CN103096705B - 安装装置、元件耗尽确定方法以及程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及安装装置、元件耗尽确定方法以及程序。一种安装装置，包括供应单元、保持单元、第一和第二传感器以及控制器。供应单元被配置为供应电子元件。保持单元被配置为保持从供应单元供应的电子元件并将电子元件安装在基板上。第一和第二传感器被配置为检测从供应单元供应的电子元件的元件耗尽。控制器执行第一元件耗尽确定处理，并且当在第一元件耗尽确定处理中确定发生了元件耗尽时，执行第二元件耗尽确定处理，在所述第一元件耗尽确定处理中，基于来自第一传感器的输出确定是否发生电子元件的元件耗尽，在所述第二元件耗尽确定处理中，基于来自所述第二传感器的输出确定是否发生元件耗尽。

Description

安装装置、元件耗尽确定方法以及程序

技术领域

本公开涉及在基板上安装电子元件的安装装置等。

背景技术

从过去，已知一种在安装基板上安装诸如电阻器和电容器的电子元件的安装装置。

在这样的安装装置中，首先，从供应单元供应的电子元件由吸嘴吸住。然后，吸住电子元件的吸嘴移动至安装基板，吸嘴降低，从而将电子元件安装至安装基板。

所述供应单元例如通过布置多个带式馈送器而形成。当带式馈送器耗尽电子元件时，通知操作人员元件耗尽。在该情况下，操作人员例如执行用新的带式馈送器替换耗尽了电子元件的带式馈送器的任务。

确定元件耗尽的方法实例包括管理每个带式馈送器电子元件的剩余计数以及确定当剩余计数变为零时确定此类元件耗尽的方法，以及确定当电子元件的非吸错误连续地在吸嘴中出现时电子元件耗尽的方法(例如见日本专利申请公开号2001-267800(段落0020))。

发明内容

在通过管理剩余计数确定元件被耗尽的方法中，在许多情况下不能精确地管理带式馈送器中的剩余计数，例如，在使用中(in-use)的带式馈送器(使用具有某些电子元件的带式馈送器)被使用的情况下。因此，通过该方法难以精确地确定元件被耗尽。

同样地，在根据通过吸嘴产生的非吸错误确定元件耗尽的情况下也难以精确地确定元件被耗尽。例如，在发生诸如吸嘴堵塞的吸嘴故障或带式馈送器操作故障的情况下，连续发生通过吸嘴产生的非吸错误。

在这样的情况下，尽管在带式馈送器中实际剩余有电子元件，安装装置也会错误地认为该元件被耗尽，且操作人员被通知元件耗尽。在该情况下，例如，存在在带式馈送器中实际剩余有电子元件，但操作人员用新的替换了带式馈送器的问题。

鉴于以上提到的情况，期望提供一种能精确地确定供应单元中的元件耗尽的技术。

根据本公开实施方式，提供一种安装装置，包括供应单元、保持单元、第一传感器和第二传感器以及控制单元。

供应单元被配置为供应电子元件。

保持单元被配置为保持从供应单元供应的电子元件并将该电子元件安装在基板上。

第一传感器和第二传感器被配置为检测从供应单元供应的电子单元的元件耗尽。

控制器被配置为执行第一元件耗尽确定处理，并且当在第一元件耗尽确定处理中确定发生元件耗尽时，执行第二元件耗尽确定处理，在所述第一元件耗尽确定处理中，基于来自第一传感器的输出确定是否发生电子元件耗尽，在所述第二元件耗尽确定处理中，基于来自第二传感器的输出确定是否发生元件耗尽。

在安装装置中，执行至少两个元件耗尽确定处理。因此，可正确地确定从供应单元供应的电子元件的元件耗尽。从而，例如，可以克服尽管在带式馈送器中实际剩余有电子元件但用新的来替换带式馈送器的问题。

在安装装置中，第二传感器可以为被配置为获取供应单元图像的图像传感器。

在该情况下，控制器可在第二元件耗尽确定处理中基于作为来自图像传感器的输出的供应单元的图像信息确定是否发生元件耗尽。

在安装装置中，基于供应单元的图像信息执行作为第二次元件耗尽确定处理的第二元件耗尽确定处理。在该情况下，典型地，在电子元件存在于供应单元的图像中的情况下，确定未产生元件耗尽，在电子元件未存在于供应单元的图像中的情况下，确定产生元件耗尽。以这种方式，在第二元件耗尽确定处理中，基于供应单元的图像，执行元件耗尽确定处理，从而可更精确地确定电子元件的元件耗尽。

在安装装置中，第一传感器可以为被配置为检测电子元件是否由保持单元保持的保持检测传感器。

控制器可在第一元件耗尽确定处理中基于来自保持检测传感器的输出确定电子元件是否未由保持单元连续保持，并且当电子元件未被连续保持时，确定发生了元件耗尽。

安装装置可还包括通知单元，其被配置为通知操作人员安装装置中的异常。

当在第一元件耗尽确定处理中确定发生了元件耗尽，并且在第二元件耗尽确定处理中确定未发生元件耗尽时，控制器可确定在安装装置中产生了异常，并通过通知单元通知该异常。

在安装装置中，在确定安装装置中产生异常的情况下，通知安装装置中的异常。安装装置中的异常从安装装置通知，从而使得操作人员能够确认不是电子元件的元件耗尽，而是安装装置中的异常。

安装装置可还包括被配置为识别安装装置中异常的原因的异常检测传感器。

控制器可基于异常检测传感器的输出识别安装装置中异常的原因，并通过通知单元通知安装装置中异常的原因。

结果，操作人员可容易地知道安装装置中异常的原因。

安装装置还可包括被配置为修复安装装置中的异常的修复单元。

当在第一元件耗尽确定处理中确定发生了元件耗尽，并在第二元件耗尽确定处理中确定未发生元件耗尽时，控制器可确定在安装装置中产生了异常并通过修复单元修复该异常。

在安装装置中，安装装置中的异常由修复单元自动修复。

在安装装置还包括被配置为识别安装装置中异常的原因的异常检测传感器的情况下，控制器可基于来自异常检测传感器的输出，识别安装装置中的异常的原因，并通过修复单元修复安装装置中的识别的异常。

