CN103286237B - 运送装置及多工位压力机装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种运送装置，使设置有支承被运送物的指形件且沿着上述被运送物的运送方向水平配置的送料杆，向作为上述被运送物的运送方向的第一方向、作为与该第一方向正交的水平方向的第二方向、作为上下方向的第三方向移动，在沿着上述被运送物的运送方向排列的多个处理部之间运送上述被运送物。

Description

运送装置及多工位压力机装置

技术领域

本发明涉及一种运送装置及多工位压力机装置。本申请主张2012年2月29日在日本提出申请的第2012-043370号日本国专利申请的优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

以往，在四轮汽车的门板等的成型中使用多工位压力机装置。该多工位压力机装置例如日本国特开第2000-61562号公报（专利文献）所示，具有运送成型为门板形状的钢板的运送装置和在钢板的运送方向上排列的多个压力机工位。通过一边由该运送装置运送钢板一边由多个压力机工位对钢板进行冲压加工，从而分多次将钢板成型为门板的形状。

在上述专利文献所示的多工位压力机装置中所使用的运送装置具备沿着钢板的运送方向且隔着压力机工位地平行配置的两根送料杆（在专利文献称为传送杆）。在这些送料杆上设置有用于支承钢板的指形件（finger）。此外，在运送装置中，送料杆可在前后方向、左右方向、上下方向上三维移动，通过使送料杆移动，可进行钢板的把持动作、释放动作、运送动作等。例如，在上述专利文献中，作为使送料杆如上述那样移动的机构，具备用于使送料杆在钢板的运送方向上移动的送料机构、用于使送料杆在与钢板的运送方向正交的水平方向上移动的夹持机构、用于使送料杆升降的升降机构。

此外，在上述专利文献所示的运送装置中，夹持机构和升降机构通过收纳在一个箱内而一体化，而送料机构与这些夹持机构和升降机构分开独立设置。这样的送料机构载置于台架上并配置在压力机的上游侧或下游侧。因此，如上述专利文献所示，送料机构自身或载置送料机构的台架突出地设置于压力机的上游侧或下游侧，存在运送装置及多工位压力机装置大型化的问题。

另外，一边使上述那种送料杆在前后方向、左右方向、上下方向上移动一边运送被运送物的运送装置并非仅适用于多工位压力机装置。由于送料机构分开独立设置导致装置大型化这一上述问题，在使用于这种多工位压力机装置以外的运送装置中也同样存在。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于，在可使送料杆三维移动的运送装置中，减小该运送装置的尺寸。

作为用于解决上述问题的手段，本发明采用如下构成。

本发明第1方案是一种运送装置，使设置支承被运送物的指形件且沿着上述被运送物的运送方向水平配置的送料杆在作为上述被运送物的运送方向的第一方向、作为与该第一方向正交的水平方向的第二方向、作为上下方向的第三方向上移动，在沿着上述被运送物的运送方向排列的多个处理部之间运送上述被运送物。该运送装置具备由如下部件一体化而构成的送料杆运送单元：基架，相对于外部的支承体被固定；第一滑架，相对于上述基座能够在上述第二方向上移动地支承；第二滑架，相对于上述第一滑架能够在上述第三方向上移动地支承；第一方向移动机构，搭载于上述第二滑架上，并且使上述送料杆在上述第一方向上移动；第二方向移动机构，搭载于上述基架上，并且使上述第一滑架连同上述第二滑架和上述送料杆一起在上述第二方向上移动；第三方向移动机构，搭载于上述第一滑架上，并且使上述第二滑架连同上述送料杆一起在上述第三方向上移动。

本发明的第2方案是在上述第1方案所涉及的运送装置中，相对于上述送料杆连接有多个上述送料杆移动单元。

本发明的第3方案是在上述第1或第2方案所涉及的运送装置中，具备：气缸，搭载于上述第一滑架上，并且悬吊支承上述第二滑架；气罐，搭载于上述第一滑架上，并且储存向上述气缸供给的压缩空气。

本发明的第4方案是在上述第1～第3方案中的任一方案所涉及的运送装置中，上述送料杆具备：固定于上述送料杆移动单元上的固定部分，和设置上述指形件且能够相对于上述固定部分装卸的指形件设置部分。

本发明的第5方案是一种多工位压力机装置，具备运送作为被运送物的被加工件的运送装置，和沿上述被加工件的运送方向排列多个且作为相对于上述被加工件的处理而进行冲压的冲压部。在该多工位压力机装置中，作为上述运送装置，具备上述第1～第4方案中的任一方案所涉及的运送装置。

在本发明中，送料杆移动单元具备第一方向移动机构、第二方向移动机构和第三方向移动机构。因此，利用送料杆移动单元，能够使送料杆在上述三个方向上移动，能够使送料杆三维地移动。

为了容易理解本发明，将本发明的第一方向设为前后方向，将第二方向设为左右方向，将第三方向设为上下方向。此时，在送料杆移动单元中，第一滑架相对于基架能够在左右方向上移动地支承，第二滑架相对于上述第一滑架能够在上下方向上移动地支承。而且，用于使第一滑架连同第二滑架和送料杆一起在左右方向上移动的第二方向移动机构搭载于基架上。此外，用于使第一滑架连同送料杆一起在上下方向上移动的第三方向移动机构搭载于第一滑架上。而且，用于使送料杆在前后方向上移动的第一方向移动机构搭载于第一滑架上。在具有这样构成的送料杆移动单元中，第一滑架和第二方向移动机构直接搭载于基架上，第二滑架经由第一滑架搭载于基架上，第三方向移动机构经由第一滑架搭载于基架上，第一方向移动机构经由第二滑架和第一滑架搭载于基架上。即，通过送料杆移动单元，第一方向移动机构、第二方向移动机构、第三方向移动机构、第一滑架和第二滑架这样的用于使送料杆三维地移动的多个机构集成于基架上。即，根据本发明，用于使送料杆移动的全部机构集成在基架上，能够使送料杆移动单元紧凑化。

