CN112042287B - 元件安装机、元件用尽判定方法 - Google Patents

Abstract

根据对露出的兜孔(621)所处的元件供给位置(Ls)进行拍摄而得到的图像，确认运送至元件供给位置(Ls)的兜孔(621)内有无元件(E)。即，基于拍摄所露出的兜孔(621)而得到的图像，确认该兜孔(621)内有无元件(E)。作为其结果，能够可靠地判定元件供给带(60)的元件用尽的产生。

Description

元件安装机、元件用尽判定方法

技术领域

本发明涉及对在多个收容部沿预定间隔排列的载带的收容部收容有元件的元件供给带产生元件用尽进行判定的技术。

背景技术

广泛使用一种带式供料器，该带式供料器通过对在多个收容部以预定间隔排列的载带的收容部收容有元件的元件供给带间歇地进行驱动，而将各收容部依次向供给位置运送，并对供给位置供给元件。另外，专利文献1～3中，示出对元件供给带的元件用尽进行判定的技术。

例如在专利文献1中，当安装头从供给位置拾取元件失败，而且设置于带式供料器内的传感器检测出元件供给带的末端时，判定为产生了元件供给带的元件用尽。但是，在元件供给带的末端部设置有没有收容元件的空的收容部所连续的路径部。因此，路径部越长，则从安装头拾取元件失败起至检测出元件供给带的末端为止的时间越长，元件供给带的元件用尽的判定需要时间。相对于此，在专利文献1、2中，对元件供给带的收容部中有无元件进行检测的传感器设置于带式供料器内，当该传感器检测出没有收容元件的空的收容部时，判定为产生了元件供给带的元件用尽。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利5985275号公报

专利文献2:日本特开2016-127217号公报

专利文献3:日本专利6173160号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，向供给位置供给前的收容部被盖带覆盖。因此，专利文献1、2所述的传感器需要隔着盖带或载带对收容部内有无元件进行检测。因此，无法正确地检测元件的有无，可靠地判定元件供给带的带用尽的产生较为困难。

本发明是鉴于上述课题而完成的，目的在于提供能够对在多个收容部以预定间隔排列的载带的收容部收容有元件的元件供给带产生元件用尽进行可靠地判定的技术。

用于解决课题的技术方案

本发明所涉及的元件安装机具备：带式供料器，具有带驱动部和露出部，上述带驱动部通过间歇地驱动元件供给带而向供给位置间歇地运送收容部，该元件供给带具有在以预定间隔排列的多个收容部中的距末端预定范围的收容部没有收容元件而在比预定范围靠前端侧的收容部收容元件的载带和覆盖多个收容部的盖带，上述露出部通过打开盖带而使运送至供给位置的收容部露出；基板搬入部，搬入基板；安装头，从运送至供给位置的收容部拾取元件并向由基板搬入部搬入的基板安装；拍摄部，拍摄供给位置；及控制部，基于根据拍摄部拍摄到的图像而确认出运送至供给位置的收容部内有无元件的结果，判定是否产生了元件供给带的元件用尽。

本发明所涉及的元件用尽判定方法具备以下工序：通过间歇地驱动元件供给带而向供给位置间歇地运送收容部并且打开盖带，而使运送至供给位置的收容部露出，该元件供给带具有在以预定间隔排列的多个收容部中的距末端预定范围的收容部没有收容元件而在比预定范围靠前端侧的收容部收容元件的载带和覆盖多个收容部的盖带；拍摄供给位置；及基于根据拍摄供给位置所得到的图像确认出运送至供给位置的收容部内有无元件的结果，判定是否产生了元件供给带的元件用尽。

在这样构成的本发明(元件安装机、元件用尽判定方法)中，根据对露出的收容部所处的供给位置进行拍摄而得到的图像，确认运送至供给位置的收容部内有无元件。即，基于所露出的收容部的图像，确认该收容部内有无元件。作为其结果，能够可靠地判定元件供给带的元件用尽的产生。

另外，也可以以如下方式构成元件安装机：当确认出依次供给至供给位置的相邻的两个以上的收容部不存在元件时，控制部判定为产生了元件供给带的元件用尽。由此，能够更可靠地判定元件供给带的元件用尽的产生。

另外，也可以以如下方式构成元件安装机：当判定为产生了元件供给带的元件用尽时，控制部使带驱动部执行连续地运送元件供给带直至元件供给带的末端被排出的带排出动作。在这样的结构中，能够在可靠地判定出元件供给带的元件用尽的产生后，适当地执行带排出动作。

另外，也可以以如下方式构成元件安装机：带式供料器还具有对元件供给带的末端进行检测的传感器，当使带驱动部开始带排出动作时，控制部监视传感器检测出元件供给带的末端的检测时机，根据由检测时机求出的元件供给带的排出时机使带驱动部停止。在这样的结构中，能够在基于传感器检测出元件供给带的末端的检测时机的适当的时机使执行带排出动作的带驱动部停止。因此，当元件供给带的排出结束时，能够使带驱动部迅速停止。

另外，也可以以如下方式构成元件安装机：拍摄部通过拍摄基板的基准标记的相机来拍摄供给位置。在这样的结构中，能够将拍摄基准标记的相机在元件供给带的元件用尽的判定中共享，能够抑制装备于元件安装机的相机的台数。

另外，也可以以如下方式构成元件安装机：拍摄部在安装头从供给位置的收容部拾取元件失败的情况下拍摄供给位置。在这样的结构中，能够以由安装头进行的元件的拾取的失败为契机，在适当的时机确认元件供给带的元件用尽。

