JP2011111325A - 印刷装置および異常判定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザーの予期せぬ行為による異常発生を正確に判定することが困難だった。
【解決手段】印刷媒体を収容するとともに、本体部に対して着脱可能な給紙トレーを備える印刷装置であって、上記給紙トレーから搬送経路に供給される印刷媒体に接しつつ搬送モーターの駆動により回転することによって印刷媒体を搬送する搬送ローラーと、上記搬送の速度が異なる複数の印刷モードの中から印刷モードを設定する印刷条件設定部と、上記設定された印刷モードおよび上記搬送ローラーの回転量に基づいて、上記搬送モーターの駆動を制御する制御部と、少なくとも上記設定された印刷モードに応じたしきい値を設定するしきい値設定部と、上記印刷媒体が搬送される期間において上記搬送モーターの負荷を示す監視値を計測し、当該監視値が上記設定されたしきい値よりも大きいとき異常であると判定する判定部とを備える。
【選択図】図８

Description

本発明は、印刷装置および異常判定方法に関する。

ＤＶＤやＣＤのレーベル面に印刷を行うプリンターにおいて、ＤＶＤやＣＤを載置するディスクトレーの搬送異常を搬送用モーターの電流に基づいて判定する技術が提案されている（特許文献１参照。）。ディスクトレーが障害物等に干渉する場合、搬送用ローラーとディスクトレーとの間にスリップが生じ、このスリップを生じさせるための過剰な電流が搬送用モーターに流れることとなる。この過剰な電流をしきい値判定によって検出することにより、間接的にディスクトレーの搬送異常を検知することができる。

特開２００５‐７４９０５号公報

特許文献１において、搬送用ローラーとディスクトレーとの間にスリップを生じるときの過剰な電流の大きさは、搬送用ローラーとディスクトレーとの間の摩擦抵抗の大きさに応じたものと考えることができる。一方、多種多様な印刷モードや用紙種類や用紙サイズを採用し得るプリンターにおいて印刷用紙の搬送異常を検知する場合には、異常か否かを判定するための基準も多種多様となるため、特許文献１のような一つの摩擦抵抗の大きさに応じたしきい値判定を採用することには問題があった。すなわち、印刷モードや用紙種類や用紙サイズ等の印刷条件が異なれば、正常な印刷が行なわれる際に搬送用モーターに供給される電流量も異なるため、固定化されたしきい値を用いた判定では、誤った判定結果が生じるという問題があった。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、種々の印刷条件下においてそれぞれ印刷媒体の搬送異常を正確に判定することが可能な印刷装置および異常判定方法を提供する。

本発明の態様の一つは、印刷媒体を収容するとともに、本体部に対して着脱可能な給紙トレーを備える印刷装置であって、上記給紙トレーから搬送経路に供給される印刷媒体に接しつつ搬送モーターの駆動により回転することによって印刷媒体を搬送する搬送ローラーと、上記搬送の速度が異なる複数の印刷モードの中から印刷モードを設定する印刷条件設定部と、上記設定された印刷モードおよび上記搬送ローラーの回転量に基づいて、上記搬送モーターの駆動を制御する制御部と、少なくとも上記設定された印刷モードに応じたしきい値を設定するしきい値設定部と、上記印刷媒体が搬送される期間において上記搬送モーターの負荷を示す監視値を計測し、当該監視値が上記設定されたしきい値よりも大きいとき異常であると判定する判定部とを備える構成としてある。監視値は搬送モーターの負荷の状態を示すものであればよく、制御部による制御に基づいて搬送モーターに印加される電圧や電流であってもよいし、制御部が搬送モーターをＰＷＭ制御する場合のＰＷＭパルスのデューティー比等であってもよい。

制御部は、搬送ローラーの回転量が目標値（上記設定された印刷モード下での目標値）となるように搬送モーターに駆動用の電力を供給するため、印刷媒体が異常な状況に陥った場合には、搬送モーターの負荷が異常な値となる。特に、印刷媒体が本体部と給紙トレーとの間に挟まって搬送ができない（印刷媒体が動かない）状況となった場合には、搬送ローラーが印刷媒体との間の摩擦抵抗に抗してスリップ（空転）し、このスリップを生じさせるだけの過剰な負荷を搬送モーターが生じさせる。このような状況において、搬送モーターの負荷が示す監視値が上記しきい値よりも大きい場合には、異常であると判定する。これにより、印刷媒体が正常に搬送されていないのにインク吐出が実行される等といった異常な印刷を防止できる。ところで、搬送モーターの負荷は、印刷速度の違い、すなわち印刷モードの違いに応じて異なる。本発明では、上記しきい値を、少なくともそのとき設定されている印刷モードに応じて設定する。そのため、各印刷モードの種類に適した判定を行うことができ、そのときの印刷モードにとっては正常な負荷（監視値）であるのに異常と誤判定したり、逆に、そのときの印刷モードにとっては異常な負荷（監視値）であるのに正常と誤判定したりすることを、防止できる。

搬送経路は、搬送ローラーよりも印刷媒体の搬送方向後方側において印刷媒体の搬送方向が湾曲する湾曲部を有する。印刷媒体を湾曲させて搬送することにより搬送経路をコンパクトに形成し、印刷装置を小型化することができる。このような搬送経路において印刷媒体が本体部と給紙トレーとの間に挟まると、印刷媒体が一直線に張るような張力が作用する。すると、印刷媒体の湾曲の内側に存在するローラーに対して印刷媒体が接近しようとする押圧力が作用し、この湾曲の外側に存在するローラーに対しては印刷媒体が離反しようとする。そのため、印刷装置において、印刷媒体に対して湾曲の内側から接しつつ搬送モーターの駆動により回転駆動する中間ローラーを具備させた場合には、中間ローラーに押圧力が作用し、中間ローラーが回転駆動することができなくなり、中間ローラーと同様に搬送モーターによって回転駆動される搬送ローラーも回転駆動することができなくなる。従って、搬送モーターの回転量に基づいて制御部は異常を判定することができる。

一方、印刷装置において、印刷媒体に対して湾曲の外側から接しつつ搬送モーターの駆動により回転駆動する中間ローラーを具備させた場合には、中間ローラーに上記押圧力が作用することなく、中間ローラーは自由に回転駆動することができるようになる。そのため、少なくとも搬送ローラーと印刷媒体との摩擦抵抗に抗した負荷を搬送モーターが出力していれば、搬送ローラーの回転量は正常に制御されることとなる。従って、このような構成では、搬送モーターの負荷を示す監視値が、そのときの印刷モード下において搬送ローラーと印刷媒体との摩擦抵抗に抗した負荷を生じさせる程の値となっているかどうかを判定し、異常を検知する。また、上記湾曲部における印刷媒体に接する能動的なローラーを具備しない場合にも、少なくとも搬送ローラーと印刷媒体との摩擦抵抗に抗した負荷を搬送モーターが出力していれば、搬送ローラーの回転量は正常に制御される。そのため、この場合も搬送モーターの負荷を示す監視値が、そのときの印刷モード下において搬送ローラーと印刷媒体との摩擦抵抗に抗した負荷を生じさせる程の値となっているかどうかを判定し、異常を検知する。

上記しきい値設定部は、上記印刷媒体が上記搬送経路の所定の給紙搬送終了位置まで搬送される期間における搬送モーターの負荷を示す給紙搬送メジャメント値と、少なくとも上記設定された印刷モードに応じて異なる許容値と、の和を上記しきい値として設定するとしてもよい。当該構成によれば、許容値を各印刷モードに応じた適切な値とすることで、どのような印刷モードが設定されている場合であっても異常か否かの正確な判定を行うことができる。

上記しきい値設定部は、少なくとも印刷モードに応じて予め算出された複数の上記許容値であって、印字処理のために印刷媒体が搬送される期間における搬送モーターの負荷を示す印字搬送メジャメント値と上記給紙搬送メジャメント値との差および、所定の異常が発生した状況における搬送モーターの負荷を示す異常時メジャメント値と当該印字搬送メジャメント値との差、に基づいて算出された上記複数の許容値の中から、上記設定された印刷モードに対応する許容値を選択し、当該選択した許容値を用いて上記しきい値を設定するとしてもよい。当該構成によれば、印字搬送メジャメント値と給紙搬送メジャメント値との差、および、異常時メジャメント値と印字搬送メジャメント値との差、に基づく許容値を印刷モード毎に予め用意しておくため、そのとき設定されている印刷モードにとって適したしきい値を容易に設定することができ、かつ正確な判定結果を得ることができる。

