印刷媒体の送り速度や停止精度等の送り精度を高めることができる。これにより、小冊子のような、特殊な印刷媒体に対する印刷品質を向上させることができる。

これらの場合、制御部は、制御パラメーターを設定した制御テーブルを有することが好ましい。

これらの構成によれば、制御部の構成を単純化することができると共に、応答性を高めることができる。

また、印刷部は、主走査方向に移動するインクジェットヘッドを有し、媒体送り部は、インクジェットヘッドの移動に同期して、印刷媒体を副走査方向に間欠送りし、制御部は、印刷媒体に対する目標の送り速度および目標の停止位置を維持するように制御パラメーターを変更することが好ましい。

この構成によれば、インクジェット方式の印刷における副走査において、印刷媒体の間欠送りを精度良く行うことができる。したがって、印刷品質を向上させることができる。

さらに、制御パラメーターには、ＰＩＤ制御におけるゲインパラメーターが含まれることが好ましい。

この構成によれば、印刷媒体の送り精度を、簡単且つ効率良く高めることができる。

一方、媒体送り部は、印刷部に対し送り方向の上流側近傍に配設され、ＤＣモーターにより駆動される媒体送りローラーを有していることが好ましい。

この構成によれば、ＤＣモーターに供給される電流値の変化の検出と、この検出結果に基づくＤＣモーターの制御と、をリアルタイムで実施することができる。

同様に、媒体送り部は、印刷部に対し送り方向の上流側近傍に配設された媒体送りローラーと、媒体送りローラーの上流側に配設され、印刷媒体を媒体送りローラーに供給する供給送りローラーと、有し、ＤＣモーターは、媒体送りローラーを駆動する第１モーターと、供給送りローラーを駆動する第２モーターと、を有し、電流検出部は、第２モーターの前記電流値の変化を検出し、制御部は、第２モーターの電流値の変化に対応して、第１モーターの制御パラメーターを変更することを特徴とする。

この構成によれば、第２モーターの電流値の変化を検出し、検出結果に基づいて第１モーターの制御するようにしているため、印刷時における印刷媒体の一連の送りを精度良く且つ安定に行うことができる。

また、ＤＣモーターの過負荷に対する閾値を設定する閾値設定部を、更に備え、閾値設定部は、電流値の変化に対応して閾値を設定し、制御部は、ＤＣモーターに供給される電流値が前記閾値を越えたときに、ＤＣモーターを停止させることが好ましい。

ところで、送り負荷が変動する印刷媒体、例えば小冊子は、送り方向において厚みが異なる部位が複数個所存在する。このため、各箇所におけるジャミング等の形態が異なり、ジャミング等によるＤＣモーターの過負荷の判定値も異なることが好ましい。
上記の構成によれば、電流値の変化に対応して閾値を設定するようにしているため、形態の異なるジャミング等の判定に対し、適正化を図ることができる。

本発明の印刷装置の制御方向は、印刷に際し、ＤＣモーターを駆動源として送り負荷が変動する印刷媒体を送る印刷装置の制御方法であって、送り負荷の変動に応じてＤＣモーターに供給される電流値の変化を検出し、電流値の変化に対応して、印刷媒体に対する目標の送り精度を維持するようにＤＣモーターの制御パラメーターを変更することを特徴とする。

この構成によれば、ＤＣモーターに供給される電流値の変化を検出し、この電流値の変化に対応して、印刷媒体に対する目標の送り精度を維持するようにＤＣモーターの制御パラメーターを変更するようにしている。すなわち、印刷媒体の送り負荷に対応して、ＤＣモーターの制御パラメーターを変更させるようにしている。したがって、印刷時（印刷送り時）における印刷媒体の送り速度や停止精度等の送り精度を高めることができる。これにより、特殊な印刷媒体に対する印刷品質を向上させることができる。

実施形態に係る印刷装置の、斜め前方から見た外観斜視図である。 実施形態に係る印刷装置の、斜め後方から見た外観斜視図である。 実施形態に係る印刷装置の断面模式図である。 印刷媒体である小冊子の説明図である。 制御テーブルを表した図である。 小冊子の送り制御におけるフローチャートである。

以下、添付の図面を参照して、本発明の一実施形態に係る印刷装置および印刷装置の制御方法について説明する。この印刷装置は、いわゆるシリアルのインクジェットプリンターであり、印刷媒体として単票紙は元より、通帳等の小冊子にもカラー印刷可能に構成されている。また、印刷装置は、小冊子（印刷媒体）の印刷送りに際し、特殊な送り制御を行うようにしている。