顺便一提，由安装头进行的元件的拾取的失败除了元件供给带的元件用尽以外，还可能由于元件的露出的失败而产生。因此，也可以以如下方式构成元件安装机：控制部在根据拍摄部拍摄到的图像判定为供给至供给位置的元件的露出成功的情况下，确认运送至供给位置的收容部内有无元件。由此，能够抑制在由安装头进行的元件的拾取的失败的原因是由于元件的露出的失败的情况下不必要地执行收容部内有无元件的确认。

另外，也可以以如下方式构成元件安装机：当确认出运送至供给位置的收容部内不存在元件时，控制部禁止安装头从收容部拾取元件。由此，能够抑制安装头不必要地尝试元件的拾取。

发明效果

根据本发明，能够对在多个收容部以预定间隔排列的载带的收容部收容有元件的元件供给带产生元件用尽进行可靠地判定。

附图说明

图1是示意性地示出本发明所涉及的元件安装机的局部俯视图。

图2是表示图1的元件安装机所具备的电结构的框图。

图3是示意性地示出基板识别相机的结构的局部剖视图。

图4是示意性地示出带式供料器的结构及动作的一个例子的侧视图。

图5是表示元件供给带的一个例子的立体图。

图6是表示图5的元件供给带的末端附近的俯视图。

图7是表示由图1的元件安装机执行的拾取动作的第1例的流程图。

图8是示意性地示出安装头的变形例的图。

图9是表示元件安装机中的拾取动作的处理的第2例的流程图。

图10是表示图1的元件安装机具备的带式供料器的变形例的图。

图11是表示能够通过图10的带式供料器执行的带排出动作的处理的一个例子的流程图。

图12是表示元件安装机中的拾取动作的处理的第3例的流程图。

具体实施方式

图1是示意性地示出本发明所涉及的元件安装机的局部俯视图，图2是表示图1的元件安装机具备的电结构的框图。在图1及以下的图中，示出以Z方向作为铅垂方向、以X方向及Y方向分别作为水平方向的XYZ正交坐标。

如图2所示，元件安装机1具备主控制部100，上述主控制部100具有运算处理部110、驱动控制部120、存储部130、图像处理部140及供料器通信部150。运算处理部110是由CPU(Central Processing Unit)及RAM(Random Access Memory)等构成的处理器，并通过基于存储于存储部130的程序、数据控制驱动控制部120、图像处理部140及供料器通信部150，从而控制后述的各动作。另外，在元件安装机1设置有例如由触摸面板显示器构成的用户接口160，运算处理部110根据用户接口160的输入执行控制。

如图1所示，元件安装机1具备设置在基台11上的一对输送机12、12。而且，元件安装机1通过利用驱动控制部120控制输送机12，从而执行元件安装所需要的基板B的运送。即，元件安装机1相对于由输送机12从X方向(基板运送方向)的上游侧搬入至作业位置(图1的基板B的位置)的基板B安装元件E(图5)，通过输送机12将结束了元件安装的基板B从作业位置向X方向的下游侧搬出。此外，将元件E向基板B安装表示将元件E向基板B载置。

在一对输送机12、12的Y方向的两侧分别沿X方向排列有两个元件供给部25，在各元件供给部25，多个带式供料器5沿X方向排列。相对于各带式供料器5配置卷绕有元件供给带60(图5)的元件供给带盘，上述元件供给带60每隔预定间隔收容有集成电路、晶体管、电容器等小片状的元件E，各带式供料器5将从元件供给带盘引出的元件供给带60间歇地送出，从而对其前端部的元件供给位置Ls供给元件E。此外，运算处理部110通过经由供料器通信部150对带式供料器5的供料器控制部50发出指令，而控制带式供料器5的动作。

在沿X方向排列的两个元件供给部25之间，元件识别相机7朝向上方而安装于基台11。该元件识别相机7如后述那样对在其上方经过的元件E的图像进行拍摄并向图像处理部140发送。

另外，在元件安装机1中，设置有沿Y方向延伸的一对Y轴导轨21、21、沿Y方向延伸的Y轴滚珠丝杠22、以及对Y轴滚珠丝杠22进行旋转驱动的Y轴马达My，头支承部件23以被一对Y轴导轨21、21支承为能够沿Y方向移动的状态固定于Y轴滚珠丝杠22的螺母。在头支承部件23安装有沿X方向延伸的X轴滚珠丝杠24和对X轴滚珠丝杠24进行旋转驱动的X轴马达Mx，头单元3以被头支承部件23支承为能够沿X方向移动的状态固定于X轴滚珠丝杠24的螺母。因此，驱动控制部120能够通过Y轴马达My使Y轴滚珠丝杠22旋转而使头单元3沿Y方向移动，或者能够通过X轴马达Mx使X轴滚珠丝杠24旋转而使头单元3沿X方向移动。

头单元3具有沿X方向排列的多个(6个)安装头31。并且，头单元3中，各安装头31具有使安装头31升降的Z轴马达Mz。各安装头31具有沿Z方向(铅垂方向)延伸的长条形状，且在其下端以可自由卡合分离的方式具有用于吸附元件E的吸嘴32。而且，通过安装头31执行元件安装。

即，驱动控制部120通过X轴马达Mx及Y轴马达My，使安装头31的吸嘴32从上方与元件供给位置Ls相向。接下来，驱动控制部120通过Z轴马达Mz使安装头31下降，并使吸嘴32与由带式供料器5供给至元件供给位置Ls的元件E接触。接着，驱动控制部120使由吸嘴32吸附有元件E的安装头31上升。若这样安装头31结束从元件供给位置Ls拾取元件E，则驱动控制部120通过X轴马达Mx及Y轴马达My使安装头31向基板B的上方移动，安装头31通过解除元件E的吸附而在基板B安装元件E。