根据这样的本发明，除了送料杆移动单元之外不需另外设置使送料杆移动的机构，仅用送料杆移动单元就能使送料杆三维地移动。因此，根据本发明，不再如以往的运送装置那样需要设置送料机构、用于载置送料机构的台架，可减小能够使送料杆三维地移动的运送装置的装置尺寸。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的多工位压力机装置的立体图；

图2是包括本发明的一实施方式的传送运送装置所具备的两个传送单元的单侧的放大立体图；

图3是表示本发明的一实施方式的传送运送装置所具备的主框架、夹持单元、缆线单元的立体图；

图4A是从左上前方观察本发明的一实施方式的传送运送装置所具备的滑架单元和一部分缆线单元的立体图；

图4B是从右上前方观察本发明的一实施方式的传送运送装置所具备的滑架单元和一部分缆线单元的立体图；

图5A是从右上后方观察本发明的一实施方式的传送运送装置所具备的滑架单元和一部分缆线单元的立体图；

图5B是从右下前方观察本发明的一实施方式的传送运送装置所具备的滑架单元和一部分缆线单元的立体图；

图6是包括本发明的一实施方式的传送运送装置所具备的滑架单元、主框架的纵剖视图；

图7A是表示本发明的一实施方式的传送运送装置所具备的滑架单元和一部分缆线单元的立体图，是整体图；

图7B是表示本发明的一实施方式的传送运送装置所具备的滑架单元和一部分缆线单元的立体图，是端部的放大立体图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明所涉及的运送装置及多工位压力机装置的一实施方式。在以下的说明中，作为传送运送装置，说明具备本发明的运送装置多工位压力机装置。此外，在以下的附图中，为了使各构件为可识别的大小而适当改变各构件的缩小比例。

图1是本实施方式的多工位压力机装置1的立体图。如该图1所示，本实施方式的多工位压力机装置1具备：压力机2、传送运送装置3、未图示的控制装置。

压力机2具备支承冲压载荷的框架、用于放置上模具的滑动件、用于放置下模具的垫板、支承垫板的头部、使滑动件升降的升降装置等。该压力机2在滑动件与垫板之间具有排成一列的四处的压力机工位P1~P4（冲压部，处理部），由各压力机工位P1~P4对被加工件进行冲压加工。另外，在本实施方式中压力机工位是四处，但也可以将压力机工位做成两处、三处或五处以上。

传送运送装置3由压力机2支承，沿被加工件的运送路径配置。该传送运送装置3将被加工件依次运送到压力机工位P1~P4。关于该传送运送装置3后面将详细说明。控制装置与压力机2及传送运送装置3电连接，控制它们的动作。

在这种多工位压力机装置1中，利用传送运送装置3将被加工件运送到第一个压力机工位P1，利用压力机2对被运送到压力机工位P1的被加工件进行冲压加工。当在第一个压力机工位P1的冲压加工完成时，则再次利用传送运送装置3将被加工件运送到第二个压力机工位P2，利用压力机2对被运送到压力机工位P2的被加工件进行冲压加工。同样，在第三个压力机工位P3和第四个压力机工位P4也是对被加工件进行冲压加工。由这种多工位压力机装置1冲压加工的被加工件通过在各压力机工位P1~P4被依次冲压加工，从而分多次成型为最终形状。

接着，详细说明包括本实施方式的多工位压力机装置1的最具特征的部分的传送运送装置3。另外，在后面将详细说明，本实施方式的多工位压力机装置1中，一边使送料杆5三维地移动一边运送被加工件。并且，在以下的说明中，将在使被加工件在运送方向上移动时送料杆5移动的方向（图1所示的X方向）称为送料方向（本发明中的第一方向）。此外，将使送料杆5接近或远离被加工件的方向（图1所示的Y方向）称为夹持方向（本发明中的第二方向）。此外，将使被加工件升降时送料杆5移动的方向（图1所示的Z方向）称为升降方向（本发明中的第三方向）。即，送料方向（X方向）是运送被加工件的方向，夹持方向（Y方向）是与送料方向正交的水平方向，升降方向（Z方向）是上下方向。

如图1所示，传送运送装置3具备配置在压力机工位Pl～P4的上游侧和下游侧的两个传送单元4（送料杆移动单元）、和由这些传送单元4支承的两根送料杆5。

图2是包括单侧的传送单元4的放大立体图。如该图2所示，传送单元4具备主框架6（基架）、夹持单元7（第二方向移动机构）、两个滑架单元8、和多个缆线单元9。

首先，参照图3说明主框架6和夹持单元7。该图3是表示主框架6、夹持单元7、缆线单元9的立体图。主框架6被固定于图1所示的压力机2的支柱2a（外部的支承体）上，配置在送料杆5的上方。该主框架6由在夹持方向（Y方向）上较长且在上下方向上间隔开而平行配置的两张板部6a、连接这些板部6a的端部彼此且在夹持方向（Y方向）上间隔开而平行配置的两张板部6b、将板部6a及板部6b所围成的区域堵住的板部6c形成。即，主框架6为在夹持方向（Y方向）上较长的矩形状。