在安装装置中，自动地识别安装装置中异常的原因，并自动修复安装装置中的异常。

在安装装置还包括被配置为识别安装装置中异常的原因的异常检测传感器的情况下，当在第一元件耗尽确定处理中确定发生元件耗尽，并且在第二元件耗尽确定处理中确定未发生元件耗尽时，控制器可确定在安装中产生了异常并基于来自异常检测传感器的输出识别安装装置中的异常的原因。

在安装装置中，自动地识别安装装置中异常的原因。

在安装装置还包括通知单元和修复单元的情况下，控制器可确定基于来自异常检测传感器的输出识别的异常的原因是否能由修复单元修复，当异常是可以修复的时，通过修复单元修复安装装置中的异常，当不能修复异常时，通过通知单元通知异常的原因。

根据本公开的另一个实施方式，提供了一种元件耗尽确定方法，包括执行第一元件耗尽确定处理，在所述第一元件耗尽确定处理中，基于来自第一传感器的输出确定是否发生电子元件的元件耗尽，第一传感器检从测供应单元供应的电子元件的元件耗尽，供应单元将电子元件供给至保持单元，保持单元保持电子元件且将电子元件安装在基板上。

当在第一元件耗尽确定处理中确定发生元件耗尽时，执行第二元件耗尽确定处理，在所述第二元件耗尽确定处理中，基于来自检测电子元件的元件耗尽的第二传感器的输出确定是否发生元件耗尽。

根据本公开的另一个实施方式，提供一种使得安装装置执行以下步骤的程序：执行第一元件耗尽确定处理步骤，在所述第一元件耗尽确定处理中，基于来自第一传感器的输出确定是否发生电子元件的元件耗尽，第一传感器检测从供应单元供应的电子元件的元件耗尽，供应单元将电子元件供应至保持单元，保持单元保持电子元件且将电子元件安装在基板上。

执行当在第一元件耗尽确定处理中确定发生元件耗尽时执行第二元件耗尽确定处理的步骤，在所述第二元件耗尽确定处理中，基于来自检测电子元件的元件耗尽的第二传感器的输出确定是否发生元件耗尽。

如以上说明，根据本公开的实施方式，可提供一种能够精确确定供应单元中的元件耗尽的技术。

通过以下本公开最佳实施方式的详细说明，如附图中示出，本公开的这些和其他目的、特征和优点将变得显而易见。

附图说明

图1示出根据本公开实施方式的安装装置的正视图；

图2示出安装装置的平面图；

图3示出安装装置的安装头的放大的示图；

图4示出安装装置结构的框图；

图5示出当出现通过吸嘴的电子元件的非吸错误时操作的流程图。

具体实施方式

以下将参考附图说明本公开的实施方式。

<第一实施方式>

(安装装置100的结构和各个单元的结构)

图1是示出根据本公开实施方式的安装装置100的正视图。图2是示出图1中所示的安装装置100的平面图。图3是示出安装装置100的安装头30的放大的示图。

如在这些图中所示，安装装置100包括框架10、传送基板1的传送带16以及设置在传送带16两侧并供应电子元件2的供应单元20。该安装装置100也包括安装头30以及驱动安装头30的头驱动机构40，所述安装头包括吸嘴31，每个吸嘴吸取从供应单元20供给的电子元件2并将电子元件2安装在基板1上。

此外，安装装置100设置有第一图像拾取单元51，其从上方获取设置在基板1上的对准标记的图像且从上方获取供应单元20的图像。安装装置100设置有第二图像拾取单元52和第三图像拾取单元53，所述第二图像拾取单元从吸嘴31的侧面获取吸嘴(吸嘴31保持电子元件2)的图像，而所述第三图像拾取单元通过反射镜54从下方获取吸嘴31(吸嘴31保持电子元件2)的图像。此外，安装装置100设置有用于更换吸嘴31的吸嘴更换器61，其设置在供应单元20和传送带16之间。

图4为示出安装装置100的结构的框图。

如图4中示出，除了传送带16、头驱动机构40、第一图像拾取单元51、第二图像拾取单元52、第三图像拾取单元53等之外，安装装置100还包括控制器5、存储单元6、显示器单元7、空气压缩器55、压力传感器56、吸嘴驱动机构46等。

以下说明中，将主要参照图1至图3并适当参照图4来详细说明安装装置100的结构。

传送带16沿X轴方向延伸，并将从设置在安装装置100的上游侧上的另一装置移交的基板1传送至预定的位置。此外，在电子元件2安装在基板1上之后，传送带16传输基板1并将基板1移交至设置在下游侧上的其他装置。

供应单元20由沿X轴方向设置的多个带式馈送器21组成。每个带式馈送器21包括卷轴以及供给机构23(见图4)，容纳电子元件2的输送带缠绕在卷轴上，供给机构以分级供给对输送带进行供给。在输送带内侧，容纳诸如电阻器、电容器和线圈的每种电子元件2。供应窗口22形成在每个带式馈送器21的端部的上表面上，并且通过供应窗口22供应电子元件2。

框架10包括设置在其底部的底座11以及固定至底座11的支撑柱12。

头驱动机构40包括设置在X轴方向横跨多根支撑柱12的上部分的两根X梁41以及在Y轴方向上两根X梁41之间延伸的Y梁42。应该注意的是，图2中，正面侧的X梁41以及Y梁42以虚线示出，以帮助理解示图。

Y梁42附接至两根X梁41的下侧，从而使得Y梁42相对于X梁41在X轴方向上可移动。X梁41具有用于在X轴方向内侧移动Y梁42的X轴驱动机构43(见图4)，并且通过驱动X轴驱动机构43，Y梁42在X梁41下方的X轴方向上移动。