此外，头单元3针对各安装头31具有使安装头31绕R方向(以Z方向为中心的旋转方向)旋转的R轴马达Mr，驱动控制部120通过利用R轴马达Mr使安装头31绕R方向旋转，从而对向基板B安装的元件E的旋转角度进行调整。即，安装头31在从由元件供给位置Ls拾取元件E起向基板B的上方移动的中途经过元件识别相机7的上方，元件识别相机7对在其上方经过的元件E进行拍摄并获取元件E的图像。元件E的图像从元件识别相机7向图像处理部140发送，图像处理部140基于该图像，对被安装头31吸附的元件E的位置及姿势进行识别(元件识别)。而且，驱动控制部120基于该元件识别的结果，对通过安装头31向基板B安装的元件E的旋转角度进行调整。

另外，基板识别相机8朝向下方而安装于头单元3，基板识别相机8伴随着头单元3而沿X方向及Y方向移动。基板识别相机8从上方对搬入至作业位置的基板B所标记的基准标记进行拍摄，获取基准标记的图像。基准标记的图像从基板识别相机8向图像处理部140发送，图像处理部140基于该图像对基板B的位置进行识别(基板识别)。而且，驱动控制部120基于该基板识别的结果，对通过安装头31安装的元件E的沿X方向及Y方向的位置进行调整。

图3是示意性地示出基板识别相机的结构的局部剖视图。基板识别相机8具有向对象物J照射光的照明单元81和从Z方向与对象物J相向并且拍摄对象物J的拍摄单元83。照明单元81以将与Z方向平行的拍摄单元83的光轴作为中心的圆环状排列多个点光源，并从各光源向下方照射光。作为点光源，能够使用例如LED(Light Emitting Diode)。拍摄单元83具有透镜831和固体拍摄部件832。透镜831具有与Z方向平行的光轴并从上方与对象物J相向，使由对象物J反射的光在固体拍摄部件832成像。而且，固体拍摄部件832通过对由透镜831成像的光进行检测，来拍摄对象物J的图像。这样的基板识别相机8除了基准标记的拍摄以外，还如后述那样执行带式供料器5的元件供给位置Ls的拍摄。

图4是示意性地示出带式供料器的结构及动作的一个例子的侧视图。在该图中，适当地示出带式供料器5送出元件供给带60的供料方向Df(与Y方向平行)，并且适当地将供料方向Df的箭头侧设为供料方向Df的“前”，将供料方向Df的箭头的相反一侧设为供料方向Df的“后”。另外，为了区别能够安装于带式供料器5的两个元件供给带60，对该图及以下的图中，对载带适当地使用不同的附图标记60a、60b。

带式供料器5具备作为机械结构的供料器主体51和驱动元件供给带60的供料器马达Mf、Mb。供料器主体51具有在X方向上较薄且在供料方向Df上长条的扁平形状的壳体52。壳体52将上述的供料器控制部50收容于内部，作业者能够经由设置于壳体52的操作按钮而对供料器控制部50输入指示。另外，在壳体52的供料方向Df的后端，沿Z方向延设的带插入口53a(虚线所示)开口，在壳体52的供料方向Df的前端部分的上表面设置有元件供给位置Ls。而且，在供料器主体51内设置有从带插入口53a至元件供给位置Ls的带运送路53b。该供料器主体51通过接受供料器马达Mf、Mb的驱动力将从带插入口53a插入至带运送路53b的元件供给带60向供料方向Df送出，从而对元件供给位置Ls供给元件。

供料器主体51在壳体52内具有在带运送路53b的上方与带插入口53a相邻配置的带齿卷盘54和将供料器马达Mb的驱动力向带齿卷盘54传递的齿轮55，带齿卷盘54接受供料器马达Mb产生的驱动力而旋转。并且，供料器主体51具有相对于壳体52以能够拆装的方式安装的带支承部件56。该带支承部件56通过从下方与带齿卷盘54相向并在与带齿卷盘54之间夹着元件供给带60而使元件供给带60卡合于带齿卷盘54。这样，在带齿卷盘54与带支承部件56之间的带安装位置La安装有元件供给带60的前端。因此，供料器马达Mb通过向正方向旋转(正转)，而能够将与带齿卷盘54卡合的元件供给带60向供料方向Df运送。另外，供料器马达Mb通过向与正方向相反的反方向旋转(反转)，而能够将与带齿卷盘54卡合的元件供给带60向供料方向Df的相反一侧(后侧)运送。

另外，供料器主体51在壳体52内具有配置于该供料器主体51的前端部分并从下方在带运送路53b上相邻的两个带齿卷盘57d、57u和将供料器马达Mf的驱动力分别向带齿卷盘57d、57u传递的两个齿轮58d、58u。而且，带齿卷盘57d、57u接受供料器马达Mf产生的驱动力而旋转。因此，供料器马达Mf通过沿正方向间歇地旋转(正转)，而能够将与带齿卷盘57d、57u卡合的元件供给带60间歇地向供料方向Df运送。另外，供料器马达Mf通过向与正方向相反的反方向旋转(反转)，而能够将与带齿卷盘57d、57u卡合的元件供给带60向供料方向Df的相反一侧(后侧)运送。