夹持单元7包具备括夹持马达7a、齿轮箱7b、两个滚珠丝杠7c、导轨7d、超限止挡7e。夹持马达7a固定在主框架6上侧的板部6a上，使轴7a1朝向下侧地配置在主框架6的中央。该夹持马达7a是在未图示的控制装置的控制下驱动轴7a1旋转的伺服马达。另外，夹持马达7a与未图示的电源装置相连，在控制装置的控制下被供给电力。

齿轮箱7b配置在夹持马达7a的下方，与轴7a1连接。该齿轮箱7b具有配置在内部配置的锥齿轮、向夹持方向（Y方向）的两侧突出的输出轴。该齿轮箱7b借助从轴7a1传递来的旋转动力而使输出轴向同一方向旋转，将旋转动力传递给两个滚珠丝杠7c。

滚珠丝杠7c分别设于齿轮箱7b的夹持方向（Y方向）的两侧。该滚珠丝杠7c具备以一端侧与齿轮箱7b相连的方式轴支承于主框架6上的螺纹轴7c1、与螺纹轴7c1螺纹接合而随着螺纹轴7c1的旋转而在夹持方向（Y方向）上移动的螺母7c2。另外，在图3所示的左侧设置的滚珠丝杠7ca和在右侧设置的滚珠丝杠7cb，螺纹轴7c1的螺纹槽的绕向彼此相反，螺母7c2的螺纹槽也与螺纹轴7c1配合地在左侧和右侧绕向彼此相反。因此，当夹持马达7a被驱动时，齿轮箱7b的两个输出轴向同一方向旋转，两个螺纹轴7c1向同一方向旋转时，螺母7c2向相反方向移动。因此，例如，通过使夹持马达7a向一方向旋转，从而滚珠丝杠7ca的螺母7c2与滚珠丝杠7cb的螺母7c2相接近，通过使夹持马达7a向其他方向旋转，滚珠丝杠7ca的螺母7c2与滚珠丝杠7cb的螺母7c2相远离。

导轨7d隔着夹持马达7a地在两侧各设置两根。在夹持马达7a的图3中的左侧和右侧，两根导轨7d设置于上侧的板部6a和下侧的板部6a上，平行且在上下方向上间隔开地沿夹持方向（Y方向）铺设。在设于夹持马达7a左侧的导轨7d上，可滑动地安装有同样设于夹持马达7a左侧的滑架单元8所具备的后述的多个块体10b，导轨7d和块体10b构成线性运动（LM（LinearMotion））引导机构。此外，在设于夹持马达7a右侧的导轨7d上，可滑动地安装有同样设于夹持马达7a右侧的滑架单元8所具备的后述的多个块体10b，导轨7d和块体10b构成LM引导机构。

超限止挡7e隔着夹持马达7a地在两侧各设置四个。在夹持马达7a的图3中的左侧和右侧，四个超限止挡7e固定于板部6c上，隔着滚珠丝杠7c地上下各设置两个。这两个超限止挡7e分别配置在滑架单元8所具备的后述的主滑架10的夹持方向（Y方向）的移动端的各端。另外，该移动端是指传送运送装置3正常工作时主滑架10移动的范围的终端，不是碰到板部6b等而停止这样的物理终端。这种超限止挡7e具备检测主滑架10已超过了上述移动端的传感器、与超过了移动端的主滑架10抵接而限制其移动的液压阻尼器。因此，即使在主滑架10无论是出于何原因而超过了移动端的情况下，都能利用超限止挡7e限制主滑架10的移动且检测到已超过移动端。另外，设于主框架6上的超限止挡7e的数量只是一个例子，可改变。此外，也可取代超限止挡7e所具备的液压阻尼器，而使用其他阻尼器（气体阻尼器、磁阻尼器等）。

如此，通过将夹持马达7a、齿轮箱7b、两个滚珠丝杠7c、导轨7d和超限止挡7e都固定在主框架6上，由这些部件构成的夹持单元7搭载于主框架6上。此外，夹持单元7通过驱动夹持马达7a而经由滚珠丝杠7c使滑架单元8在夹持方向（Y方向）上移动。滑架单元8具备供送料杆5连接的副滑架11、和支承副滑架11的主滑架10，关于此将后述。这种夹持单元7通过驱动夹持马达7a而使主滑架10连同副滑架11和送料杆5一起在夹持方向（Y方向）上移动。

接着，参照图4A~图6说明滑架单元8。图4A~图6是表示滑架单元8和一部分缆线单元9的附图，图4A是从左上前方观察到的立体图，图4B是从右上前方观察到的立体图。此外，图5A是从右上后方观察到的立体图，图5B是从右下前方观察到的立体图。此外，图6是包括主框架6等的纵剖视图。

如图2所示，滑架单元8隔着夹持马达7a地在两侧各设置一个。这些滑架单元8以夹持马达7a为中心成对称形状。因此，以下参照图4A~图6对设于夹持马达7a左侧的滑架单元8（滑架单元8a）进行说明，省略对设于夹持马达7a右侧的滑架单元8（滑架单元8b）的说明。