上記しきい値設定部は、印刷モードの違いに加え、印刷媒体の種類およびまたは印刷媒体のサイズに応じてしきい値を設定するとしてもよい。当該構成によれば、印刷媒体の種類やサイズの違いに応じた適切なしきい値が設定されることにより、異常か否かについて極めて正確な判定を行うことができる。

印刷装置は、設定可能な印刷モードとして少なくとも第一印刷モードと当該第一印刷モードよりも搬送の速度が遅い第二印刷モードとを備え、上記しきい値設定部は、上記印刷媒体の種類が普通紙であってかつ印刷モードが第一印刷モードに設定されている場合には、印刷媒体の種類が普通紙であってかつ印刷モードが第二印刷モードに設定されている場合に設定するしきい値よりも、高いしきい値を設定するとしてもよい。つまり、第二印刷モードよりも印刷速度が速めに設定されている第一印刷モードにおいては、例えば普通紙を印刷するときに搬送モーターが生じさせる負荷は、第二印刷モードで普通紙を印刷するために搬送モーターが生じさせる負荷よりも大きい値となる。従って、このような差を考慮して、しきい値も差を設けて設定する。

上記判定部は、上記印刷媒体が上記搬送経路の所定の給紙搬送終了位置まで搬送された以降において、上記監視値を計測するとしてもよい。当該構成によれば、印刷媒体（印刷媒体の先端）が給紙搬送終了位置に到達した以降の搬送における異常の有無を的確に判定することができる。
上述したように、本発明では、特に印刷媒体が本体部と給紙トレーとの間に挟まって搬送ができない状況となった場合に異常であると判定することができる。しかしながら、印刷媒体を搬送する期間のうち、印刷媒体の搬送方向後方端部が給紙トレーの着脱位置から離脱した後の期間においては、印刷媒体が本体部と給紙トレーとの間に挟まり得ない。そのため、印刷媒体の搬送方向後方の端部が上記給紙トレーの着脱位置から離脱した後の期間においては、監視値の計測を停止することにより、処理負荷を軽減させるのが望ましい。

本発明の技術的思想は、印刷装置以外によっても実現可能である。例えば、上述した印刷装置の各部が実行する処理工程を有する方法（異常判定方法）の発明や、上述した印刷装置の各部が実行する機能を所定のハードウェア（印刷装置が内蔵するコンピューター等）に実行させるプログラムの発明をも把握可能である。なお、本発明の印刷装置は、単一の装置のみならず、複数の装置によって分散して存在可能である。

プリンターの構造を概略的に示す図である。 プリンターの機能構成を概略的に示す図である。 異なる印刷モードで印刷用紙を搬送したときのデューティー値の変動を例示する図である。 印刷モードと用紙種類との組み合わせを例示する図である。 用紙種類と用紙サイズとの組み合わせを例示する図である。 印刷条件に応じた許容値の変化を例示する図である。 印刷条件に応じた許容値の変化を例示する図である。 異常判定処理を伴う印刷処理を示すフローチャートである。 印刷処理におけるデューティー値の変動を例示する図である。 異常判定の可能性を説明する図である。 変形例にかかるプリンターの構造を概略的に示す図である。 変形例にかかるプリンターの構造を概略的に示す図である。 比較例にかかるプリンターの構造を概略的に示す図である。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。
１．印刷装置の概略構成
図１は、本発明の一実施形態にかかるプリンター１の構造を概略的に示す図である。プリンター１は印刷装置の一種である。図１において、プリンター１は、側方視略矩形状（直方体状）の本体部１０を有し、本体部１０の下部にプリンター１の前後方向に細長い凹部１０ａが設けられている。凹部１０ａは側方視略矩形状（直方体状）に形成されており、プリンター１の前側から凹部１０ａに対して給紙トレー４０を前後にスライドさせて着脱することが可能となっている。実線は給紙トレー４０を装着した状態を示し、破線は給紙トレー４０をプリンター１の前方に引き抜いた状態を示している。給紙トレー４０は、凹部１０ａよりわずかに小さい直方体状の外形を有しており、内部に上方が開放する用紙収容部４０ａを有している。この用紙収容部４０ａに対して印刷媒体としての印刷用紙を重ねて載置することが可能となっている。用紙収容部４０ａに載置された印刷用紙のうち最も上に載置された印刷用紙に対して、ＰＵローラー（ピックアップローラー）１２がその外周を接するように備えられている。ＰＵローラー１２はＰＵモーター（ピックアップモーター）とギア等によって結合されており、ＰＵモーターの駆動によりＰＵローラー１２が印刷用紙に平行な回転軸を中心として回転駆動する。なお、ＰＵモーターとＰＵローラー１２は、取出部を構成する。

ＰＵローラー１２は、図１において反時計回りに回転し、外周にて接する印刷用紙を後方に送り出す。すると、印刷用紙の後方端部（以下、搬送方向先頭側の端部と表記。）を先頭として印刷用紙が後方に進行し、搬送方向先頭側の端部が用紙収容部４０ａの後方側に設けられた斜面４０ａ１に干渉する。斜面４０ａ１に干渉した印刷用紙の搬送方向先頭側の端部は、斜面４０ａ１によって上方に誘導される。本体部１０における斜面４０ａ１の上方には、側方視略Ｕ字状に湾曲した湾曲部としての搬送ガイド１３が形成されており、ＰＵローラー１２によって送り出された印刷用紙は、搬送方向先頭側の端部から搬送ガイド１３に誘導される。これにより、印刷用紙は、搬送ガイド１３に沿って湾曲しつつ上方に供給される。搬送ガイド１３の経路の中央部においては、中間ローラー１９が備えられている。この中間ローラー１９は、その外周が搬送ガイド１３の印刷用紙に外側から接しつつ、印刷用紙に平行な回転軸を中心として回転する。中間ローラー１９は、ＰＦモーター１４（搬送モーター。図２参照。）と図示しないギア等によって結合されており、ＰＦモーター１４の駆動により能動的に回転駆動する。図１において中間ローラー１９が回転駆動する方向は、時計回りである。印刷用紙を挟んで中間ローラー１９に対向するように中間従動ローラー１９ａが設けられている。中間ローラー１９が回転駆動することにより、印刷用紙は、搬送ガイド１３に沿ってさらに上方に搬送され、搬送方向先頭側がプリンター１の前方に向かって略水平に進行する。

印刷用紙の搬送方向先頭側が前方に向かって略水平にしばらく進行すると、印刷用紙の搬送方向先頭側の端部がＰＥセンサー（紙端センサー）２０に到達する。ＰＥセンサー２０は図示しない発光部と受光部を有しており、発光部と受光部の間の光路を印刷用紙が遮るか否かを判定することにより、印刷用紙の紙端を検出する。本実施形態では、印刷用紙が給紙トレー４０からＰＵローラー１２によって送り出され、その印刷用紙の搬送方向先頭側の端部がＰＥセンサー２０に検出されるまでの期間における印刷用紙の搬送を「給紙搬送」と呼ぶ。従って、搬送方向先頭側の端部がＰＥセンサーに２０検出されたときの印刷用紙の位置が、搬送経路の所定の給紙搬送終了位置に該当する。

搬送方向先頭側の端部がＰＥセンサー２０にて検出され、引き続きＰＦモーター１４が駆動し、印刷用紙が搬送方向先頭側から前方に搬送される。搬送経路におけるＰＥセンサー２０の前方には、ＰＦローラー（搬送ローラー）１７が備えられており、その外周が印刷用紙に対して下側から接する。ＰＦローラー１７も、ＰＦモーター１４と図示しないギア等によって結合されており、ＰＦモーターの駆動により能動的に回転駆動する。図１においてＰＦローラー１７が回転駆動する方向は、反時計回りである。印刷用紙を挟んでＰＦローラー１７に対向するようにＰＦ従動ローラー１７ａが設けられている。