図１および図２は、印刷装置の外観斜視図である。両図に示すように、印刷装置１は、前面中央に横長に形成された給紙口２と、これに対応して背面中央に横長に形成された排紙口３とを有している。また、印刷装置１の上面には、ディスプレイを含む操作パネル４が設けられ、前面の左右には、インクカートリッジを着脱する為の左右一対の開閉蓋５が設けられている。そして、給紙口２には、その中央に位置して、印刷媒体Ｐとしての小冊子ＰＡの挿入をガイドする浅い挿入ガイド溝６が設けられている。

図３の断面模式図に示すように、印刷装置１はその内部に、給紙口２からは排紙口３に至る水平な送り経路１１と、送り経路１１に臨んで印刷媒体Ｐを送る媒体送り部１２と、送り経路１１の中間部に臨んで、送られてゆく印刷媒体Ｐに印刷を行う印刷部１３と、これら媒体送り部１２および印刷部１３等を統括制御する制御部１４と、を備えている。なお、図示では省略したが、給紙口２の近傍には、通帳等の小冊子ＰＡに設けられた磁気ストライプを読み取る磁気ヘッドが配設されている。

印刷部１３は、送り経路１１の一部を構成するプラテン２１と、所定のギャップ（いわゆるペーパーギャップ）を存してプラテン２１に対峙するインクジェットヘッド２２と、インクジェットヘッド２２を保持するキャリッジ２３と、を有している。また、図示では省略したが、印刷部１３は、キャリッジ２３を介してインクジェットヘッド２２を、送り経路１１に直交する主走査方向に移動させるヘッド移動機構や、インクジェットヘッド２２のメンテナンス機構等を有している。

媒体送り部１２は、給紙口２から排紙口３に向かって順に、給紙ローラー３１（供給送りローラー）、整列板３２、主送りローラー３３（媒体送りローラー）、副送りローラー３４および排紙ローラー３５を有している。また、媒体送り部１２は、給紙ローラー３１を回転させる給紙モーター４１および給紙エンコーダー４２と、主送りローラー３３を回転させる主送りモーター４３および主送りエンコーダー４４と、副送りローラー３４を回転させる副送りモーター４５と、排紙ローラー３５を回転させる排紙モーター４６と、を有している。

給紙モーター４１、主送りモーター４３、副送りモーター４５および排紙モーター４６は、いずれもＤＣモーターで構成されており、ギヤ列等の動力伝達機構を介して、それぞれ給紙ローラー３１、主送りローラー３３、副送りローラー３４および排紙ローラー３５を回転させる。なお、主送りモーター４３および副送りモーター４５は兼用可能であり、また副送りモーター４５および排紙モーター４６も兼用可能である。

給紙ローラー３１、主送りローラー３３、副送りローラー３４および排紙ローラー３５は、いずれも駆動ローラーＲＡおよび従動ローラーＲＢから成るニップローラーで構成されている。従動ローラーＲＢは、ばね等により駆動ローラーＲＡに向かって付勢されている。このため、薄手の印刷媒体Ｐを送る場合に比して厚手の印刷媒体Ｐを送る場合には、駆動ローラーＲＡの送り負荷が大きくなる。特に、印刷動作に直接関与する主送りローラー３３（主送りモーター４３）では、送り負荷の変動が印刷媒体Ｐの送り精度に影響を与える（詳細は後述する）。

給紙ローラー３１は、給紙口２の近傍に配設されており、給紙口２から挿入された印刷媒体Ｐを主送りローラー３３に向かって送る。給紙ローラー３１の上流側には、光センサーやマイクロスイッチ等で構成された挿入検出器５１が配設されている。挿入検出器５１が、給紙口２に挿入された印刷媒体Ｐ（の先端）を検出すると、制御部１４は、給紙モーター４１を介して給紙ローラー３１を駆動する。この給紙ローラー３１の駆動により、印刷媒体Ｐの先端部が給紙ローラー３１にかみ込まれ、印刷媒体Ｐの送りが開始される。また、挿入検出器５１が、印刷媒体Ｐの尾端を検出すると、数ステップ（挿入検出器５１／給紙ローラー３１間距離）の送りを行ったところで給紙ローラー３１の駆動が停止され、給紙ローラー３１による印刷媒体Ｐの送りが完了する。