保持安装头30的托架35附接在Y梁42下方。托架35被附接为使得其可在Y轴方向上相对于Y梁42移动。Y梁42具有用于在Y轴方向内侧移动托架35的Y轴驱动机构44(见图4)，并且，通过驱动Y轴驱动机构44，托架35在Y梁42下方的Y轴方向上移动。

通过驱动X轴驱动机构43和Y轴驱动机构44，设置在托架35下方的安装头30(吸嘴31)在X轴方向和Y轴方向上移动。X轴驱动机构43和Y轴驱动机构44的实例包括滚珠螺杆驱动机构、皮带驱动机构以及线性电机驱动机构。

安装头30包括旋转地附接至托架35的转台32以及在转台32的圆周方向以规律间隔附接至转台32的多个吸嘴31。

转台32可绕作为中心轴的斜轴旋转。通过驱动头驱动机构40的转台旋转机构45(见图4)，转台32绕着作为中心轴的所述轴旋转。

吸嘴31附接至转台32，从而使得吸嘴31的轴线相对于转台32的转轴倾斜。

每个吸嘴31由转台32沿所述轴线方向可移动地支撑。吸嘴31也可由转台32旋转地支撑。通过驱动吸嘴驱动机构46的Z轴驱动机构47(见图4)，吸嘴31以预定定时在轴线方向(垂直方向)上移动。此外，通过驱动吸嘴旋转机构48(见图4)，吸嘴31以预定定时绕该轴线旋转。

在多个吸嘴31中，位于最低位置的吸嘴31(图1至图3中位于右端位置的吸嘴31)具有指向垂直线的轴线。以下说明中，将轴线指向垂直线的吸嘴31的位置称为操作位置。位于操作位置的吸嘴31通过转台32的旋转被顺序地切换。

吸嘴31连接至空气压缩器55(见图4)。吸嘴31能够根据空气压缩器55的正压和负压切换来吸取和释放电子元件2。

在空气压缩器55或吸嘴31和空气压缩器55之间的气流通道中，设置压力传感器56(见图4)。压力传感器56在当吸嘴31由空气压缩器55设定为正压时，检测气压(吹扫压力)。

第一图像拾取单元51设置于托架35，其从上方获取设置在基板1上的对准标记(alignment mark)的图像并从上方获取供应单元20的图像。第一图像拾取单元51具有图像传感器(第二传感器)，如CCD(电荷耦合器件)传感器和CMOS(互补金属氧化物半导体)传感器。

当托架35和安装头30沿X轴方向和Y轴方向移动时，第一图像拾取单元与托架35和安装头30整体移动。当第一图像拾取单元51从上方获取供应单元20图像时，第一图像拾取单元51在供应单元20的供应窗口上方移动并从上方获取供应窗口的位置的图像。

基于由第一图像拾取单元51(图像传感器)获取的供应单元20的图像，控制器5确定在供应单元20中是否实际发生了电子元件2的元件耗尽(第二元件耗尽确定处理)。从这个意义上来说，第一图像拾取单元51(图像传感器)具有作为用于检测电子元件2的元件耗尽的传感器的功能。

支撑单元36附接至托架35，其支撑第二图像拾取单元52、第三图像拾取单元53以及反射镜54。当托架35和安装头30沿X轴方向和Y轴方向移动时，第二图像拾取单元52、第三图像拾取单元53以及反射镜54与托架35和安装头30整体移动。

第二图像拾取单元52被设置的位置使得，第二图像拾取单元52能够从侧面获取多个吸嘴31中的最高位置处的吸嘴31(在图1至图3中，设置在左端侧处的吸嘴31)的图像。第三图像拾取单元53被设置的位置使得，图像拾取单元53能够通过反射镜54从下方获取多个吸嘴31中的最高位置处的吸嘴31的图像。

应该注意的是，在以下描述中，在多个吸嘴31中，将设置在使得其图像由第二图像拾取单元52和第三图像拾取单元52获取的位置处的吸嘴31称为设置在图像拾取位置处的吸嘴31。

第二图像拾取单元52和第三图像拾取单元53具有图像传感器(第一传感器)，如CCD传感器和CMOS传感器。

基于从侧面由第二图像拾取单元52获取的吸嘴31的图像，控制器5可确定电子元件2的侧表面被吸嘴31吸取的不良吸取(所谓的站立式吸取(standing sucking))。此外，基于从下方由第三图像拾取单元53获取的吸嘴31的图像，控制器5可确定电子元件2相对于吸嘴31的吸取位置等。基于电子元件2相对于吸嘴31的吸取位置，当电子元件2被安装在基板1上时，控制器5可以校正吸嘴31相对于基板1的位置。

此外，基于由第二图像拾取单元52和第三图像拾取单元53中至少一个获取的图像，控制器5可确定电子元件2是否由吸嘴31吸取。即，基于由第二图像拾取单元52和第三图像拾取单元53中的至少一个获取的图像，控制器5可确定通过吸嘴31产生的非吸错误。

通常，在连续出现从相同带式馈送器21供给的电子元件2的多个非吸错误的情况下，控制器5确定带式馈送器21耗尽了元件(第一元件耗尽确定处理)。从这个意义上来说，第二图像拾取单元52和第三图像拾取单元53中的至少一个具有作为用来检测电子元件2的元件耗尽的传感器的功能。

设置在供应单元20和传送带16之间的吸嘴更换器61具有吸嘴31可附接至和从其卸载的多个吸嘴孔62。当吸嘴31根据基板1种类的改变而更换时或当吸嘴31响应于例如吸嘴31的尖端缺口的吸嘴故障而更换时，使用吸嘴更换器61。

控制器5例如由CPU(中央处理单元)配置。控制器5基于存储在存储单元6中的各种程序执行各种计算并执行安装装置100的单元的总体控制。随后将描述通过控制器5执行的处理。

存储单元6具有其中存储有控制器5控制所需的各种程序的非易失存储器以及用作控制器5的工作区的易失存储器。各种程序可以通过诸如光盘和半导体存储器的便携式记录介质读取。