印刷用紙の搬送方向先頭側がＰＦローラー１７に到達すると、印刷用紙はＰＦローラー１７によって搬送される。印刷用紙の搬送方向後方側の端部が中間ローラー１９よりも下方に位置する場合には、ＰＦモーター１４の駆動によるＰＦローラー１７と中間ローラー１９の双方の回転駆動によって印刷用紙が搬送される。一方、印刷用紙の搬送方向後方側の端部が中間ローラー１９よりも上方に位置する場合にも、ＰＦモーター１４の駆動によりＰＦローラー１７と中間ローラー１９が同期して回転駆動するものの、ＰＦローラー１７の回転駆動によって印刷用紙が搬送される。印刷用紙の搬送方向先頭側の端部がＰＦローラー１７よりも搬送方向後方に位置する場合には、ＰＦモーター１４の駆動によりＰＦローラー１７と中間ローラー１９が同期して回転駆動するものの、中間ローラー１９の回転駆動によって印刷用紙が搬送される。プリンター１においては、ＰＦローラー１７と中間ローラー１９による印刷用紙の搬送速度が互いに同じとなるようにローラー径やギア比が設定されている。

ＰＦローラー１７のさらに前方にはプラテン２２が設けられており、プラテン２２が搬送される印刷用紙を下方から支持する。プラテン２２には図示しない吸引機構が備えられており、吸引機構が印刷用紙を下方に吸引することにより、プラテン２２上において印刷用紙が安定して保持される。プラテン２２に印刷用紙を挟んで上方から対向するようにキャリッジ２１が備えられている。キャリッジ２１は下方に印字ヘッド２１ａを備えており、印字ヘッド２１ａの下面に配列する多数のノズルからインクを吐出することが可能となっている。キャリッジ２１は、図１の紙面に対して垂直な方向に移動（主走査）することが可能である。キャリッジ２１は、主走査を行いながらインクを吐出することにより、プラテン２２上に保持された印刷用紙におけるノズルに対向する領域（印字位置）に対して、主走査方向に沿ったラスタラインを描画することができる。主走査を行った後に、ＰＦモーターを駆動させ、印刷用紙を搬送することにより、印刷用紙における印字位置をずらす（副走査）ことができる。従って、印刷用紙における異なる位置にラスタラインを描画することができる。すなわち、上述した主走査と副走査を順次繰り返して実行することにより、印刷用紙上に印刷画像を形成することができる。

ここで、給紙搬送後の搬送（印刷用紙が給紙搬送終了位置まで搬送された後の搬送）は、「頭出し搬送」と、「印字搬送」と、「排紙搬送」とに分けることができる。頭出し搬送とは、印刷用紙の搬送方向先頭側の端部がＰＥセンサー２０に検出されてから、当該印刷用紙における最初の印字位置が印字ヘッド２１ａ下の所定位置に到達するまでの期間における搬送を言う。印字搬送とは、印字処理のための印刷用紙の搬送であり、主走査と主走査との合間に行なわれる印刷用紙の搬送（副走査）を意味する。ただし、頭出し搬送を、最初の印字搬送と捉えることもできる。排紙搬送とは、印刷用紙の印字位置に対する必要な印刷画像の形成が全て終了した後に、当該印刷用紙をプリンター１前方に排出するための搬送を言う。以下では適宜、給紙搬送後の搬送をまとめて「紙送り」と呼ぶ。

図２は、プリンター１の機能構成を示すブロック図である。プリンター１は、既に説明した以外の構成として、外部Ｉ／Ｆ（外部インターフェイス）３０と、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとからなるマイクロコンピューター３１と、ＡＳＩＣ３２と、ロータリーエンコーダー３３と、モータードライバー１５と、を備えている。外部Ｉ／Ｆ３０は外部のホストコンピューター６０との仲介をなし、外部Ｉ／Ｆ３０を介してホストコンピューター６０から印刷データＰＤを取得する。印刷データＰＤは、ハーフトーン処理等が行われた印刷画像を構成するラスターデータと、プリンター１を制御するための制御データ等から構成されている。制御データには、印刷モードの種類や印刷用紙の種類や印刷用紙のサイズ等（まとめて印刷条件と呼ぶ。）を指定する情報が含まれている。これら印刷条件は、ホストコンピューター６０が実行するアプリケーションプログラムやプリンタードライバーを使用して、ユーザーが予め指定している。ＡＳＩＣ３２は、ＰＦ制御部３２ａと、キャリッジ制御部３２ｂと、ＰＵ制御部（ピックアップローラー制御部）３２ｃを備えている。さらにＰＦ制御部３２ａは、搬送速度演算部３２ａ１とＰＩＤ演算部３２ａ２とＰＷＭ部３２ａ３を備え、設定された印刷モードおよび搬送速度に基づくフィードバック制御を行う。

搬送速度演算部３２ａ１は、ロータリーエンコーダー３３から出力されるパルス信号（パルス周期）に基づいて現在の印刷用紙の搬送速度（回転量に比例する値）を算出する。ロータリーエンコーダー３３は、ＰＦローラー１７またはＰＦローラー１７と結合されたいずれかのギアに備えられたエンコード板と当該エンコード板を挟んで配置された発光部と受光部とから構成され、受光部における受光状態に基づいてＰＦローラー１７の回転駆動速度に応じたパルス周期を有するパルス信号を生成する。ＰＩＤ演算部３２ａ２は、マイクロコンピューター３１側から与えられた目標速度に対する現在の搬送速度の偏差に基づくＰＩＤ演算を行うことにより、ＰＷＭ部３２ａ３に出力する制御電圧を決定する。このＰＩＤ演算においては、偏差の比例値と時間積分値と時間微分値を所定のゲインによって結合することによりＰＦモーター１４の制御電圧が決定される。

ＰＷＭ部３２ａ３は、ＰＩＤ演算部３２ａ２から出力された制御電圧に相当するデューティー比ＤＲを決定し、モータードライバー１５に出力する。モータードライバー１５は、所定の直流電圧Ｖｃ（例えば、Ｖｃ＝４２Ｖ）を上記デューティー比ＤＲ（パルスの周期に対するＯＮの期間の比率）に応じてパルス幅変調することにより、パルスとしてのＰＷＭ信号を生成し、ＰＦモーター１４に出力する。ＰＦモーター１４は、ＤＣモーターであり、モータードライバー１５から出力されたＰＷＭ信号を駆動電源として駆動する。すなわち、ＰＦモーター１４は、ＰＷＭ信号（ＰＷＭ信号のデューティー比ＤＲ）に応じた負荷を生じさせる。ここで、ＰＷＭ信号のデューティー比ＤＲが大きければ大きいほど、ＰＦモーター１４に印加される電圧Ｖｍおよび電流Ｉｍの平均的な値は大きくなり、ＰＦモーター１４の負荷も大きくなる。

デューティー比ＤＲは、ＤＲ＝ｄ／ＰＷＭｃｙｃｌｅと表現することができる。ＰＷＭｃｙｃｌｅは、例えば３０００といった整数である。ｄは、デューティー（Ｄｕｔｙ）値であり、デューティー比ＤＲにおける分子である。ＰＷＭｃｙｃｌｅ＝３０００とした場合、ｄ＝０〜３０００の整数である。つまり本実施形態では、ＰＷＭ部３２ａ３は、上記制御電圧に応じたデューティー比ＤＲを、パルス周期の１／３０００単位で調整して決定することができる。

搬送速度演算部３２ａ１とＰＩＤ演算部３２ａ２は、微小な時間（制御ステップ）ごとに搬送速度に基づく制御電圧の更新を行っている。すなわち、ＰＦモーター１４を駆動させるにあたり、制御ステップごとに目標速度が設定され、目標速度と現在の搬送速度との偏差に基づくフィードバック制御が繰り返される。一方、キャリッジ制御部３２ｂはキャリッジ２１や印字ヘッド２１ａを駆動制御するための処理を実行し、ＰＵ制御部３２ｃはＰＵローラー１２を駆動制御するための処理を実行する。本実施形態では、ＰＵモーターとＰＵ制御部３２ｃを単独で備えるとしたが、ＰＵモーターとＰＵ制御部３２ｃの機能（すなわち印刷用紙のピックアップ機能）を、ＰＦモーター１４とＰＦ制御部３２ａが兼ねるようにしてもよい。