供料器控制部50通过控制供料器马达Mf、Mb而执行图4所示的各步骤。即，如步骤S11所示，当元件供给带60a安装于带安装位置La，并由作业者将自动装填的执行指示输入到供料器控制部50时，供料器马达Mb开始向正方向旋转，带齿卷盘54将元件供给带60a向供料方向Df运送。并且，与元件供给带60的前端到达带齿卷盘57u对应地，供料器马达Mf开始向正方向旋转，带齿卷盘57u、57d将元件供给带60a向供料方向Df运送。而且，如步骤S12所示，当元件供给带60a的前端到达元件供给位置Ls时，带齿卷盘57u、57d停止元件供给带60a向供料方向Df的运送。这样，带式供料器5通过从带安装位置La向元件供给位置Ls自动地向供料方向Df运送元件供给带60，从而执行向元件供给位置Ls供给元件E的自动装填。

顺便一提，带式供料器5具有带传感器Sf，上述带传感器Sf配置于两个带齿卷盘57d、57u之间，并对元件供给位置Ls的供料方向Df的上游侧附近的载带60进行检测。而且，供料器控制部50基于带传感器Sf检测到元件供给带60a的时机，掌握元件供给带60a到达元件供给位置Ls的时机。

另外，如步骤S13所示，若作业者从壳体52取下带支承部件56，则元件供给带60a从带齿卷盘54脱离而向带运送路53b落下。接着，如步骤S14所示，作业者再次将带支承部件56安装于壳体52，从而能够将元件供给带60a的下一个元件安装所使用的元件供给带60b安装于带齿卷盘54与带支承部件56之间的带安装位置La。此外，从带齿卷盘54脱离的元件供给带60a的驱动在使供料器马达Mb停止的状态下通过供料器马达Mf执行即可。

并且，带式供料器5具有元件露出部件59，上述元件露出部件59在元件供给位置Ls的供料方向Df的上游侧附近的打开位置Le处打开元件供给带60。该元件露出部件59具有在打开位置Le处与元件供给带60接触的切割器，通过利用切割器将向供料方向Df在打开位置Le经过的元件供给带60打开，从而使元件E在元件供给位置Ls露出。

图5是表示元件供给带的一个例子的立体图，图6是表示图5的元件供给带的末端附近的俯视图。元件供给带60由具有在一个方向上较长的片材形状的载带62和粘贴于载带62的盖带64构成。在载带62，向上方开口的空洞状的兜孔621沿带的长边方向以固定间隔换言之以预定的排列间距以一列排列。而且，在由盖带64覆盖的状态下将元件E收容并保持于兜孔621。

另外，在载带62的一边侧，沿着其缘部上下贯通的卡合孔622以固定间隔设置，上述的带齿卷盘54及带齿卷盘57d、57u与卡合孔622卡合。而且，带式供料器5通过利用供料器马达Mf、Mb使带齿卷盘57d、57u、54旋转，而将元件供给带60向供料方向Df每隔元件E的排列间距间歇地驱动，由此依次向元件供给位置Ls运送各兜孔621。由此，将兜孔621内的元件E向元件供给位置Ls供给。

另外，如图6所示，距元件供给带60的末端601预定范围是不存在元件E的空的兜孔621以预定个数(两个以上)排列的路径部T。即，载带62的多个兜孔621中的路径部T的兜孔621没有收容元件E而在比路径部T靠前端侧的兜孔621收容有元件E。换言之，这样的元件供给带60的末端601与在带式供料器5安装的元件供给带60的供料方向Df的上游端相当，并安装于上述的带盘的轴心。另外，换言之，元件供给带60的前端与在带式供料器5安装的元件供给带60的供料方向Df的下游端相当。

而且，图4的元件露出部件59通过在打开位置Le打开盖带64，而使向元件供给位置Ls供给的元件E露出。此时，作为使元件E露出的方法，存在利用切割器在盖带64的中心切开并将盖带向两侧掀起的中心打开方式(日本特开2015-220297号公报等)、利用切割器在盖带64的一侧的周缘切开并将盖带向另一侧掀起的一侧掀起方式(WO2017/042898号公报等)。

图7是表示由图1的元件安装机执行的拾取动作的第1例的流程图。图7的流程图通过运算处理部110和供料器控制部50的协同控制来执行。在步骤S101中，成为由安装头31进行的拾取动作的对象的带式供料器5间歇地驱动元件供给带60，并将兜孔621向元件供给位置Ls运送。

在步骤S102中，运算处理部110针对该带式供料器5，确认从前次的元件供给位置Ls拾取元件是否成功。即，例如在上述的元件识别时，运算处理部110将基于元件识别相机7拍摄到的图像而判定出安装头31是否成功拾取元件E的结果按每个带式供料器5存储于存储部130。而且，在步骤S102中，参照存储于存储部130的该结果。顺便一提，基于安装头31的元件E的拾取是否成功也能够不依赖于元件识别的结果而判定。即，在元件E的拾取成功的情况下和失败的情况下，安装头31的吸嘴32所产生的负压的大小不同。因此，也可以基于吸嘴32的压力来判定拾取是否成功。

在拾取成功的情况(步骤S103中“是”的情况)下，运算处理部110允许安装头31拾取元件E(步骤S104)。由此，安装头31能够从步骤S101中运送至元件供给位置Ls的兜孔621拾取元件E，并向基板B安装。

在拾取失败的情况(步骤S103中“否”的情况)下，基板识别相机8移动至成为由安装头31进行的拾取动作的对象的元件供给位置Ls的上方(步骤S105)而拍摄元件供给位置Ls(步骤S106)。这样，获取基板识别相机8从上方对通过元件露出部件59而朝向上方露出的兜孔621所处的元件供给位置Ls进行拍摄而得到的图像。该元件供给位置Ls的图像从基板识别相机8向图像处理部140发送，图像处理部140基于该图像判定元件供给位置Ls的兜孔621内有无元件E(步骤S107)。而且，在判定为存在元件E的情况(步骤S107中“是”的情况)下，运算处理部110允许安装头31拾取元件E(步骤S104)。