滑架单元8a具备主滑架10（第一滑架）、副滑架11（第二滑架）、升降单元12（第三方向移动机构）、送料单元13（第一方向移动机构）、气缸14、气罐15。

主滑架10配置在副滑架11的背面侧，具备基部10a、块体10b、线性夹持器10c和导轨10d。

基部10a是支承块体10b、线性夹持器10c和导轨10d的基础部，是使正反面朝向送料方向（X方向）的大致板状的构件。如图5B所示，块体10b固定于基部10a的反面侧，在基部10a的上端侧设置两个，在下端侧设置两个，共计设置四个。设于基部10a上端的两个块体10b沿夹持方向（Y方向）排列，以可在夹持方向（Y方向）上滑动的方式与固定在主框架6上侧的板部6a上的导轨7d（参照图3）连接。这些设于基部10a的上端侧的两个块体10b与固定在主框架6上侧的板部6a上的导轨7d一同构成LM引导机构。此外，设于基部10a下端的两个块体10b沿夹持方向（Y方向）排列，以可在夹持方向（Y方向）上滑动的方式与固定在主框架6下侧的板部6a上的导轨7d（参照图3）连接。这些设于基部10a的下端侧的两个块体10b与固定在主框架6下侧的板部6a上的导轨7d一同构成LM引导机构。另外，现在说明的滑架单元8如上述那样设置于夹持马达7a的左侧，因此块体10b与配置在夹持马达7a左侧的导轨7d相连。如此，块体10b以可在夹持方向（Y方向）上滑动的方式与导轨7d连接，从而主滑架10可相对于主框架6在夹持方向（Y方向）上滑动。即，主滑架10相对于主框架6可在夹持方向（Y方向）上滑动地支承。另外，设于基部10a上的块体10b的数量仅是一例，可以改变。

此外，本实施方式中，块体10b设于主滑架10上，因此将该块体10b作为主滑架10的一部分进行说明。其中，由块体10b与导轨7d一同构成LM引导机构可知，块体10b在功能上可作为用于使主滑架10移动的夹持单元7的一部分。

此外，基部10a固定于图3所示的滚珠丝杠7ca的螺母7c2上。因此，当夹持马达7a被驱动，滚珠丝杠7ca的螺纹轴7c1旋转时，随着螺纹轴7c1的旋转，螺母7c2在夹持方向上移动，基部10a与螺母7c2一起在夹持方向（Y方向）上移动。即，主滑架10通过夹持马达7a被驱动而在夹持方向（Y方向）上移动。

线性夹持器10c固定于基部10a的反面侧，分别配置在设于基部10a的上端侧的两个块体10b之间、和设于基部10a的下端侧的两个块体10b之间。这些线性夹持器10c中内置有例如被压缩空气或电力驱动的工作缸。因此，线性夹持器10c通过在主滑架10停止时把持导轨7d，由此即使在出现意外情况下也能防止主滑架10移动或落下。

导轨10d固定于基部10a的正面侧，如图4A和图4B所示，分别配置在基部10a的夹持方向（Y方向）的端部。这些导轨10d沿升降方向（Z方向）铺设，在夹持方向上间隔开地平行铺设。这些导轨10d可滑动地安装有副滑架11所具备的后述的多个块体11b，与该块体11b一同构成LM引导机构。

副滑架11配置在主滑架10的正面侧，具备基部11a、块体11b、线性夹持器11c。

基部11a是支承块体11b和线性夹持器10c的基础部。如图6所示，基部11a的形状被设定为内部为中空的大致L字状。块体11b如图4A和图4B所示那样固定于基部11a的反面和如图5所示那样固定于下表面。在基部11a的反面，在左侧设置两个块体11b，在右侧设置两个块体11b，共计设置四个。设于基部11a的反面左侧的块体11b沿升降方向（Z方向）排列，可在升降方向（Z方向）上滑动地与设于主滑架10左侧的导轨10d连接。这些设于基部11a的反面左侧的块体11b与设于主滑架10左侧的导轨10d一同构成LM引导机构。此外，设于基部11a的反面右侧的块体11b沿升降方向（Z方向）排列，可在升降方向（Z方向）上滑动地与设于主滑架10右侧的导轨10d连接。这些设于基部11a的反面右侧的块体11b与设于主滑架10右侧的导轨10d一同构成LM引导机构。通过这样设于基部11a的反面的块体11b可在升降方向（Z方向）上滑动地与导轨10d连接，由此副滑架11可相对于主滑架10在升降方向（Z方向）上滑动。即，副滑架11相对于主滑架10可在升降方向（Z方向）上滑动地支承于。另外，设于基部11a的反面的块体11b的数量仅是一例，可以改变。

在基部11a的下表面，在左侧设置三个块体11b，在右侧设置三个块体11b，共计设置六个。设于基部11a的下表面左侧的块体11b沿送料方向（X方向）排列，可滑动地安装于送料杆5所具备的后述的导轨21上，与该导轨21一同构成LM引导机构。此外，设于基部11a的下表面右侧的块体11b沿送料方向（X方向）排列，可滑动地安装于送料杆5所具备的后述的导轨21上，与该导轨21一同构成LM引导机构。另外，设于基部11a的下表面的块体11b的数量仅是一例，可以改变。

此外，在本实施方式中，由于块体11b设于副滑架11上，因此将该块体11b作为副滑架11的一部分进行说明。此外，由于导轨10d设于主滑架10上，因此将该导轨10d作为主滑架10的一部分进行说明。此外，由于导轨21设置在送料杆5上，因此将该导轨21作为送料杆5的一部分进行说明。但是，由于设于基部11a的反面的块体11b和导轨10d构成LM引导机构，因此从功能上能够将其作为用于使副滑架11移动的升降单元12的一部分。此外，由于设于基部11a下表面的块体11b和导轨21构成LM引导机构，因此从功能上能够将其作为用于使送料杆5移动的送料单元13的一部分。