マイクロコンピューター３１のＣＰＵは、後述する印刷処理の際に、異常判定処理も行なう。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して、搬送指示モジュール３１ａと、負荷監視モジュール３１ｂと、しきい値設定モジュール３１ｃと、判定モジュール３１ｄと、通知モジュール３１ｅと、を実行することにより、異常判定処理を実現する。この意味で、プリンター１は異常判定方法の実行主体であると言える。搬送指示モジュール３１ａは、上記印刷データＰＤに情報として含まれている印刷モード等の指定に基づいて、印刷用紙を搬送する目標速度を設定し、ＰＦ制御部３２ａに通知する。負荷監視モジュール３１ｂは、ＰＦモーター１４の負荷を直接的あるいは間接的に示す値を取得する。本実施形態では、負担監視モジュール３１ｂは、ＰＷＭ部３２ａ３によって決定されたデューティー比ＤＲのデューティー値ｄを取得（監視）する。しきい値設定モジュール３１ｃは、給紙搬送の期間に負荷監視モジュール３１ｂが取得したデューティー値ｄを基準値Ｄ１として取得する。さらに、しきい値設定モジュール３１ｃは、印刷データＰＤに含まれる印刷モード等を指定する情報を取得し、印刷モード等に対応する許容値αを取得する。印刷モード等と許容値αとの対応関係は、予めＲＯＭに記憶されたテーブルＴ１に記録されている。

しきい値設定モジュール３１ｃは、基準値Ｄ１と許容値αとを合計することにより、しきい値Ｄｔｈ（＝Ｄ１＋α）を算出し、しきい値Ｄｔｈを判定モジュール３１ｄに設定する。判定モジュール３１ｄは、紙送りの期間において負荷監視モジュール３１ｂが取得したデューティー値ｄを監視値Ｄ２として取得するとともに、監視値Ｄ２がしきい値Ｄｔｈよりも大きいか否かを判定する。そして、監視値Ｄ２がしきい値Ｄｔｈよりも大きい場合には、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まったと判断する。当該判断がなされた場合には、通知モジュール３１ｅが本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まった旨を外部に通知等する。

２．許容値αの記録処理
次に、許容値αを算出してテーブルＴ１に記録する処理について説明する。許容値αのテーブルＴ１への記録は、異常判定処理を伴う印刷処理の実行よりも前に実行され、マイクロコンピューター３１のＲＯＭに記憶されるものとする。許容値αは、少なくとも印刷モードに応じて異なる値が算出される。許容値αは、下記式（１）で表される。
α＝（Ｍ２−Ｍ１）＋ｋ・（Ｍ３−Ｍ２） …（１）

Ｍ１は、給紙搬送メジャメント値であり、給紙搬送の期間におけるＰＦモーター１４の負荷を示す値である。Ｍ２は、印字搬送メジャメント値であり、印字搬送の期間におけるＰＦモーター１４の負荷を示す値である。Ｍ３は、異常時メジャメント値であり、所定の異常が発生した期間（本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まった状況）におけるＰＦモーター１４の負荷を示す値である。これら給紙搬送メジャメント値Ｍ１、印字搬送メジャメント値Ｍ２、異常時メジャメント値Ｍ３も、それぞれの期間において負荷監視モジュール３１ｂによって取得されるデューティー値ｄである。ｋは、（Ｍ３−Ｍ２）に乗算される所定の係数であり、本実施形態では、例えばｋ＝１／２に設定されている。

本実施形態では、このような給紙搬送メジャメント値Ｍ１、印字搬送メジャメント値Ｍ２、異常時メジャメント値Ｍ３を予め計測することにより許容値αを算出しておく。つまりプリンター１は、様々な印刷条件で駆動することにより、印刷条件ごとに給紙搬送メジャメント値Ｍ１、印字搬送メジャメント値Ｍ２、異常時メジャメント値Ｍ３を計測し、計測した各メジャメント値Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３に基づいて許容値αを算出し、算出した許容値αと印刷条件とを対応付けてテーブルＴ１に記録する。なお、異常時メジャメント値Ｍ３は、プリンター１の通常の動作においては計測できない値であるため、各印刷条件下で人為的あるいは機械的に本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まって印刷用紙が動かない状況を作り出し、かかる状況において駆動するＰＦモーター１４の負荷を監視することにより取得する。

図３は、異なる２つの印刷モード（第一印刷モード、第二印刷モード）でプリンター１が印刷用紙を搬送したときにそれぞれ得られるデューティー値ｄの変動であって、フィードバック制御を開始してからの給紙搬送の期間、印字搬送の期間、上記所定の異常が発生した期間（異常発生期間）、それぞれにおけるデューティー値ｄの変動を簡易的に例示している。図３では、横軸に時間（制御ステップ）を示し、縦軸にデューティー値ｄを示している。デューティー値ｄの変動は、むろんデューティー比ＤＲの変動と捉えることもできるし、ＰＦモーター１４に印加される電圧Ｖｍの変動と捉えることもできる。
印刷モードが異なるとは、基本的に、印刷速度すなわち印刷用紙の搬送速度が異なることを意味する。印刷モードには、搬送速度が速いものから順に、例えば「高速モード」、「通常モード」、「きれいモード」、「静音モード・高精細モード」等がある。マイクロコンピューター３１側からＰＩＤ演算部３２ａ２に与える目標速度は印刷モードの違いに応じて異なるため、印刷モードの違いに応じてＰＦモーター１４の回転速度が異なることになる。

ここでは、第一印刷モードは、第二印刷モードよりも搬送速度が速いモードであるとして説明を行なう。図３では説明を簡単にするために、給紙搬送の期間におけるデューティー値ｄの変動については、第一印刷モードと第二印刷モードとで同じとしている。むろん、給紙搬送の目標速度を第一印刷モードと第二印刷モードとで異ならせることで、給紙搬送の期間におけるデューティー値ｄの変動について、第一印刷モードと第二印刷モードとで異なるようにしてもよい。給紙搬送の期間におけるデューティー値ｄの変動は、上昇して、略一定値で安定して、下降する、という変動を見せている。これは、給紙搬送における目標速度には、加速期間と定速期間と減速期間とが設けられているからである。つまり、プリンター１においては搬送速度が大きくなるほどＰＦモーター１４の負荷が増大する関係があるため、デューティー値ｄと目標速度は、ほぼ同じように変動すると考えることができる。

プリンター１は、上記定速期間中の所定のメジャメント期間（定速期間内の数制御ステップの間）、負荷監視モジュール３１ｂがデューティー値ｄを繰り返し計測（メジャメント）し、その平均値を給紙搬送メジャメント値Ｍ１として取得する。この給紙搬送メジャメント値Ｍ１は、図３の例では、第一印刷モード、第二印刷モードともに共通である。ただし、上述したように給紙搬送の目標速度が第一印刷モードと第二印刷モードとで異なる場合には、給紙搬送メジャメント値Ｍ１を、第一印刷モード、第二印刷モードそれぞれで取得する必要がある。

次に、プリンター１は、印字搬送の期間におけるデューティー値ｄの変動から、印字搬送メジャメント値Ｍ２を求める。印字搬送の期間においても上記と同様に定速期間があるため、かかる定速期間中の所定のメジャメント期間（定速期間内の数制御ステップの間）において負荷監視モジュール３１ｂがデューティー値ｄを繰り返し計測（メジャメント）し、その平均値を印字搬送メジャメント値Ｍ２として取得する。図３に示すように、第一印刷モードの印字搬送におけるデューティー値ｄの変動（一点鎖線）と、第二印刷モードの印字搬送におけるデューティー値ｄの変動（二点鎖線）とは異なるため、プリンター１は、第一印刷モードの印字搬送メジャメント値Ｍ２（Ｍ２ａ）および第二印刷モードの印字搬送メジャメント値Ｍ２（Ｍ２ｂ）を算出する。

