JPS6221435A - ３次元トランスフア装置 - Google Patents
３次元トランスフア装置Info
- Publication number
- JPS6221435A JPS6221435A JP16111785A JP16111785A JPS6221435A JP S6221435 A JPS6221435 A JP S6221435A JP 16111785 A JP16111785 A JP 16111785A JP 16111785 A JP16111785 A JP 16111785A JP S6221435 A JPS6221435 A JP S6221435A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- clamp
- side unit
- lift
- driven
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/055—Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はプレス機械等に用いられるワークめ３次元ト
ランスファ装置に関するものである。
ランスファ装置に関するものである。
プレス機械（鍛造プレスも含む）を用いて順送シ加工を
行なう場合、３次元モーションでワークを供給し、次工
程への移送、製品の取出しを同時に行なうトランスファ
装置が必要であって、その駆動源は機械プレスであれば
クランク軸から、又油圧プレスでは専用の駆動装置が必
要である。
行なう場合、３次元モーションでワークを供給し、次工
程への移送、製品の取出しを同時に行なうトランスファ
装置が必要であって、その駆動源は機械プレスであれば
クランク軸から、又油圧プレスでは専用の駆動装置が必
要である。
この３次元モーションの同期方法として、従来は機械プ
レス対応のユニットに見られるような考え方から１本の
駆動軸を設け、この軸を駆動、従動各ユニット共通の駆
動源として、各モーションの同期運転を行々っている。
レス対応のユニットに見られるような考え方から１本の
駆動軸を設け、この軸を駆動、従動各ユニット共通の駆
動源として、各モーションの同期運転を行々っている。
又、最近のサーボモータ制御技術の進歩により、駆動、
従動ユニットのそれぞれのモーションにすべて１対１に
対応させたサーボモータを設け、制御上での同期運転を
行なう方式もある。
従動ユニットのそれぞれのモーションにすべて１対１に
対応させたサーボモータを設け、制御上での同期運転を
行なう方式もある。
前者の場合、装置全体が大形化した場合、共通駆動軸を
配置するスペースに制約があ）、かつ、高精度（±０．
１ ｍｍ ）表位置制御を狙っても軸のねじれ、タワミ
等の現象を押えるため相当な剛性設計をした軸が必要で
ある。又、一般的には、駆動、従動ユニット間にプレス
本体が配置されるので、共通軸から各ユニット入力軸ま
での動力伝達機器が必要となって、機械系の累積娯差は
避けられない。
配置するスペースに制約があ）、かつ、高精度（±０．
１ ｍｍ ）表位置制御を狙っても軸のねじれ、タワミ
等の現象を押えるため相当な剛性設計をした軸が必要で
ある。又、一般的には、駆動、従動ユニット間にプレス
本体が配置されるので、共通軸から各ユニット入力軸ま
での動力伝達機器が必要となって、機械系の累積娯差は
避けられない。
後者の場合、駆動、従動ユニットの各モーションに対し
、それぞれにサーボモータを設け、完全に電気的な同期
運転を狙ったものであるが、モータのサーボドライバー
を始めとして、回路構成素子の品質、外部からのノイズ
、配線上の問題、各センサー等において、長期的彦信頼
性の上でまだ問題が多いのが実状であって、研究開発段
階にあるといっても過言でない。
、それぞれにサーボモータを設け、完全に電気的な同期
運転を狙ったものであるが、モータのサーボドライバー
を始めとして、回路構成素子の品質、外部からのノイズ
、配線上の問題、各センサー等において、長期的彦信頼
性の上でまだ問題が多いのが実状であって、研究開発段
階にあるといっても過言でない。
この発明は上記のよう々問題点を解消できるようにした
３次元トランスファ装置を提供するととを目的とするも
のである。
３次元トランスファ装置を提供するととを目的とするも
のである。
〔発明の概要〕
この発明の３次元トランスファ装置は、駆動側ユニット
と従動側ユニットとの間に１対のトランスファバーを架
設した３次元トランスファ装置で、上記駆動側及び従動
ユニットはそれぞれ搬送レベルの調整機構を有し、駆動
側ユニットにサーボモータで駆動されるフィード機構と
、グランプ、リフト機構を設けると共に、従動側ユニッ