线性夹持器11c分别固定于基部11a的反面和下表面。固定于基部11a的反面的线性夹持器11c分别配置于在基部11a的反面左侧沿升降方向（Z方向）排列的两个块体11b之间、和在基部11a的反面右侧沿升降方向（Z方向）排列的两个块体11b之间。这些线性夹持器11c内置有例如被压缩空气或电力驱动的工作缸。因此，线性夹持器11c通过在副滑架11相对于主滑架10停止时把持导轨10d，由此即使在意外情况下也能防止副滑架11移动或落下。

在本实施方式中，固定于基部11a的下表面的线性夹持器11c设置于在基部11a的下表面左侧沿送料方向（X方向）排列的三个块体11b的第一块体与第二块体之间。该线性夹持器11c内置有例如被压缩空气或电力驱动的工作缸。因此，线性夹持器11c通过在送料杆5相对于副滑架11停止时把持送料杆5的导轨21，由此即使在意外情况下也能防止送料杆5移动或落下。

如图6所示，升降单元12具备升降马达12a、滚珠丝杠12b和超限止挡12c。升降马达12a固定于主滑架10的基部10a的上表面。该升降马达12a是在未图示的控制装置的控制下驱动轴12a1旋转的伺服马达。另外，升降马达12a与未图示的电源装置相连，在控制装置的控制下被供给电力。

滚珠丝杠12b具备：上端部与升降马达12a的轴12a1相连、下端部轴支承于主滑架10上的螺纹轴12b1；及与螺纹轴12b1螺纹接合而随着螺纹轴12b1的旋转在升降方向（Z方向）上移动的螺母12b2。

该螺母12b2固定于副滑架11上。因此，当升降马达12a被驱动，滚珠丝杠12b的螺纹轴12b1旋转时，随着螺纹轴12b1的旋转，螺母12b2在升降方向（Z方向）上移动，副滑架11在升降方向（Z方向）上移动。即，副滑架11通过升降马达12a被驱动而在升降方向（Z方向）上移动。

超限止挡12c在主滑架10的正面侧设置两个，并沿升降方向（Z方向）排列。这两个超限止挡12c分别配置在副滑架11的升降方向（Z方向）的移动端的各端。另外，该移动端是指传送运送装置3正常工作时副滑架11相对于主滑架10移动的范围的终端，不是碰到主滑架10等而停止这样的物理终端。这种超限止挡件12c具备检测副滑架11已超过了上述移动端的传感器、与超过了移动端的副滑架11抵接而限制其移动的液压阻尼器。因此，即使在副滑架11无论是出于何原因而超过了移动端的情况下，都能利用超限止挡12c，限制副滑架11的移动且检测到已超过移动端。另外，设于主滑架10的正面侧的超限止挡12c的数量只是一个例子，可以改变。此外，也可取代超限止挡12c所具备的液压阻尼器，而使用其他阻尼器（气体阻尼器、磁阻尼器等）。

如此，通过升降马达12a固定在主滑架6上，滚珠丝杠12b固定在升降马达12a的轴12a1上，超限止挡12c设置在主滑架10的正面侧，由这些部件构成的升降单元12搭载于主滑架10上。此外，升降单元12通过驱动升降马达12a而经由滚珠丝杠12b使副滑架11连同送料杆5一起在升降方向（Z方向）上移动。

如图6所示，送料单元13具备送料马达13a、小齿轮13b和突起部13c。送料马达13a固定在副滑架11的底部。该送料马达13a是在未图示的控制装置的控制下对穿通副滑架11底部并向下延伸的轴13a1进行驱动使其旋转的伺服马达。另外，送料马达13a与未图示的电源装置相连，在控制装置的控制下被供给电力。

小齿轮13b固定在轴13a1的顶端部，如图5B所示，配置在副滑架11的下表面侧。该小齿轮13b随着轴13a1的旋转而被驱动旋转。此外，小齿轮13b与送料杆5所具备的后述的齿条22啮合，与该齿条22一同构成齿条齿轮机构。

如图5B所示，突起部13c在副滑架11的下表面侧设置两个，并沿送料方向（X方向）排列。这些突起部13c设置于在送料杆5相对于副滑架11的移动量超过规定范围（即送料杆5相对于副滑架11）过度移动时，与送料杆5所具备的超限止挡23抵接的位置。

这样，通过送料马达13a固定在副滑架11的底部，小齿轮13b固定在送料马达13a的轴13a1上，突起部13c固定在副滑架11的下表面，送料单元13搭载于副滑架11上。此外，送料单元13通过驱动送料马达13a，经由小齿轮13b使设于送料杆5上的齿条22在送料方向（Z方向）上移动。由此，使送料杆5在送料方向（Z方向）上移动。

气缸14固定于主滑架10的上表面，隔着升降马达12a地设置两个。该气缸14的活塞杆顶端固定于副滑架11上，悬吊支承该副滑架11。另外，气缸14可利用从气罐15供给的压缩空气而使活塞杆在升降方向（Z方向）上伸缩，与副滑架11基于升降单元12的移动相应地使活塞杆伸缩。这些气缸14作为针对副滑架11的配重而设置，支承副滑架11并使副滑架11基于升降单元12的移动变得容易。

气罐15固定在主滑架10的上表面，储存用于向升降马达12a、气缸14供给的压缩空气。如此，在本实施方式中，储存用于驱动气缸14的压缩空气的气罐15按照每个滑架单元18设置。

接着，说明缆线单元9。缆线单元9由信号线等多个配线、将这些配线束起来并引导配线的缆线载体构成。如图2所示，缆线单元9与主框架6、滑架单元8相连，将本实施方式的传送运送装置3的构成部件彼此、本实施方式的传送运送装置3的构成部件与外部设备（例如电源装置等）电连接。

