CN204525482U - 一种侧挂式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种侧挂式机械手，包括：基座，设于基座上的竖移机构和横移机构，竖移机构包括：立架、升降板、滚珠丝杆、螺帽、竖移电动组件，竖移电动组件通过滚珠丝杆和螺帽带动升降板上下移动；横移机构包括：齿条、横移电动组件、横移齿轮、下横移滑轨、下横移滑块，横移电动组件通过齿条和横移齿轮带动竖移机构水平移动；升降板固定设有一悬臂横梁，悬臂横梁的顶端折弯边固定设有吊钩。本实用新型采用了侧挂式的支撑方式进行移载，该支撑方式可以缩小机械手的体积，提高机械手的运行稳定性和精度，并且使用方便。

Description

一种侧挂式机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种侧挂式机械手。

背景技术

小型机械设备广泛运用于各大机械生产加工领域，为了满足生产需求，一些机械装备需要进行下一步工序，一般情况下，使用人工搬运只限制于一些质量较小，体积小的机械设备，而且搬运时容易跌倒，安全性能差，稳定性能差，精度不高，而使用大型移载设备，操作过程复杂，速度慢而且在移载过程在加减速时稳定性差，无法满足生产要求。

因此，如何设计一种稳定性好、精度高且使用安全的侧挂式机械手是业界亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题提供了一种稳定性好、精度高且使用安全的侧挂式机械手。

本实用新型提出的技术方案是，设计一种侧挂式机械手，包括：基座，设于基座上的竖移机构和横移机构，其中，所述竖移机构包括：设于基座上的立架、设于立架前侧的升降板、垂直设于立架前侧且上下两端与立架可转动连接的滚珠丝杆、固定于升降板上且与滚珠丝杆配合的螺帽、固定于立架上用于带动滚珠丝杆转动的竖移电动组件；所述横移机构包括：水平固定于基座上的齿条、固定于立架上的横移电动组件、设于横移电动组件输出端且与齿条啮合的横移齿轮、水平固定于基座底部上的下横移滑轨、固定于所述立架底端且与下横移滑轨配合的下横移滑块；所述升降板固定设有一悬臂横梁，所述悬臂横梁顶端伸出立架顶部并垂直向后折弯，所述悬臂横梁的顶端折弯边固定设有吊钩。

所述竖移机构还包括：左右并排设于所述升降板与立架之间的两组升降滑轨组件；所述升降滑轨组件包括：垂直设于立架上的升降滑轨、固定于升降板上且与升降滑轨配合的升降滑块。

所述横移机构还包括：设于立架底端与基座之间上部的上横移滑轨组件；所述上横移滑轨组件包括：水平固定于基座上部的上横移滑轨、固定于所述立架顶部且与上横移滑轨配合的上横移滑块。

所述竖移电动组件包括：固定设于立架上的竖移伺服马达、设于竖移伺服马达输出轴的主动带轮、固定于滚珠丝杆底端且与主动带轮带传动连接的从动带轮；所述竖移伺服马达通过主、从带轮带动滚珠丝杆转动。

所述横移电动组件包括：固定于立架上的横移伺服马达、设于横移伺服马达输出轴与横移齿轮之间的减速箱。

所述竖移机构还包括：设于升降板上用于检测所述升降板高度的感应装置，所述感应装置与所述竖移伺服马达电连接。

所述悬臂横梁采用不锈钢制作。

与现有技术相比，本实用新型采用了侧挂式的支撑方式进行移载，能够准确的将被移栽的物品送达终点位置，且这种支撑方式保证了机械手运行的稳定性与安全性，移栽过程速度快，操作简单，满足工业生产加工安装的要求。

附图说明

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的左视图；

图3是本实用新型取掉悬臂横梁的右视图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本实用新型进行详细说明。

本实用新型提出的侧挂式机械手，其特征在于包括：基座，设于基座两侧的机罩2，设于基座上的竖移机构和横移机构，固定在竖移机构上的悬臂横梁21，设于悬臂横梁21上的吊钩22。

如图1所示，竖移机构包括：设于基座上的立架1、设于立架1前侧的升降板3、垂直设于立架前侧且上下两端与立架可转动连接的滚珠丝杆5、固定于升降板上且与滚珠丝杆5配合的螺帽11、固定于立架1上用于带动滚珠丝杆5转动的竖移电动组件4。升降板3前侧固定设有一固定板12，固定板12上设有配合滚珠丝杆5穿过的通孔，螺帽11固定在固定板12上。

如图2所示，升降板3上设有悬臂固定座19和悬臂固定件20，悬臂横梁21的底端通过螺钉连接悬臂固定座19和悬臂固定件20，从而固定在升降板3上。悬臂横梁21顶端伸出立架顶部并垂直向后折弯，吊钩22固定在悬臂横梁21的顶端折弯边。滚珠丝杆5转动时，螺帽进行上移或下移，由固定板12带动升降板3上下移动，从而实现吊钩22的上下升降。悬臂横梁采用不锈钢制作，保证悬臂横梁的结构强度。

如图1所示，竖移机构还包括：左右并排设于升降板3与立架1之间的两组升降滑轨组件；升降滑轨组件包括：垂直设于立架1上的升降滑轨6、固定于升降板3上且与升降滑轨6配合的升降滑块。升降滑轨组件的设置能减少升降板升降移动时受到的阻力，使升降板的移动更平滑稳定。