給紙ローラー３１は、ローラー軸５２に、複数のローラー５３を適宜の間隔を存して横並びに設けたものであり（図１参照）、各ローラー５３は、印刷媒体Ｐに対しスリップ回転可能に構成されている。一方で、給紙ローラー３１の下流側に位置する整列板３２は、図外の昇降機構を介して、送り経路１１に対し下方から出没するようになっている。整列板３２を突出させた状態で、給紙ローラー３１が印刷媒体Ｐ（小冊子ＰＡ）の送りを開始すると、印刷媒体Ｐの先端が整列板３２に突き当たる。この状態で、印刷媒体Ｐの送りを続行すると、給紙ローラー３１の複数のローラー５３が適宜回転またはスリップ回転する。これにより、印刷媒体Ｐの先端の全域が整列板３２に突き当たり、印刷媒体Ｐ（小冊子ＰＡ）の傾きが矯正される（整列）。

図示しないが、整列板３２の近傍には、印刷媒体Ｐの整列を検出する整列検出器が配設されている。整列検出器により印刷媒体Ｐの整列が検出されると、制御部１４は、給紙ローラー３１の駆動をいったん停止し、整列板３２を送り経路１１から没入させた後、給紙ローラー３１の駆動を再開する。

整列板３２の下流側には、頭出しのために印刷媒体Ｐの先端を検出すると共に、主送りローラー３３により送られてゆく印刷媒体Ｐの尾端を検出する紙送り検出器５４が配設されている。紙送り検出器５４は、光センサーやマイクロスイッチ等で構成されている。紙送り検出器５４が、印刷媒体Ｐの先端を検出すると、主送りローラー３３、副送りローラー３４および排紙ローラー３５が駆動を開始する。

主送りローラー３３は、印刷媒体Ｐの先端が通過した後、印刷動作の開始に伴って、その送り動作を連続送りから間欠送り（副走査）に移行する。この主送りローラー３３の間欠送りに同期して、印刷部１３が駆動を開始する。すなわち、主送りローラー３３により印刷媒体Ｐの副走査（印刷送り）が行われ、これに同期してヘッド移動機構によるインクジェットヘッド２２の往復動とインクジェットヘッド２２の吐出駆動とから成る主走査が行われる。これにより、印刷媒体Ｐに、印刷データに基づく所望の印刷が行われる。

副送りローラー３４は、主送りローラー３３より僅かに速い周速でスリップ回転し、印刷媒体Ｐに張りを与えながら送る。これにより、印刷媒体Ｐは、プラテン２１に添って送られ、印刷媒体Ｐ（の表面）とインクジェットヘッド２２（のノズル面）との間のペーパーギャップが適切（許容範囲内）に維持される。

印刷媒体Ｐへの印刷が完了すると、副送りローラー３４および排紙ローラー３５により印刷媒体Ｐは排紙口３から排紙され。或いはこれらローラーの逆転により給紙口２に戻されて排紙される。なお、実際の送り経路１１は短いため、小冊子ＰＡの下流側半部（後述する先端側領域５６）に印刷を実施しているときに、上流側半部（後述する尾端側領域５７）は、まだ給紙ローラー３１の位置にあり、上流側半部に印刷を実施しているときに、下流側半部は、すでに排紙ローラー３５の位置にある。

図４は、小冊子ＰＡに印刷を行う場合の小冊子ＰＡの形態を表している。例えば図４（ａ）では、小冊子ＰＡの送り方向下流側の先端側領域５６が、紙数が少なく薄手となっており、上流側の尾端側領域５７が、紙数が多く厚手となっている。図４（ｂ）では、先端側領域５６と尾端側領域５７とは、略同一の厚みとなっている。図４（ｃ）では、小冊子ＰＡの先端側領域５６が厚手に、尾端側領域５７が薄手となっている。また、いずれの形態でも、小冊子ＰＡの中綴じ部５８ａ廻りの綴じ部領域５８は、最も薄手となる。