显示器单元7可由液晶显示器、EL(场致发光)显示器等配置。显示器单元7通知操作人员安装装置100中出现异常或基于控制器5的控制通知操作人员异常的原因。安装装置100中的异常例如包括诸如吸嘴阻塞的吸嘴故障、在垂直方向上的吸嘴31的移动的操作故障、带式馈送器21的操作故障或带式馈送器21的位置偏移。

(操作说明)

接下来将描述根据本实施方式的安装装置100的操作，首先，将描述安装装置100的基本操作。

首先，控制器5通过传送带16传送基板1并将基板1定位在预定位置处。接下来，控制器5驱动X轴驱动机构43和Y轴驱动机构44，以将第一图像拾取单元51移动至基板1上的对准标记。然后，控制器5通过第一图像拾取单元51获取设置在基板1上的对准标记的图像。多个对准标记设置在基板1上，所以控制器5将第一图像拾取单元51移动至每个对准标记，从而使得第一图像拾取单元51获取每个对准标记的图像。结果，控制器5可确认基板1的位置。

随后，控制器5驱动X轴驱动机构43和Y轴驱动机构44，以将位于操作位置处的吸嘴31移动至带式馈送器21的供应窗口22的位置。

然后，控制器5驱动Z轴驱动机构47以降低位于操作位置处的吸嘴31，并通过空气压缩器55将吸嘴31切换至负压。结果，电子元件2由吸嘴31的尖端部分吸取。在电子元件2被吸嘴31吸取之后，控制器5使用Z轴驱动机构47将吸嘴31升起。

接下来，控制器5驱动转台旋转机构45以旋转转台32并切换位于操作位置处的吸嘴31。在切换位于操作位置处的吸嘴31时，控制器5驱动Z轴驱动机构47，以降低吸嘴31，从而使得电子元件2被吸嘴31的尖端吸取。如以上所述，电子元件2被多个吸嘴31吸取。

每个第二图像拾取单元52和第三图像拾取单元53获取通过转台32的旋转移动至图像拾取位置(图1至图3中的左端位置)的保持电子元件2的吸嘴31的图像。位于图像拾取位置处的吸嘴31通过旋转转台32被顺序地切换。

当从第二图像拾取单元52从侧面获取了吸嘴31的图像时，基于获取的图像，控制器5确定电子元件2的侧表面是否被吸嘴31吸取。即，控制器5确定是否出现站立式吸取。在出现站立式吸取的情况下，将电子元件2丢弃到垃圾箱(未示出)中。

在第三图像拾取单元52从下方获取了吸嘴31的图像时，基于获取的图像，控制器5确定电子元件2相对于吸嘴31的吸取位置等。

此外，基于从第二图像拾取单元52和第三图像拾取单元53中的至少一个获取的图像信息，控制器5确定电子元件2是否被吸嘴31吸取。即，控制器5确定是否出现通过吸嘴31产生的非吸错误。随后将描述出现非吸错误的情况下的处理。

在电子元件2被吸嘴31吸取之后，控制器5驱动X轴驱动机构43和Y轴驱动机构，以将安装头30(吸嘴31)移动至基板1上方。然后，控制器5使在操作位置处的吸嘴31位置对准其上将安装电子元件2的基板1的位置。在对准时，基于电子元件2相对于吸嘴31的吸取位置，控制器5校正吸嘴31的位置。

当吸嘴31的位置与基板1的所述位置对准时，控制器5向下移动吸嘴31。然后，控制器5通过空气压缩器55将吸嘴31从负压切换至正压。结果，电子元件2与吸嘴31分离并安装在基板1上。

随后，控制器5旋转转台32，以切换位于操作位置的吸嘴31。然后，控制器5将新位于操作位置处的吸嘴31的位置与基板1上的所述位置对准。然后，位于操作位置的吸嘴31向下移动，从而将被吸嘴31尖端吸取的电子元件2安装在基板1上。

当被吸嘴31吸取的所有电子元件2安装在安装基板1时，安装头30再次从基板1上方的位置移动至供应单元20上方的位置。当电子元件2的安装结束时，传送带16卸下基板1。

然后，将描述出现通过吸嘴31产生的电子元件2非吸错误出现的情况下的操作。图5为示出通过吸嘴31产生的电子元件2的非吸错误出现的情况下的操作的流程图。

首先，基于从侧面由第二图像拾取单元52获取的吸嘴31图像以及从下方由第三图像拾取单元53获取的吸嘴31的图像中的至少一个，控制器5确定是否出现由吸嘴31产生的非吸错误。在电子元件2被吸嘴31吸取的情况下(步骤1中为否)，处理返回至步骤1，控制器5再次确定是否出现由吸嘴31产生的电子元件2的非吸错误。

在出现由吸嘴31产生的电子元件2非吸错误的情况下(步骤1中为是)，控制器5确定连续的非吸错误计数是否等于或大于规定的计数(步骤2)。在非吸错误连续在相同的带式馈送器21中出现的情况下，对非吸错误计数进行计数。在步骤1和步骤2中，控制器5确定在相同的带式馈送器21中是否连续出现了由吸嘴31产生的电子元件2的非吸错误，从而确定在带式馈送器21中是否产生元件耗尽(第一元件耗尽确定处理)。

上述规定的计数为用作带式馈送器21中元件耗尽标准的计数。规定的计数设定为，例如，四或五，但并不限于此。对于每个电子元件规定的计数可以设定为不同。例如，为比发生非吸错误可能性较小的电子元件更可能发生非吸错误的电子元件设定更大的规定的计数。

在连续非吸错误计数少于规定的计数的情况下(步骤2中为否)，处理返回至步骤1，控制器5再次确定是否出现非吸错误。

另一方面，在连续非吸错误计数等于或大于规定的计数的情况下(步骤2中为是)，控制器5控制X轴驱动机构43和Y轴驱动机构44，以将第一图像拾取单元51移动至带式馈送器21(其中连续非吸错误计数超过规定的计数)的供应窗口上方的位置。然后，控制器5使得第一图像拾取单元51从带式馈送器21的上方获取至少包含带式馈送器21的供应窗口的区域(步骤3)。

