CN204054040U - 一种路轨智能控制机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种路轨智能控制机械手，包括一控制机台，控制机台上设有手臂立柱，控制机台下设有一个底座，所述底座上设有两条平行的导轨，平行的导轨之间设有滚珠丝杆，丝杆的两端固定于底座上，控制机台在滚珠丝杆与滚珠相互配合作用下在路轨上滑动，与现有技术相比，本实用新型操的路轨智能机械手作的操作模式高效、准确、灵活、安全，效果明显且过程持续性强，节约原材料且能耗很低，在原来五轴联动的基础上，增设路轨横向运动机构，增加了横臂的伸缩距离，扩大了横臂的活动范围，使得横臂能在最大的范围内抓取工件，使智能控制机械手的效能最大化发挥，在保证稳定性的基础上，大大提高生产效率。

Description

一种路轨智能控制机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种路轨智能控制机械手。

背景技术

冲床设备用于小型、中型单工程薄钢板及高速级进模零件的下料、冲孔、折曲、成型等工作，特点为高精度、高产量及稳定度要求高的连续冲压作业。目前的冲床设备在冲压零件时一般是用手工操作，即人手将工件放入冲床的模具上，当冲床上模冲压完毕后离开下模后，再用手将冲压成型的工件取出，这种用手工摆放和取出工件的做法是非常不安全的，时常有出现工伤事故，将人手压断致残现象。

为了防止上述事故的发生，申请人开发了一种智能控制机械手，专利公告号为CN203236479U，使用机械手代替实现自动或半自动的工作模式，提高了工作效率，保证了加工的自动、连续、高效的进行，也进一步提高安全性，避免事故的发生；然而上述机械手只能在固定座上转动来夹取工件，活动范围有限，不能充分发挥其最大的工作效能。

因此，急需提供一种新的智能控制机械手，来解决现有技术中的不足。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，针对现有技术的不足，提供一种路轨智能控制机械手，在五轴联动的基础上，增设路轨横向运动机构，增加了横臂的伸缩距离，扩大了横臂的活动范围，使得横臂能在最大的范围内抓取工件，使智能控制机械手的效能最大化发挥，在保证稳定性的基础上，大大提高生产效率。

为有效解决上述问题，本实用新型采取的技术方案如下：

一种路轨智能控制机械手，包括一控制机台，所述控制机台上设有手臂立柱，所述控制机台下部包括真空泵及相互联动的背隙缓冲器、减速机及第一伺服电机，所述手臂立柱一侧包括向外延伸的机械臂，该机械臂由主臂及伸缩手臂组成，所述主臂上靠近手臂立柱一侧还包括第二步进电机及第三伺服电机，所述伸缩手臂前端包括一校正盘，该校正盘下端面链接多个吸盘，所述手臂立柱上端包括第二伺服电机及齿轮座，所述主臂上还包括第一步进电机及与之联动的第一滚珠丝杆及同步带，所述控制机台下设有一个底座，所述的控制机台的底部设有至少两组重型导轨副，所述底座上设有两条平行的导轨，所述平行的导轨之间设有第二滚珠丝杆，所述第二滚珠丝杆的两端固定于所述底座上，所述控制机台在所述第二滚珠丝杆与滚珠相互配合作用下在所述导轨上滑动,所述底座下设有至少四个脚柱，所述一侧设有脚轮。

较优地，所述第二滚珠丝杆为滚造型滚珠丝杆。

较优地，所述第二滚珠丝杆的两端设有限位块。

较优地，所述第二滚珠丝杆在第四伺服电机的驱动下随同步带转动。

较优地，所述滚珠设于所述控机台的底部并与所述第二滚珠丝杆相互配合。

较优地，所述底座的两端设有防尘罩。

较优地，所述手臂立柱与所述控制机台固定连接处还包括一推力轴承。

较优地，所述手臂立柱上端设有信号指示灯。

较优地，所述控制机台上平面台一侧包括一控制装置，该控制装置由人际操作界面及内部控制器组成。

较优地，所述第三伺服电机设有电机座固定在所述主臂上实现加大扭力。

本实用新型的有益效果：一种路轨智能控制机械手的操作模式高效、准确、灵活、安全，大大提高生产效率，效果明显且过程持续性强，节约原材料且能耗很低；在原来五轴联动的基础上，增设路轨横向运动机构，增加了横臂的伸缩距离，扩大了横臂的活动范围，使得横臂能在最大的范围内抓取工件，使智能控制机械手的效能最大化发挥，在保证稳定性的基础上，大大提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的路轨智能控制机械手的结构示意图；

图2是本实用新型的路轨智能控制机械手侧视图；

图3是本实用新型的路轨智能控制机械手侧视图又一侧视图。

其中：

001控制机台，002第一伺服电机，003真空泵，004吸盘，005校正盘，006伸缩手臂，007主臂，008第一步进电机，009第二步进电机，010信号指示灯，011手臂立柱，012控制装置，013直线导轨，014第一滚珠丝杆，015减速机，016第二伺服电机，017第三伺服电机，018背隙缓冲器，019推力轴承，020齿轮箱，021底座，022导轨，023第二滚动丝杆，024限位块，025防尘罩,脚柱026，027重型导轨副，028脚轮，029第四伺服电机，030同步带。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，这是本实用新型的较佳实施例。