このように小冊子ＰＡでは、印刷を望むページにより、捲った状態の先端側領域５６および尾端側領域５７の厚みが区々となる。すなわち、小冊子ＰＡでは、捲った印刷状態が区々であり、且つ一連の印刷送りに際しその厚みが変化する。上述のように、主送りローラー３３の駆動ローラーＲＡおよび従動ローラーＲＢによる印刷媒体Ｐの挟持厚が変化すると、主送りローラー３３を駆動する主送りモーター４３の回転負荷（送り負荷）が変動する。主送りモーター４３における送り負荷の変動は、印刷送り（副走査）における送り精度（送り速度および停止精度）に悪影響を与える。そこで、本実施形態の印刷装置１では、小冊子ＰＡの印刷において（小冊子印刷モード）、送り精度を適切に維持できるような制御を実施するようにしている。

ここで、図３を参照して、主送りモーター４３を主体とする媒体送り部１２の制御構成について説明する。媒体送り部１２は、その制御構成として、ＣＰＵ６１およびメモリ６２（ＲＯＭ、ＲＡＭ）等を備える制御部１４と、給紙モーター４１を制御する給紙モータードライバー６４と、主送りモーター４３を制御する主送りモータードライバー６５と、を備えている。また、給紙モータードライバー６４は、給紙モーター４１（ＤＣモーター）に供給される電流値の変化を検出する第１電流検出部６６を有している。同様に、主送りモータードライバー６５は、主送りモーター４３（ＤＣモーター）に供給される電流値の変化を検出する第２電流検出部６７を有している。

制御部１４のメモリ６２は、「小冊子印刷モード」において実行される制御テーブル６８を有している。詳細は後述するが、制御部１４は、給紙モータードライバー６４の第１電流検出部６６の検出結果に基づき制御テーブル６８を参照し、主送りモータードライバー６５を介して主送りモーター４３を制御する。この場合、制御部１４は、ＤＣモーターである主送りモーター４３をＰＩＤ制御（フィードバック制御）する。

例えば、図４（ａ）に示す形態で小冊子ＰＡが印刷に供される場合、先端側領域５６を送る際（主送りローラー３３の通過）の送り負荷は小さく、綴じ部領域５８の送り負荷はさらに小さく、続く尾端側領域５７の送り負荷を大きくなる。この送り負荷の変動は、給紙ローラー３１（給紙モーター４１）においても同様となるため、給紙モーター４１で検出される電流値の変化（負荷変動）は、主送りモーター４３の送り負荷の変動と等価なものとすることができる。

そこで、実施形態のフィードバック制御において制御部１４は、給紙モーター４１（第２モーター）に接続された第１電流検出部６６により検出された電流値の変化に対応し、印刷媒体Ｐ（小冊子ＰＡ）に対する目標の送り精度を維持するように、主送りモーター４３（第２モーター）の制御パラメーターを変更するようにしている。すなわち、制御テーブル６８には、電流値の変化に対応した制御パラメーターが段階的に記憶されている。

主送りモーター４３の回転速度は、主送りエンコーダー４４で検出される。印刷送り（間欠送り）に際し、主送りエンコーダー４４の検出結果に基づいて、小冊子ＰＡ（印刷媒体Ｐ）の送り速度や停止位置が算出される。このＰＩＤ制御では、算出された送り速度や停止位置が目標値となるように、ＰＩＤ制御における制御定数（ゲイン）を変更し、制御量を求めるようにしている。

また、実施形態のフィードバック制御では、小冊子ＰＡ（印刷媒体Ｐ）のジャミング判定のための閾値を、電流値の変化に対応して設定するようにしている。そして、この閾値は、予め制御テーブル６８に記憶されている。制御部１４は、主送りモータードライバー６５の第２電流検出部６７が、閾値を越える電流値を検出すると、主送りモータードライバー６５を介して、主送りモーター４３を停止（緊急停止）させる。

図５は、制御部１４の制御テーブル６８を表している。同図に示すように、「送り負荷」は、小冊子ＰＡの送り時に第１電流検出部６６により検出された電流値の負荷換算値［Ｓ］から、電源投入時等のイニシャル動作時（媒体送り無し）の電流値の負荷換算値［Ｄ］を除算した値［Ｓ］−［Ｄ］としている。この場合、例えば「送り負荷」の値「８０」は、「０〜８０」の意であり、値「１００」は、「８１〜１００」の意である。