さらに、プリンター１は、異常発生期間（異常発生期間中であって、デューティー値ｄが所定範囲内で安定する期間）においても、負荷監視モジュール３１ｂがデューティー値ｄを繰り返し計測（メジャメント）し、その平均値を異常時メジャメント値Ｍ３として取得する。図３に示すように、第一印刷モードの異常発生期間におけるデューティー値ｄの変動（一点鎖線）と、第二印刷モードの異常発生期間におけるデューティー値ｄの変動（二点鎖線）とは異なるため、プリンター１は、第一印刷モードの異常時メジャメント値Ｍ３（Ｍ３ａ）および第二印刷モードの異常時メジャメント値Ｍ３（Ｍ３ｂ）を算出する。このように、第一印刷モード、第二印刷モードそれぞれについて、各メジャメント値Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３を得ることにより、プリンター１は、第一印刷モード、第二印刷モードそれぞれの許容値αを算出することができ、算出した各許容値αと各印刷モードとを対応付けてテーブルＴ１に記録する。なお図３の例においては、上記式（１）で算出される第一印刷モードの許容値αは正値となり、第二印刷モードの許容値αは負値となる（ｋ＝１／２の場合）。

上記では、印刷モードの違いに応じた許容値αを予め算出してテーブルＴ１に記録しておく場合について説明したが、さらにプリンター１は、許容値αを、印刷モードの違いに加え、印刷用紙の種類（用紙種類）およびまたは印刷用紙のサイズ（用紙サイズ）に応じて予め算出してテーブルＴ１に記録しておいてもよい。つまり、印刷処理に用いる用紙の種類やサイズが異なればＰＦモーター１４の負荷も変る。そのため、上記監視値Ｄ２との比較に用いるしきい値Ｄｔｈも、印刷処理に用いる用紙の種類やサイズの違いに応じて変えるべきだからである。

図４は、上記アプリケーションプログラムやプリンタードライバーを使用してユーザーが指定可能な、用紙種類と印刷モードとの組み合わせを例示している。図４においては、例えば、用紙を「普通紙」、印刷モードを「高速モード」に指定した場合、プリンター１は、給紙搬送は目標速度２０ｉｐｓ（インチ／秒）で、印字搬送は目標速度２０ｉｐｓでそれぞれ実行することを意味している。目標速度が記載されていない用紙種類と印刷モードとの組み合わせは、指定不能であることを意味している。

図５は、上記アプリケーションプログラムやプリンタードライバーを使用してユーザーが指定可能な、用紙種類と用紙サイズとの組み合わせを○印にて例示している。なお、ユーザーが実際に指定可能な用紙種類や用紙サイズは図５に示したもの以外にも有り得るが、そもそも印刷処理に際して異常判定処理を行なう必要がない用紙種類や用紙サイズについては、図５では記載を除外している。印刷処理に際して異常判定処理を行なう必要がない用紙種類や用紙サイズ、の意味については後述する。このような図４，５を例にした場合、例えば、印刷モード「高速モード」については、用紙種類は「普通紙」を指定することができ、用紙サイズは「Ａ４」、「Ｌｅｔｔｅｒ」、「Ｌｅｇａｌ」、「Ｂ５」の中から指定できる。また、印刷モード「高精細モード」であれば、用紙種類は「写真用紙１」、「写真用紙２」のいずれかを指定することができ、「写真用紙１」については用紙サイズを「Ａ４」または「六つ切り」から指定することができ、「写真用紙２」については「Ａ４」を指定できる。本実施形態では、このようにユーザーが指定可能な印刷モードと用紙種類と用紙サイズとの組み合わせの一つ一つについて、予め上記許容値αを算出し、テーブルＴ１に記録しておく。

図６，７は、上記のように算出した許容値αと印刷条件との対応関係を例示している。図６では、用紙種類が「普通紙」であり、印刷モードおよびまたは用紙サイズを変更した場合に得られる１６通りの印刷条件（図４，５参照）と許容値αとの対応関係を示している。図７は、「普通紙」以外の用紙種類に関して、印刷モードおよびまたは用紙サイズを変更した場合に得られる８通りの印刷条件（図４，５参照）と許容値αとの対応関係を示している。図６から明らかなように、用紙種類が「普通紙」であるとき、印刷速度が比較的速いモード（高速モードおよび通常モード）の場合に算出される許容値αは全て正値となり、印刷速度が比較的遅いモード（きれいモード、静音モード）の場合に算出される許容値αは全て負値となることがわかる。これは、普通紙の印刷速度が比較的速いモード（高速モードおよび通常モード）の場合、給紙搬送と印字搬送との目標速度に差がないため（図４参照）、Ｍ２−Ｍ１が正値となる（目標速度が同じであれば、給紙搬送よりも一回あたりの搬送期間が短い印字搬送の方が時間あたりの加速が大きくなりやすい）傾向にある一方で、印刷速度が比較的遅いモード（きれいモード、静音モード）の場合、給紙搬送よりも印字搬送の目標速度の方がかなり遅く（図４参照）、Ｍ２−Ｍ１が負値となる傾向にあるからである。

また、図７に示すように、用紙種類が「普通紙」以外の場合は、全て許容値αは負値となっている。これは、用紙種類が「普通紙」以外の場合、いずれの印刷モードにおいても給紙搬送よりも印字搬送の目標速度の方がかなり遅く（図４参照）、Ｍ２−Ｍ１が負値となる傾向にあるからである。
ここで、デューティー比ＤＲ（＝ｄ／ＰＷＭｃｙｃｌｅ）は理論上、下記式（２）によって表すことができる。
ＤＲ＝｛（Ｚ／ｋｔ）・Ｒ＋ｋｅ・ω｝／Ｖｃ …（２）

式（２）において、ＺはＰＦモーター１４の動負荷、ｋｔはＰＦモーター１４のトルク定数、ＲはＰＦモーター１４の巻線抵抗値、ｋｅはＰＦモーター１４の逆起電圧定数、ωはＰＦモーター１４の回転速度である。つまり、デューティー比ＤＲ（デューティー値ｄ）の大きさは、ｋｅ・ω、すなわち印刷用紙の搬送速度に大きく依存すると言える。そのため、印刷モードの違い（特に、給紙搬送の目標速度と印字搬送の目標速度との差）によって、許容値α（および、許容値αに基準値Ｄ１を足すことで得られるしきい値Ｄｔｈ）が大きく変ることになる。例えば、図６を参照すると、用紙が「普通紙Ａ４」の場合、印刷モードが「通常モード」であれば許容値αは４０９であり、「きれいモード」であれば許容値αは−２０８である。そのため、仮に基準値Ｄ１が共通であったとしても（実際には「通常モード」よりも「きれいモード」の方が給紙搬送の目標速度も遅いため、「通常モード」よりも「きれいモード」の方が基準値Ｄ１も小さくなる。）しきい値Ｄｔｈは、「通常モードかつ普通紙Ａ４」の方が「きれいモードかつ普通紙Ａ４」の場合よりも高いものとなる。

３．異常判定処理を伴う印刷処理
図８は、プリンター１が実行する印刷処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１００においては、マイクロコンピューター３１がホストコンピューター６０から印刷データＰＤを取得する。ステップＳ１０５においては、しきい値設定モジュール３１ｃが、少なくとも印刷データＰＤに含まれる印刷モードの指定を取得して当該指定にかかる印刷モードを以降の印刷処理における印刷モードとして設定するとともに、テーブルＴ１から当該指定に対応する許容値αを一つ選択して読み出す。むろん、テーブルＴ１において印刷モード、用紙種類、用紙サイズに応じて異なる許容値αが記録されている場合には、印刷データＰＤに含まれている印刷モード、用紙種類、用紙サイズの指定に対応する許容値αをテーブルＴ１から一つ選択して読み出す。

ステップＳ１１０においては、給紙搬送を開始する。給紙搬送を開始し、印刷用紙の搬送方向先頭側の端部が中間ローラー１９に到達すると、ＰＦ制御部３２ａによる前記フィードバック制御も開始される。むろん、ここでのフィードバック制御は、上記設定した印刷モードにおける目標速度に基づいて行なわれる。ステップＳ１１５においては、フィードバック制御を開始してからの制御ステップの数が所定の基準数Ｎｓとなったか否かを判定する。上述したように給紙搬送における目標速度では、加速期間と定速期間と減速期間が設けられており、制御ステップの数の基準数Ｎｓは定速期間の中に位置している。すなわち、制御ステップの数が基準数Ｎｓになると、印刷用紙がある程度安定して定速搬送されていると考えることができる。