实施例1

如图1-3所示，一种路轨智能控制机械手，包括一控制机台001，所述控制机台001上设有手臂立柱011，所述控制机台001下部包括真空泵003及相互联动的背隙缓冲器018、减速机015及第一伺服电机002，所述手臂立柱011一侧包括向外延伸的机械臂，该机械臂由主臂007及伸缩手臂006组成，所述主臂007上靠近手臂立柱011一侧还包括第二步进电机009及第三伺服电机017，所述伸缩手臂006前端包括一校正盘005，该校正盘005下端面链接多个吸盘004，所述手臂立柱011上端包括第二伺服电机016及齿轮座，所述主臂007上还包括第一步进电机008及与之联动的第一滚珠丝杆014及同步带，所述控制机台001下设有一个底座021，所述的控制机台021的底部设有至少两组重型导轨副027，所述底座021上设有两条平行的导轨022，所述平行的导轨022之间设有第二滚珠丝杆023，所述第二滚珠丝杆023的两端固定于所述底座021上，所述控制机台001在所述第二滚珠丝杆023与滚珠相互配合作用下在所述导轨022上滑动,所述底座021下设有至少四个脚柱026，所述脚柱026一侧设有脚轮027，脚柱026可以升高或者降低，升高柱脚026，使得脚轮接触地面，使机械手在地面上移动。

较优地，所述丝杆为滚造型滚珠丝杆，所述丝杆第二滚珠023的两端设有限位块024，控制机台001在导轨022上左右滑动，限位块024可以保证控制机台001不会滑出导轨022。所述丝杆第二滚珠023在第四伺服电机029的驱动下随同步带030转动，所述滚珠设于所述控机台001的底部并与所述丝杆相互配合，电机驱动第二滚珠丝杆023不停的转动，所述底座021的两端设有防尘罩，防止电机内落入灰尘，延长电机的使用寿命。控制机台001在滚珠的带动下在导轨022上作横向移动。控制机台001在路轨022上移动的同时，机械手臂主臂007及伸缩手臂006组成，机械手臂的位置也在移动，使得机械手臂抓取工件的范围大大地扩大，把机械手的工作效发挥到最大。

所述手臂立柱011与所述控制机台001固定连接处还包括一推力轴承019。所述手臂立柱011上端设有信号指示灯010。所述控制机台001上平面台一侧包括一控制装置012，该控制装置012由人际操作界面及内部控制器组成。所述第三伺服电机017设有电机座固定在所述主臂007上实现加大扭力。

本实用新型工作原理如下：

电机驱动第二滚珠丝杆023不停的转动，控制机台001在螺纹的带动下在导轨022上作横向移动。控制机台001在导轨022上移动的同时，机械手臂主臂007及伸缩手臂006组成，机械手臂的位置也在移动，水平运动机构前后来回高速滑动，每秒速度为250-350mm快速拿取物件工作，机械手臂的活动范围大大地扩大了；

翻转运动机构此部位设计为270度任意设定角度翻转。以产品翻转90度侧面冲压，产品翻转180度冲压为重点设计，灵活任意设定所需角度；

摆臂运动机构为冲压产品从原点转移到另一点的移送功能，270度角度范围内移送时间0.5-1秒钟完成，定位准确效率高。

执行端旋转运动机构吸取冲压产品时，摆臂从原点移送产品到另一位置时，产品角度会发生改变。此处设计为270度，旋转产品角度，摆正到所需位置。此设计使架模标准和模具制作的高要求大大降低，从而使客户降低成本、效率增高。

垂直运动机构设计在固定工位吸取冲压产品时的升降动作，升降速度为50mm—60mm来回动作为不超过1秒钟，总行程为300-500mm。

本实用新型并不限于上述实施方式，凡采用和本实用新型相似结构及其工艺来实现本实用新型目的的所有方式，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种路轨智能控制机械手，包括一控制机台，所述控制机台上设有手臂立柱，所述控制机台下部包括真空泵及相互联动的背隙缓冲器、减速机及第一伺服电机，所述手臂立柱一侧包括向外延伸的机械臂，该机械臂由主臂及伸缩手臂组成，所述主臂上靠近手臂立柱一侧还包括第二步进电机及第三伺服电机，所述伸缩手臂前端包括一校正盘，该校正盘下端面链接多个吸盘，所述手臂立柱上端包括第二伺服电机及齿轮座，所述主臂上还包括第一步进电机及与之联动的第一滚珠丝杆及同步带，其特征在于：所述控制机台下设有一个底座，所述的控制机台的底部设有至少两组重型导轨副，所述底座上设有两条平行的导轨，所述平行的导轨之间设有第二滚珠丝杆，所述第二滚珠丝杆的两端固定于所述底座上，所述控制机台在所述第二滚珠丝杆与滚珠相互配合作用下在所述路轨上滑动, 所述底座下设有至少四个脚柱，所述脚柱一侧设有脚轮。

2.根据权利要求1所述的路轨智能控制机械手，其特征在于：所述第二滚珠丝杆为滚造型滚珠丝杆。

3.根据权利要求2所述的路轨智能控制机械手，其特征在于：所述第二滚珠丝杆的两端设有限位块。

4.根据权利要求3所述的路轨智能控制机械手，其特征在于：所述第二滚珠丝杆在第四伺服电机的驱动下随同步带转动。

5.根据权利要求4所述的路轨智能控制机械手，其特征在于：所述滚珠设于所述控制机台的底部并与所述第二滚珠丝杆相互配合。

6.根据权利要求1所述的路轨智能控制机械手，其特征在于：所述底座的两端设有防尘罩。

7.根据权利要求1所述的路轨智能控制机械手，其特征在于，所述手臂立柱与所述控制机台固定连接处还包括一推力轴承。

8.根据权利要求1所述的路轨智能控制机械手，其特征在于，所述手臂立柱上端设有信号指示灯。

9.根据权利要求1所述的路轨智能控制机械手，其特征在于，所述控制机台上平面台一侧包括一控制装置，该控制装置由人际操作界面及内部控制器组成。

10.根据权利要求1所述的路轨智能控制机械手，其特征在于，所述第三伺服电机设有电机座固定在所述主臂上实现加大扭力。