第一图像拾取单元51可被配置为不仅可获取包含供应窗口的区域的图像，而且可获取接下来(或下一个之后)将由供给机构23供给的输送带中的电子元件2的图像。通过该结构，控制器5能够更精确地确定在其中出现连续非吸错误的带式馈送器21中是否剩余有电子元件2。

当通过第一图像拾取单元51获取带式馈送器21的图像时，控制器5通过图像处理确定在带式馈送器21中是否剩余有电子元件2(步骤4)。控制器5确定在带式馈送器中是否剩余有电子元件，从而确定是否实际出现元件耗尽(第二元件耗尽确定处理)。

在该实施方式中，如上所述执行了两个元件耗尽确定处理，从而可精确地确定供应单元20中的元件耗尽。结果，可避免尽管在带式馈送器21中实际上剩余有电子元件2但带式馈送器21被更换为新的，并且防止由于元件耗尽而导致安装装置100的操作停止。

此外，在本实施方式中，基于实际获取的供应单元20的图像，执行第二元件确定处理，结果，更精确地执行了元件耗尽处理。

在带式馈送器21中未剩余有电子元件2的情况下(步骤4中为否)，控制器5执行元件耗尽处理(步骤12)。元件耗尽处理的实例包括：在显示器单元7上通知操作人员元件耗尽、停止安装装置100操作处理等。

此外，在存在容纳与耗尽的电子元件2同类型的电子元件2的带式馈送器21的情况下，控制器5可执行从容纳相同类型的电子元件2的带式馈送器21供应电子元件2的处理作为元件耗尽处理。可选地，在不存在容纳与耗尽的电子元件2同类型的电子元件2的带式馈送器21的情况下，控制器5可执行使得其他安装装置100在其上安装电子元件2的处理。

在步骤4中，在确定电子元件2存在于带式馈送器21图像中的情况下(步骤4中为是)，控制器5然后执行步骤5的处理。

这里，将给出在元件耗尽确定处理中基于连续的非吸错误确定出现元件耗尽(步骤2中为是)而在元件耗尽确定处理中基于带式馈送器21的图像确定未发生元件耗尽的情况(步骤4中为是)的描述。换句话说，这样的情况意味着通过吸嘴31产生的电子元件2的非吸错误连续地出现在相同的带式馈送器21中，而在带式馈送器21中实际上剩余有电子元件2。

在这种情况下，例如，估计出现了安装装置100的异常，所述异常包括诸如吸嘴堵塞的吸嘴故障、垂直方向上吸嘴31运动的操作故障、带式馈送器21的操作故障以及由于带式馈送器21的位置偏移而导致的电子元件2的吸取位置偏移。在安装装置100中，利用了该关系，即，在元件耗尽确定处理中基于连续的非吸错误确定出现了元件耗尽而在元件耗尽确定处理中基于带式馈送器21的图像未发生元件耗尽的情况下，控制器5可确认在安装装置100的任何部件中出现了异常。

在步骤5中，控制器5执行异常确定处理(确定在安装装置100中是否出现异常)。控制器5例如执行以下五个处理作为异常确定处理。

(1)控制器5通过第二图像拾取单元52和第三图像拾取单元53中的至少一个图像拾取单元(异常检测传感器)获取位于图像获取位置的吸嘴31的尖端部分的图像。在这种情况下，通常，控制器5对位于图像拾取位置处的多个吸嘴31中发生非吸错误的吸嘴31进行定位，并通过图像拾取单元获取吸嘴31的尖端部分的图像。然后，基于获取的吸嘴31的尖端部分的图像，控制器5确定吸嘴的尖端部分是否有缺口。

(2)控制器5使位于图像拾取位置的吸嘴31在垂直方向上移动，以使得第二图像拾取单元52(异常检测传感器)获取吸嘴31在垂直方向移动的状态的图像。在这种情况下，通常，控制器5对在图像拾取位置处的多个吸嘴31中发生非吸错误的吸嘴31进行定位，并且通过第二图像拾取单元52获取吸嘴31在垂直方向上移动的状态的图像。然后，基于通过第二图像拾取单元52获取的图像，控制器5确定吸嘴31是否在垂直方向上正常移动。

(3)控制器5通过空气压缩器55将已发生非吸错误的吸嘴31的压力设置为正压，并通过压力传感器56(异常检测传感器)测量此时的吹扫压力。控制器5确定通过压力传感器56测量的吹扫压力是否为正常值，从而确定在吸嘴31中是否出现吸嘴堵塞。

(4)基于由第一图像拾取单元51获取的带式馈送器21的图像(在步骤3中已经获取)，控制器5确定带式馈送器21是否偏移正常位置，从而确定电子元件2的吸取位置是否偏移。

(5)控制器5通过带式馈送器21的供给机构23以分级供给来供给电子元件2。然后，控制器5通过第一图像拾取单元51获取供给电子元件2的馈送器之前和之后的带式馈送器21的图像。控制器5将供给电子元件2的馈送器之前和之后的带式馈送器21的图像彼此进行比较，从而确定电子元件2是否从带式馈送器21适当地供给。

这里，将作为实例来描述执行(1)至(5)的所有异常确定处理的情况，但可执行处理(1)至(5)中的至少一个。可选地，例如，就安装装置100的结构而言很可能出现异常的处理例如可以从处理(1)至(5)中优选。

当执行异常确定处理时，控制器5确定通过异常确定处理识别的异常的原因能否由通过安装装置100修复(步骤6)。安装装置100中异常的原因能否由安装装置100修复预先存储在存储单元6中。

例如，在安装装置100中异常的原因为吸嘴尖端部分的缺口(对应于处理(1))、吸嘴堵塞(对应于处理(3))或电子元件2的吸取位置偏移(对应于处理(4))的情况下，控制器确定所述异常可以被修复(步骤6中为是)。另一方面，在安装装置100中异常的原因为在吸嘴31垂直方向上的操作故障(对应于处理(2))或带式馈送器21操作故障(对应于处理(5))的情况下，控制器5确定不可能修复所述异常(步骤6中为否)。