フィードバック制御を開始してからの制御ステップの数が所定の基準数Ｎｓとなったと判定された場合（ステップＳ１１５において“Ｙｅｓ”）には、所定のメジャメント期間（定速期間内の数制御ステップの間）、負荷監視モジュール３１ｂがデューティー値ｄを繰り返し計測（メジャメント）し、その平均値を基準値Ｄ１として取得する（ステップＳ１１７）。つまり、当該印刷処理の過程でも、給紙搬送メジャメント値Ｍ１を取得し、これを基準値Ｄ１とする。なお、当該ステップＳ１１７で取得する給紙搬送メジャメント値Ｍ１（基準値Ｄ１）と、上述したように許容値αを予め算出しておく際に取得する給紙メジャメント値Ｍ１とは、印刷モード、用紙種類、用紙サイズなどの印刷条件が同じであっても、厳密には同じ値とならないことがある。これは、プリンター１における用紙搬送のための各機構に経時変化が生じるためである。従って、当該印刷処理においては、過去（許容値αを予め算出した時）に取得した給紙搬送メジャメント値Ｍ１ではなく、現在のプリンター１において得られる給紙搬送メジャメント値Ｍ１を基準値Ｄ１として取得する。

ステップＳ１２０において、しきい値設定モジュール３１ｃは、基準値Ｄ１に、上記ステップＳ１０５で読み出した許容値αを加算することにより、しきい値Ｄｔｈを算出する。しきい値ＤｔｈはＲＡＭに記憶される。なお図３では、第一印刷モードのしきい値Ｄｔｈおよび第二印刷モードのしきい値Ｄｔｈをそれぞれ例示しているが、これらは許容値αを算出したときに取得した給紙搬送メジャメント値Ｍ１を基準値Ｄ１とみなした場合の各しきい値Ｄｔｈであるため、あくまで理解を容易とするための目安である。
印刷用紙の搬送方向先頭側の端部がＰＥセンサー２０に到達し、ステップＳ１２５においてＰＥセンサー２０が印刷用紙の紙端を検出する。これにより給紙搬送が終了する。なお、ステップＳ１２５においてＰＥセンサー２０が印刷用紙の搬送方向先頭側の端部を検出することにより、マイクロコンピューター３１は、以降はＰＦローラー１７の回転量に基づいて、印刷用紙の搬送方向先頭側の紙端の位置を特定することができる。また、印刷用紙のサイズ（長さ）が印刷データＰＤによって特定できるため、印刷用紙の搬送方向後方側の紙端の位置も特定することができる。

ステップＳ１３０において、マイクロコンピューター３１は、印刷用紙の搬送方向後方側の端部の位置を特定する。最初の段階では、印刷用紙の搬送方向先頭側の端部がＰＥセンサー２０の位置にあるため、搬送経路において、ＰＥセンサー２０の位置から印刷用紙の長さだけ搬送方向後方側の位置に、印刷用紙の搬送方向後端側の端部が位置することとなる。ステップＳ１３５において、マイクロコンピューター３１は、印刷用紙の搬送方向後方側の端部が、給紙トレー４０の上端４０ａ２（図１参照）よりも上にあるか否かを判定する。印刷用紙の搬送方向後方側の端部が給紙トレー４０の上端４０ａ２よりも上方にある場合にはステップＳ１４０に進み、印刷用紙の搬送方向後方側の端部が給紙トレー４０の上端４０ａ２よりも下方にある場合にはステップＳ１４５に進む。ステップＳ１４０，Ｓ１４５においては、上記ステップＳ１０５で取得した指定にかかる印刷モード下での目標速度が搬送指示モジュール３１ａによってＰＩＤ演算部３２ａ２に設定され、ＰＦモーター１４に対する前記フィードバック制御が行われる。

これによりＰＦモーター１４が駆動し、ＰＦローラー１７と中間ローラー１９とが回転駆動し、印刷用紙が紙送りされる。最初の紙送りでは、頭出し搬送が行なわれ、印刷用紙における印刷開始位置に印字ヘッド２１ａが対向するように印刷用紙が搬送される。ステップＳ１４０，Ｓ１４５における一回分の紙送りが完了すると、ステップＳ１６０において、キャリッジ制御部３２ｂがキャリッジ２１や印字ヘッド２１ａを駆動制御する。すなわち、印刷用紙に対してインクを吐出してラスタラインを描画する主走査を行う。主走査が完了すると、ステップＳ１６５において印刷が完了したか否かを判定し、完了していない場合には、ステップＳ１３０に戻る。これにより、印刷が完了するまで、印字搬送（副走査）と主走査を繰り返して実行することができる。印刷が完了すると、図示しない排紙ローラーを駆動させて排紙搬送を行なって印刷用紙を排出し、印刷処理を終了させる。

ところで、ステップＳ１４０，Ｓ１４５においては同様に目標速度が設定されて紙送りが行われるが、ステップＳ１４５における紙送りの期間では、負荷監視モジュール３１ｂが、常時、ＰＷＭ部３２ａ３が決定するデューティー値ｄを監視値Ｄ２として取得する。そして、ステップＳ１５０において、判定モジュール３１ｄは、監視値Ｄ２がＲＡＭに記憶された上記しきい値Ｄｔｈよりも大きいか否かを判定する。監視値Ｄ２がしきい値Ｄｔｈよりも大きい場合には、判定モジュール３１ｄは、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まっており異常であると判定する。そして、ステップＳ１５５において、通知モジュール３１ｅが本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まった旨を示す異常信号をホストコンピューター６０に送信するとともに、ＰＦ制御部３２ａによるＰＦモーター１４の駆動制御、および、キャリッジ制御部３２ｂによるキャリッジ２１や印字ヘッド２１ａの駆動制御等を停止させ、印刷処理を異常終了させる。また、通知モジュール３１ｅは、本体部１０に警告用ＬＥＤが備えられる場合には、警告用ＬＥＤを点灯させる。

図９は、以上説明した印刷処理におけるデューティー値ｄの変動を模式的に示している。図９に示すように、まず給紙搬送の際にデューティー値ｄが大きくなり、定速期間中のメジャメント期間においてデューティー値ｄが基準値Ｄ１として取得される。この基準値Ｄ１に印刷モード等に応じた許容値αを加算した値が、しきい値Ｄｔｈとなる。給紙搬送が完了すると、次に紙送りが順次行われ、各紙送りの際にデューティー値ｄが大きくなる。最初の紙送りは、頭出し搬送である。初期の紙送りにおいては、印刷用紙の搬送方向後方側の端部が給紙トレー４０の上端４０ａ２よりも下方に位置するため、ステップＳ１４５において、常時、デューティー値ｄ（監視値Ｄ２）が監視される。そして、監視値Ｄ２がしきい値Ｄｔｈよりも大きくなった場合には、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まったと判断し、印刷処理を異常終了させる。

本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まることなく正常に印刷用紙が搬送されていれば、紙送り期間においては、印刷モード等の印刷条件に応じて予め取得された上記印字搬送メジャメント値Ｍ２と同程度のデューティー値ｄが発生しているはずである。そのためデューティー値ｄ（監視値Ｄ２）はしきい値Ｄｔｈを下回る。しかしながら、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まった場合には、印刷用紙が搬送できなくなる（動けなくなる）。このとき、ＰＦローラー１７や中間ローラー１９と印刷用紙との間でスリップが起きており、ロータリーエンコーダー３３にて計測されるＰＦローラー１７と中間ローラー１９の回転量は正常であるものの、ＰＦローラー１７や中間ローラー１９と印刷用紙との間の摩擦抵抗に抗してスリップを起こさせるだけの過剰な負荷（出力トルク）をＰＦモーター１４が生じさせていることになる。