トにクランプ、リフト機構を設けてなり、上記クランプ
、リフト機構は１対のクランプフレームと、これらクラ
ンプフレーム内に設けられた昇降フレームとからなり、
これらクランプフレーム及び昇降フレームは１台のサー
ボモータにより駆動される構成となっているものである
。
と従動側ユニットとの間に１対のトランスファバーを架
設した３次元トランスファ装置で、上記駆動側及び従動
ユニットはそれぞれ搬送レベルの調整機構を有し、駆動
側ユニットにサーボモータで駆動されるフィード機構と
、グランプ、リフト機構を設けると共に、従動側ユニッ
トにクランプ、リフト機構を設けてなり、上記クランプ
、リフト機構は１対のクランプフレームと、これらクラ
ンプフレーム内に設けられた昇降フレームとからなり、
これらクランプフレーム及び昇降フレームは１台のサー
ボモータにより駆動される構成となっているものである
。
以下、本発明装置の一実施例を図面により説明する。駆
動側ユニット１と、従動側ユニット２との間に１対のト
ランスファバー３Ｔ３がＭ設されている。このトランス
ファバー３は駆動側ユニット１に取付けられたバー３ａ
と、従動側ユニットに取付けられたバー３ｂと、これら
の間に分離可能に接続された中間バー３０とから構成さ
れており、この中間バー３ｃ 、、９ｃにフィンガ４，
４が取付けられている。そして１対のトランスファバー
３，３のクランプリフト、フィードのモーションにより
、プレス５の動作と、同調させて、フィンガ４によって
ワークの搬送を行うようになっている。
動側ユニット１と、従動側ユニット２との間に１対のト
ランスファバー３Ｔ３がＭ設されている。このトランス
ファバー３は駆動側ユニット１に取付けられたバー３ａ
と、従動側ユニットに取付けられたバー３ｂと、これら
の間に分離可能に接続された中間バー３０とから構成さ
れており、この中間バー３ｃ 、、９ｃにフィンガ４，
４が取付けられている。そして１対のトランスファバー
３，３のクランプリフト、フィードのモーションにより
、プレス５の動作と、同調させて、フィンガ４によって
ワークの搬送を行うようになっている。
駆動側及び従動側ユニット１，２には、全体昇降フレー
ム１２が搬送レベルの調整機構１３ヲ介して、ベースフ
レーム１１に昇降調整可能に設けられている。調整機構
１３は、スクリュージヤツキ１５．１５とこれらを同調
駆動するモータ１４とから構成され全体昇降フレーム１
２は、リニアベアリング１６を介してベースフレーム１
１に対し微調整可能に荷降される。
ム１２が搬送レベルの調整機構１３ヲ介して、ベースフ
レーム１１に昇降調整可能に設けられている。調整機構
１３は、スクリュージヤツキ１５．１５とこれらを同調
駆動するモータ１４とから構成され全体昇降フレーム１
２は、リニアベアリング１６を介してベースフレーム１
１に対し微調整可能に荷降される。
このレベル調整はプリセットできるように外っている。
クランプ、リフト機構２０が駆動側及び従動側ユニット
１．２の全体昇降フレーム１２゜１２にそれぞれ設けら
れている。両者のクランプ、リフト機構２０は同じ構成
であるのでここでは、駆動側について説明する。クラン
プ、リフト用サーボモータ２ノの出力は、トルクリミッ
タ２２を介してギヤボックス２３に入力される。
１．２の全体昇降フレーム１２゜１２にそれぞれ設けら
れている。両者のクランプ、リフト機構２０は同じ構成
であるのでここでは、駆動側について説明する。クラン
プ、リフト用サーボモータ２ノの出力は、トルクリミッ
タ２２を介してギヤボックス２３に入力される。
ギヤボックス２３は、クランプ用インデックス２５及び
リフト用インデックス３１への入力を分配する。作業工
程上、クランプが先行し、ついでリフトがなされ、プレ
ス作業後、逆方向にダウンしてからアンクランプがなさ
れるので、このような動作パターンが行われるようイン
デックス２５．３１の作動範囲を設定することによりク
ランプ、リフトを１台のサーボモータ２１で行わせるこ
とができる。この場合、クランプ完了からリフトに移行
する際又は各動作開始、終了点ではインデックス内のカ
ム曲線によりスローアップ、ダウンを確実に行うことが
でき、これにより信頼性の高いタイミングで各動作を行
うことができる。
リフト用インデックス３１への入力を分配する。作業工
程上、クランプが先行し、ついでリフトがなされ、プレ
ス作業後、逆方向にダウンしてからアンクランプがなさ
れるので、このような動作パターンが行われるようイン
デックス２５．３１の作動範囲を設定することによりク
ランプ、リフトを１台のサーボモータ２１で行わせるこ
とができる。この場合、クランプ完了からリフトに移行
する際又は各動作開始、終了点ではインデックス内のカ
