CN102225546A - 机械手臂 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种机械手臂，包括底座，底座上固定有扭转台座，扭转台座上可转动的安装有扭转台；所述的扭转台一侧固定有悬梁臂，悬梁臂上设有供滑块滑动的导轨，所述的滑块上设有抓手架固定板；所述的悬梁臂和扭转台上安装有气缸架，气缸架上安装有第二气缸；所述的抓手架固定板的一侧固定有固定架，所述的固定架上固定有第三气缸；所述的第三气缸的活塞杆连接有抓手固定板，抓手固定板下端连接有抓手；所述的扭转台通过旋转台固定块与第一气缸活塞杆头部的推块可转动连接；所述的第一气缸固定在底座的底板上。本发明具有将产品直接释放在产品存放台上、不会在抓取后的产品与存放台之间产生高度落差，使得产品不会因高度落差而释放时损毁的优点。

Description

机械手臂
技术领域
本发明涉及注塑机用机械手技术领域，具体涉及一种注塑机用机械手臂。
背景技术
注塑行业是一个24小时工作制的行业（停人不停机），因此，为了降低用工成本、生产效率，越来越多的采用注塑机械手来替代人工生产。但是，现有市场上使用的注塑机械手多采用的是绕Y轴旋转的回转式机械手，这种机械手是通过使用一个气缸来驱动悬臂沿着悬臂中心旋转，在完成抓取动作后释放产品时的位置受到注塑机横梁的很大限制，即抓取后的产品与产品存放台之间具有一定高度，产品只能从这一高度落下，从而因高度原因而致使产品毁坏。
发明内容
本发明针对现有技术的上述不足，提供一种可以将产品直接释放在产品存放台上，而不会在抓取后的产品与存放台之间产生高度落差，使得产品不会因高度落差释放时而损毁的机械手臂。
为了解决上述的技术问题，本发明的技术方案为：一种机械手臂，包括底座，底座上固定有扭转台座，所述的扭转台座上可转动的安装有扭转台；所述的扭转台一侧固定有悬梁臂，所述的悬梁臂上设有供滑块滑动的导轨（即滑块滑动配合在导轨上），所述的滑块上设有抓手架固定板；所述的悬梁臂和扭转台上安装有气缸架，气缸架上安装有第二气缸；所述的抓手架固定板的一侧固定有固定架，所述的固定架上固定有第三气缸；所述的第三气缸的活塞杆连接有抓手固定板，抓手固定板下端连接有抓手；所述的扭转台通过旋转台固定块与第一气缸活塞杆头部的推块可转动连接；所述的第一气缸固定在底座的底板上。
采用上述结构，第一气缸活塞杆头部的推块通过旋转台固定块驱动旋转台旋转、将第三气缸和抓手在水平面内旋转90度；而第二气缸则通过导轨和滑块驱动第三气缸和抓手做水平方向的直线运动，第三气缸则能驱动抓手在竖直方向上做升降运动；所以，上述结构的采用，在当第三气缸驱动抓手竖直方向下降抓取产品后，再竖直上升至初始位置，然后第一气缸活塞杆头部的推块在第一气缸驱动下通过旋转台U型块带动旋转台旋转、将第三气缸和抓取有产品的抓手在水平面内旋转90度以使得悬梁臂移至注塑机之外，然后通过第三气缸驱动抓取有产品的抓手下降至放置产品的工作台面上将产品放下，从而避免了高空掷下产品造成的产品损毁。
所述的第二气缸的活塞杆端部固定在抓手架固定板上。
作为优选，所述的旋转台固定块为U型块，更适合与推块固定。
作为优选，所述的固定架上还固定有导套，所述导套内滑动连接有垂直导柱，采用该结构可以稳固抓手和被抓取的产品，避免了单根活塞杆连接造成的扭转、移位而使得产品位置不精确或掉落的风险。
所述的扭转台通过深沟球轴承、推力球轴承连接扭转台座。
附图说明
图1 本发明机械手臂的主视图结构示意图。
图2 本发明机械手臂的左视图结构示意图。
图3 本发明机械手臂的俯视图结构示意图。
图4 本发明机械手臂的结构示意图。
如图所示：1.底座，2.扭转台座，3.扭转台，3.1.深沟球轴承，3.2.推力球轴承，4.悬梁臂，4.1.悬梁壁滑块，4.2.导轨，5.抓手架固定板，6.第二气缸，6.1.气缸架，7.固定架，7.1.导套，7.2. 垂直导柱，8.第三气缸，9.抓手固定板，10.抓手，11.旋转台固定块，12.第一气缸，12.1.推块，13底板。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施对本发明作进一步的说明，但本发明不仅仅局限于以下实施例，在本发明保护范围内的任何修改，都认为落入本发明的保护范围内。
如图1~4所示，本发明的机械手臂，包括底座1，底座1上固定有扭转台座2，所述的扭转台座2上可转动的安装有扭转台3；所述的扭转台3一侧固定有悬梁臂4（悬梁臂4与扭转台3的轴线相垂直），所述的悬梁臂4上设有供滑块4.1滑动的导轨4.2，所述的滑块4.1上设有抓手架固定板5；所述的悬梁臂4和扭转台3上安装有气缸架6.1，气缸架6.1上安装有第二气缸6，所述的第二气缸6的活塞杆端部固定在抓手架固定板5上；所述的抓手架固定板5的一侧固定有固定架7，所述的固定架7上固定有第三气缸8；所述的第三气缸8的活塞杆连接有抓手固定板9，抓手固定板9下端连接有抓手10；所述的扭转台3通过旋转台U型块11与第一气缸12活塞杆头部的推块12.1可转动连接；所述的第一气缸12固定在底座1的底板13上，所述的第一气缸12、第二气缸6和第三气缸8相互垂直。
采用上述结构，第一气缸活塞杆头部的推块在第一气缸的驱动下通过旋转台U型块带动旋转台旋转、将第三气缸和抓手在水平面内旋转90度；而第二气缸则通过导轨和滑块驱动第三气缸和抓手做水平方向的直线运动，第三气缸则能驱动抓手在竖直方向上做升降运动；所以，上述结构的采用，在当第三气缸驱动抓手竖直方向下降抓取产品后，再竖直上升至初始位置，然后第一气缸活塞杆头部的推块通过旋转台U型块驱动旋转台3旋转、将第三气缸和抓取有产品的抓手在水平面内旋转90度以使得悬梁臂移至注塑机之外，然后通过第三气缸驱动抓取有产品的抓手下降至放置产品的工作台面上将产品放下，从而避免了高空郑下产品造成的产品损毁。
为了稳固抓手和被抓取的产品，避免了单根活塞杆连接造成的扭转、移位而使得产品位置不精确或掉落的风险，所述的固定架7上还固定有导套7.1，所述导套7.1内滑动连接有垂直导柱7.2。
所述的扭转台3通过深沟球轴承3.1、推力球轴承3.2通过螺栓与扭转台座2连接，实现动作时扭转台的扭转（行业常规技术即可实现）。