具体的には、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まった場合には、ＰＦローラー１７や中間ローラー１９が目標速度で回転駆動するための負荷を生じさせるデューティー値ｄ（印字搬送メジャメント値Ｍ２相当）に、摩擦抵抗に抗してスリップを起こさせるだけの負荷を生じさせる過剰なデューティー値ｄ（異常時メジャメント値Ｍ３−印字搬送メジャメント値Ｍ２に相当）を上積みしたデューティー値ｄ（監視値Ｄ２）によってＰＦモーター１４が駆動されていると考えることができる。しきい値Ｄｔｈは、基本的には、異常時メジャメント値Ｍ３と印字搬送メジャメント値Ｍ２との間に設定されている。そのため、しきい値Ｄｔｈよりも監視値Ｄ２が大きくなる場合に本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まったと判定することができる。ＰＦモーター１４を駆動させるためのデューティー値ｄは、そのとき設定されている印刷モードを始めとして、用紙種類、用紙サイズによって異なる。そのため、本実施形態のように、少なくとも印刷モードの違いに応じて、さらには用紙種類、用紙サイズの違いに応じて、許容値αをテーブルＴ１に規定しておき、印刷処理時の少なくとも印刷モードに応じた、さらには用紙種類、用紙サイズに応じた、しきい値Ｄｔｈを設定することにより、どのような印刷条件においても誤判定を防止することができる。

なお、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まると、印刷用紙が正常に搬送できなくなるため、正常な印刷が行われないこととなる。そのため、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まったと判断される場合には、印刷処理を終了させる。本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まることの原因は、ユーザーが印刷用紙の継ぎ足し等をしようとして印刷処理の最中に給紙トレー４０を抜き挿しすることである。ただし、終盤の紙送りにおいては、印刷用紙の搬送方向後方側の端部が給紙トレー４０の上端４０ａ２よりも上方に位置することとなる。すなわち、もはや給紙トレー４０の着脱位置から印刷用紙の搬送方向後方側の端部が離脱したこととなるため、この段階で給紙トレー４０を挿しても本体部１０との間に印刷用紙が挟まることはない。従って、印刷用紙の搬送方向後方側の端部が給紙トレー４０の上端４０ａ２よりも上方に位置する段階では、ステップＳ１４０において、デューティー値ｄ（監視値Ｄ２）の監視を行うことなく紙送りを行う。すなわち、給紙トレー４０の着脱位置から印刷用紙の搬送方向後方側の端部が離脱した段階で、デューティー値ｄ（監視値Ｄ２）の監視を停止する。これにより、ＣＰＵの処理負荷を軽減させることができる。

印刷用紙の種類やサイズによっては、印刷処理に際して初めから異常判定処理を行なう必要がないものも存在する。つまり、搬送方向先頭側の端部がＰＥセンサー２０に検知されたときに、搬送方向後方側の端部が給紙トレー４０の上端４０ａ２よりも上方に位置するような種類やサイズの印刷用紙に関しては、紙送り期間において印刷用紙が給紙トレー４０と本体部１０との間に挟まることはない。従って、プリンター１は、上記図８のフローチャートにおいてステップＳ１００とステップＳ１０５との間に、印刷データＰＤに含まれている用紙種類や用紙サイズの指定と、予め情報として有するＰＥセンサー２０と上記上端４０ａ２との搬送経路上での距離と、に基づいて、紙送り期間において給紙トレー４０と本体部１０との間に挟まり得ない印刷用紙であるか否かの判定を行なうとしてもよい。そして、紙送り期間において給紙トレー４０と本体部１０との間に挟まり得ない印刷用紙であると判定した場合には、ステップＳ１０５以降に進むことなく、通常の印刷処理を行なってフローチャートを終了するとしてもよい。

図１０は、給紙トレー４０を本体部１０に対して抜き挿しするタイミングと、異常判定の可能性との関係を示す表である。給紙搬送中に給紙トレー４０を抜いた場合、それ以後において給紙トレー４０が挿されることが考えられ得る。給紙搬送中に給紙トレー４０を抜き、かつ、給紙搬送中に給紙トレー４０を挿した場合、印刷用紙の搬送方向先頭側の端部はＰＥセンサー２０に到達しない。そのため、ステップＳ１２５以降の処理が実行されず、異常な印刷が実行されることはない。給紙搬送を開始してからＰＥセンサー２０が印刷用紙の端部を検出するまでの期間にタイムアウトを設けておき、タイムアウトとなった場合には用紙なしエラーを発する構成としてもよい。給紙搬送中に給紙トレー４０を抜き、かつ、頭出し搬送中に給紙トレー４０を挿した場合、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まったことが検出できないと、プラテン２２（印字ヘッド２１ａの対向位置まで印刷用紙が搬送される前の場合）や、印刷用紙の同一位置（印字ヘッド２１ａの対向位置まで印刷用紙が搬送される後の場合）に繰り返して印字が行われることとなる。

これに対して、本実施形態では、頭出し搬送中にもデューティー値ｄ（監視値Ｄ２）の監視を行うため、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まったことを検知することができる。また、給紙搬送中に給紙トレー４０を抜き、かつ、印字搬送中（頭出し搬送中以外）に給紙トレー４０を挿した場合にも、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まったことが検出できないと、印刷用紙の同一位置に繰り返して印字が行われることとなるが、印字搬送中にも上記監視を行うため、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まったことを検知することができる。なお、給紙搬送中におけるメジャメント期間（ステップＳ１１７）において給紙トレー４０を抜いた場合には、メジャメント期間において印刷用紙に作用する力の状態が複雑となるため、基準値Ｄ１の精度が低下することとなる。そのため、メジャメント期間におけるデューティー値ｄのばらつきが大きい場合には、基準値Ｄ１の算出を回避し、過去の基準値Ｄ１を使用するようにしてもよい。なお、同一の印刷条件で複数枚印刷する場合は、基準値Ｄ１のメジャメントは印刷用紙を給紙搬送するごとに行う必要はなく、例えば、印刷用紙を一定枚数給紙するごとに基準値Ｄ１のメジャメントを行うようにしてもよいし、一定時間ごとに基準値Ｄ１のメジャメントを行うようにしてもよい。

次に、頭出し搬送中に給紙トレー４０を抜いた場合、それ以後において給紙トレー４０が挿されることが考えられ得る。頭出し搬送中に給紙トレー４０を抜き、かつ、頭出し搬送中に給紙トレー４０を挿した場合も、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まったことが検出できないと、プラテン２２や、印刷用紙の同一位置に繰り返して印字が行われることとなる。これに対して、本実施形態では、頭出し搬送中にも上記監視を行うため、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まったことを検知することができる。また、頭出し搬送中に給紙トレー４０を抜き、かつ、印字搬送中（頭出し搬送中以外）に給紙トレー４０を挿した場合にも、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まったことが検出できないと、印刷用紙の同一位置に繰り返して印字が行われることとなるが、印字搬送中にも上記監視を行うため、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まったことを検知することができる。

さらに、印字搬送中（頭出し搬送中以外）に給紙トレー４０を抜いた場合、印字搬送中（頭出し搬送中以外）において給紙トレー４０が挿されることが考えられ得る。この場合も、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まったことが検出できないと、印刷用紙の同一位置に繰り返して印字が行われることとなる。これに対して、本実施形態では、印字搬送中（頭出し搬送中以外）にも上記監視を行うため、本体部１０と給紙トレー４０との間に印刷用紙が挟まったことを検知することができる。

４．変形例
上述した実施形態では、負担監視モジュール３１ｂは、ＰＷＭ部３２ａ３が出力するディーティー比ＤＲにおけるデューティー値ｄを監視するようにしたが、ディーティー比ＤＲを監視して、各メジャメント値Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３、基準値Ｄ１、監視値Ｄ２を取得してもよい。あるいは、負担監視モジュール３１ｂは、ＰＦモーター１４における電圧Ｖｍを監視して各メジャメント値Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３、基準値Ｄ１、監視値Ｄ２を取得してもよいし、ＰＦモーター１４における電流Ｉｍを監視して各メジャメント値Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３、基準値Ｄ１、監視値Ｄ２を取得してもよい。さらに、ＰＩＤ演算部３２ａ２がＰＷＭ部３２ａ３に出力する制御電圧を計測することにより、ＰＦモーター１４の駆動電源を間接的に監視するようにしてもよい。