如图1所示，具有这样构成的主框架6、夹持单元7（第二方向移动机构）、滑架单元8和多个缆线单元9的传送单元4在送料方向（X方向）上设置两台。这些传送单元4同步地进行送料杆5的移动。另外，关于这些传送单元4的动作，将在后面的传送运送装置3的动作说明中进一步详细说明。

接着说明送料杆5。如图1所示，送料杆5隔着压力机工位P1~P4地设置两根。各送料杆5在送料方向（X方向）上延伸，两根送料杆5平行且水平地配置。

在此，参照图7进一步详细说明送料杆5。图7A和图7B是表示送料杆5和一部分缆线单元9的立体图。此外，图7A是整体图，图7B是后述的端部送料杆20b的放大立体图。另外，送料杆5如上上述设置两根，但设于图1的面前侧的送料杆5（送料杆5a）与设于图1的里侧的送料杆5（送料杆5b）形成为以压力机工位P1~P4为中心而对称的形状。因此，以下参照图7A和图7B说明设于图1的面前侧的送料杆5（送料杆5a），对设于图1的里侧的送料杆5（送料杆5b）省略说明。

如图7A和图7B所示，送料杆5a具备杆主体20、导轨21、齿条22和超限止挡23。

首先说明杆主体20。杆主体20是在送料方向（X方向）上较长的杆构件，由中央送料杆20a（指形件设置部分）、端部送料杆20b（固定部分）和杆夹持部20c构成。中央送料杆20a是杆主体20的送料方向（X方向）的中央的部位，是作为支承被加工件的工具的指形件（未图示）设置的部位。另外，关于指形件，可以根据被加工件的形状等而使用各种形状的部件，在图7A和图7B中省略。此外，在中央送料杆20a上设置有未图示的被加工件检测传感器、被加工件吸附机构等。

端部送料杆20b是杆主体20的端部的部位，是固定于传送单元4上的部分。如上所述，由于传送单元4在送料方向（X方向）上配置两个，因此杆主体20的两端部成为固定于传送单元4上的端部送料杆20b。这些端部送料杆20b在上表面设有导轨21、齿条22和超限止挡23，支承这些导轨21、齿条22和超限止挡23。

杆夹持部20c配置于中央送料杆20a与端部送料杆20b的连接部位。该杆夹持部20c例如具有充液式自锁机构，使中央送料杆20a可装卸地与端部送料杆20b相连。另外，在中央送料杆20a与端部送料杆20b的连接部位设有用于将设于中央送料杆20a上的被加工件检测传感器的配线彼此连接、或将被加工件吸附机构的吸附线路彼此连接的连接器。借助该连接器，中央送料杆20a和端部送料杆20b被杆夹持部20c连接。

接着说明导轨21。相对于杆主体20的1个端部送料杆20b各设置两根导轨21。这些导轨21在夹持方向（Y方向）上间隔开地平行配置。这样的导轨21可滑动地安装有设于基部11a下表面的块体11b，与这些块体11b一同构成LM引导机构。这种LM引导机构以使送料杆5可相对于副滑架11在送料方向（X方向）上移动的方式支承送料杆5。即，送料杆5借助这些导轨21和块体11b而可在送料方向（X方向）上滑动。

接着说明齿条22。相对于杆主体20的一个端部送料杆20b各设置一个齿条22。该齿条22在送料方向（X方向）上延伸，与小齿轮13b啮合。该齿条22与小齿轮13b一同构成齿条齿轮机构。这样的齿条齿轮机构将送料马达13a的旋转动力传递至送料杆5，使送料杆5在送料方向（X方向）上移动。

相对于杆主体20的一个端部送料杆20b各设置两个超限止挡23。这些超限止挡23配置在送料杆5以相对于副滑架11的移动端与突起部13c（参照图5B）抵接的位置。另外，该移动端是指传送运送装置3正常工作时送料杆5相对于副滑架11移动的范围的终端，不是碰到副滑架11等而停止这样的物理终端。这种超限止挡23具备检测送料杆5已超过了上述移动端的传感器、在超过了移动端时与突起部13c抵接而限制送料杆5的移动的液压阻尼器。因此，即使在送料杆5无论是出于何原因而超过了相对于副滑架11的移动端的情况下，都能利用超限止挡23限制送料杆5的移动且检测到已超过移动端。另外，设于送料杆5上的超限止挡23的数量只是一个例子，可以改变。此外，也可取代超限止挡23所具备的液压阻尼器，而使用其他阻尼器（气体阻尼器、磁阻尼器等）。

接着，说明具有这样构成的传送运送装置3的动作。另外，传送运送装置3的动作被未图示的控制装置控制。因此，在以下说明的传送运送装置3的动作中的主体是未图示的控制装置。