「媒体厚さ」は、駆動ローラーＲＡと従動ローラーＲＢとによる小冊子ＰＡの挟持厚であって、「送り負荷」に対応する挟持厚の目安である。「媒体厚さ」が厚くなれば「送り負荷」は大きくなり、両者は比例関係にある。なお、「媒体厚さ」の厚さ範囲でも分かるように、「送り負荷」に応じて段階的に制御量を変える場合、小冊子ＰＡの先端側領域５６の送りと尾端側領域５７の送り２領域の制御量の変更で、小冊子ＰＡの適切な送りが可能となる（詳細は後述する）。

「制御パラメーター」は、例えば「Ａ」は、比例動作（Ｐ動作）における比例定数（比例ゲイン）、「Ｂ」は、積分動作（Ｉ動作）における積分定数（積分ゲイン）、「Ｃ」は、微分動作（Ｄ動作）における微分定数（微分ゲイン）である。このように各制御動作における制御定数（ゲイン）を変更し、ＰＩＤ制御における制御量が決定される。

「閾値」は、上述のようにジャミング（紙ジャム）の判定基準であり、「送り負荷」に一定の負荷換算値（実施形態のものは、負荷換算値＝２０）を加えた値としている。これにより、「送り負荷」に見合った紙ジャムの「閾値」が設定され、小冊子ＰＡの破れや主送りモーター４３等の無用な緊急停止が防止される。

次に、図６のフローチャートを参照して、主送りローラー３３による小冊子ＰＡの送り動作について説明する。なお、この送り動作では、上述のように小冊子ＰＡの先端側領域５６の送りと尾端側領域５７の送り２領域の制御量の変更が生じるものとする。また、整列板３２により、小冊子ＰＡの整列動作は省略している。

図６に示すように、先ず、挿入検出器５１により小冊子ＰＡの挿入が検出され、給紙モーター４１を介して給紙ローラー３１が駆動し、小冊子ＰＡの給紙が実施される（Ｓ１）。先端側領域５６から小冊子ＰＡの給紙が実施されると、第１電流検出部６６により、先端側領域５６の送り負荷が電流値として検出される（Ｓ２）。ここで、制御部１４により、制御テーブル６８を参照して、主送りモーター４３の「制御パラメーター」が設定される（Ｓ３）と共に、紙ジャムの「閾値」が設定される（Ｓ４）。

小冊子ＰＡの先端が主送りローラー３３に達すると（第２電流検出部６７により検出）、主送りモーター４３は設定された上記の制御条件（制御量）で駆動し、先端側領域５６の印刷送りを実施する（Ｓ５）。一方、この先端側領域５６の印刷送りと相前後して、給紙ローラー３１は、先端側領域５６から尾端側領域５７の送りに移行する。給紙ローラー３１が尾端側領域５７の送りに移行すると、第１電流検出部６６により、尾端側領域５７の送り負荷が電流値として検出される（Ｓ６）。ここで、制御部１４により、制御テーブル６８を参照して、新たに主送りモーター４３の「制御パラメーター」が設定される（Ｓ７）と共に、紙ジャムの「閾値」が設定される（Ｓ８）。

中綴じ部５８ａを経て尾端側領域５７の先端が主送りローラー３３に達すると（第２電流検出部６７により検出）、主送りモーター４３は、設定された上記の制御条件（制御量）で駆動し、尾端側領域５７の印刷送りを実施する（Ｓ９）。また、この尾端側領域５７の印刷送りと相前後して、小冊子ＰＡの先端は、排紙ローラー３５に達する。このようにして、主送りローラー３３および副送りローラー３４による印刷送りが完了すると、引き続いて、小冊子ＰＡは排紙ローラー３５により排紙口３から排紙される（Ｓ１０）。

一方、図６では省略したが、この小冊子ＰＡの一連の印刷送りにおいて、第２電流検出部６７が「閾値」越えを検出すると、制御部１４は、主送りモーター４３をはじめとする装置全体の駆動を停止し、ディスプレイ等にその旨を報知する。

以上のように、本実施形態によれば、第１電流検出部６６の検出結果に基づいて、小冊子ＰＡ（印刷媒体Ｐ）に対する目標の送り精度を維持するように、主送りモーター４３の制御パラメーターを変更するようにしているため、小冊子ＰＡの送り負荷に対応して、小冊子ＰＡの段階的な送り制御を実施することができる。これにより、印刷送り時における小冊子ＰＡの送り速度や停止精度等の送り精度を高めることができる。したがって、小冊子ＰＡに対する印刷品質を向上させることができる。