在不可能通过安装装置100修复异常的情况下(步骤6中为否)，控制器5使显示器单元7显示异常的原因(例如，吸嘴31在垂直方向上的操作故障(对应于处理(2))或带式馈送器21的操作故障(对应于处理(5))(步骤11)。结果，通知操作人员异常的原因。此时，控制器5停止安装装置100的操作。作为通知操作人员异常的原因的方法，可以使用通过声音来通知操作人员异常的原因的方法，来替代在显示器单元7上显示异常的原因的方法。

在该实施方式中，如以上所述，安装装置100通知操作人员安装装置100中异常的原因，从而操作人员可容易地知道异常的原因。这可使修复响应变得容易。应该注意的是，并不是总需要通知操作人员异常的原因。例如，可以采用仅通过使用蜂鸣器通知操作人员异常的出现。

在步骤6中确定可以通过安装装置100修复异常的原因(例如，吸嘴尖端部分的缺口(对应于处理(1))、吸嘴堵塞(对应于处理(3))、或电子元件2的吸取位置偏移(对应于处理(4)))(步骤6中为是)的情况下，控制器5然后控制器执行步骤7。在步骤7中，控制器5执行修复安装装置100中的异常的处理。

例如，在异常的原因为吸嘴尖端部分的缺口的情况下时(对应于处理(1))，控制器5使安装头30移动至吸嘴更换器61(修复单元)上方的位置。然后，控制器5使其吸嘴尖端部分有缺口的吸嘴31设定至操作位置并向下移动插入到吸嘴更换器61的吸嘴保持孔62中。然后，控制器5旋转吸嘴31以将吸嘴31和转台32分离。然后，控制器5将在吸嘴保持孔62中准备的新的吸嘴31在该位置处附接至转台32。结果，吸嘴尖端部分的缺口被自动修复。

此外，例如，在异常的原因为吸嘴堵塞的情况下(对应于处理(3))，控制器5通过空气压缩单元55(修复单元)增加已发生吸嘴堵塞的吸嘴31中的吹扫压力。结果，去除了堵塞在吸嘴31中的异物，从而吸嘴堵塞被自动修复。

此外，在异常的原因为电子元件2的吸取位置偏移的情况下(对应于处理(4))，控制器5(修复单元)基于通过第一图像拾取单元51获取的图像确定电子元件2相对于吸嘴31的吸取位置的位置偏移量。然后，基于电子元件2确定的位置偏移量，控制器5校正吸嘴31的吸取位置。结果，电子元件2的吸取位置偏移被自动校正。

如上所述，在该实施方式中，在异常出现在安装装置100中的情况下，自动识别异常的原因，并且通过安装装置100自动修复所述异常。因此，在异常出现在安装装置100中的情况下，可消除操作人员识别异常的原因并修复所述异常的繁重操作。

在执行异常修复处理时，控制器5确定电子元件2相对于吸嘴31的吸取状态(步骤8)。

例如，在异常的原因为吸嘴尖端部分缺口的情况下(对应于处理(1))，控制器5将新附接至转台32的吸嘴31定位至操作位置并使吸嘴31吸取电子元件2。然后，控制器5将吸取电子元件2的吸嘴31定位至图像拾取位置，以通过第二图像拾取单元52和第三图像拾取单元53中的至少一个获取其图像。控制器5基于通过图像拾取单元获取的吸嘴31的图像来确认电子元件2相对于吸嘴31的吸取状态。

例如，在异常的原因为吸嘴堵塞的情况下(对应于处理(3))，控制器5将其中出现吸嘴堵塞的吸嘴31定位至操作位置，以通过吸嘴31吸取电子元件2。然后，控制器5将吸取电子元件2的吸嘴31定位至图像拾取位置，以通过第二图像拾取单元52和第三图像拾取单元52中的至少一个获取其图像。控制器5基于获取的吸嘴31的图像确认电子元件2相对于吸嘴31的吸取状态。

例如，在异常的原因为电子元件2的吸取位置偏移的情况下(对应于处理(4))，控制器5校正吸嘴31的吸取位置并通过吸嘴31吸取电子元件2。然后，控制器5将吸取电子元件2的吸嘴31定位至图像拾取位置，以通过第二图像拾取单元52和第三图像拾取单元52中的至少一个获取其图像。控制器5基于获取的吸嘴31的图像确认电子元件2相对于吸嘴31的吸取状态。

在确认电子元件2相对于吸嘴31的吸取状态时，控制器5然后确定电子元件2是否被吸嘴31正常地吸取。

在电子元件2相对于吸嘴31被正常吸取的情况下(步骤9中为是)，控制器5再次执行步骤1的处理。另一方面，在电子元件相对于吸嘴31未被正常吸取的情况下(步骤9中为否)，控制器5通知异常的原因。即，在即使通过安装装置100执行了异常修复处理，电子元件2相对于吸嘴31也未被正常地吸取的情况下，控制器5通知异常的原因。

在这种情况下，控制器5使显示器单元7显示异常的原因(例如，尖端部分的缺口(对应于处理(1))、吸嘴堵塞(对应于处理(3))或电子元件2吸取位置偏移(对应于处理(4)))(步骤11)。结果，通知操作人员异常的原因。此时，控制器5停止安装装置100的操作。作为通知异常的原因的方法，可能采用通过声音通知操作人员故障的原因的方法，来替代在显示器单元7上显示异常的原因的方法。

在本实施方式中，如上所述，安装装置100通知操作人员安装装置100中异常的原因，从而操作人员可容易地知道异常的原因。这使得修复响应变得容易。应该注意的是，并非总需要通知操作人员故障的原因。例如，可以采用仅使用蜂鸣器通知操作人员异常的出现的方法。