竖移电动组件包括：固定设于立架1上的竖移伺服马达7、设于竖移伺服马达7输出轴的主动带轮9、固定于滚珠丝杆5底端且与主动带轮9带传动连接的从动带轮10；竖移伺服马达7通过主、从带轮带动滚珠丝杆5转动。立架1前侧下部设有安装板8，伺服马达7通过螺钉安装在安装板8上。

竖移机构还包括：设于升降板3上用于检测升降板高度的感应装置，感应装置与竖移伺服马达电连接7。感应装置能检测升降板3的升降高度，保证了吊钩22将物品安全提起。

如图2、3所示，横移机构包括：水平固定于基座上的齿条16、固定于立架1上的横移电动组件、设于横移电动组件输出端且与齿条啮合的横移齿轮14，水平固定于基座底部上的下横移滑轨18、固定于立架1底端且与下横移滑轨18配合的下横移滑块17。横移齿轮14转动时，横移齿轮14沿齿条16向左或向右移动，由横移电动组件带动整个竖移机构左右移动，下横移滑轨18、下横移滑块17的设置减少竖移机构移动时受到的阻力，使竖移机构的移动更平滑。

横移机构还包括：设于立架1底端与基座之间的上横移滑轨组件。上横移滑轨组件包括：水平固定于基座上部的上横移滑轨23、固定于立架1顶部且与上横移滑轨23配合的上横移滑块24。上横移滑轨组件的设置能预防悬臂横梁21因吊钩22提起的物品重量过大而导致折弯，或者悬臂横梁21上端左右移动时晃动，提高了机械手的稳定性，缩小了机械手的安装空间。

横移电动组件包括：固定于立架1上的横移伺服马达13、设于横移伺服马达13输出轴与横移齿轮14之间的减速箱。竖移伺服马达7和横移伺服马达13都是能正反双向转动的电机。

具体使用过程如下，以清洗槽为例，将清洗槽中的清洗篮通过吊钩22钩挂在悬臂横梁21上，经过竖直方向提起和水平方向移栽两个步骤将清洗篮移载到目的位置。首先，竖直方向，开启竖移伺服马达7，提供动力带动主动带轮9转动，通过从动带轮10驱动滚珠丝杆5旋转，螺帽11带动升降板3沿着升降滑轨6向上移动，从而带动悬臂横梁21一起向上移动。然后，被提起的清洗篮进行水平方向上的运动，开启横移伺服马达13提供动力，横移齿轮14与齿条16啮合，带动整个竖移机构通过在上、下横移滑轨上滑动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种侧挂式机械手，其特征在于包括：基座，设于基座上的竖移机构和横移机构，其中，

所述竖移机构包括：设于基座上的立架（1）、设于立架（1）前侧的升降板（3）、垂直设于立架前侧且上下两端与立架可转动连接的滚珠丝杆（5）、固定于升降板上且与滚珠丝杆（5）配合的螺帽（11）、固定于立架（1）上用于带动滚珠丝杆（5）转动的竖移电动组件（4）；

所述横移机构包括：水平固定于基座上的齿条（16）、固定于立架（1）上的横移电动组件、设于横移电动组件输出端且与齿条啮合的横移齿轮（14）、水平固定于基座底部上的下横移滑轨（18）、固定于所述立架（1）底端且与下横移滑轨（18）配合的下横移滑块（17）；

所述升降板（3）固定设有一悬臂横梁（21），所述悬臂横梁（21）顶端伸出立架顶部并垂直向后折弯，所述悬臂横梁（21）的顶端折弯边固定设有吊钩（22）。

2.如权利要求1所述的侧挂式机械手，其特征在于，所述竖移机构还包括：左右并排设于所述升降板（3）与立架（1）之间的两组升降滑轨组件；

所述升降滑轨组件包括：垂直设于立架（1）上的升降滑轨（6）、固定于升降板上且与升降滑轨（6）配合的升降滑块。

3.如权利要求1所述的侧挂式机械手，其特征在于，所述横移机构还包括：设于立架（1）与基座之间上部的上横移滑轨组件；

所述上横移滑轨组件包括：水平固定于基座上部的上横移滑轨（23）、固定于所述立架（1）顶部且与上横移滑轨配合的上横移滑块（24）。

4.如权利要求1所述的侧挂式机械手，其特征在于，所述竖移电动组件包括：固定设于立架（1）上的竖移伺服马达（7）、设于竖移伺服马达（7）输出轴的主动带轮（9）、固定于滚珠丝杆（5）底端且与主动带轮（9）带传动连接的从动带轮（10）；

所述竖移伺服马达（7）通过主、从带轮带动滚珠丝杆（5）转动。

5.如权利要求1所述的侧挂式机械手，其特征在于，所述横移电动组件包括：固定于立架（1）上的横移伺服马达（13）、设于横移伺服马达（13）输出轴与横移齿轮（14）之间的减速箱。

6.如权利要求1所述的侧挂式机械手，其特征在于，所述竖移机构还包括：设于升降板（3）上用于检测所述升降板高度的感应装置，所述感应装置与所述竖移伺服马达电连接（7）。

7.如权利要求1所述的侧挂式机械手，其特征在于，所述悬臂横梁采用不锈钢制作。