ム曲線によりスローアップ、ダウンを確実に行うことが
でき、これにより信頼性の高いタイミングで各動作を行
うことができる。
クランプ工程ではギヤボックス２３の１つの出力軸から
カッブリソゲ２４を介してインデックス２５を駆動する
。インデックス２５の出力軸にビニオン２８が固定され
ている。一方全体昇降フレーム２４上に設けられた架台
３０上を、１対のクランプフレーム２６．２６がリニア
ベアリング２９に案内されて近接、離間できるように設
けられている。１対のクランプフレーム２６．２６には
、上記ビニオン２８に歯合するラック２１．２７が設け
られ、ビニオン２８の回転によ、リフランプフレーム２
６．２６が反対方向に移動して、近接、離間するように
なっている。そして、詳細を後述するトランスファバー
３ａ、３ａ、が取付けられた昇降フレーム３３゜３３が
上記クランプフレーム２６．２６内に設けられておシ、
クランプフレーム２６．２６の近接、離間によりクラン
プ、アンクランプ動作がなされる。
カッブリソゲ２４を介してインデックス２５を駆動する
。インデックス２５の出力軸にビニオン２８が固定され
ている。一方全体昇降フレーム２４上に設けられた架台
３０上を、１対のクランプフレーム２６．２６がリニア
ベアリング２９に案内されて近接、離間できるように設
けられている。１対のクランプフレーム２６．２６には
、上記ビニオン２８に歯合するラック２１．２７が設け
られ、ビニオン２８の回転によ、リフランプフレーム２
６．２６が反対方向に移動して、近接、離間するように
なっている。そして、詳細を後述するトランスファバー
３ａ、３ａ、が取付けられた昇降フレーム３３゜３３が
上記クランプフレーム２６．２６内に設けられておシ、
クランプフレーム２６．２６の近接、離間によりクラン
プ、アンクランプ動作がなされる。
一方、リフト工程ではギヤボックス２３から分配したも
う１つの出力軸からカップリンダ３２を介してリフトイ
ンデックス３１を駆動する。上記クランプ工程完了後に
作動を開始するようなタイミングをとったインデックス
３１の出力軸にアーム４１が固定されている。アーム４
１はリンク４２．４４を介して、アーム４３゜４５を回
動する。これらアーム４３．４５の回動中心に、スプラ
イン軸４６．４７が固定され、これら軸にはビニオン４
８，４１１が係合されている。一方、上記クランプフレ
ーム２６ 、２６の内側に昇降フレーム３３．３３がリ
ニアベアリング目に案内されて昇降可能に設けられてい
る。そして昇降フレーム３３．３３の側面に上記ビニオ
ン４８に歯合するラック３６．３６が設けられ、ビニオ
ン４８．４８の回動により昇降フレーム３Ｂ、３３が昇
降され、トランスファバー３のリフトダウン動作がなさ
れる。この場合、昇降フレーム３３とクランプフレーム
２６との間に、バランサ３５が設けられ、リフト、ダウ
ンのスムーズな作動がなされるようになっている。また
、リフト址は任意にプリセットすることができる゛。
う１つの出力軸からカップリンダ３２を介してリフトイ
ンデックス３１を駆動する。上記クランプ工程完了後に
作動を開始するようなタイミングをとったインデックス
３１の出力軸にアーム４１が固定されている。アーム４
１はリンク４２．４４を介して、アーム４３゜４５を回
動する。これらアーム４３．４５の回動中心に、スプラ
イン軸４６．４７が固定され、これら軸にはビニオン４
８，４１１が係合されている。一方、上記クランプフレ
ーム２６ 、２６の内側に昇降フレーム３３．３３がリ
ニアベアリング目に案内されて昇降可能に設けられてい
る。そして昇降フレーム３３．３３の側面に上記ビニオ
ン４８に歯合するラック３６．３６が設けられ、ビニオ
ン４８．４８の回動により昇降フレーム３Ｂ、３３が昇
降され、トランスファバー３のリフトダウン動作がなさ
れる。この場合、昇降フレーム３３とクランプフレーム
２６との間に、バランサ３５が設けられ、リフト、ダウ
ンのスムーズな作動がなされるようになっている。また
、リフト址は任意にプリセットすることができる゛。
次にフィード工程では、駆動側ユニッ）Ｚに設けられた
フィード機構５０により、トランスファバー３を１体と
してアドバンス、リターン動作を行う。架台３０上に設
けられたＡＣサーボモータ５１によりトルクリミッタ５
２を介してスプライン軸５３表駆動する。軸５３にはビ
ニオン５４．５４が係合されている。−カドランスフア
バ−Ｊａ 、３ａはリニアベアリング５６に某内されて
昇降フレーム３３土を移動できるようになっている。ト
ランスファバー３ａ。
フィード機構５０により、トランスファバー３を１体と
してアドバンス、リターン動作を行う。架台３０上に設
けられたＡＣサーボモータ５１によりトルクリミッタ５