在图5的说明中，确定通过异常确定处理识别的异常的原因能否通过安装装置100修复(步骤6)，并且如果可进行修复，自动修复所述异常(步骤7)。然而，可不必执行自动修复处理。在这种情况下，未确定异常的原因能否通过安装装置100修复(见步骤6)，并且在异常确定处理(见步骤5)中识别的异常的原因(对应于处理(1)至(5)中的任一个)显示在显示单元7上(见步骤11)。可选地，通过声音单元通知异常的原因。

在步骤3和4中，当通过获取带式馈送器21的图像确定是否剩余有电子元件2时，控制器5可通过供给机构23多次供给电子元件2，并且每次供给电子元件2时获取带式馈送器21的图像。结果，可提高元件耗尽确定处理(第二元件耗尽确定处理)的精度。

在步骤4中确定电子元件2有剩余时，可再次执行通过吸嘴31执行的电子元件2的吸取操作。然后，在即使在电子元件2试图由吸嘴31吸取但电子元件2未被吸嘴31吸取的情况下，可执行异常确定处理。

在图5的说明中，在甚至在多个带式馈送器21的一个中连续的非吸错误计数超过规定的计数的情况下，执行步骤3的处理及随后的处理。另一方面，在其中连续非吸错误计数超过规定计数的带式馈送器21的数量变得大于预定的数量情况下，可以对其中连续非吸错误计数超过规定计数的带式馈送器21共同执行步骤3及随后的处理。

应该注意的是，本公开也可采用以下配置。

(1)一种安装装置，包括：

供应单元，被配置为供应电子元件；

保持单元，被配置为保持从供应单元供应的电子元件并将电子元件安装在基板上；

第一传感器和第二传感器，被配置为检测从供应单元供应的电子元件的元件耗尽；以及

控制器，被配置为执行第一元件耗尽确定处理，并且当在第一元件耗尽确定处理中确定元件耗尽时，执行第二元件耗尽确定处理，在所述第一元件耗尽确定处理，基于来自第一传感器的输出确定是否发生电子元件的元件耗尽，在所述第二元件耗尽确定处理中，基于来自第二传感器的输出确定是否发生元件耗尽。

(2)根据第(1)项的安装装置，其中

第二传感器为被配置为获取供应单元的图像的图像传感器，以及

控制器在第二元件耗尽确定处理中基于作为来自图像传感器的输出的供应单元的图像信息确定是否发生元件耗尽。

(3)根据第(1)项或第(2)项的安装装置，其中

第一传感器为被配置为检测电子元件是否由保持单元保持的保持检测传感器，，以及

控制器在第一元件耗尽确定处理中基于来自保持检测传感器的输出确定电子元件是否未由保持单元连续保持，并且当电子元件未被连续保持时，确定发生了元件耗尽。

(4)根据第(1)项至第(3)项中任一项的安装装置，还包括

通知单元，被配置为通知操作人员安装装置中的异常，其中

当在第一元件耗尽确定处理中确定发生了元件耗尽，并且在第二元件耗尽确定处理中确定未发生元件耗尽时，控制器确定异常在安装装置中产生并通过通知单元通知该异常。

(5)根据第(4)项的安装装置，还包括

异常检测传感器，被配置为识别安装装置中异常的原因，其中

控制器基于来自异常检测传感器的输出识别安装装置中异常的原因并通过通知单元通知安装装置中异常的原因。

(6)根据第(1)项至第(3)中任一项的安装装置，还包括

修复单元，被配置为修复安装装置中的异常，其中

当在第一元件耗尽确定处理中确定发生了元件耗尽，并在第二元件耗尽确定处理中确定未发生元件耗尽时，控制器确定异常在安装装置中产生并通过修复单元修复该异常。

(7)根据第(6)项的安装装置，还包括

异常检测传感器，被配置为识别安装装置中异常的原因，其中

控制器基于来自异常检测传感器的输出识别安装装置中异常的原因并通过修复单元修复的安装装置中的所识别的异常。

(8)根据第(1)项至第(3)项中任一项的安装装置，还包括

异常检测传感器，被配置为识别安装装置中异常的原因，其中

当在第一元件耗尽确定处理中确定发生了元件耗尽，并且在第二元件耗尽确定处理中确定未发生元件耗尽时，控制器确定在安装装置中产生了异常并基于来自异常检测传感器的输出来识别安装装置中异常的原因。

(9)根据第(8)项的安装装置，还包括：

通知单元，被配置为通知操作人员安装装置中的异常；以及

修复单元，被配置为修复安装装置中的异常，其中

控制器确定基于来自异常检测传感器的输出识别异常的原因是否能通过修复单元进行修复，当该异常能够被修复时，通过修复单元修复安装装置中的异常，并且当该异常不能被修复时，通过通知单元通知异常的原因。

(10)一种元件耗尽确定方法，包括：

执行第一元件耗尽确定处理，在所述第一元件耗尽确定处理中基于第一传感器的输出确定是否发生电子元件的元件耗尽，第一传感器检测从供应单元供应的电子元件的元件耗尽，供应单元将电子元件供应至保持单元，保持单元保持电子元件并将电子元件安装在基板上；以及

当在第一元件耗尽确定处理中确定发生了元件耗尽时，执行第二元件耗尽确定处理，在所述第二元件耗尽确定处理中，基于来自检测电子元件的元件耗尽的第二传感器的输出确定是否发生元件耗尽。

(11)一种程序，使安装装置实施

执行第一元件耗尽确定处理的步骤，在所述第一元件耗尽确定处理中，基于来自第一传感器的输出确定是否发生电子元件的元件耗尽，第一传感器检测从供应单元供应的电子元件的元件耗尽，供应单元将电子元件供应至保持单元，保持单元保持电子元件并将电子元件安装在基板上；以及

执行当在第一元件耗尽确定处理中确定发生了元件耗尽时执行第二元件耗尽确定处理的步骤，在所述第二元件耗尽确定处理中，基于来自检测电子元件的元件耗尽的第二传感器的输出确定是否发生元件耗尽。

本公开包含于2011年11月2日在日本专利局提交的日本在先专利申请JP2011-241144，其全部内容结合于此作为参考。

本领域的技术人员应当理解的是，只要在所附权利要求及其等同替换的范围内，可根据设计要求和其他因素，进行各种修改、组合、子组合和变形。

Claims (10)