另一方面，在判定为不存在元件E的情况(步骤S107中“否”的情况)下，使元件供给位置Ls的拍摄次数m加1(步骤S108)，判断拍摄次数m是否为预定次数mt(mt为2以上的整数)以上(步骤S109)。此外，也可以是，以例如能够通过对用户接口160的操作由用户任意地输入预定次数mt的方式构成元件安装机1。此处，拍摄次数m为“1”，因此在步骤S109中判断为“否”。因此，在步骤S110中，成为由安装头31进行的拾取动作的对象的带式供料器5间歇地驱动元件供给带60，将兜孔621运送至元件供给位置Ls后，返回步骤S106。此时，运算处理部110禁止安装头31从在步骤S107中判定为不存在元件E的元件供给位置Ls拾取元件E。

而且，基板识别相机8对元件供给位置Ls的图像进行拍摄(步骤S106)，图像处理部140基于该图像判定元件供给位置Ls的兜孔621内有无元件E(步骤S107)。而且，在判定为存在元件E的情况(步骤S107中“是”的情况)下，运算处理部110允许安装头31拾取元件E(步骤S104)。另一方面，在判定为不存在元件E的情况(步骤S107中“否”的情况)下，再次执行步骤S108～S110。

这样，当连续mt次确认出不存在元件E的兜孔621，换言之，确认出依次向元件供给位置Ls供给的相邻的mt个以上的兜孔621不存在元件E时(步骤S109中“是”)，运算处理部110使拍摄次数m复位至零(步骤S111)后，判定为产生了元件供给带60的元件用尽(步骤S112)。而且，供料器控制部50使供料器马达Mf、Mb执行连续地向供料方向Df运送元件供给带60直至成为判定对象的元件供给带60的末端601从带式供料器5的前端排出为止的带排出动作(步骤S113)。这样的带排出动作中的元件供给带60的移动速度比间欠运送中的元件供给带60的移动速度高速。

当元件供给带60的排出结束时，带齿卷盘54开始旋转而将在与带支承部件56之间卡合于带齿卷盘54的元件供给带60朝向元件供给位置Ls运送。通过这样执行自动装填，将元件供给带60的供料方向Df的最下游的元件E向元件供给位置Ls供给，持续执行由安装头31进行的元件E的安装。也可以是，该自动装填的开始即带齿卷盘54的旋转的开始在刚判断为元件用尽之后开始，并行地执行先行的元件供给带60的排出和后续的元件供给带60的自动装填。

在以上说明的实施方式中，根据拍摄露出的兜孔621所处的元件供给位置Ls而得到的图像，确认运送至元件供给位置Ls的兜孔621内有无元件E。即，基于拍摄露出的兜孔621而得到的图像来确定该兜孔621内有无元件E。作为其结果，能够可靠地判定元件供给带60的元件用尽的产生。

另外，当确认出依次供给至元件供给位置Ls的相邻的两个以上的兜孔621不存在元件E时，运算处理部110判定为产生了元件供给带60的元件用尽。由此，能够更可靠地判定元件供给带60的元件用尽的产生。

另外，当判定为产生了元件供给带60的元件用尽时，运算处理部110若使供料器马达Mf、Mb执行连续地运送元件供给带60直至元件供给带60的末端601被排出的带排出动作。在这样的结构中，能够在可靠地判定出元件供给带60的元件用尽的产生后，适当地执行带排出动作。

此外，在带排出动作中，元件供给带60没有间歇地停止，而是连续地运送。而且，伴随着该元件供给带60的连续运送，执行盖带64的打开。因此，也可以是，通过在元件用尽检测后也继续由基板识别相机8进行的元件供给位置Ls的拍摄，从而确认在元件供给位置Ls经过的兜孔621有无元件E。而且，也可以是，在检测出存在元件E的兜孔621的情况下，使元件供给带60停止、或者停止后向供料方向Df的上游侧运送而允许由安装头31进行的元件E的拾取。

另外，通过拍摄基板B的基准标记的基板识别相机8对元件供给位置Ls进行拍摄。在这样的结构中，能够将拍摄基准标记的基板识别相机8在元件供给带60的元件用尽的判定中共享，能够抑制装备于元件安装机1的相机的台数。

另外，在安装头31从元件供给位置Ls的兜孔621拾取元件E失败的情况下，基板识别相机8拍摄元件供给位置Ls。在这样的结构中，能够以由安装头31进行的元件E的拾取的失败为契机，在适当的时机确认元件供给带60的元件用尽。

另外，当确认出运送至元件供给位置Ls的兜孔621内不存在元件E时，运算处理部110禁止安装头从兜孔621拾取元件E。由此，能够抑制安装头31不必要地尝试元件E的拾取。

图8是示意性地示出安装头的变形例的图。图8的安装头31具有绕与Z方向平行的旋转中心C的周围以圆周状排列的多个吸嘴32。此外，在图8中，仅示出多个吸嘴32中的两个吸嘴32。在这样的安装头31中，通过多个吸嘴32以旋转中心C为中心旋转，从而这些中的一个吸嘴32选择性地位于动作位置Lo而从元件供给位置Ls拾取元件E。