２を介してスプライン軸５３表駆動する。軸５３にはビ
ニオン５４．５４が係合されている。−カドランスフア
バ−Ｊａ 、３ａはリニアベアリング５６に某内されて
昇降フレーム３３土を移動できるようになっている。ト
ランスファバー３ａ。
３ａの下面に、上記ビニオン５４，５４が歯合スルラッ
ク５５．５５が固着されている。こうしてサーボモータ
５１の可逆回転により、トランスファバー３のアドバン
ス、リターン動作力なされる。サーボモータ５１により
、トランスファバー３の速度、ストロークを任意にプリ
セットできる。またトランスファバー３の前進限停止精
度を向上するためにブレーキ５７を設は一方向負荷とし
歯車のバックラッシュによるガタを防止している。
ク５５．５５が固着されている。こうしてサーボモータ
５１の可逆回転により、トランスファバー３のアドバン
ス、リターン動作力なされる。サーボモータ５１により
、トランスファバー３の速度、ストロークを任意にプリ
セットできる。またトランスファバー３の前進限停止精
度を向上するためにブレーキ５７を設は一方向負荷とし
歯車のバックラッシュによるガタを防止している。
なお、本装置はリフト工程を省略してクランプ、フィー
ドの２動作を行わせることもできる。
ドの２動作を行わせることもできる。
この発明の３次元トランスファ装置は上記のようなもの
で、フィードを駆動側ユニットに設けた１台のサーボモ
ータで行い、またクランプ。
で、フィードを駆動側ユニットに設けた１台のサーボモ
ータで行い、またクランプ。
リフトを駆動側及び従動側ユニットにそれぞれ１台ずつ
設けたサーボモータを同調させて行うので、従来のよう
に駆動側及び従動側ユニットに各動作に対応させてそれ
ぞれ３台のサーボモータを設けて同調駆動させる場合に
比べ、構成が簡単になシ、設備費を低減することができ
る。
設けたサーボモータを同調させて行うので、従来のよう
に駆動側及び従動側ユニットに各動作に対応させてそれ
ぞれ３台のサーボモータを設けて同調駆動させる場合に
比べ、構成が簡単になシ、設備費を低減することができ
る。
また搬送ラインのレベル調整を簡単に行うことができ、
能率を向上させることができる。
能率を向上させることができる。
第１図及び第２図は本発明装置の一実施例を示す平面図
と側面図、第３図及び第４図はそれぞれ駆動側ユニット
の縦断方向を異にする拡大縦断説明図、第５図はリフト
用リンク機構の説明図である。 １・・・駆動側ユニット、２・・・従動側ユニット、３
・・・トランスファバー、１３・・・搬送レベル調整機
構、２０・・・グランプリフト機構、２１・・・クラン
プリフト用サーボモータ、２５・・・クランプ用〜、／
”インデックス、２６・・・クランプフレーム、３１・
・・リフト用インデックス、３３・・・昇降フレーム、
５０・・・フィード機構、５１・・・フィード用サーボ
モータ。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第４図 第５図 ム３
と側面図、第３図及び第４図はそれぞれ駆動側ユニット
の縦断方向を異にする拡大縦断説明図、第５図はリフト
用リンク機構の説明図である。 １・・・駆動側ユニット、２・・・従動側ユニット、３
・・・トランスファバー、１３・・・搬送レベル調整機
構、２０・・・グランプリフト機構、２１・・・クラン
プリフト用サーボモータ、２５・・・クランプ用〜、／
”インデックス、２６・・・クランプフレーム、３１・
・・リフト用インデックス、３３・・・昇降フレーム、
５０・・・フィード機構、５１・・・フィード用サーボ
モータ。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第４図 第５図 ム３
Claims (1)
- 駆動側ユニットと従動側ユニットとの間に１対のトラン
スファバーを架設した３次元トランスファ装置で、上記
駆動側及び従動ユニットはそれぞれ搬送レベルの調整機
構を有し、駆動側ユニットにサーボモータで駆動される
フィード機構と、クランプ、リフト機構を設けると共に
、従動側ユニットにクランプ、リフト機構を設けてなり
、上記クランプ、リフト機構は１対のクランプフレーム
と、これらクランプフレーム内に設けられた昇降フレー
ムとからなり、これらクランプフレーム及び昇降フレー
ムは１台のサーボモータにより駆動される構成となって