1.一种安装装置，包括：

供应单元，被配置为供应电子元件；

保持单元，被配置为保持从所述供应单元供应的所述电子元件并将所述电子元件安装在基板上，其中，所述保持单元包括转台以及在所述转台周围方向以规律间隔附接至所述转台的多个吸嘴，所述多个吸嘴的轴线相对于所述转台的转轴倾斜，在所述多个吸嘴中位于最低位置的吸嘴具有指向垂直线的轴线，所述最低位置为对电子元件进行操作的操作位置；

第一传感器和第二传感器，被配置为检测从所述供应单元供应的所述电子元件的元件耗尽，其中，所述第一传感器从所述多个吸嘴中的位于最高位置的吸嘴侧面或下方获取所述位于最高位置的吸嘴的图像，所述第二传感器从上方获取所述基板上的对准标记的图像和所述供应单元的图像；以及

控制器，被配置为执行第一元件耗尽确定处理，并且当在所述第一元件耗尽确定处理中确定发生了元件耗尽时，执行第二元件耗尽确定处理，在所述第一元件耗尽确定处理中，基于来自所述第一传感器的输出确定是否发生所述电子元件的元件耗尽，在所述第二元件耗尽确定处理中，基于来自所述第二传感器的输出确定是否发生所述元件耗尽，

所述安装装置还包括：

通知单元，被配置为通知操作人员所述安装装置中的异常，其中

当在所述第一元件耗尽确定处理中确定发生了所述元件耗尽，并且在所述第二元件耗尽确定处理中确定未发生所述元件耗尽时，

所述控制器确定在所述安装装置中产生了异常并通过所述通知单元通知所述异常。

2.根据权利要求1所述的安装装置，其中

所述第二传感器为被配置为获取所述供应单元的图像的图像传感器，以及

所述控制器在所述第二元件耗尽确定处理中基于作为来自所述第二传感器的输出的所述供应单元的图像信息确定是否发生所述元件耗尽。

3.根据权利要求1所述的安装装置，其中

所述第一传感器为被配置为检测所述电子元件是否由所述保持单元保持的保持检测传感器，以及

所述控制器在所述第一元件耗尽确定处理中基于来自所述保持检测传感器的输出确定所述电子元件是否未由所述保持单元连续保持，并且当所述电子元件未被连续保持时，确定发生了所述元件耗尽。

4.根据权利要求1所述的安装装置，还包括

异常检测传感器，被配置为识别所述安装装置中异常的原因，其中

所述控制器基于来自所述异常检测传感器的输出识别所述安装装置中异常的原因并通过所述通知单元通知所述安装装置中所述异常的原因。

5.根据权利要求1所述的安装装置，还包括

修复单元，被配置为修复所述安装装置中的异常，其中

当在所述第一元件耗尽确定处理中确定发生了所述元件耗尽，并在第二元件耗尽确定处理中确定未发生所述元件耗尽时，所述控制器确定在安装装置中产生了异常并通过所述修复单元修复所述异常。

6.根据权利要求5所述的安装装置，还包括

异常检测传感器，被配置为识别所述安装装置中异常的原因，其中

所述控制器基于来自所述异常检测传感器的输出识别所述安装装置中所述异常的原因并通过所述修复单元修复所识别的所述安装装置中的异常。

7.根据权利要求1所述的安装装置，还包括

异常检测传感器，被配置为识别所述安装装置中异常的原因，其中

当在所述第一元件耗尽确定处理中确定发生了所述元件耗尽，并且在所述第二元件耗尽确定处理中确定未发生所述元件耗尽时，所述控制器确定在所述安装装置中产生了异常并基于来自所述异常检测传感器的输出来识别所述安装装置中所述异常的原因。

8.根据权利要求7所述的安装装置，还包括：

修复单元，被配置为修复所述安装装置中的所述异常，其中

所述控制器确定基于来自所述异常检测传感器的输出所识别的所述异常的原因是否能够通过所述修复单元进行修复，当所述异常能够被修复时，通过所述修复单元修复所述安装装置中的所述异常，并且当所述异常不能被修复时，通过所述通知单元通知所述异常的原因。

9.根据权利要求1所述的安装装置，所述第一传感器和所述第二传感器为图像传感器，且所述第一传感器从侧面获取所述电子元件的保持状态的图像，所述第二传感器从上方获取所述供应单元的图像。

10.一种元件耗尽确定方法，包括：

执行第一元件耗尽确定处理，在所述第一元件耗尽确定处理中，基于来自第一传感器的输出确定是否发生电子元件的元件耗尽，所述第一传感器检测从供应单元供应的所述电子元件的所述元件耗尽，所述供应单元将所述电子元件供应至保持单元，所述保持单元保持所述电子元件并将所述电子元件安装在基板上，其中，所述保持单元包括转台以及在所述转台周围方向以规律间隔附接至所述转台的多个吸嘴，所述多个吸嘴的轴线相对于所述转台的转轴倾斜，在所述多个吸嘴中位于最低位置的吸嘴具有指向垂直线的轴线，所述最低位置为对电子元件进行操作的操作位置；以及

当在所述第一元件耗尽确定处理中确定发生了所述元件耗尽时，执行第二元件耗尽确定处理，在所述第二元件耗尽确定处理中，基于来自检测所述电子元件的所述元件耗尽的第二传感器的输出确定是否发生元件耗尽,其中，所述第一传感器从所述多个吸嘴中的位于最高位置的吸嘴侧面或下方获取所述位于最高位置的吸嘴的图像，所述第二传感器从上方获取所述基板上的对准标记的图像和所述供应单元的图像，

所述方法还包括：

通知操作人员安装装置中的异常，其中，当在所述第一元件耗尽确定处理中确定发生了所述元件耗尽，并且在所述第二元件耗尽确定处理中确定未发生所述元件耗尽时，确定在所述安装装置中产生了异常并通知所述异常。