另外，在安装头31安装有元件识别相机9(拍摄部)。在动作位置Lo的吸嘴32从上方与元件供给位置Ls相向的状态下，该元件识别相机9将元件供给位置Ls纳入视场。具体而言，元件识别相机9具有对元件供给位置Ls照射光的照明单元91和拍摄元件供给位置Ls的拍摄单元93。照明单元91配置于多个吸嘴32的内侧，从以矩阵状排列的多个点光源(例如LED)相对于元件供给位置Ls从斜上方照射光。拍摄单元93配置于多个吸嘴32的外侧，并具有透镜931和固体拍摄部件932。透镜931从斜上方相对于元件供给位置Ls相向而使由元件供给位置Ls反射的光在固体拍摄部件932成像。而且，固体拍摄部件932通过对由透镜931成像的光进行检测，而拍摄元件供给位置Ls的图像。

此外，照明单元91的配置不局限于该例子，也可以将照明单元91与拍摄单元93相邻地安装。此时，照明单元91从拍摄单元93侧对元件E照射光。

图9是表示元件安装机的拾取动作的处理的第2例的流程图。这样的流程图通过主控制部100和供料器控制部50的协同控制，使用图8的安装头31来执行。此处，以与图7的流程图的不同部分为中心进行说明，对共用的部分标注相当的附图标记并适当地省略说明。但是，通过具备共用的结构而起到相同的效果也是不言而喻的。

在图9中，在步骤S201中，成为由安装头31进行的拾取动作的对象的带式供料器5间歇地驱动元件供给带60而将兜孔621向元件供给位置Ls运送。在步骤S202中，为了拾取元件E，安装头31使动作位置Lo的吸嘴32从上方与元件供给位置Ls相向(步骤S202)。由此，在元件识别相机9的视场内纳入元件供给位置Ls。

在步骤S203中，元件识别相机9对成为由安装头31进行的拾取动作的对象的元件供给位置Ls进行拍摄。这样，获取元件识别相机9从上方(斜上方)对通过元件露出部件59朝向上方露出的兜孔621所存在的元件供给位置Ls进行拍摄而得到的图像。该元件供给位置Ls的图像从元件识别相机9向图像处理部140发送，图像处理部140基于该图像判定元件供给位置Ls的兜孔621内有无元件E(步骤S107)。而且，在判定为存在元件E的情况(步骤S107中“是”的情况)下，运算处理部110允许安装头31拾取元件E(步骤S104)。

由此，安装头31能够从在步骤S201中运送至元件供给位置Ls的兜孔621拾取元件E而向基板B安装。此时，基于根据在步骤S203中拍摄到的图像计算出的元件E的位置，修正安装头31的吸嘴32和兜孔621内的元件E的位置并且执行元件E的拾取。由此，能够通过吸嘴32吸附元件E的适当的位置，并且拾取元件E。

另一方面，在判定为不存在元件E的情况(步骤S107中“否”的情况)下，与图7相同，执行步骤S107～S113。此外，在根据步骤S109中的判断结果执行的步骤S203中，通过元件识别相机9执行元件供给位置Ls的拍摄。

此外，由于元件E没有以正常的姿势收纳于兜孔621等理由，可能存在无法判断元件E的有无的情况。为了能够与这样的情况对应，在无法明确地判断元件E的有无的情况下执行图7及图9的流程图，在无法明确地判断元件E的有无的情况下禁止元件E的拾取，另一方面，也可以构成为，在图7及图9的流程图中，不增加拍摄次数m。

在以上说明的实施方式中，根据拍摄露出的兜孔621所处的元件供给位置Ls而得到的图像，确认运送至元件供给位置Ls的兜孔621内有无元件E。即，基于拍摄露出的兜孔621而得到的图像，确认该兜孔621内有无元件E。作为其结果，能够可靠地判定元件供给带60的元件用尽的产生。

图10是表示图1的元件安装机具备的带式供料器的变形例的图。图10所示的带式供料器5在壳体52内具有带传感器Sb，上述带传感器Sb在比元件供给位置Ls靠供料方向Df的上游侧对元件供给带60进行检测。特别是带传感器Sb对元件供给带60的末端601(供料方向Df的上游端)经过了带传感器Sb的检测区域的情况进行检测。这样的带式供料器5能够执行图11所示的带排出动作。

图11是表示能够由图10的带式供料器执行的带排出动作的处理的一个例子的流程图。为了开始带排出动作，供料器控制部50使供料器马达Mf、Mb开始元件供给带60向供料方向Df的驱动(步骤S301)，并且监视带传感器Sb检测出元件供给带60的末端601的检测时机(步骤S302)。而且，当带传感器Sb检测出元件供给带60的末端601时(步骤S302中“是”)，供料器控制部50确认是否从检测时机经过了预定时间(步骤S303)。该预定时间相当于从元件供给带60的末端601由带传感器Sb检测出起至从带式供料器5排出为止所需要的时间。而且，当确认出经过了预定时间时(步骤S303中“是”)，供料器控制部50使由供料器马达Mf、Mb进行的元件供给带60的驱动停止(步骤304)。

在以上说明的实施方式中，当使供料器马达Mf、Mb开始带排出动作时，供料器控制部50监视带传感器Sb检测出元件供给带60的末端601的检测时机。而且，供料器控制部50根据由检测时机求出的元件供给带60的排出时机(即，从检测时机经过了预定时间的时机)使供料器马达Mf、Mb停止。在这样的结构中，能够在基于带传感器Sb检测出元件供给带60的末端601的检测时机的适当的时机，使执行带排出动作的供料器马达Mf、Mb停止。因此，当元件供给带60的排出结束时，能够使供料器马达Mf、Mb迅速停止。

图12是表示元件安装机的拾取动作的处理的第3例的流程图。这样的流程图通过主控制部100和供料器控制部50的协同控制来执行。此处，以与图7的流程图的不同部分为中心进行说明，对共用的部分标注相当附图标记而适当地省略说明。但是，通过具备共用的结构而起到相同的效果是不言而喻的。