いる３次元トランスファ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16111785A JPS6221435A (ja) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | ３次元トランスフア装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16111785A JPS6221435A (ja) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | ３次元トランスフア装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6221435A true JPS6221435A (ja) | 1987-01-29 |
Family
ID=15728926
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16111785A Pending JPS6221435A (ja) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | ３次元トランスフア装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6221435A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0318435A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-28 | Orii:Kk | トランスファー装置 |
| JP2013180296A (ja) * | 2012-02-29 | 2013-09-12 | Ihi Corp | 搬送装置及びトランスファプレス装置 |
-
1985
- 1985-07-23 JP JP16111785A patent/JPS6221435A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0318435A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-28 | Orii:Kk | トランスファー装置 |
| JP2013180296A (ja) * | 2012-02-29 | 2013-09-12 | Ihi Corp | 搬送装置及びトランスファプレス装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3090789B2 (ja) | トランスファプレス | |
| JP3902006B2 (ja) | タンデムプレスラインのワーク搬送方法及びワーク搬送装置 | |
| EP0694349A1 (en) | Modular transfer system | |
| JPS63502732A (ja) | 自動送り機構を備えた短ストロ−クトランスファプレス | |
| CN112496817A (zh) | 一种金属件加工用孔位对准设备及方法 | |
| KR930007075B1 (ko) | 파워 프세스에 사용되는 이송 가구 | |
| JPH0618676B2 (ja) | プレス用材料搬送装置 | |
| JPS6221435A (ja) | ３次元トランスフア装置 | |
| JPS5933042A (ja) | ３次元トランスフア装置 | |
| CN206170129U (zh) | 二级倍速伸缩机构 | |
| CN215146651U (zh) | 背板生产线 | |
| JP2560970B2 (ja) | 鍛造プレスの自動搬送装置 | |
| JPH11309531A (ja) | トランスファプレスのワーク搬送駆動装置及び方法 | |
| JPH03505847A (ja) | 一連の加工ステーションを通して加工物を移送するためのシステム | |
| CN208843274U (zh) | 玻璃工件生产线及其地轨式机械手 | |
| US6520074B1 (en) | Pressing machine | |
| JPH1157900A (ja) | トランスファプレスのワーク搬送装置 | |
| JPH05324027A (ja) | ワークフィーダ制御回路 | |
| CN218707158U (zh) | 一种玻璃上片台 | |
| JPH0360825A (ja) | トランスファプレスのトランスファ装置 | |
| JP2000343294A (ja) | トランスファプレスライン | |
| CN108656595A (zh) | 一种闭式双点伺服压力机 | |
| CN218965337U (zh) | 一种煤矿机电维护固定装置 | |
| CN220428078U (zh) | 汽车零部件工装助力机构 | |
| CN219724251U (zh) | 一种五金件生产的多功能冲压机构 |