Claims (5)

1.一种机械手臂，其特征在于：包括底座（1），底座（1）上固定有扭转台座（2），所述的扭转台座（2）上可转动的安装有扭转台（3）；所述的扭转台（3）一侧固定有悬梁臂（4），所述的悬梁臂（4）上设有供滑块（4.1）滑动的导轨（4.2），所述的滑块（4.1）上设有抓手架固定板（5）；所述的悬梁臂（4）和扭转台（3）上安装有气缸架（6.1），气缸架（6.1）上安装有第二气缸（6）；所述的抓手架固定板（5）的一侧固定有固定架（7），所述的固定架（7）上固定有第三气缸（8）；所述的第三气缸（8）的活塞杆连接有抓手固定板（9），抓手固定板（9）下端连接有抓手（10）；所述的扭转台（3）通过旋转台固定块（11）与第一气缸（12）活塞杆头部的推块（12.1）可转动连接；所述的第一气缸（12）固定在底座（1）的底板（13）上。
2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述的第二气缸（6）的活塞杆端部固定在抓手架固定板（5）上。
3.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：旋转台固定块（11）为U型块。
4.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述的固定架（7）上还固定有导套（7.1），所述导套（7.1）内滑动连接有垂直导柱（7.2）。
5.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述的扭转台（3）通过深沟球轴承（3.1）、推力球轴承（3.2）连接扭转台座（2）。
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