図１１は、変形例にかかるプリンター１０１の構造を概略的に示す図である。図１１においては、図１と同じ構成については図１と同じ符号を付している。プリンター１０１は能動的に回転駆動する中間ローラーを備えておらず、搬送ガイド１３にて湾曲する印刷用紙の内側および外側にそれぞれ中間従動ローラー１１９ａ１，１１９ａ２が備えている。このように能動的に回転駆動する中間ローラーが備えられない場合であっても、印刷用紙が本体部１０と給紙トレー４０との間に挟まった場合には、ＰＦモーターの負荷が増大し、上記デューティー値ｄが増大する。従って、前述の実施形態と同様の手法によって、印刷用紙が本体部１０と給紙トレー４０との間に挟まったと判定することができる。

さらに、本変形例においては、ＰＥセンサー２０の付近に紙種センサー１３９が備えられている。本変形例の紙種センサー１３９は、印刷用紙に対して検査光を照射し、該検査光の反射状態を観測することにより、印刷用紙の種類を判定する方式を採用する。本変形例においても、しきい値設定モジュール３１ｃが基準値Ｄ１に許容値αを加算することによりしきい値Ｄｔｈを設定するが、紙種センサー１３９が判定した印刷用紙の種類に対応する許容値αがテーブルＴ１から取得される。このようにすることにより、適切なしきい値Ｄｔｈを設定することができるため、誤判定を防止することができる。

図１２は、変形例にかかるプリンター２０１の構造を概略的に示す図である。図１２においては、図１と同じ構成については図１と同じ符号を付している。プリンター２０１は能動的および従動的に回転する中間ローラーおよび中間従動ローラーのいずれも備えていない。このような場合であっても、印刷用紙が本体部１０と給紙トレー４０との間に挟まった場合には、ＰＦモーターの負荷が増大し、上記デューティー値ｄが増大する。従って、前述の実施形態と同様の手法によって、印刷用紙が本体部１０と給紙トレー４０との間に挟まったと判定することができる。

図１３は、比較例にかかるプリンター３０１の構造を概略的に示す図である。図１３においては、図１と同じ構成については図１と同じ符号を付している。プリンター３０１は能動的に回転駆動する中間ローラー３１９を、搬送ガイド１３にて湾曲する印刷用紙の内側に備えている。中間ローラー３１９に対応して、湾曲する印刷用紙の外側に中間従動ローラー３１９ａが備えられている。本比較例でも、中間ローラー３１９とＰＦローラー１７はともにＰＦモーターに結合されており、ＰＦモーターの駆動により中間ローラー３１９とＰＦローラー１７が回転駆動する。中間ローラー３１９は、ＰＦローラー１７よりも径が大きいが、中間ローラー３１９とＰＦローラー１７による印刷用紙の搬送速度が一致するようにギア比等が設定されている。このような構成において印刷用紙が本体部１０と給紙トレー４０との間に挟まった場合には、ＰＦローラー１７が回転駆動することにより、印刷用紙を引っ張る張力が作用し、中間ローラー３１９が内側に向かって押圧されることとなる。すると、中間ローラー３１９と印刷用紙との間や中間ローラー３１９の回転軸まわりに大きな摩擦抵抗が生じ、ＰＦモーターが駆動不能となる。このような場合には、ＰＦローラー１７も回転しなくなるため、本発明の手法を用いることなく、ロータリーエンコーダーによる回転量の検出によって異常を判定することができる。

１…プリンター、１０…本体部、１０ａ…凹部、１２…ＰＵローラー、１３…搬送ガイド、１４…ＰＦモーター、１５…モータードライバー、１７…ＰＦローラー、１７ａ…ＰＦ従動ローラー、１９…中間ローラー、１９ａ…中間従動ローラー、２０…ＰＥセンサー、２１…キャリッジ、２１ａ…印字ヘッド、２２…プラテン、３０…外部Ｉ／Ｆ、３１…マイクロコンピューター、３１ａ…搬送指示モジュール、３１ｂ…負荷監視モジュール、３１ｃ…しきい値設定モジュール、３１ｄ…判定モジュール、３１ｅ…通知モジュール、３２…ＡＳＩＣ、３２ａ…ＰＦ制御部、３２ａ１…搬送速度演算部、３２ａ２…ＰＩＤ演算部、３２ａ３…ＰＷＭ部、３２ｂ…キャリッジ制御部、３２ｃ…ＰＵ制御部、３３…ロータリーエンコーダー、４０…給紙トレー、４０ａ…用紙収容部、４０ａ１…斜面、４０ａ２…上端、６０…ホストコンピューター

Claims (8)

1. 印刷媒体を収容するとともに、本体部に対して着脱可能な給紙トレーを備える印刷装置であって、
   上記給紙トレーから搬送経路に供給される印刷媒体に接しつつ搬送モーターの駆動により回転することによって印刷媒体を搬送する搬送ローラーと、
   上記搬送の速度が異なる複数の印刷モードの中から印刷モードを設定する印刷条件設定部と、
   上記設定された印刷モードおよび上記搬送ローラーの回転量に基づいて、上記搬送モーターの駆動を制御する制御部と、
   少なくとも上記設定された印刷モードに応じたしきい値を設定するしきい値設定部と、
   上記印刷媒体が搬送される期間において上記搬送モーターの負荷を示す監視値を計測し、当該監視値が上記設定されたしきい値よりも大きいとき異常であると判定する判定部とを備えることを特徴とする印刷装置。
2. 上記しきい値設定部は、上記印刷媒体が上記搬送経路の所定の給紙搬送終了位置まで搬送される期間における搬送モーターの負荷を示す給紙搬送メジャメント値と、少なくとも上記設定された印刷モードに応じて異なる許容値と、の和を上記しきい値として設定することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
3. 上記しきい値設定部は、少なくとも印刷モードに応じて予め算出された複数の上記許容値であって、印字処理のために印刷媒体が搬送される期間における搬送モーターの負荷を示す印字搬送メジャメント値と上記給紙搬送メジャメント値との差および、所定の異常が発生した状況における搬送モーターの負荷を示す異常時メジャメント値と当該印字搬送メジャメント値との差、に基づいて算出された上記複数の許容値の中から、上記設定された印刷モードに対応する許容値を選択し、当該選択した許容値を用いて上記しきい値を設定することを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
4. 上記しきい値設定部は、印刷モードの違いに加え、印刷媒体の種類およびまたは印刷媒体のサイズに応じてしきい値を設定することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の印刷装置。
5. 設定可能な印刷モードとして、少なくとも第一印刷モードと、当該第一印刷モードよりも搬送の速度が遅い第二印刷モードとを備え、
   上記しきい値設定部は、上記印刷媒体の種類が普通紙であってかつ印刷モードが第一印刷モードに設定されている場合には、印刷媒体の種類が普通紙であってかつ印刷モードが第二印刷モードに設定されている場合に設定するしきい値よりも、高いしきい値を設定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の印刷装置。
6. 上記判定部は、上記印刷媒体が上記搬送経路の所定の給紙搬送終了位置まで搬送された以降において、上記監視値を計測することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の印刷装置。
7. 上記判定部は、上記印刷媒体を搬送する期間のうち、印刷媒体の搬送方向後方の端部が上記給紙トレーの着脱位置から離脱した後の期間においては、上記監視値の計測を停止することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の印刷装置。
8. 印刷媒体を収容するとともに、本体部に対して着脱可能な給紙トレーを備える印刷装置が実行する異常判定方法であって、
   上記印刷装置は、
   上記給紙トレーから搬送経路に供給される印刷媒体に接しつつ搬送モーターの駆動により回転することによって印刷媒体を搬送する搬送ローラーと、
   設定された印刷モードおよび上記搬送ローラーの回転量に基づいて、上記搬送モーターの駆動を制御する制御部とを備え、
   上記搬送の速度が異なる複数の上記印刷モードの中から印刷モードを設定し、少なくとも上記設定した印刷モードに応じたしきい値を設定し、上記印刷媒体が搬送される期間において上記搬送モーターの負荷を示す監視値を計測し、当該監視値が上記設定したしきい値よりも大きいとき異常であると判定することを特徴とする異常判定方法。

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