また、送り負荷の変動に対応した小冊子ＰＡの紙ジャム「閾値」を設定し、この閾値に基づいて、紙ジャムを判定して印刷装置１を緊急停止させるようにしている。このため、小冊子ＰＡの破れや印刷装置１の無用な緊急停止を有効に防止さすることができる。

なお、本実施形態では、第１電流検出部６６の検出結果に基づいて、主送りモーター４３を制御しているが、第２電流検出部６７の検出結果に基づいて、主送りモーター４３を制御してもよい。また、送り負荷を検出する専用のローラー（および電流検出部）を設けるようにしてもよい。一方、綴じ部領域５８において、極端に送り負荷が変化する場合には、先端側領域５６および尾端側領域５７に綴じ部領域５８を加えて、主送りモーター４３の制御を実施するようにしてもよい。

１ 印刷装置、１１ 送り経路、１２ 媒体送り部、１３ 印刷部、１４ 制御部、２１ プラテン、２２ インクジェットヘッド、３１ 給紙ローラー、３３ 主送りローラー、４１ 給紙モーター、４２ 給紙エンコーダー、４３ 主送りモーター、４４ 主送りエンコーダー、５１ 挿入検出器、５４ 紙送り検出器、５６ 先端側領域、５７ 尾端側領域、６６ 第１電流検出部、６７ 第２電流検出部、６８ 制御テーブル、Ｐ 印刷媒体、ＰＡ 小冊子、ＲＡ 駆動ローラー、ＲＢ 従動ローラー

Claims (9)

1. ＤＣモーターを駆動源として、送り負荷が変動する印刷媒体を送る媒体送り部と、
   前記媒体送り部により送られてゆく前記印刷媒体に印刷を実施する印刷部と、
   前記送り負荷の変動に応じて前記ＤＣモーターに供給される電流値の変化を検出する電流検出部と、
   前記ＤＣモーターの駆動を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記電流値の変化に対応して、前記印刷媒体に対する目標の送り精度を維持するように前記ＤＣモーターの制御パラメーターを変更することを特徴とする印刷装置。
2. 前記印刷媒体が、捲った状態の小冊子であることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
3. 前記制御部は、前記制御パラメーターを設定した制御テーブルを有することを特徴とする請求項１または２に記載の印刷装置。
4. 前記印刷部は、主走査方向に移動するインクジェットヘッドを有し、
   前記媒体送り部は、前記インクジェットヘッドの移動に同期して、前記印刷媒体を副走査方向に間欠送りし、
   前記制御部は、前記印刷媒体に対する目標の送り速度および目標の停止位置を維持するように前記制御パラメーターを変更することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の印刷装置。
5. 前記制御パラメーターには、ＰＩＤ制御におけるゲインパラメーターが含まれることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の印刷装置。
6. 前記媒体送り部は、前記印刷部に対し送り方向の上流側近傍に配設され、前記ＤＣモーターにより駆動される媒体送りローラーを有していることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の印刷装置。
7. 前記媒体送り部は、前記印刷部に対し送り方向の上流側近傍に配設された媒体送りローラーと、前記媒体送りローラーの上流側に配設され、前記印刷媒体を前記媒体送りローラーに供給する供給送りローラーと、有し、
   前記ＤＣモーターは、前記媒体送りローラーを駆動する第１モーターと、前記供給送りローラーを駆動する第２モーターと、を有し、
   前記電流検出部は、前記第２モーターの前記電流値の変化を検出し、
   前記制御部は、前記第２モーターの前記電流値の変化に対応して、前記第１モーターの前記制御パラメーターを変更することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の印刷装置。
8. 前記ＤＣモーターの過負荷に対する閾値を設定する閾値設定部を、更に備え、
   前記閾値設定部は、前記電流値の変化に対応して前記閾値を設定し、
   前記制御部は、前記ＤＣモーターに供給される電流値が前記閾値を越えたときに、前記ＤＣモーターを停止させることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一項に記載の印刷装置。
9. 印刷に際し、ＤＣモーターを駆動源として送り負荷が変動する印刷媒体を送る印刷装置の制御方法であって、
   前記送り負荷の変動に応じて前記ＤＣモーターに供給される電流値の変化を検出し、
   前記電流値の変化に対応して、前記印刷媒体に対する目標の送り精度を維持するように前記ＤＣモーターの制御パラメーターを変更することを特徴とする印刷装置の制御方法。

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