在步骤S401中，监视安装头31是否从元件供给位置Ls的兜孔621拾取元件E成功。而且，当安装头31拾取元件E失败时(步骤S401中“否”)，基板识别相机8向成为该拾取的对象的元件供给位置Ls的上方移动(步骤S402)并拍摄元件供给位置Ls(步骤S403)。

而且，运算处理部110确认兜孔621是否在元件供给位置Ls成功露出(步骤S404)。在该步骤S404中，在从兜孔621的开口中的元件E的拾取所需要的范围除去盖带64的情况下，判定为露出成功(是)，当在该范围重叠有盖带64的至少局部的情况下，判定为露出失败(否)。而且，若在步骤S404中判定为露出失败(否)，则运算处理部110将兜孔621p露出失败的意思经由用户接口160向作业者报告(步骤S405)。另一方面，若在步骤S404中判定为露出成功(是)，则与上述的图7相同地执行步骤S107以后的步骤。

在以上说明的实施方式中，也根据拍摄露出的兜孔621所处的元件供给位置Ls而得到的图像，确认运送至元件供给位置Ls的兜孔621内有无元件E。即，基于拍摄露出的兜孔621而得到的图像，确认该兜孔621内有无元件E。作为其结果，能够可靠地判定元件供给带60的元件用尽的产生。

此外，由安装头31进行的元件E的拾取的失败除了元件供给带60的元件用尽以外，也可由于元件E的露出的失败而产生。因此，运算处理部110在根据基板识别相机8拍摄到的图像而判定为供给至元件供给位置Ls的元件E露出成功的情况下，确认运送至元件供给位置Ls的兜孔621内有无元件E(步骤S107)。另一方面，运算处理部110在判定为该元件E的露出失败的情况下，不确认元件供给位置Ls的兜孔621内有无元件E。由此，能够抑制在由安装头31进行的元件E的拾取失败的原因是由于元件E的露出失败的情况下不必要地执行兜孔621内有无元件E的确认。

这样在本实施方式中，元件安装机1相当于本发明的“元件安装机”的一个例子，带式供料器5相当于本发明的“带式供料器”的一个例子，供料器马达Mf、Mb相当于本发明的“带驱动部”的一个例子，元件露出部件59相当于本发明的“露出部”的一个例子，元件供给位置Ls相当于本发明的“供给位置”的一个例子，输送机12相当于本发明的“基板搬入部”的一个例子，安装头31相当于本发明的“安装头”的一个例子，基板识别相机8或元件识别相机9相当于本发明的“拍摄部”的一个例子，基板识别相机8相当于本发明的“相机”的一个例子，主控制部100及供料器控制部50协同作为本发明的“控制部”的一个例子发挥功能，带传感器Sb相当于本发明的“传感器”的一个例子，元件供给带60相当于本发明的“元件供给带”的一个例子，载带62相当于本发明的“载带”的一个例子，兜孔621相当于本发明的“收容部”的一个例子，路径部T相当于本发明的“预定范围”的一个例子，盖带64相当于本发明的“盖带”的一个例子，元件E相当于本发明的“元件”的一个例子，基板B相当于本发明的“基板”的一个例子。

此外，本发明未被上述实施方式限定，只要不脱离其主旨则能够对上述方式施加各种变更。例如，带排出动作中的元件供给带60的移动速度也能够适当地变更。

另外，也可以是，在判定为产生了元件供给带60的元件用尽的情况下，不执行带排出动作，而通过用户接口160执行元件用尽的报告，催促作业者执行连接产生了元件用尽的元件供给带60和接下来的元件供给带60的连接作业。

另外，使兜孔621在元件供给位置Ls露出的结构不局限于上述的例子。即，也可以是，如日本特开2017-143225号公报所述的那样，通过拉拽盖带64而将该盖带64从载带62剥离的剥离部件，使兜孔621露出。

另外，产生元件用尽的确认不需要针对多个兜孔621确认元件E的不存在。即，也可以是，在针对单一的兜孔621确认出不存在元件E的时刻，判定为产生了元件供给带60的元件用尽。

附图标记说明

1…元件安装机

12…输送机(基板搬入部)

31…安装头

5…带式供料器

59…元件露出部件(露出部)

Mf、Mb…供料器马达(带驱动部)

Sb…带传感器(传感器)

Ls…元件供给位置(供给位置)

60…元件供给带

62…载带

621…兜孔(收容部)

64…盖带

T…路径部(预定范围)

7…元件识别相机(拍摄部、相机)

9…元件识别相机(拍摄部)

100…主控制部(控制部)

50…供料器控制部(控制部)

B…基板

E…元件。

Claims (10)

1.一种元件安装机，具备：

带式供料器，具有带驱动部和露出部，所述带驱动部通过间歇地驱动元件供给带而向供给位置间歇地运送收容部，所述元件供给带具有在以预定间隔排列的多个收容部中的距末端预定范围的收容部没有收容元件而在比预定范围靠前端侧的收容部收容元件的载带和覆盖所述多个收容部的盖带，所述露出部通过打开所述盖带而使运送至所述供给位置的所述收容部露出；