在传送运送装置3中，例如在使指形件接近被加工件、或使指形件从被加工件远离时，使送料杆5在夹持方向（Y方向）上移动。在这种情况下，夹持单元7使滑架单元8在夹持方向（Y方向）上移动。更详细而言，当夹持单元7的夹持马达7a被驱动，轴7a1被驱动旋转时，该旋转动力经由齿轮箱7b被传递到两侧的滚珠丝杠7c。由此，滚珠丝杠7c的螺纹轴7c1旋转，螺母7c2在夹持方向（Y方向）上移动。在此，由于在配置在齿轮箱7b两侧的螺纹轴7c1上形成的螺纹槽的绕向彼此为相反方向，因此与各螺纹轴7c1螺纹接合的螺母7c2彼此向相反方向移动。结果，固定在螺母7c2上的滑架单元8向相反方向移动。例如，配置在夹持马达7a左侧的滑架单元8a向接近夹持马达7a的方向移动时，配置在夹持马达7a右侧的滑架单元8b也向接近夹持马达7a的方向移动。此外，配置在夹持马达7a左侧的滑架单元8a向远离夹持马达7a的方向移动时，配置在夹持马达7a右侧的滑架单元8b也向远离夹持马达7a的方向移动。通过这样滑架单元8在夹持方向上移动，由此与滑架单元8连接的送料杆5也在夹持方向（Y方向）上移动。

此外，在传送运送装置3中，例如在使被加工件上升或下降时使送料杆5在升降方向（Z方向）上移动。在这种情况下，升降单元12使副滑架11相对于主滑架10在升降方向（Z方向）上移动。更详细而言，当升降马达12a被驱动，轴12a1被驱动旋转时，该旋转动力被传递到滚珠丝杠12b。由此，滚珠丝杠12b的螺纹轴12b1旋转，螺母12b2在升降方向（Z方向）上移动。通过这样使副滑架11相对于主滑架10在升降方向（Z方向）上移动，由此与副滑架11连接的送料杆5在升降方向（Z方向）上移动。另外，在使送料杆5在升降方向（Z方向）上移动时，气缸14的活塞杆对应副滑架11的升降而伸缩，副滑架11和支承于该副滑架11上的送料杆5的重量始终被气缸14支承。

此外，在传送运送装置3中，例如在使被加工件在送料方向（X方向）上移动时，使送料杆5在送料方向（X方向）上移动。在这种情况下，送料单元13使送料杆5在送料方向（X方向）上移动。更详细而言，当送料马达13a被驱动，轴13a1被驱动旋转时，该旋转动力被传递到小齿轮13b，小齿轮13b旋转。当小齿轮13b旋转时，与小齿轮13b啮合的齿条22在送料方向（X方向）上移动，送料杆5在送料方向（X方向）上移动。

如此，传送运送装置3通过驱动传送单元4所具备的夹持单元7、升降单元12和送料单元13，使送料杆5在夹持方向（Y方向）、升降方向（Z方向）和送料方向（X方向）上移动。并且，通过组合上述三个方向的移动，使送料杆5三维地移动，被加工件移动。

另外，在滑架8超过相对于主框架6的通常的移动范围（假定内的范围）而移动到异常范围（假定外的范围）时，利用超限止挡7e检测到滑架单元8的移动，并且限制滑架单元8的移动。此外，副滑架11超过相对于主滑架10的通常的移动范围而移动到异常范围时，利用超限止挡12c检测到副滑架11的移动，并且限制副滑架11的移动。此外，送料杆5超过相对于副滑架11的通常的移动范围而移动到异常范围时，利用超限止挡23检测到送料杆5的移动，并且限制送料杆5的移动。

接着说明传送运送装置3的效果。根据传送运送装置3，在传送运送装置3上一体化地具备传送单元4、夹持单元7、升降单元12和送料单元13。因此，利用传送单元4能够使送料杆5在送料方向（X方向）、夹持方向（Y方向）和升降方向（Z方向）这3个方向上移动，能够使送料杆5三维地移动。

此外，在传送单元4中，主滑架10相对于主框架6可在夹持方向上移动地支承，副滑架11相对于主滑架10可在升降方向（Z方向）上移动地支承。而且，使主滑架10连同副滑架11和送料杆5一同在夹持方向（Y方向）上移动的夹持单元7搭载于主框架6上。此外，使主滑架10连同送料杆5在升降方向（Z方向）上移动的升降单元12搭载于主滑架10上。此外，使送料杆5在送料方向（X方向）上移动的送料单元13搭载于主滑架10上。具有这样构成的传送单元4中，主滑架10和夹持单元7直接搭载于主框架6上，副滑架11经由主滑架10搭载于主框架6上，升降单元12经由主滑架10搭载于主框架6上，送料单元13经由副滑架11和主滑架10搭载于主框架6。总之，夹持单元7、升降单元12、送料单元13、主滑架10及副滑架11集成于主框架6上。由此，能够使送料杆5三维地移动。如此，根据传送运送装置3，用于使送料杆5移动的全部机构都集成于主框架6上，能够使传送单元4紧凑化。

因此，根据传送运送装置3，除了传送单元4不需另外设置用于使送料杆5移动的机构，能够仅利用传送单元4使送料杆5三维地移动。因此，不再如以往的运送装置那样需要设置送料机构、用于载置该送料机构的台架，能够减小可使送料杆5三维地移动的运送装置的装置尺寸。此外，使用这种传送运送装置3进行被加工件的运送的多工位压力机装置1的装置尺寸也可小型化。

此外，在传送运送装置3中，相对于送料杆5连接有两个传送单元4。因此，能够稳定地支承送料杆5。此外，在具备多个滑动件的多工位压力机装置中，具备较长的送料杆。但是，通过设置三个以上的传送单元，在多个部位支承送料杆，能够抑制送料杆的挠曲。

此外，在传送运送装置3中，具备搭载于主滑架10上且悬吊支承副滑架11的气缸14、搭载于主滑架10上且储存向气缸14供给的压缩空气的气罐15。如此，气罐15与气缸14相同地搭载于主滑架10上，从而能够将气罐15和气缸14接近地配置，能够缩短气罐15和气缸14之间的配管。可以考虑例如不设置气罐15而在滑架单元8的外部设置大容量的气罐，从该大容量的气罐向气缸14供给压缩空气。但是，在这种情况下，从气罐到气缸14的距离变长，连接这种气罐和气缸14的大口径的配管变长。