基板搬入部，搬入基板；

安装头，从运送至所述供给位置的所述收容部通过吸嘴拾取元件并向由所述基板搬入部搬入的基板安装；

拍摄部，拍摄所述供给位置；及

控制部，基于根据所述拍摄部拍摄到的图像而确认出运送至所述供给位置的所述收容部内有无元件的结果，判定是否产生了所述元件供给带的元件用尽，

所述拍摄部在所述吸嘴从上方与所述供给位置相向的状态下将所述供给位置纳入视场而拍摄所述供给位置，

所述控制部基于所述图像确认为在所述收容部内有元件时允许所述安装头拾取元件。

2.根据权利要求1所述的元件安装机，其中，

当确认出依次供给至所述供给位置的相邻的两个以上的所述收容部不存在元件时，所述控制部判定为产生了所述元件供给带的元件用尽。

3.根据权利要求1或2所述的元件安装机，其中，

当判定为产生了所述元件供给带的元件用尽时，所述控制部使所述带驱动部执行连续地运送所述元件供给带直至所述元件供给带的末端被排出的带排出动作。

4.根据权利要求3所述的元件安装机，其中，

所述带式供料器还具有对所述元件供给带的末端进行检测的传感器，

当使所述带驱动部开始所述带排出动作时，所述控制部监视所述传感器检测出所述元件供给带的末端的检测时机，根据由所述检测时机求出的所述元件供给带的排出时机使所述带驱动部停止。

5.根据权利要求1或2所述的元件安装机，其中，

所述拍摄部通过拍摄所述基板的基准标记的相机来拍摄所述供给位置。

6.一种元件安装机，具备：

带式供料器，具有带驱动部和露出部，所述带驱动部通过间歇地驱动元件供给带而向供给位置间歇地运送收容部，所述元件供给带具有在以预定间隔排列的多个收容部中的距末端预定范围的收容部没有收容元件而在比预定范围靠前端侧的收容部收容元件的载带和覆盖所述多个收容部的盖带，所述露出部通过打开所述盖带而使运送至所述供给位置的所述收容部露出；

基板搬入部，搬入基板；

安装头，从运送至所述供给位置的所述收容部拾取元件并向由所述基板搬入部搬入的基板安装；

拍摄部，拍摄所述供给位置；及

控制部，基于根据所述拍摄部拍摄到的图像而确认出运送至所述供给位置的所述收容部内有无元件的结果，判定是否产生了所述元件供给带的元件用尽，

所述拍摄部在所述安装头从所述供给位置的所述收容部拾取元件失败的情况下拍摄所述供给位置，

在根据所述拍摄部拍摄到的图像判定为供给至所述供给位置的元件的露出成功的情况下，所述控制部确认运送至所述供给位置的所述收容部内有无元件。

7.根据权利要求2所述的元件安装机，其中，

当确认出运送至所述供给位置的所述收容部内不存在元件时，所述控制部禁止所述安装头从所述收容部拾取元件。

8.一种元件用尽判定方法，具备以下工序：

通过间歇地驱动元件供给带而向供给位置间歇地运送收容部并且打开盖带，而使运送至所述供给位置的所述收容部露出，所述元件供给带具有在以预定间隔排列的多个收容部中的距末端预定范围的收容部没有收容元件而在比预定范围靠前端侧的收容部收容元件的载带和覆盖所述多个收容部的所述盖带；

使安装头的吸嘴从上方与所述供给位置相向，所述安装头具有从运送至所述供给位置的所述收容部拾取元件的所述吸嘴；

在所述吸嘴从上方与所述供给位置相向的状态下，拍摄部将所述供给位置纳入视场而拍摄所述供给位置；

控制部基于拍摄所述供给位置所得到的图像确认为在所述收容部内有元件时允许所述安装头拾取元件；及

基于根据拍摄所述供给位置所得到的图像而确认出运送至所述供给位置的所述收容部内有无元件的结果，判定是否产生了所述元件供给带的元件用尽。

9.一种元件安装机，具备：

带式供料器，具有带驱动部和露出部，所述带驱动部通过间歇地驱动元件供给带而向供给位置间歇地运送收容部，所述元件供给带具有在以预定间隔排列的多个收容部中的距末端预定范围的收容部没有收容元件而在比预定范围靠前端侧的收容部收容元件的载带和覆盖所述多个收容部的盖带，所述露出部通过打开所述盖带而使运送至所述供给位置的所述收容部露出；

基板搬入部，搬入基板；

安装头，从运送至所述供给位置的所述收容部拾取元件并向由所述基板搬入部搬入的基板安装；

拍摄部，在所述安装头从所述供给位置的所述收容部拾取元件失败的情况下拍摄所述供给位置；及

控制部，在根据所述拍摄部拍摄到的图像判定为供给至所述供给位置的元件的露出成功的情况下，确认运送至所述供给位置的所述收容部内有无元件，基于确认出的结果，判定是否产生了所述元件供给带的元件用尽，

当所述安装头拾取元件失败时，所述拍摄部拍摄所述供给位置而取得图像，所述控制部基于该图像判定元件的露出是否成功，所述控制部在判定为元件的露出成功的情况下确认所述收容部内有无元件。

10.一种元件用尽判定方法，具备以下工序：

通过间歇地驱动元件供给带而向供给位置间歇地运送收容部并且打开盖带，而使运送至所述供给位置的所述收容部露出，所述元件供给带具有在以预定间隔排列的多个收容部中的距末端预定范围的收容部没有收容元件而在比预定范围靠前端侧的收容部收容元件的载带和覆盖所述多个收容部的所述盖带；

拍摄所述供给位置；及

基于根据拍摄所述供给位置所得到的图像而确认出运送至所述供给位置的所述收容部内有无元件的结果，判定是否产生了所述元件供给带的元件用尽，

当安装头从所述供给位置的所述收容部拾取元件失败时，拍摄所述供给位置而取得图像，基于该图像判定元件的露出是否成功，在判定为元件的露出成功的情况下确认所述收容部内有无元件。

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