进而，若如上述那样在滑架单元8的外部设置大容量的气罐，则由于滑架单元8的移动，连接气罐和气缸14的大口径的配管摇动。因此，需要使这种配管具有挠性。此外，还需要将这种配管配置成不妨碍滑架单元8的移动。在传送运送装置3中，在滑架单元8上搭载有气罐15，因此不会出现由于滑架单元8的移动而导致大口径配管摇动的情况，而且能够缩短配管，因此能够防止装置繁杂化。

此外，在传送运送装置3中，送料杆5具备固定于传送单元4上的端部送料杆20b、用于设置指形件且可相对于端部送料杆20b装卸的中央送料杆20a。因此，在更换为不同种类的指形件时、进行维护时，能够根据需要容易地装卸中央送料杆20a。

以上，参照附图说明了本发明的优选实施方式，但本发明并不仅限于上述实施方式。上述实施方式中所示的各构成构件的诸形状、组合等仅是一例，在不脱离本发明的宗旨的范围内可以基于设计要求等进行各种变更。

例如，在上述实施方式中对夹持单元7、升降单元12和送料单元13作为动力源而具有伺服马达（夹持马达7a、升降马达12a和送料马达13a）的构成进行了说明，但本发明并不仅限于此。例如，也可以使用具有线性马达等其他驱动源来作为动力源的夹持单元、升降单元和送料单元。由此，能够使传送运送单元进一步小型化。

此外，在上述实施方式中，对使用滚珠丝杠7c、12b、齿条齿轮机构（小齿轮13b和齿条22）来传递伺服马达（夹持马达7a、升降马达12a和送料马达13a）的旋转动力的构成进行了说明，但本发明并不仅限于此。例如，为了传递伺服马达的旋转动力，也可以采用同步带方式或齿轮。

此外，在上述实施方式中，对将本发明的运送装置应用于传送装置中的例子进行了说明。但是，本发明的运送装置并不仅限于此。例如，可以应用于一边使送料杆三维地移动一边运送被运送物的所有运送装置。

Claims (10)

1.一种运送装置，使设置支承被运送物的指形件且沿着上述被运送物的运送方向水平配置的送料杆在作为上述被运送物的运送方向的第一方向、作为与该第一方向正交的水平方向的第二方向、作为上下方向的第三方向上移动，在沿着上述被运送物的运送方向排列的多个处理部之间运送上述被运送物，其特征在于，具备送料杆移动单元，该送料杆移动单元由如下部件一体化而构成：

基架，相对于外部的支承体被固定；

第一滑架，相对于上述基架能够在上述第二方向上移动地支承；

第二滑架，相对于上述第一滑架能够在上述第三方向上移动地支承；

第一方向移动机构，搭载于上述第二滑架上，并且使上述送料杆在上述第一方向上移动；

第二方向移动机构，搭载于上述基架上，并且使上述第一滑架连同上述第二滑架和上述送料杆一起在上述第二方向上移动；

第三方向移动机构，搭载于上述第一滑架上，并且使上述第二滑架连同上述送料杆一起在上述第三方向上移动。

2.根据权利要求1所述的运送装置，其特征在于，相对于上述送料杆连接有多个上述送料杆移动单元。

3.根据权利要求1所述的运送装置，其特征在于，具备：

气缸，搭载于上述第一滑架上，并且悬吊支承上述第二滑架；

气罐，搭载于上述第一滑架上，并且储存向上述气缸供给的压缩空气。

4.根据权利要求2所述的运送装置，其特征在于，具备：

气缸，搭载于上述第一滑架上，并且悬吊支承上述第二滑架；

气罐，搭载于上述第一滑架上，并且储存向上述气缸供给的压缩空气。

5.根据权利要求1~4中任一项所述的运送装置，其特征在于，上述送料杆具备：固定于上述送料杆移动单元上的固定部分，和设置上述指形件且能够相对于上述固定部分装卸的指形件设置部分。

6.一种多工位压力机装置，具备运送作为被运送物的被加工件的运送装置，和沿上述被加工件的运送方向排列多个且作为相对于上述被加工件的处理而进行冲压的冲压部，其特征在于，

作为上述运送装置，具备权利要求1所述的运送装置。

7.一种多工位压力机装置，具备运送作为被运送物的被加工件的运送装置，和沿上述被加工件的运送方向排列多个且作为相对于上述被加工件的处理而进行冲压的冲压部，其特征在于，

作为上述运送装置，具备权利要求2所述的运送装置。

8.一种多工位压力机装置，具备运送作为被运送物的被加工件的运送装置，和沿上述被加工件的运送方向排列多个且作为相对于上述被加工件的处理而进行冲压的冲压部，其特征在于，

作为上述运送装置，具备权利要求3所述的运送装置。

9.一种多工位压力机装置，具备运送作为被运送物的被加工件的运送装置，和沿上述被加工件的运送方向排列多个且作为相对于上述被加工件的处理而进行冲压的冲压部，其特征在于，

作为上述运送装置，具备权利要求4所述的运送装置。

10.一种多工位压力机装置，具备运送作为被运送物的被加工件的运送装置，和沿上述被加工件的运送方向排列多个且作为相对于上述被加工件的处理而进行冲压的冲压部，其特征在于，

作为上述运送装置，具备权利要求5所述的运送装置。